一种挖掘机动臂中段自动焊接工作站及其用夹紧机构的制作方法

1.本发明涉及智能制造技术领域，特别涉及一种挖掘机动臂中段自动焊接工作站及其夹紧机构。


背景技术：

2.挖掘机作为工程机械中不可或缺的设备之一，在基础建设领域作用极大，随着基础建设投资逐年增长，工程机械特别是液压挖掘机的需求量也会日益递增，动臂中段作为挖掘机关键零部件，其焊接效率也直接关系挖掘机的产能、企业的经济效益和市场竞争力。
3.目前，动臂中段的种类型号多、尺寸相差大、焊接质量和效率要求越来越高，进而对动臂中段的焊接要求更加严苛。传统的焊接技术已经无法满足中段的焊接工艺需求，而现存的中段焊接主要靠人工借助夹紧定位工装来完成焊接工作，因此动臂中段的焊接质量不稳定，尺寸一致性差，效率低下已然成为该领域发展瓶颈。
4.如专利号为：cn216656857u，名称为：一种动臂中段焊接工装的中国实用新型专利，由基座、托举定位单元、第一居中夹紧单元、第二居中夹紧单元和顶升定位单元组成，其中，工装第一居中夹紧单元利用动臂中段两侧孔作为定位，但是动臂中段每种型号的两侧孔高度与左右尺寸都不同，以上也只能兼容相邻近的两、三种型号的动臂中段焊接，受制于动臂中段孔位的限制，无法全兼容现有市场生产的所需多种动臂中段的焊接，而且仍存在人工干预焊接限制生产效率制约产能，不能形成完全自动化焊接生产，效率低下、焊接质量不可控，仍未达到市场需求的目的。
5.因此，如何实现动臂中段高效率、高质量、自动化、柔性化的焊接生产已成为目前迫切需要解决的难题。


技术实现要素：

6.本发明提供一种挖掘机动臂中段自动焊接工作站及其用夹紧机构，解决现有焊接工作站中夹紧无法夹持多种型号的动臂中段，导致动臂中段焊接质量不可控、焊接效率低、生产单一、兼容性差的技术问题。
7.本发明解决上述技术问题的技术方案如下，一种挖掘机动臂中段夹紧机构，所述挖掘机动臂中段具有平行布置的两块侧板及固定在两块所述侧板下端的弯板，包括：
8.安装板，
9.侧部夹紧组件，所述侧部夹紧组件包括限位部和侧部夹紧部，所述限位部和所述侧部夹紧部分别对应分布在所述侧板的两侧且相对间隔固定在所述安装板上，所述侧部夹紧部的夹紧端可向靠近所述限位部的方向伸长或向远离所述限位部的方向收缩；
10.端部夹紧组件，所述端部夹紧组件包括两个端部夹紧部，两个所述端部夹紧部对应分布在所述弯板的两弯头端且相对间隔固定在所述安装板上，两个端部夹紧部的夹紧端可相互靠近或者相互远离，两个所述端部夹紧部的夹紧端可分别夹持在所述弯板的两弯头端上。
11.本发明的有益效果是：先利用限位部和侧部夹紧部定位夹紧动臂中段两侧的侧板，再利用两个端部夹紧部定位夹紧动臂中段两端的弯头端，可以适应夹持多种规格型号的动臂中段，从而替换传统夹具夹持动臂中段两侧定位孔的定位夹紧方式，扩大夹紧机构夹持范围，满足焊接工作站需要夹持焊接不同尺寸动臂中段的夹持需求。
12.在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
13.进一步，所述限位部和所述侧部夹紧部均为相对的两个。
14.采用上述进一步的有益效果是:利用两个相对布置的限位部和侧部夹部定位夹持动臂中段两侧的侧板，可以提高夹持机构夹持的稳定性。
15.进一步，所述侧部夹紧部包括：
16.侧部固定座，所述侧部固定座位于所述侧板的一侧，所述侧部固定座与所述限位部相对且相隔预定距离布置，所述侧部固定座固定在所述安装板上；
17.侧部夹紧油缸，所述侧部夹紧油缸固定在所述侧部固定座上且其活塞杆可向靠近所述限位部方向伸长或向远离所述限位部方向收缩；
