一种末端执行器、手术器械及手术机器人的制作方法

1.本发明涉及手术机器人技术领域，尤其涉及一种末端执行器、手术器械及手术机器人。


背景技术：

2.手术机器人在医学领域内得到广泛应用。手术机器人包括患者手术端，患者手术端的台车上设置有若干个手术器械。手术器械用于对患者进行手术操作。
3.手术器械通常包括末端执行器，末端执行器包括两个夹持件、第一支架和第二支架。第一支架上设置有第一销，第二支架通过第一销与第一支架转动连接。夹持部通过第二销转动地设置在第二支架上。末端执行器还包括第一驱动缆绳和第二驱动缆绳，第一驱动缆绳的远端连接于第二支架，用于操纵第二支架转动，实现末端执行器的俯仰运动。每个夹持件上均连接有两个第二驱动缆绳，实现操纵两个夹持件分别绕第三销旋转，从而实现末端执行器的开合和偏航运动。当第一驱动缆绳操纵第二支架转动时，同一夹持件上的两个第二驱动缆绳的长度均发生变化，且两个第二驱动缆绳的长度变化不同，导致两个第二驱动缆绳的长度之和变化，若将同一夹持件上的两个第二驱动缆绳连接于器械盒内的同一个执行驱动丝轴，导致第二驱动缆绳被拉扯，增加了缆绳变形或断裂的可能性，影响了手术的顺利实施，缩短了手术器械的使用寿命，若利用两个执行驱动丝轴分别连接两个第二驱动缆绳，不利于减少零件数量，而且也需要对两个执行驱动丝轴分别控制，增大了手术器械的控制难度。
4.基于此，亟需一种末端执行器、手术器械及手术机器人用来解决如上提到的问题。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种末端执行器、手术器械及手术机器人，当偏转座转动时，两个第一绳缆的长度之和不变，利于减少零件数量，也不会拉扯第一绳缆，延长手术器械的使用寿命，也简化控制难度。
6.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
7.一种末端执行器，包括：
8.执行件；
9.偏转座，第一端的端面上设有第一轴线，所述偏转座远离第一端的第二端设有垂直于所述第一轴线的执行轴，所述执行件转动连接于所述执行轴，所述偏转座的第一端端面上开设有若干组孔组，所述孔组包括分别位于所述第一轴线两侧且与第一轴线之间的垂直距离相同的两个上穿线孔；
10.连接座，第一端朝向所述偏转座的第一端设置，所述连接座的第一端端面上设置有平行于所述第一轴线的第二轴线，所述偏转座能够相对于所述连接座绕第一轴线和/或第二轴线转动，所述连接座的第一端端面上开设有若干个下穿线孔，所述偏转座具有第一端端面平行于所述连接座的第一端端面的初始位置，所述偏转座被配置为处于所述初始位
置时，所述上穿线孔与所述下穿线孔一一正对设置，所述第一轴线与所述第二轴线正对设置；
11.第一绳缆，所述执行件沿所述执行轴径向的两侧分别设有两个所述第一绳缆，两个所述第一绳缆分别穿过同一所述孔组内的两个所述上穿线孔，且穿过所述上穿线孔后的所述第一绳缆穿设于正对设置的所述下穿线孔；
12.第二绳缆，连接于所述偏转座，用于操纵所述偏转座转动。
13.作为末端执行器的可选技术方案，所述末端执行器还包括连杆，所述连杆绕所述第一轴线转动连接于所述偏转座，和/或，所述连杆绕所述第二轴线转动连接于所述连接座。
14.作为末端执行器的可选技术方案，所述偏转座上固定设置有第一圆柱销，所述第一圆柱销的轴线为所述第一轴线，所述连杆转动连接于所述第一圆柱销；
15.和/或，所述连接座上固定设置有第二圆柱销，所述第二圆柱销的轴线为所述第二轴线，所述连杆转动连接于所述第二圆柱销。
16.作为末端执行器的可选技术方案，所述偏转座的第一端端面上沿所述第一轴线开设有第一凹槽，部分所述第一圆柱销置于所述第一凹槽内，所述第一圆柱销的两端分别与所述偏转座的两侧连接，至少所述第一圆柱销位于所述第一凹槽外的部分上开设有第一避让槽，所述第一避让槽与所述上穿线孔正对设置，以避让所述第一绳缆。
17.作为末端执行器的可选技术方案，所述执行件设置有两个，位于两个所述执行件同一侧的两个所述第一绳缆穿过的两个所述上穿线孔均与同一所述第一避让槽沿所述第一圆柱销的径向正对设置。
18.作为末端执行器的可选技术方案，所述连接座上固定设置有第二圆柱销，所述第二圆柱销的轴线为所述第二轴线，所述连接座的第一端端面上沿所述第二轴线开设有第二凹槽，部分所述第二圆柱销置于所述第二凹槽内，所述第二圆柱销的两端分别与所述连接座的两侧连接，至少所述第二圆柱销位于所述第二凹槽外的部分上开设有第二避让槽，所述第二避让槽与所述下穿线孔正对设置，以避让所述第一绳缆。
19.作为末端执行器的可选技术方案，所述执行件设置有两个，位于两个所述执行件同一侧的两个所述第一绳缆穿过的两个所述下穿线孔均与同一所述第二避让槽沿所述第二圆柱销的径向正对设置。
20.作为末端执行器的可选技术方案，所述执行件包括连接结构，所述连接结构转动连接于所述执行轴，所述连接结构上开设有两个绕线环槽，两个所述绕线环槽均与所述执行轴同轴设置，每个所述绕线环槽内均设置有所述第一绳缆，同一所述连接结构中的两个所述绕线环槽分别与同一所述孔组内的两个所述上穿线孔正对设置。
21.作为末端执行器的可选技术方案，所述执行件设置有两个，两个所述执行件包括第一执行件和第二执行件，所述第一执行件的所述连接结构为两个第一连接轮，所述第二执行件的所述连接结构为置于两个所述第一连接轮之间的第二连接轮，所述第一连接轮与所述第二连接轮均活动套设于所述执行轴，每个所述第一连接轮的侧壁上均开设有一所述绕线环槽，所述第二连接轮的侧壁上开设有两个所述绕线环槽。
22.作为末端执行器的可选技术方案，设定所述执行轴在所述偏转座的第一端端面上的垂直投影与所述第一轴线相交于参考交点，同一所述孔组内的两个所述上穿线孔关于所
述参考交点中心对称。
