隧道诊断车和诊断系统

1.本发明涉及隧道检测设备技术领域，特别涉及一种隧道诊断车和诊断系统。


背景技术：

[0002][0003]
目前，城轨隧道针对不同病害，常依靠人眼检测以及人工仪器检测，存在安全不确定性，同时人工检测具有较大的主观性，难以保证检测结果的完整与准确，随着当前检测工作量的不断增大，所需时间也越来越长。而现有的轨道检测车也存在着检测不全面，检测后需要经较长时间得到诊断结果等弊端。


技术实现要素：

[0004]
本发明的主要目的是提供一种隧道诊断车，旨在提高隧道诊断的自动化程度，提高隧道病害诊断的层次和效率。
[0005]
为实现上述目的，本发明提出的隧道诊断车包括：
[0006]
车体；
[0007]
检测设备，所述检测设备设于所述车体，并用于采集隧道数据；及
[0008]
中控设备，所述中控设备设于所述车体，并设有通信相连的控制模块和诊断模块，所述控制模块与所述检测设备通信连接，以收集所述隧道数据，所述诊断模块用于对所述隧道数据融合处理并输出初步诊断结果，且所述控制模块与云端平台通信连接，以上传所述隧道数据进行分析诊断。
[0009]
在一实施例中，所述检测设备包括表观病害检测设备、隐蔽病害检测设备及隧道变形检测设备，所述表观病害检测设备、所述隐蔽病害检测设备及所述隧道变形检测设备间隔地设于所述车体上，并均与所述控制模块电性连接。
[0010]
在一实施例中，所述隧道变形检测设备设于所述车体行进方向的后端，所述车体包括：
[0011]
检测区，所述检测区设有检测空间，所述表观病害检测设备和所述隐蔽病害检测设备设于所述检测空间内；和
[0012]
操控区，所述操控区设于所述检测区的至少一侧，所述操控区设有操控空间，所述中控设备设于所述操控空间内。
[0013]
在一实施例中，所述隐蔽病害检测设备和所述表观病害检测设备沿所述车体的长度方向间隔设置，且在行进方向上，所述隐蔽病害检测设备设于所述表观病害检测设备之前；
[0014]
且/或，所述表观病害检测设备包括朝向隧道表面设置的可见光采集件和红外光采集件，所述可见光采集件和所述红外光采集件电连接所述控制模块，以采集隧道数据。
[0015]
在一实施例中，所述隐蔽病害检测设备设有多个机械臂工装和多个雷达天线，多个所述机械臂工装沿所述车体的长度方向间隔设置；
[0016]
一所述机械臂工装远离所述车体的端部连接一所述雷达天线，所述机械臂工装和所述雷达天线电连接所述控制模块。
[0017]
在一实施例中，其中至少两个所述雷达天线设于所述车体的底部，用于探测轨道板；
[0018]
且/或，所述雷达天线设有朝向隧道表面的第二测距装置，所述第二测距装置电连接所述控制模块；
[0019]
且/或，所述机械臂工装设有可伸缩设置的机械臂；
[0020]
且/或，所述车体行进方向的前端设有避障雷达，所述避障雷达电连接所述控制模块。
[0021]
在一实施例中，所述隧道变形检测设备为三维激光雷达，所述三维激光雷达设于所述车体后端的中部；
[0022]
且/或，所述隧道诊断车还包括交互设备，所述交互设备设于所述操控空间内，并与所述中控设备电性连接，所述交互设备用于显示数据和输入指令。
[0023]
在一实施例中，所述操控区包括设于车体行进方向前端的第一操控室和设于所述车体行进方向后端的第二操控室，所述中控设备设于所述第一操控室，所述隧道变形检测设备设于所述第二操控室的外侧，所述检测区设于所述第一操控室和所述第二操控室之间；
[0024]
且/或，所述检测区设有罩盖所述车体的舱门，所述舱门罩盖所述车体且所述舱门沿所述车体的长度方向可推拉设置，以打开或封闭所述检测空间。
[0025]
在一实施例中，所述隧道诊断车还设有动力设备，所述动力设备设于所述车体底部并电连接所述控制模块；
[0026]
所述车体底部设有至少两对车轮，所述动力设备的输出端与其中至少一对车轮传动连接，以驱使所述车轮转动。
[0027]
本发明还提出一种诊断系统，包括：
[0028]
云端平台；和
[0029]
如上述任一实施例所述的隧道诊断车，所述中控设备与所述云端平台通信连接。
[0030]
本技术的隧道诊断车通过将检测设备和中控设备设于可沿隧道行进的车体上，检测设备可随车体运动全面地采集隧道内的数据信息，提高检测效率。控制模块用于收集隧道数据，并同时传输至诊断模块和上传至云端平台。诊断模块可快速递给出初步诊断结果，便于运维人员及时解决一些明显的隧道病害，避免安全隐患，云端平台则进行详细全面的数据分析，给出详细的诊断结果。如此，在保证对隧道病害进行全面诊断的同时，提高了诊断的层次和效率，使一些病害可以及时补救。
附图说明
[0031]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0032]
图1为本发明隧道诊断车一实施例的结构示意图；
[0033]
图2为图1中a处的局部放大图；
[0034]