18.侧部移动夹紧部，所述侧部移动夹紧部的一侧固定在所述侧部夹紧油缸的活塞杆上，另一侧为所述侧部夹紧部的夹紧端，所述侧部移动夹紧部可向靠近所述限位部的方向移动或向远离所述限位部的方向移动。
19.采用上述进一步的有益效果是:利用侧部夹紧油缸带动侧部移动夹紧部靠近限位部或者远离限位部，可以快速完成动臂中段两侧侧板的定位夹持。
20.进一步，所述侧部移动夹紧部包括：
21.连接头，所述连接头固定在所述侧部夹紧油缸的活塞杆上；
22.导套，所述侧部固定座靠近所述限位部的端面对应所述侧部夹紧油缸的上方和下方均设有固定孔，所述导套为上下两个且分别插固在两个所述固定孔内；
23.导向轴，所述导向轴为两个且分别沿所述导套的轴线方向滑动连接在两个所述导套内；
24.连杆，所述连杆的上端和下端分别固定在两个所述导向轴上且其中部固定在所述连接头上；
25.夹紧块，所述夹紧块固定在所述连杆靠近所述限位部的端面上。
26.采用上述进一步的有益效果是:
27.1.通过将两个导向轴滑动连接在两个导套内，可以导向导向轴的移动方向，避免导向轴上下左右晃动；
28.2.利用连杆的上部和下部分别固定在两个导向轴上，再将夹紧块固定在连杆上，可以增大夹紧块夹紧工作面，提升夹紧机构夹持动臂中段侧板的夹持稳定性。
29.进一步，所述端部夹紧部包括：
30.丝杆电机，所述丝杠电机对应所述弯板的一弯头端的外侧固定在所述安装板上，所述丝杆电机的丝杆沿所述动臂中段的长度方向布置；
31.螺母，所述螺母螺纹连接在所述丝杆电机的丝杆上；
32.滑动座，所述滑动座固定在所述螺母上；
33.端部移动夹紧部，所述端部移动夹紧部为所述端部夹紧组件的夹紧端，所述端部移动夹紧部固定在所述滑动座上。
34.采用上述进一步的有益效果是:利用滑动座固定在螺母上并随螺母沿动臂中段的长度方向移动位置，可以快速适应多种长度的动臂中段，提高夹持机构的适应性。
35.进一步，所述端部夹紧部还包括：
36.导向滑块，所述导向滑块固定在所述滑动座的底端；
37.导向滑轨，所述导向滑轨沿所述动臂中段的长度方向固定在所述安装板上；所述导向滑块滑动连接在所述导向滑轨上。
38.采用上述进一步的有益效果是:利用导向滑块固定在滑动座上，可以提高滑动座移动的稳定性和顺畅度。
39.进一步，所述端部移动夹紧部包括：
40.端部固定座，所述端部固定座固定在所述滑动座上；
41.端部夹紧油缸，所述端部夹紧油缸固定在所述端部固定座上且其活塞杆沿竖直方向往复移动；
42.端部夹爪，所述端部夹爪的中部铰接在所述端部固定座上且其一端固定在所述端部夹紧油缸的活塞杆上，所述端部夹爪的另一端可夹紧在所述弯板的弯头端的上部。
43.采用上述进一步的有益效果是:利用端部夹紧油缸带动端部夹爪上下摆动，可以快速夹持在弯板的弯头端。
44.进一步，所述端部移动夹紧部还包括：
45.支撑座，所述支撑座位于所述端部固定座靠近所述弯板的一侧且固定在所述滑动座上；
46.支撑块，所述支撑块对应所述端部夹爪的下方转动连接在所述支撑座上且可支撑在所述弯板的弯头端的下部。
47.采用上述进一步的有益效果是:利用支撑块支撑在弯板弯头端的下部，可以避免端部夹爪夹持中弯板变形。
48.进一步，所述端部移动夹紧部还包括限位板，所述限位板为两个且对应所述端部夹爪的两侧固定在所述端部固定座上。
49.采用上述进一步的有益效果是:利用两个限位板布置在端部夹爪两侧，可以避免端部夹爪晃动。
50.另外，提供一种挖掘机动臂中段自动焊接工作站，包括：
51.支撑机构，
52.六轴机器人，所述六轴机器人固定在所述支撑机构上且其末端固定有水冷焊枪；
53.变位机构，所述变位机构位于所述支撑机构的一侧且对应置于所述水冷焊枪的下方，所述变位机构的变位端以所述动臂中段的长度方向和所述动臂中段的高度方向为轴线进行转动；