23.一种手术器械，包括如上所述的末端执行器。
24.一种手术机器人，包括如上所述的手术器械。
25.本发明的有益效果：
26.本发明提供的末端执行器，其包括执行件、偏转座、连接座、第一绳缆和第二绳缆。本实施例提供的末端执行器结构简单，便于生产加工，由于同一孔组内的两个上穿线孔分别位于第一轴线的两侧并与第一轴线之间的垂直距离相同，且执行件两侧的两个第一绳缆分别穿过同一孔组内的两个上穿线孔，当第二绳缆操纵偏转座相对连接座绕第一轴线和/或第二轴线转动时，执行件两侧的两个第一绳缆位于偏转座与连接座朝向彼此的两个端面之间的部分的长度变化量相同，且其中一个第一绳缆增长，另一第一绳缆缩短，两个第一绳缆的长度之和不变，保证执行件两侧的两个第一绳缆连接形成的闭环结构能够始终张紧在同一执行驱动丝轴上，利于减少执行驱动丝轴的数量，降低了成本，便于装配，同时，上述闭环结构也不会被拉扯，降低了第一绳缆变形或断裂的可能性，延长了末端执行器的使用寿命，降低了维护成本，保证了手术的顺利实施，提高了手术器械在手术时的可靠程度，同时保证了末端执行器的传动精度，也就保证了末端执行器在执行手术操作时的精准度，提高了手术的安全性；此外，若利用两个执行驱动丝轴分别驱动执行件两侧的两个第一绳缆，也能够简化两个执行驱动丝轴的控制难度。
27.本发明提供的手术器械，其包括上述末端执行器。当第二绳缆操纵偏转座转动时，执行件两侧的两个第一绳缆的长度之和不变，两个第一绳缆连接形成的闭环结构能够始终张紧在同一执行驱动丝轴上，利于减少执行驱动丝轴的数量，降低了成本；同时，上述的闭环结构也不会被拉扯，延长了末端执行器的使用寿命，保证了手术的顺利实施，提高了手术的安全性；此外，也能够简化两个执行驱动丝轴的控制难度。
28.本发明提供的手术机器人，其包括上述手术器械，利于减少手术器械的零件的数量，降低成本，延长了手术器械的使用寿命，保证了手术的顺利实施，提高了手术机器人在手术时的可靠程度，提高了手术的安全性，同时保证了手术器械在执行手术操作时的精准度，也降低了手术器械的控制难度。
附图说明
29.图1是本发明实施例一提供的手术器械的结构示意图；
30.图2是本发明实施例一提供的末端执行器的结构示意图；
31.图3是本发明实施例一提供的末端执行器的拆分图；
32.图4是本发明实施例一提供的末端执行器的部分结构示意图；
33.图5是本发明实施例一提供的执行件与偏转座的结构示意图；
34.图6是本发明实施例一提供的偏转座处于初始位置的结构示意图；
35.图7是本发明实施例一提供的偏转座由初始位置绕第一轴线转动后的结构示意图；
36.图8是本发明实施例一提供的偏转座由初始位置绕第二轴线转动后的结构示意图；
37.图9是本发明实施例一提供的偏转座由初始位置绕第一轴线和第二轴线转动后的
结构示意图；
38.图10是本发明实施例一提供的第一绳缆的布置示意图；
39.图11是本发明实施例一提供的偏转座的结构示意图；
40.图12是本发明实施例一提供的连接座的结构示意图；
41.图13是本发明实施例一提供的第一执行件的结构示意图；
42.图14是本发明实施例一提供的第二执行件的结构示意图；
43.图15是本发明实施例二提供的末端执行器的部分结构示意图；
44.图16是本发明实施例三提供的末端执行器第一视角的剖视图；
45.图17是本发明实施例三提供的末端执行器第二视角的剖视图；
46.图18是本发明实施例三提供的末端执行器部分结构的拆分图。
47.图中：
48.10、末端执行器；20、连接杆；30、器械盒；
49.1、执行件；1a、第一执行件；1b、第二执行件；11、第一连接轮；12、第二连接轮；13、绕线环槽；14、夹持面；
50.2、偏转座；21、上穿线孔；21a、第一穿线孔；21b、第二穿线孔；21c、第三穿线孔；21d、第四穿线孔；22、第一圆柱销；221、第一避让槽；23、第一凹槽；24、第一连接耳；241、第一齿结构；25、执行轴；251、执行连接耳；26、第一俯仰线孔；
51.3、连接座；31、下穿线孔；31a、第五穿线孔；31b、第六穿线孔；31c、第七穿线孔；31d、第八穿线孔；32、第二圆柱销；321、第二避让槽；322、上导向轮；33、第二凹槽；34、第二连接耳；341、第二齿结构；35、第二俯仰线孔；36、第三圆柱销；361、下导向轮；37、容纳槽；
52.4、第一绳缆；4a、第一牵引丝；4b、第二牵引丝；4c、第三牵引丝；4d、第四牵引丝；
53.5、第二绳缆；6、连杆；7、第一外壳；8、第二外壳。
具体实施方式
54.为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案做进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
55.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
56.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
57.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
58.实施例一
59.本实施例提供了一种手术机器人。具体地，手术机器人包括手术器械，手术器械用于对患者进行手术操作。
60.进一步地，手术机器人还包括医生控制端和患者手术端，患者手术端包括手术器械，操作者能够通过医生控制端控制手术器械对患者进行手术操作。
61.其中，医生控制端的具体结构、患者手术端的其他结构以及医生控制端与患者手术端之间的控制原理及控制方式均可参考现有技术，非本实施例的保护重点，在此不再赘述。
62.具体地，如图1所示，手术器械包括器械盒30、连接杆20以及末端执行器10。器械盒30连接于患者手术端的结构。连接杆20连接在末端执行器10与器械盒30之间。
63.优选地，如图1-图14所示，末端执行器10包括执行件1、偏转座2、连接座3、第一绳缆4和第二绳缆5。偏转座2第一端的端面上设有第一轴线，偏转座2远离第一端的第二端设有垂直于第一轴线的执行轴25，执行件1转动连接于执行轴25，偏转座2的第一端端面上开设有若干组孔组，孔组包括分别位于第一轴线两侧的两个上穿线孔21，且同一孔组内的两个上穿线孔21与第一轴线之间的垂直距离相同；连接座3第一端朝向偏转座2的第二端设置，连接座3的第一端端面上设置有平行于第一轴线的第二轴线，偏转座2能够相对于连接座3绕第一轴线和/或第二轴线转动，连接座3的第一端端面上开设有若干个下穿线孔31，偏转座2具有第一端端面平行于连接座3的第一端端面的初始位置，偏转座2被配置为处于初始位置时，上穿线孔21与下穿线孔31一一正对设置，第一轴线与第二轴线正对设置；第一绳缆4用于操纵执行件1转动，执行件1沿执行轴25径向的两侧分别设有两个第一绳缆4，两个第一绳缆4分别穿过同一孔组内的两个上穿线孔21，且穿过上穿线孔21后的第一绳缆4穿设于正对设置的下穿线孔31；第二绳缆5连接于偏转座2，用于操纵偏转座2转动。
64.在本实施例中，器械盒30连接于连接杆20的一端，连接座3连接于连接杆20的另一端。
65.其中，“偏转座2能够相对于连接座3绕第一轴线和/或第二轴线转动”，即为“偏转座2能够相对于连接座3绕第一轴线转动；和/或，偏转座2能够相对于连接座3绕第二轴线转动”。
66.可以理解的是，偏转座2的第一端端面朝向连接座3设置，连接座3的第一端端面朝向偏转座2设置。
67.具体地，器械盒30上设置有执行驱动丝轴和俯仰驱动丝轴。第一绳缆4穿过连接座3并与器械盒30内的执行驱动丝轴连接。患者手术端上设置有执行驱动电机，执行驱动电机设置于器械盒30外部，每个执行驱动丝轴均对应设置有一个执行驱动电机，执行驱动电机的输出轴能够通过执行传动组件与执行驱动丝轴连接，实现执行驱动电机驱动对应的执行驱动丝轴转动，以收卷或释放第一绳缆4。其中，上述执行传动组件的结构以及执行传动组件与器械盒30之间的连接关系均可参考现有技术，非本实施例的保护重点，实现执行驱动电机驱动执行驱动丝轴转动即可，在此不再赘述。
68.第二绳缆5穿过连接座3并与器械盒30内的俯仰驱动丝轴连接。患者手术端上设置有俯仰驱动电机，俯仰驱动电机设置于器械盒30外部，俯仰驱动电机的输出轴通过俯仰传
动组件与俯仰驱动丝轴连接，实现俯仰驱动电机驱动俯仰驱动丝轴转动，以收卷或释放第二绳缆5。其中，上述俯仰传动组件的结构以及俯仰传动组件与器械盒30之间的连接关系均可参考现有技术，非本实施例的保护重点，实现俯仰驱动电机驱动俯仰驱动丝轴转动即可，在此不再赘述。
69.其中，器械盒30内还可设置其他形式的结构与第二绳缆5以及第一绳缆4连接，器械盒30内部的结构可参考现有技术，非本实施例的保护重点，在此不再赘述。
70.本实施例提供的末端执行器10，其包括执行件1、偏转座2、连接座3、第一绳缆4和第二绳缆5。本实施例提供的末端执行器10结构简单，便于生产加工，由于同一孔组内的两个上穿线孔21分别位于第一轴线的两侧并与第一轴线之间的垂直距离相同，且执行件1两侧的两个第一绳缆4分别穿过同一孔组内的两个上穿线孔21，当利用第二绳缆5操纵偏转座2相对连接座3绕第一轴线和/或第二轴线转动时，执行件1两侧的两个第一绳缆4位于偏转座2与连接座3朝向彼此的两个端面之间的部分的长度变化量相同，且其中一个第一绳缆4增长，另一第一绳缆4缩短，两个第一绳缆4的长度之和不变，保证执行件1两侧的两个第一绳缆4连接形成的闭环结构能够始终张紧在同一执行驱动丝轴上，利于减少执行驱动丝轴的数量，降低了成本，便于装配；同时，上述的闭环结构也不会被拉扯，降低了第一绳缆4变形或断裂的可能性，延长了末端执行器10的使用寿命，降低了维护成本，保证了手术的顺利实施，提高了手术器械在手术时的可靠程度，同时保证了末端执行器10的传动精度，也就保证了末端执行器10在执行手术操作时的精准度，提高了手术的安全性；此外，若利用两个执行驱动丝轴分别驱动执行件1两侧的两个第一绳缆4，也能够简化两个执行驱动丝轴的控制难度。
71.本实施例提供的手术器械，其包括上述末端执行器10。当第二绳缆5操纵偏转座2转动时，执行件1两侧的两个第一绳缆4的长度之和不变，两个第一绳缆4连接形成的闭环结构能够始终张紧在同一执行驱动丝轴上，利于减少执行驱动丝轴的数量，降低了成本；同时，上述的闭环结构也不会被拉扯，延长了末端执行器10的使用寿命，保证了手术的顺利实施，提高了手术的安全性；此外，也能够简化两个执行驱动丝轴的控制难度。
72.本实施例提供的手术机器人，其包括上述手术器械，利于减少手术器械的零件的数量，降低成本，延长了手术器械的使用寿命，保证了手术的顺利实施，提高了手术机器人在手术时的可靠程度，提高了手术的安全性，同时保证了手术器械在执行手术操作时的精准度，也降低了手术器械的控制难度。
73.在本实施例中，偏转座2相背于连接座3的一端凸出设置有两个执行连接耳251，执行轴25的两端分别连接于两个执行连接耳251。
74.设定偏转座2第一端的端面为第一平面，设定连接座3第一端的端面为第二平面，即偏转座2处于初始位置时，第一平面与第二平面平行。如图6所示即为偏转座2的初始位置。
75.设定垂直于第一轴线与第二轴线的投影平面，如图6-图9所示为正对投影平面的视图。点m为第一轴线在投影平面上的投影，点n为第二轴线在投影平面上的投影。点a和点b为同一孔组内的两个上穿线孔21的轴线与第一平面的交点；点c与点d为对应于同一孔组内的两个上穿线孔21的两个下穿线孔31的轴线与第二平面的交点。在如图6-图9所示的视角下，偏转座2能够相对于连接座3绕点m和/或点n转动。