54.所述夹紧机构，所述夹紧机构的所述安装板固定在所述变位机构的变位端且可夹持尺寸不同的所述动臂中段以所述动臂中段的长度方向和所述动臂中段的高度方向为轴线进行转动；
55.控制机构，所述控制机构分别与所述支撑机构、所述六轴机器人、所述变位机构和所述夹紧机构电性连接。
56.采用上述进一步的有益效果是:先利用夹紧机构夹持不同尺寸的动臂中段，而后
利用变位机构带动夹紧机构以动臂中段的长度方向和动臂中段的高度方向为轴线进行转动，可以快速调整动臂中段的焊接姿态，高效实现动臂中段的内焊缝、对接焊缝、外焊缝的自动焊接，从而提高动臂中段焊缝可达率和焊接质量。
57.进一步，所述支撑机构包括：
58.底座，所述底座的顶面设有安装槽，所述安装槽的长度方向沿所述动臂中段的长度方向布置；
59.地轨，所述地轨沿所述安装槽的长度方向固定在所述安装槽的槽底；
60.移动座，所述移动座滑动连接在所述地轨上；
61.齿条，所述齿条沿所述安装槽的长度方向固定在所述安装槽的内槽壁上；
62.移位电机，所述移位电机固定在所述移动座上且其输出轴固定有齿轮，所述齿轮与所述齿条啮合连接；
63.立柱，所述立柱的底端垂直固定在所述移动座上；
64.悬挑梁，所述悬挑梁的一端垂直固定在所述立柱的顶端；所述六轴机器人固定在所述悬挑梁的另一端。
65.采用上述进一步的有益效果是:利用齿轮和齿条带动移动块沿行走地轨的长度方向移动，可以同步带动立柱和悬挑梁沿地轨的长度方向移动位置，从而快速改变六轴机器人的位置，方便六轴机器人快速找正焊接位置。
66.进一步，所述变位机构包括：
67.变位箱，所述变位箱为两个，两个所述变位箱位于所述底座的一侧且对应置于所述水冷焊枪的下方，两个所述变位箱沿所述动臂中段的长度方向间隔相对布置；
68.第一转动电机，所述第一转动电机分别固定在两个所述变位箱内且其输出轴均以所述动臂中段的长度方向为轴线进行转动；
69.旋转臂，所述旋转臂的两端分别固定在所述第一转动电机的输出轴上；
70.第二转动电机，所述第二转动电机固定在所述旋转臂的内中部且其输出轴以所述动臂中段的高度方向为轴线进行转动；
71.转盘，所述转盘为所述变位机构的变位端，所述转盘固定在所述第二转动电机的输出轴上。
72.采用上述进一步的有益效果是:先利用第一转动电机带动旋转臂以动臂中段的长度方向为轴线转动，而后再利用第二转动电机带动转盘以动臂中段的高度方向为轴线进行转动，可以多角度调整动臂中段的焊接姿态，方便六轴机器人携带水冷焊枪快速、高效完成焊接作业。
附图说明
73.图1为本发明一种挖掘机动臂中段夹紧机构夹紧动臂中段的立体结构示意图；
74.图2为本发明一种挖掘机动臂中段夹紧机构的立体结构示意图；
75.图3为图2a处局部放大示意图；
76.图4为本发明一种挖掘机动臂中段夹紧机构中侧部夹紧部的爆炸结构示意图
77.图5为本发明一种挖掘机动臂中段夹紧机构中端部夹紧机构的爆炸结构示意图；
78.图6为本发明一种挖掘机动臂中段自动焊接工作站的立体结构示意图；
79.图7为本发明一种挖掘机动臂中段自动焊接工作站中支撑系统的立体结构示意图；
80.图8为图7中b处局部放大结构示意图；
81.图9为本发明一种挖掘机动臂中段自动焊接工作站中变位机构的立体结构示意图；
82.图10为图9的拆分结构示意图。
83.附图中，各标号所代表的部件列表如下：
84.1、安装板，
85.2、侧部夹紧组件，21、限位部，22、侧部夹紧部，221、侧部固定座，222、侧部夹紧油缸，223、侧部移动板，2231、连接头，2232、导套，2233、导向轴，2234、连杆，2235、夹紧块，