76.其中，图7为偏转座2绕点m转动后的示意图，即偏转座2相对于连接座3绕第一轴线转动后的示意图；图8为偏转座2绕点n转动后的示意图，即偏转座2相对于连接座3绕第二轴线转动后的示意图；图9为偏转座2绕点m和点n转动后的示意图，即偏转座2相对于连接座3绕第一轴线和第二轴线转动后的示意图。
77.如图6-图9所示，前文中“同一孔组内的两个上穿线孔21与第一轴线之间的垂直距离相同”，即点a与第一轴线之间的间距＝点b与第一轴线之间的间距，在图6中即为：点a与点m之间的间距＝点b与点m之间的间距＝l1。且又由于“偏转座2被配置为处于初始位置时，上穿线孔21与下穿线孔31一一正对设置，第一轴线与第二轴线正对设置”，即点m与点n之间的连线与第一平面垂直设置。此时，点c与第二轴线之间的间距＝点d与第二轴线之间的间距＝l1，在图6中即为：点c与点n之间的间距＝点d与点n之间的间距＝l2＝l1。
78.点a、点b、点c和点d顺次连接形成等腰梯形。ab边长＝2l1＝cd边长＝2l2。前文中“执行件1两侧的两个第一绳缆4位于偏转座2与连接座3朝向彼此的两个端面之间的部分”，即为图6中左侧第一绳缆4的ad段，和右侧第一绳缆4的bc段。点m为ab边长的中点，点n为cd边长的中点，点n与点m之间的间距＝l3，也就是说ad边长+bc边长＝2l3，也就是说左侧第一绳缆4的ad段的长度+右侧第一绳缆4的bc段的长度＝2l3。图6中，偏转座2处于初始位置时，ad边长＝bc边长。在偏转座2转动的过程中，点a、点b、点c和点d始终顺次连接形成等腰梯形，且l1为恒定值，故ad边长+bc边长＝2l3始终成立。也就是说，偏转座2在由图6的位置转动至图9的位置后，ad边长＜bc边长，且ad边长的缩小值＝bc边长的增大值，若两个第一绳缆4远离偏转座2的一端一体连接，则在偏转座2转动的过程中，两个第一绳缆4的总长度之和不变，器械盒30内可仅设置一个执行驱动丝轴，两个第一绳缆4均与同一执行驱动丝轴连接，此时可仅设置一个执行驱动丝电机，减少了驱动电机的数量，降低了成本，同时也无需设置两个执行驱动丝电机分别调整两个第一绳缆4的长度，进一步简化了末端执行器10与手术器械的控制难度。
79.具体地，执行件1设置有两个，每个执行件1上均设置有两个第一绳缆4，两个第一绳缆4分别位于执行轴25沿径向的两侧，能够分别操纵执行件1绕执行轴25沿相反方向转动，使得末端执行器10具有开合动作，从而实现抓取或夹持的功能。
80.在本实施例中，手术器械为无源器械，例如开窗夹钳、抓钳、手术剪、持针钳或打结钳等。进一步地，手术器械为无损钳，执行件1为无损钳钳瓣。其中，执行件1的具体结构可参考现有技术，非本实施例的保护重点，在此不再赘述。
81.可以理解的是，由于执行件1设置有两个，故第一绳缆4设置有四个，上穿线孔21与下穿线孔31均设置有四个，四个上穿线孔21分别与四个下穿线孔31正对设置。
82.在本实施例中，上穿线孔21的轴线与偏转座2的第一端端面垂直设置；下穿线孔31的轴线与连接座3的第一端端面垂直设置。也就是说，当偏转座2处于初始位置时，正对设置的上穿线孔21与下穿线孔31的轴线共线。
83.具体地，如图4、图5、图10-图14所示，四个上穿线孔21包括两组孔组，其中一组孔组包括第一穿线孔21a和第二穿线孔21b，另一孔组包括第三穿线孔21c和第四穿线孔21d。四个下穿线孔31包括第五穿线孔31a、第六穿线孔31b、第七穿线孔31c和第八穿线孔31d。第五穿线孔31a与第一穿线孔21a正对设置，第六穿线孔31b与第二穿线孔21b正对设置，第七穿线孔31c与第三穿线孔21c正对设置，第八穿线孔31d与第四穿线孔21d正对设置。
84.两个执行件1包括第一执行件1a和第二执行件1b，第一执行件1a上设置的两个第一绳缆4分别为第一牵引丝4a和第二牵引丝4b，第二执行件1b上设置的两个第一绳缆4分别为第三牵引丝4c和第四牵引丝4d。其中，第一牵引丝4a穿设于第一穿线孔21a和第五穿线孔31a，第二牵引丝4b穿设于第二穿线孔21b和第六穿线孔31b，第三牵引丝4c穿设于第三穿线孔21c和第七穿线孔31c，第四牵引丝4d穿设于第四穿线孔21d和第八穿线孔31d。
85.其中，执行件1上设置有夹持面14，两个执行件1的夹持面14能够相互靠近或远离，实现夹持或放松待夹持物体。第一牵引丝4a和第二牵引丝4b分别位于第一执行件1a沿执行轴25径向的两侧，具体为：第一牵引丝4a位于第一执行件1a设置夹持面14的一侧，第二牵引丝4b位于第一执行件1a相背于夹持面14的一侧。第三牵引丝4c和第四牵引丝4d分别位于第二执行件1b沿执行轴25径向的两侧，具体为：第三牵引丝4c位于第二执行件1b设置夹持面14的一侧，第四牵引丝4d位于第二执行件1b相背于夹持面14的一侧。可以理解的是，第一牵引丝4a与第四牵引丝4d位于执行轴25的同一侧，第二牵引丝4b与第三牵引丝4c位于执行轴25的同一侧。
86.由于前文中“孔组包括分别位于第一轴线两侧的两个上穿线孔21”，也就是说，第一牵引丝4a与第二牵引丝4b位于第一轴线的两侧，第三牵引丝4c与第四牵引丝4d位于第一轴线的两侧。
87.优选地，执行件1包括连接结构，连接结构转动连接于执行轴25，连接结构上开设有两个绕线环槽13，两个绕线环槽13均与执行轴25同轴设置，每个绕线环槽13内均设置有第一绳缆4，同一连接结构中的两个绕线环槽13分别与同一孔组内的两个上穿线孔21正对设置。通过设置绕线环槽13，能够保证第一绳缆4绕设在连接结构上，保证了第一绳缆4操纵执行件1转动的作用，而且将上穿线孔21与绕线环槽13正对设置，降低了第一绳缆4脱离绕线环槽13的可能性，保证了第一绳缆4始终绕设在绕线环槽13内，进一步保证了第一绳缆4操纵执行件1转动的作用，利于实现手术的顺利实施，同时也提高了手术的安全性，又避免了第一绳缆4与绕线环槽13的槽侧壁边缘摩擦，进一步降低了第一绳缆4变形或断裂的可能性。