86.3、端部夹紧组件，31、端部夹紧部，311、丝杠电机，312、螺母，313、滑动座，314、端部移动夹紧部，3141、端部固定座，3142、端部夹紧油缸，3143、端部夹爪，3144、支撑座，3145、支撑块，3146、限位板，315、导向滑块，316、导向滑轨，
87.4、动臂中段，41、侧板，42、弯板，
88.5、支撑机构，51、底座，52、地轨，53、移动座，54、齿条，54、齿条，55、移位电机，56、立柱，57、悬挑梁，
89.6、六轴机器人，
90.7、变位机构，71、变位箱，72、旋转臂，73、第二转动电机，74、转盘，
91.8、控制机构。
具体实施方式
92.以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
93.如图1所示，一种挖掘机动臂中段夹紧机构，挖掘机动臂中段4具有平行布置的两块侧板41及固定在两块侧板41下端的弯板42，包括：
94.安装板1，
95.侧部夹紧组件2，侧部夹紧组件2包括限位部21和侧部夹紧部22，限位部21和侧部夹紧部22分别对应分布在两块侧板41的两侧且相对间隔固定在安装板1上，侧部夹紧部22的夹紧端可向靠近限位部21的方向伸长或向远离限位部21的方向收缩；
96.端部夹紧组件3，端部夹紧组件3包括两个端部夹紧部31，两个端部夹紧部31对应分布在弯板42的两弯头端且相对间隔固定在安装板1上，两个端部夹紧部31的夹紧端可相互靠近或者相互远离，两个端部夹紧部31的夹紧端可分别夹持在弯板42的两弯头端上。
97.如图4所示，在一些具体实施例中，侧部夹紧部22包括：
98.侧部固定座221，侧部固定座221位于侧板41的一侧，侧部固定座221与限位部21相对且相隔预定距离布置，侧部固定座221固定在安装板1上；
99.侧部夹紧油缸222，侧部夹紧油缸222固定在侧部固定座221上且其活塞杆可向靠近限位部21方向伸长或向远离限位部21方向收缩；
100.侧部移动夹紧部223，侧部移动夹紧部223的一侧固定在侧部夹紧油缸222的活塞杆上，另一侧为侧部夹紧部22的夹紧端，侧部移动夹紧部223可向靠近限位部21的方向移动
或向远离限位部21的方向移动。
101.如图4所示，在一些具体实施例中，侧部移动夹紧部223包括：
102.连接头2231，连接头2231固定在侧部夹紧油缸222的活塞杆上；
103.导套2232，侧部固定座221靠近限位部21的端面对应侧部夹紧油缸222的上方和下方均设有固定孔，导套2232为上下两个且分别插固在两个固定孔内；
104.导向轴2233，导向轴2233为两个且分别沿导套2232的轴线方向滑动连接在两个导套2232内；
105.连杆2234，连杆2234的上端和下端分别固定在两个导向轴2233上且其中部固定在连接头2231上；
106.夹紧块2235，夹紧块2235固定在连杆2234靠近限位部21的端面上。
107.如图5所示，在一些具体实施例中，端部夹紧部31可以包括：
108.丝杆电机311，丝杠电机对应弯板42的一弯头端的外侧固定在安装板1上，丝杆电机311的丝杆沿动臂中段4的长度方向布置；
109.螺母312，螺母312螺纹连接在丝杆电机311的丝杆上；
110.滑动座313，滑动座313固定在螺母312上；
111.端部移动夹紧部314，端部移动夹紧部314为端部夹紧组件3的夹紧端，端部移动夹紧部314固定在滑动座313上。
112.如图5所示，在一些具体实施例中，端部移动夹紧部314部可以包括：
113.端部固定座3141，端部固定座3141固定在滑动座313上；
114.端部夹紧油缸3142，端部夹紧油缸3142固定在端部固定座3141上且其活塞杆沿竖直方向往复移动；