88.优选地，第一执行件1a的连接结构为两个第一连接轮11，每个第一连接轮11的侧壁上均开设有一绕线环槽13，第一连接轮11活动套设于执行轴25；第二执行件1b的连接结构为第二连接轮12，第二连接轮12置于两个第一连接轮11之间，第二连接轮12活动套设于执行轴25，第二连接轮12的侧壁上开设有两个绕线环槽13。上述结构设置，便于实现同一孔组内的两个上穿线孔21与第一轴线之间的垂直距离相同，保证图6-图9中的等腰梯形的形成，进一步保证了同一执行件1上的两个第一绳缆4的长度之和不变。
89.具体地，上穿线孔21的轴线与对应的第一连接轮11或第二连接轮12相切，上穿线孔21的轴线与第一轴线之间的距离与对应的第一连接轮11或第二连接轮12的半径相同，第一绳缆4绕过第一连接轮11或第二连接轮12后的延伸方向与对应的上穿线孔21的轴线共线。
90.在本实施例中，第二连接轮12设置有一个。在其他实施例中，第二执行件1b的连接结构也可设置为两个第二连接轮12，每个第二连接轮12的侧壁上均开设有一个绕线环槽13。两个第二连接轮12均置于两个第一连接轮11之间，或，两个第二连接轮12与两个第一连接轮11交替设置，在此均不做限定。
91.在本实施例中，执行轴25的中点与第一圆柱销22的中点沿垂直于第一平面的方向正对设置。设定执行轴25在偏转座2的第一端端面上的垂直投影与第一轴线相交于参考交点，参考交点即为第一圆柱销22的中点。
92.优选地，同一孔组内的两个上穿线孔21关于参考交点中心对称，便于确定同一孔组内的两个上穿线孔21的开设位置，便于生产加工。
93.作为优选方案，如图3和图4所示，末端执行器还包括连杆6，连杆6绕第一轴线转动连接于偏转座2，和/或，连杆6绕第二轴线转动连接于连接座3。通过设置连杆6，能够保证偏转座2与连接座3之间的可靠连接，降低了偏转座2与连接座3分离的可能性，保证了末端执行器10在手术时的结构稳定性以及结构的可靠程度，同时也保证第一轴线与第二轴线之间的间距不变，即图6-图9中的等腰梯形的形成，进一步保证了同一执行件1上的两个第一绳缆4的长度之和不变。
94.在其他实施例中，也可为柔性结构代替连杆6，例如丝或带，丝或带首尾连接呈闭环结构，且张紧设置在第一圆柱销22和第二圆柱销32上，在此不做限定。
95.在本实施例中，偏转座2能够相对于连接座3绕第一轴线和第二轴线转动。具体地，偏转座2上固定设置有第一圆柱销22，第一圆柱销22的轴线为第一轴线，可以理解的是，第一圆柱销22与执行轴25垂直设置。连杆6转动连接于第一圆柱销22，从而实现偏转座2能够相对于连接座3绕第一轴线转动。上述设置，简化了偏转座2与连杆6之间的连接结构，便于装配。
96.进一步地，连接座3上固定设置有第二圆柱销32，第二圆柱销32的轴线为第二轴线，连杆6转动连接于第二圆柱销32，从而实现偏转座2能够相对于连接座3绕第二轴线转动。上述设置，简化了连接座3与连杆6之间的连接结构，便于装配。
97.进一步地，如图4和图10所示，第一平面上凸出设置有第一连接耳24，第一圆柱销22连接于第一连接耳24。第一连接耳24上设置有第一弧形面，第一弧形面与第一圆柱销22同轴设置，第一弧形面上设有第一齿结构241，第一齿结构241的分度圆圆心位于第一轴线上。第二平面上凸出设置有第二连接耳34，第二圆柱销32连接于第二连接耳34。第二连接耳34上设置有第二弧形面，第二弧形面与第二圆柱销32同轴设置，第二弧形面上设有第二齿结构341，第二齿结构341的分度圆圆心位于第二轴线上。第一齿结构241与第二齿结构341啮合。可以理解的是，当第二绳缆5操纵偏转座2在绕第一轴线转动的同时，偏转座2会相对于连接座3绕第二轴线也转动一定角度；同理，当第二绳缆5操纵偏转座2在绕第二轴线转动的同时，偏转座2会相对于连接座3绕第一轴线也转动一定角度，即偏转座2能够相对于连接座3绕第一轴线和第二轴线转动。
98.优选地，第一平面沿第一轴线的两端均凸出设置有第一连接耳24，第二平面沿第二轴线的两端均凸出设置有第二连接耳34，两个第一连接耳24与两个第二连接耳34一一对应连接，增加了偏转座2与连接座3之间的连接位置，进一步增加了末端执行器10的结构稳定性。
99.在其他实施例中，偏转座2与连接座3之间可设置为其他形式的连接结构，偏转座2能够仅相对于连接座3绕第一轴线或第二轴线转动，在此不做限定。
100.作为优选方案，如图3和图10所示，偏转座2的第一端端面上沿第一轴线开设有第一凹槽23，部分第一圆柱销22置于第一凹槽23内，第一圆柱销22的两端分别与偏转座2的两
侧连接，增加了第一圆柱销22与偏转座2之间的连接位置，进一步提高了末端执行器10的结构稳定性；同时，相较于沿第一轴线间隔设置有两个第一圆柱销22，且两个第一圆柱销22分别与偏转座2的两侧连接，上述结构设置使得第一圆柱销22的轴向尺寸较大，增大了第一圆柱销22的结构强度，提高了末端执行器10的可靠程度，延长了使用寿命。
101.具体地，第一圆柱销22沿第一轴线的两端分别连接于两个第一连接耳24。第一圆柱销22与第一连接耳24转动连接，使得第一圆柱销22能够相对于偏转座2转动，当第一绳缆4偏摆至与第一圆柱销22接触时，第一圆柱销22能够随第一绳缆4的移动而转动，进一步减小了第一圆柱销22与第一绳缆4之间的摩擦力，降低了对于第一绳缆4的磨损。在其他实施例中，第一圆柱销22还可与第一连接耳24固定连接，在此不做限定。
102.在本实施例中，第一圆柱销22转动穿设于连杆6。
103.优选地，至少第一圆柱销22位于第一凹槽23外的部分上开设有第一避让槽221，第一避让槽221与上穿线孔21正对设置，以避让第一绳缆4。在偏转座2转动的过程中，上述设置，降低了第一绳缆4与第一圆柱销22之间摩擦的可能性，从而降低了第一绳缆4磨损导致的变形或断裂的可能性，延长了末端执行器10的使用寿命，降低了维护成本。
104.在本实施例中，第一避让槽221为环槽，沿第一圆柱销22的周向环设。
105.优选地，位于两个执行件1同一侧的两个第一绳缆4穿过的两个上穿线孔21分别位于第一圆柱销22的两侧，且位于两个执行件1同一侧的两个第一绳缆4穿过的两个上穿线孔21均与同一第一避让槽221沿第一圆柱销22的径向正对设置。“位于两个执行件1同一侧的两个第一绳缆4”即为第一牵引丝4a与第四牵引丝4d(或第二牵引丝4b与第三牵引丝4c)，也就是说，第一穿线孔21a与第四穿线孔21d(或第二穿线孔21b与第三穿线孔21c)分别位于第一圆柱销22的两侧且均与同一第一避让槽221沿第一圆柱销22的径向正对设置，使得同一第一避让槽221能够同时避让第一牵引丝4a与第四牵引丝4d(或第二牵引丝4b与第三牵引丝4c)，减少了第一避让槽221的数量，也就减少了第一圆柱销22上的开槽数量，保证了第一圆柱销22的结构强度，提高了末端执行器10的可靠程度，延长了使用寿命。
106.优选地，连接座3的第一端端面上沿第二轴线开设有第二凹槽33，部分第二圆柱销32置于第二凹槽33内，第二圆柱销32的两端分别与连接座3的两侧连接。上述设置，增加了第二圆柱销32与连接座3之间的连接位置，进一步提高了末端执行器10的结构稳定性；同时，相较于沿第二轴线间隔设置有两个第二圆柱销32，且两个第二圆柱销32分别与连接座3的两侧连接，上述结构设置使得第二圆柱销32的轴向尺寸较大，增大了第二圆柱销32的结构强度，提高了末端执行器10的可靠程度，延长了使用寿命。
107.具体地，第二圆柱销32沿第二轴线的两端分别连接于两个第二连接耳34。第二圆柱销32与第二连接耳34转动连接，使得第二圆柱销32能够相对于连接座3转动，当第一绳缆4偏摆至与第二圆柱销32接触时，第二圆柱销32能够随第一绳缆4的移动而转动，进一步减小了第二圆柱销32与第一绳缆4之间的摩擦力，降低了对于第一绳缆4的磨损。在其他实施例中，第二圆柱销32还可与第二连接耳34固定连接，在此不做限定。
108.在本实施例中，第二圆柱销32转动穿设于连杆6。
109.优选地，至少第二圆柱销32位于第二凹槽33外的部分上开设有第二避让槽321，第二避让槽321与下穿线孔31正对设置，以避让第一绳缆4。在偏转座2转动的过程中，上述设置，降低了第一绳缆4与第二圆柱销32之间摩擦的可能性，从而降低了第一绳缆4磨损导致
的变形或断裂的可能性，延长了末端执行器10的使用寿命，降低了维护成本。
110.在本实施例中，第二避让槽321为环槽，沿第二圆柱销32的周向环设。
111.优选地，位于两个执行件1同一侧的两个第一绳缆4穿过的两个上穿线孔21分别设置在第二圆柱销32的两侧，位于两个执行件1同一侧的两个第一绳缆4穿过的两个下穿线孔31均与同一第二避让槽321沿第二圆柱销32的径向正对设置。也就是说，第一穿线孔21a与第四穿线孔21d(或第二穿线孔21b与第三穿线孔21c)分别位于第二圆柱销32的两侧且均与同一第二避让槽321沿第二圆柱销32的径向正对设置，使得同一第二避让槽321能够同时避让第一牵引丝4a与第四牵引丝4d(或第二牵引丝4b与第三牵引丝4c)，减少了第二避让槽321的数量，也就减少了第二圆柱销32上的开槽数量，保证了第二圆柱销32的结构强度，提高了末端执行器10的可靠程度，延长了使用寿命。
112.具体地，第二绳缆5设置有两个，两个第二绳缆5分别位于第一轴线的两侧，当分别拉拽两个第二绳缆5时，偏转座2能够沿相反方向绕第一轴线转动。具体地，偏转座2上开设有第一俯仰线孔26，两个第一俯仰线孔26位于第一圆柱销22的两侧。连接座3上开设有两个第二俯仰线孔35，当偏转座2处于初始位置时，两个第二俯仰线孔35与两个第一俯仰线孔26一一正对设置。第二绳缆5穿设于正对设置的第一俯仰线孔26与第二俯仰线孔35。
113.在本实施例中，第一俯仰线孔26的轴线与偏转座2的第一端端面垂直设置；第二俯仰线孔35的轴线与连接座3的第一端端面垂直设置。也就是说，当偏转座2处于初始位置时，正对设置的第一俯仰线孔26与第二俯仰线孔35的轴线共线。
114.优选地，两个第一俯仰线孔26与第一轴线之间的距离相同。上述设置，当第二绳缆5操纵偏转座2相对连接座3绕第一轴线和/或第二轴线转动时，两个第二绳缆5位于偏转座2与连接座3朝向彼此的两个端面之间的部分的长度变化量相同，且其中一个第二绳缆5增长，另一第二绳缆5缩短，两个第二绳缆5的长度之和不变，保证两个第二绳缆5连接形成的闭环结构能够始终张紧在同一俯仰驱动丝轴上，利于减少俯仰驱动丝轴的数量，降低了成本，便于装配；同时，也降低了第二绳缆5变形或断裂的可能性，延长了末端执行器10的使用寿命，降低了维护成本，保证了手术的顺利实施，提高了手术器械在手术时的可靠程度，同时保证了末端执行器10的传动精度，也就保证了末端执行器10在执行手术操作时的精准度，提高了手术的安全性；此外，若利用两个俯仰驱动丝轴分别驱动两个第二绳缆5，也能够简化两个俯仰驱动丝轴的控制难度。
115.其中，“两个第二绳缆5的长度之和不变”的原理与前文中“执行件1两侧的两个第一绳缆4的长度之和不变”的原理相同，在此不再赘述。