115.端部夹爪3143，端部夹爪3143的中部铰接在端部固定座3141上且其一端固定在端部夹紧油缸3142的活塞杆上，端部夹爪3143的另一端可夹紧在弯板42的弯头端的上部。
116.如图5所示，在一些具体实施例中，端部移动夹紧部314还可以包括：
117.支撑座3144，支撑座3144位于端部固定座3141靠近弯板42的一侧且固定在滑动座313上；
118.支撑块3145，支撑块3145对应端部夹爪3143的下方转动连接在支撑座3144上且可支撑在弯板42的弯头端的下部。
119.如图5所示，在一些具体实施例中，端部移动夹紧部314还可以包括限位板3146，限位板3146为两个且对应端部夹爪3143的两侧固定在端部固定座3141上。
120.另外，如图6所示，还提供一种挖掘机动臂中段自动焊接工作站，包括：
121.支撑机构5，
122.六轴机器人6，六轴机器人6固定在支撑机构5上且其末端固定有水冷焊枪；
123.变位机构7，变位机构7位于支撑机构5的一侧且对应置于水冷焊枪的下方，变位机构7的变位端以动臂中段4的长度方向和动臂中段4的高度方向为轴线进行转动；
124.如权利要求1-6的夹紧机构，夹紧机构的安装板1固定在变位机构7的变位端且可夹持尺寸不同的动臂中段4以动臂中段4的长度方向和动臂中段4的高度方向为轴线进行转动；
125.控制机构8，控制机构8分别与支撑机构5、六轴机器人6、变位机构7和夹紧机构电
性连接。
126.如图7和图8所示，在一些具体实施例中，支撑机构5可以包括：
127.底座51，底座51的顶面设有安装槽，安装槽的长度方向沿动臂中段4的长度方向布置；
128.地轨52，地轨52沿安装槽的长度方向固定在安装槽的槽底；
129.移动座53，移动座53滑动连接在地轨52上；
130.齿条54，齿条54沿安装槽的长度方向固定在安装槽的内槽壁上；
131.移位电机55，移位电机55固定在移动座53上且其输出轴固定有齿轮，齿轮与齿条54啮合连接；
132.立柱56，立柱56的底端垂直固定在移动座53上；
133.悬挑梁57，悬挑梁57的一端垂直固定在立柱56的顶端；六轴机器人6固定在悬挑梁57的另一端。
134.如图9和图10所示，在一些具体实施例中，变位机构7可以包括：
135.变位箱71，变位箱71为两个，两个变位箱71位于底座51的一侧且对应置于水冷焊枪的下方，两个变位箱71沿动臂中段4的长度方向间隔相对布置；
136.第一转动电机，第一转动电机分别固定在两个变位箱71内且其输出轴均以动臂中段4的长度方向为轴线进行转动；
137.旋转臂72，旋转臂72的两端分别固定在第一转动电机的输出轴上；
138.第二转动电机73，第二转动电机73固定在旋转臂72的内中部且其输出轴以动臂中段4的高度方向为轴线进行转动；
139.转盘74，转盘74为变位机构7的变位端，转盘74固定在第二转动电机73的输出轴上。
140.以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种挖掘机动臂中段夹紧机构，所述挖掘机动臂中段(4)具有平行布置的两块侧板(41)及固定在两块所述侧板(41)下端的弯板(42)，其特征在于，包括：安装板(1)，侧部夹紧组件(2)，所述侧部夹紧组件(2)包括限位部(21)和侧部夹紧部(22)，所述限位部(21)和所述侧部夹紧部(22)分别对应分布在两块所述侧板(41)的两侧且相对间隔固定在所述安装板(1)上，所述侧部夹紧部(22)的夹紧端可向靠近所述限位部(21)的方向伸长或向远离所述限位部(21)的方向收缩；端部夹紧组件(3)，所述端部夹紧组件(3)包括两个端部夹紧部(31)，两个所述端部夹紧部(31)对应分布在所述弯板(42)的两弯头端且相对间隔固定在所述安装板(1)上，两个端部夹紧部(31)的夹紧端可相互靠近或者相互远离，两个所述端部夹紧部(31)的夹紧端可分别夹持在所述弯板(42)的两弯头端上。