116.本实施例提供的末端执行器10能够实现开合、偏摆以及俯仰三个自由度。当同时拉拽位于来自两个执行件1不同侧的两个第一绳缆4时，两个执行件1即可沿不同方向绕执行轴25转动，两个执行件1能够相互靠近或远离，实现开合自由度。当同时拉拽来自两个执行件1同一侧的两个第一绳缆4时，两个执行件1即可沿同一方向绕执行轴25转动，实现偏摆自由度。当拉拽其中一个第二绳缆5时，偏转座2转动，实现俯仰自由度。
117.作为优选方案，如图2-图4所示，末端执行器10还包括第一外壳7和第二外壳8。第一外壳7套设于偏转座2的外部，第二外壳8套设于连接座3的外部。第一外壳7能够遮挡部分第一齿结构241，第二外壳8能够遮挡部分第二齿结构341。第一外壳7与第二外壳8的设置，能够保护偏转座2与连接座3，保证了末端执行器10的耐用性；同时第一外壳7能够遮挡部分
第一齿结构241，第二外壳8能够遮挡部分第二齿结构341，在手术过程中，能够避免人体组织由于被第一齿结构241与第二齿结构341咬合导致的破损，降低了对患者造成二次伤害的可能性，提高了手术的安全性。
118.在本实施例中，第一外壳7与偏转座2分体设置，并通过粘接、焊接或其他方式固定连接；第二外壳8与连接座3分体设置，并通过粘接、焊接或其他方式固定连接。在其他实施例中，第一外壳7可与偏转座2一体成型，第二外壳8可与连接座3一体成型。
119.实施例二
120.本实施例提供了一种末端执行器、手术器械及手术机器人，且本实施例的结构与实施例一的结构基本相同，仅部分结构不同，本实施例不再对其他与实施例一相同的结构进行赘述。
121.如图15所示，偏转座2上仅设置一个第一连接耳24，第一连接耳24位于偏转座2的中部。连接座3上仅设置一个第二连接耳34，第二连接耳34位于连接座3的中部。
122.优选地，连杆6设置有两个，两个连杆6分别位于第一连接耳24和第二连接耳34的两侧，能够遮挡至少部分第一齿结构241和至少部分第二齿结构341，在手术过程中，能够避免人体组织由于被第一齿结构241与第二齿结构341咬合导致的破损，降低了对患者造成二次伤害的可能性，提高了手术的安全性。
123.实施例三
124.本实施例提供了一种末端执行器、手术器械及手术机器人，且本实施例的结构与实施例一的结构基本相同，仅部分结构不同，本实施例不再对其他与实施例一相同的结构进行赘述。
125.如图16-图18所示，当偏转座2转动时，第二绳缆5连接于偏转座2的端部会随偏转座2同步摆动，增加了第二绳缆5与第二俯仰线孔35的孔壁或棱边摩擦的可能性，增加第二绳缆5损坏的可能性。作为优选方案，连接座3上设置有第三圆柱销36，第三圆柱销36与第二圆柱销32平行设置且位于第二圆柱销32远离偏转座2的一侧。每个第二绳缆5分别呈s型绕设于第二圆柱销32与第三圆柱销36上，两个第二绳缆5位于第二圆柱销32与第三圆柱销36之间的部分错位交叉设置。第二绳缆5远离偏转座2的一端绕过第三圆柱销36后穿设于对应的第二俯仰线孔35。上述设置，当偏转座2转动时，能够保证第二绳缆5始终绕设在第二圆柱销32和第三圆柱销36上，且第二圆柱销32与第三圆柱销36不会随偏转座2同步摆动，降低了第二绳缆5与第二俯仰线孔35的孔壁或棱边摩擦的可能性，同时也避免了第二绳缆5误触连接座3的其他结构，保证了末端执行器10的耐用性，延长了末端执行器10的使用寿命，降低了维护成本，保证了手术的顺利实施，提高了手术器械在手术时的可靠程度。
126.进一步地，第二圆柱销32上活动套设有两个上导向轮322，第三圆柱销36上活动套设有两个下导向轮361，两个上导向轮322与两个下导向轮361一一正对设置，第二绳缆5呈s型绕设于正对设置的上导向轮322与下导向轮361上。通过设置上述结构，当通过拉拽第二绳缆5实现偏转座2转动时，第二绳缆5能够带动上导向轮322与下导向轮361转动，减小了第二绳缆5与上导向轮322与下导向轮361之间的摩擦力，降低了第二绳缆5磨损断裂的风险，保证了手术的顺利实施，延长了末端执行器10的使用寿命，也降低了维护成本，提高了手术器械在手术过程中的可靠性。
127.在本实施例中，连杆6可设置有两个，两个连杆6设置在两个上导向轮322的两侧。
在其他实施例中，连杆6也可设置有一个，置于两个上导向轮322之间，在此不做限定。
128.作为优选方案，连接座3朝向偏转座2的一端开设有容纳槽37，下导向轮361以及部分上导向轮322置于容纳槽37内，容纳槽37的槽底壁上开设两个第二俯仰线孔35，第二绳缆5伸入容纳槽37内并通过第二俯仰线孔35穿出连接座3。上述设置，能够缩小下导向轮361凸出于连接座3的高度，提高了末端执行器10的结构紧凑程度，缩小了末端执行器10的体积，提高了末端执行器10的灵活性，同时也降低了末端执行器10在手术过程中与其他器械干涉的可能性，利于手术的顺利实施。
129.两个第二俯仰线孔35的轴线分别与下导向轮361沿径向的两侧相切，即两个第二俯仰线孔35的轴线之间的距离与下导向轮361的直径相同，且第二绳缆5绕过下导向轮361后的延伸方向与对应的第二俯仰线孔35的轴线共线，进一步降低了第二绳缆5与第二俯仰线孔35的孔壁或棱边摩擦的可能性。
130.显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

技术特征：