2.根据权利要求1所述的一种挖掘机动臂中段夹紧机构，其特征在于，所述侧部夹紧部(22)包括：侧部固定座(221)，所述侧部固定座(221)位于所述侧板(41)的一侧，所述侧部固定座(221)与所述限位部(21)相对且相隔预定距离布置，所述侧部固定座(221)固定在所述安装板(1)上；侧部夹紧油缸(222)，所述侧部夹紧油缸(222)固定在所述侧部固定座(221)上且其活塞杆可向靠近所述限位部(21)方向伸长或向远离所述限位部(21)方向收缩；侧部移动夹紧部(223)，所述侧部移动夹紧部(223)的一侧固定在所述侧部夹紧油缸(222)的活塞杆上，另一侧为所述侧部夹紧部(22)的夹紧端，所述侧部移动夹紧部(223)可向靠近所述限位部(21)的方向移动或向远离所述限位部(21)的方向移动。3.根据权利要求2所述的一种挖掘机动臂中段夹紧机构，其特征在于，所述侧部移动夹紧部(223)包括：连接头(2231)，所述连接头(2231)固定在所述侧部夹紧油缸(222)的活塞杆上；导套(2232)，所述侧部固定座(221)靠近所述限位部(21)的端面对应所述侧部夹紧油缸(222)的上方和下方均设有固定孔，所述导套(2232)为上下两个且分别插固在两个所述固定孔内；导向轴(2233)，所述导向轴(2233)为两个且分别沿所述导套(2232)的轴线方向滑动连接在两个所述导套(2232)内；连杆(2234)，所述连杆(2234)的上端和下端分别固定在两个所述导向轴(2233)上且其中部固定在所述连接头(2231)上；夹紧块(2235)，所述夹紧块(2235)固定在所述连杆(2234)靠近所述限位部(21)的端面上。4.根据权利要求1所述的一种挖掘机动臂中段夹紧机构，其特征在于，所述端部夹紧部(31)包括：丝杆电机(311)，所述丝杠电机对应所述弯板(42)的一弯头端的外侧固定在所述安装板(1)上，所述丝杆电机(311)的丝杆沿所述动臂中段(4)的长度方向布置；螺母(312)，所述螺母(312)螺纹连接在所述丝杆电机(311)的丝杆上；滑动座(313)，所述滑动座(313)固定在所述螺母(312)上；
端部移动夹紧部(314)，所述端部移动夹紧部(314)为所述端部夹紧组件(3)的夹紧端，所述端部移动夹紧部(314)固定在所述滑动座(313)上。5.根据权利要求4所述的一种挖掘机动臂中段夹紧机构，其特征在于，所述端部移动夹紧部(314)部包括：端部固定座(3141)，所述端部固定座(3141)固定在所述滑动座(313)上；端部夹紧油缸(3142)，所述端部夹紧油缸(3142)固定在所述端部固定座(3141)上且其活塞杆沿竖直方向往复移动；端部夹爪(3143)，所述端部夹爪(3143)的中部铰接在所述端部固定座(3141)上且其一端固定在所述端部夹紧油缸(3142)的活塞杆上，所述端部夹爪(3143)的另一端可夹紧在所述弯板(42)的弯头端的上部。6.根据权利要求5所述的一种挖掘机动臂中段夹紧机构，其特征在于，所述端部移动夹紧部(314)还包括：支撑座(3144)，所述支撑座(3144)位于所述端部固定座(3141)靠近所述弯板(42)的一侧且固定在所述滑动座(313)上；支撑块(3145)，所述支撑块(3145)对应所述端部夹爪(3143)的下方转动连接在所述支撑座(3144)上且可支撑在所述弯板(42)的弯头端的下部。7.根据权利要求5所述的一种挖掘机动臂中段夹紧机构，其特征在于，所述端部移动夹紧部(314)还包括限位板(3146)，所述限位板(3146)为两个且对应所述端部夹爪(3143)的两侧固定在所述端部固定座(3141)上。8.一种挖掘机动臂中段自动焊接工作站，其特征在于，包括：支撑机构(5)，六轴机器人(6)，所述六轴机器人(6)固定在所述支撑机构(5)上且其末端固定有水冷焊枪；变位机构(7)，所述变位机构(7)位于所述支撑机构(5)的一侧且对应置于所述水冷焊枪的下方，所述变位机构(7)的变位端以所述动臂中段(4)的长度方向和所述动臂中段(4)的高度方向为轴线进行转动；如权利要求1-6的所述夹紧机构，所述夹紧机构的所述安装板(1)固定在所述变位机构(7)的变位端且可夹持尺寸不同的所述动臂中段(4)以所述动臂中段(4)的长度方向和所述动臂中段(4)的高度方向为轴线进行转动；控制机构(8)，所述控制机构(8)分别与所述支撑机构(5)、所述六轴机器人(6)、所述变位机构(7)和所述夹紧机构电性连接。9.根据权利要求8所述的一种挖掘机动臂中段自动焊接工作站，其特征在于，所述支撑机构(5)包括：底座(51)，所述底座(51)的顶面设有安装槽，所述安装槽的长度方向沿所述动臂中段(4)的长度方向布置；地轨(52)，所述地轨(52)沿所述安装槽的长度方向固定在所述安装槽的槽底；移动座(53)，所述移动座(53)滑动连接在所述地轨(52)上；齿条(54)，所述齿条(54)沿所述安装槽的长度方向固定在所述安装槽的内槽壁上；移位电机(55)，所述移位电机(55)固定在所述移动座(53)上且其输出轴固定有齿轮，
所述齿轮与所述齿条(54)啮合连接；立柱(56)，所述立柱(56)的底端垂直固定在所述移动座(53)上；悬挑梁(57)，所述悬挑梁(57)的一端垂直固定在所述立柱(56)的顶端；所述六轴机器人(6)固定在所述悬挑梁(57)的另一端。10.根据权利要求9所述的一种挖掘机动臂中段自动焊接工作站，其特征在于，所述变位机构(7)包括：变位箱(71)，所述变位箱(71)为两个，两个所述变位箱(71)位于所述底座(51)的一侧且对应置于所述水冷焊枪的下方，两个所述变位箱(71)沿所述动臂中段(4)的长度方向间隔相对布置；第一转动电机，所述第一转动电机分别固定在两个所述变位箱(71)内且其输出轴均以所述动臂中段(4)的长度方向为轴线进行转动；旋转臂(72)，所述旋转臂(72)的两端分别固定在所述第一转动电机的输出轴上；第二转动电机(73)，所述第二转动电机(73)固定在所述旋转臂(72)的内中部且其输出轴以所述动臂中段(4)的高度方向为轴线进行转动；转盘(74)，所述转盘(74)为所述变位机构(7)的变位端，所述转盘(74)固定在所述第二转动电机(73)的输出轴上。

技术总结
本发明涉及一种挖掘机动臂中段自动焊接工作站及其用夹紧机构，属于智能制造技术领域，包括：安装板、侧部夹紧组件及端部夹紧组件，侧部夹紧组件包括限位部和侧部夹紧部，限位部和侧部夹紧部相对间隔固定在安装板上，侧部夹紧部的夹紧端可向靠近限位部的方向伸长或向远离限位部的方向收缩；端部夹紧组件包括两个端部夹紧部，两个端部夹紧部相对间隔固定在安装板上且夹紧端可相互靠近或者相互远离。本发明先利用限位部和侧部夹紧部定位夹紧动臂中段两侧的侧板，再利用两个端部夹紧部定位夹紧动臂中段两端的弯头端，可以适应夹持多种规格型号的动臂中段，从而替换传统夹具夹持动臂中段两侧定位孔的定位夹紧方式，扩大夹紧机构夹持范围。构夹持范围。构夹持范围。


技术研发人员：陈庆庆 郝云保 高如意 彭雷
受保护的技术使用者：北京计算机技术及应用研究所
技术研发日：2023.05.23
技术公布日：2023/8/23