1.一种末端执行器，其特征在于，包括：执行件(1)；偏转座(2)，第一端的端面上设有第一轴线，所述偏转座(2)远离第一端的第二端设有垂直于所述第一轴线的执行轴(25)，所述执行件(1)转动连接于所述执行轴(25)，所述偏转座(2)的第一端端面上开设有若干组孔组，所述孔组包括分别位于所述第一轴线两侧且与第一轴线之间的垂直距离相同的两个上穿线孔(21)；连接座(3)，第一端朝向所述偏转座(2)的第一端设置，所述连接座(3)的第一端端面上设置有平行于所述第一轴线的第二轴线，所述偏转座(2)能够相对于所述连接座(3)绕第一轴线和/或第二轴线转动，所述连接座(3)的第一端端面上开设有若干个下穿线孔(31)，所述偏转座(2)具有第一端端面平行于所述连接座(3)的第一端端面的初始位置，所述偏转座(2)被配置为处于所述初始位置时，所述上穿线孔(21)与所述下穿线孔(31)一一正对设置，所述第一轴线与所述第二轴线正对设置；第一绳缆(4)，所述执行件(1)沿所述执行轴(25)径向的两侧分别设有两个所述第一绳缆(4)，两个所述第一绳缆(4)分别穿过同一所述孔组内的两个所述上穿线孔(21)，且穿过所述上穿线孔(21)后的所述第一绳缆(4)穿设于正对设置的所述下穿线孔(31)；第二绳缆(5)，连接于所述偏转座(2)，用于操纵所述偏转座(2)转动。2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器还包括连杆(6)，所述连杆(6)绕所述第一轴线转动连接于所述偏转座(2)，和/或，所述连杆(6)绕所述第二轴线转动连接于所述连接座(3)。3.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述偏转座(2)上固定设置有第一圆柱销(22)，所述第一圆柱销(22)的轴线为所述第一轴线，所述连杆(6)转动连接于所述第一圆柱销(22)；和/或，所述连接座(3)上固定设置有第二圆柱销(32)，所述第二圆柱销(32)的轴线为所述第二轴线，所述连杆(6)转动连接于所述第二圆柱销(32)。4.根据权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，所述偏转座(2)的第一端端面上沿所述第一轴线开设有第一凹槽(23)，部分所述第一圆柱销(22)置于所述第一凹槽(23)内，所述第一圆柱销(22)的两端分别与所述偏转座(2)的两侧连接，至少所述第一圆柱销(22)位于所述第一凹槽(23)外的部分上开设有第一避让槽(221)，所述第一避让槽(221)与所述上穿线孔(21)正对设置，以避让所述第一绳缆(4)。5.根据权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，所述执行件(1)设置有两个，位于两个所述执行件(1)同一侧的两个所述第一绳缆(4)穿过的两个所述上穿线孔(21)均与同一所述第一避让槽(221)沿所述第一圆柱销(22)的径向正对设置。6.根据权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，所述连接座(3)上固定设置有第二圆柱销(32)，所述第二圆柱销(32)的轴线为所述第二轴线，所述连接座(3)的第一端端面上沿所述第二轴线开设有第二凹槽(33)，部分所述第二圆柱销(32)置于所述第二凹槽(33)内，所述第二圆柱销(32)的两端分别与所述连接座(3)的两侧连接，至少所述第二圆柱销(32)位于所述第二凹槽(33)外的部分上开设有第二避让槽(321)，所述第二避让槽(321)与所述下穿线孔(31)正对设置，以避让所述第一绳缆(4)。7.根据权利要求6所述的末端执行器，其特征在于，所述执行件(1)设置有两个，位于两
个所述执行件(1)同一侧的两个所述第一绳缆(4)穿过的两个所述下穿线孔(31)均与同一所述第二避让槽(321)沿所述第二圆柱销(32)的径向正对设置。8.根据权利要求1-7任一项所述的末端执行器，其特征在于，所述执行件(1)包括连接结构，所述连接结构转动连接于所述执行轴(25)，所述连接结构上开设有两个绕线环槽(13)，两个所述绕线环槽(13)均与所述执行轴(25)同轴设置，每个所述绕线环槽(13)内均设置有所述第一绳缆(4)，同一所述连接结构上的两个所述绕线环槽(13)分别与同一所述孔组内的两个所述上穿线孔(21)正对设置。9.根据权利要求8所述的末端执行器，其特征在于，所述执行件(1)设置有两个，两个所述执行件(1)包括第一执行件(1a)和第二执行件(1b)，所述第一执行件(1a)的所述连接结构为两个第一连接轮(11)，所述第二执行件(1b)的所述连接结构为置于两个所述第一连接轮(11)之间的第二连接轮(12)，所述第一连接轮(11)与所述第二连接轮(12)均活动套设于所述执行轴(25)，每个所述第一连接轮(11)的侧壁上均开设有一所述绕线环槽(13)，所述第二连接轮(12)的侧壁上开设有两个所述绕线环槽(13)。10.根据权利要求1-7任一项所述的末端执行器，其特征在于，设定所述执行轴(25)在所述偏转座(2)的第一端端面上的垂直投影与所述第一轴线相交于参考交点，同一所述孔组内的两个所述上穿线孔(21)关于所述参考交点中心对称。11.一种手术器械，其特征在于，包括如权利要求1-10任一项所述的末端执行器。12.一种手术机器人，其特征在于，包括如权利要求11所述的手术器械。

技术总结
本发明涉及手术机器人技术领域，公开了一种末端执行器、手术器械及手术机器人。末端执行器包括：执行件；偏转座，设有第一轴线，偏转座设有执行轴，执行件转动连接于执行轴，偏转座上开设有孔组，孔组包括与第一轴线垂直距离相同的两个上穿线孔；连接座，设有第二轴线，偏转座能够相对于连接座绕第一轴线和/或第二轴线转动，连接座的第一端端面上开设有下穿线孔，偏转座处于初始位置时，上穿线孔与下穿线孔一一正对设置，第一轴线与第二轴线正对设置；第一绳缆，执行件的两个第一绳缆分别穿过同一孔组内的两个上穿线孔；第二绳缆，用于操纵偏转座转动。本发明的两个第一绳缆的长度之和不变，利于减少零件数量，延长使用寿命，简化控制难度。控制难度。控制难度。


技术研发人员：李建民 杨英侃 王炳强 王树新
受保护的技术使用者：山东威高手术机器人有限公司
技术研发日：2023.07.04
技术公布日：2023/8/24