图3为本发明隧道诊断车另一实施例的结构示意图；
[0035]
图4为图3中b处的局部放大图；
[0036]
图5为本发明表观病害检测设备一实施例的结构示意图；
[0037]
图6为图5中表观病害检测设备的内部结构示意图；
[0038]
图7为本发明隧道诊断车再一实施例的结构示意图；
[0039]
图8为本发明隐蔽病害检测设备一实施例的结构示意图；
[0040]
图9为图8中拱顶工装的结构示意图。
[0041]
附图标号说明：
[0042][0043][0044]
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0045]
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0046]
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0047]
另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
[0048]
为实现提高隧道诊断的自动化程度，提高隧道病害检测和诊断效率的目的，本发明提出一种隧道诊断车100。
[0049]
参照图1至图9，在本发明的一些实施例中，该隧道诊断车100包括车体 10、检测设备及中控设备，检测设备设于车体10，并用于采集隧道数据；中控设备设于车体10，并设有通信相连的控制模块和诊断模块，控制模块与检测设备通信连接，以收集隧道数据，诊断模块用于对隧道数据融合处理并输出初步诊断结果，且控制模块与云端平台通信连接，以上传隧道数据进行分析诊断。
[0050]
在一实施例中，车体10为自带动力的可移动设备，中控设备和检测设备安装于车体10上，并随车体10在隧道200内部运动。为保证检测设备具有充分的时间采集数据，车体10将以5～20km/h的速度在隧道200内行进。
[0051]
其中，检测设备包括但不限于用于进行隧道表观病害检测、隧道隐蔽病害检测的设备，在随车体10在隧道200内行进的过程中，检测设备尽可能全面地采集隧道200表面和隧道200内部的数据信息。可选地，该数据信息包括图像信息、电磁脉冲信号等等。
[0052]
可选地，检测设备通过lin/can、tcp-ip等类型的总线与中控设备电连接，以使控制模块通过总线收集检测设备采集到的隧道数据信息。控制模块不仅用于收集数据信息，还用于生成并发出指令，控制隧道诊断车100的各组成部分协同运作。
[0053]
诊断模块用于对控制模块收集到的隧道数据进行分析融合处理，并快速及时地给出初步的诊断结果。初步诊断可以确定的病害情况包括但不限于隧道200表面大型裂缝或塌陷、中空等。
[0054]
在一些实施例中，隧道诊断车100可通过遥控或无人驾驶的方式沿隧道 200运动，并进行隧道200的检测。一般而言，采集到的隧道数据需经过较长时间的分析诊断后得到较为详细全面诊断结果，而后根据诊断结果再进行隧道200病害的补救操作，而本实施例中，诊断模块可及时地给出一些较为明显的病害的诊断结果作为参考，因此，运维人员可当即对隧道200的明显病害状况进行补救，避免安全隐患。
[0055]
此外，采集到的隧道数据在发送到诊断模块进行初步诊断的同时，还通过通信设备上传到云端平台，并在云端进行较为详细全面的数据分析，得到详细的诊断结果和管养建议。
[0056]
在一实施例中，云端平台为大数据平台，可根据上传的隧道数据，结合大数据库的资料对隧道数据进行比对分析等操作。可选地，中控设备通过支持wifi6的无线通信设备与云端平台通信连接，以使数据传输迅速，提高效率。
[0057]
本技术的隧道诊断车100通过将检测设备和中控设备设于可沿隧道200 行进的车体10上，检测设备可随车体10运动全面地采集隧道200内的数据信息，提高检测效率。控制模块用于收集隧道数据，并同时传输至诊断模块和上传至云端平台。诊断模块可快速递给出初步诊断结果，便于运维人员及时解决一些明显的隧道200病害，避免安全隐患，云端平台则进行详细全面的数据分析，给出详细的诊断结果。如此，在保证对隧道200病害进行全面诊断的同时，提高了诊断的层次性和效率，使一些病害可以及时补救。
[0058]
参照图3，在一实施例中，检测设备包括表观病害检测设备20、隐蔽病害检测设备30及隧道变形检测设备，表观病害检测设备20、隐蔽病害检测设备30及隧道变形检测设备间隔地设于车体10上，并均与控制模块电性连接。
[0059]
本实施例中，表观病害检测设备20主要用于检测隧道200表面的裂缝、渗漏水等病害信息；隐蔽病害检测设备30主要用于检测隧道200内部空洞、钢筋锈蚀等位于隧道200内部的病害信息；隧道变形检测设备则用于扫描隧道200，检测隧道200有无塌陷等病害，控制模块用于收集各检测设备采集到的隧道数据。
[0060]
进一步地，表观病害检测设备20、隐蔽病害检测设备30及隧道变形检测设备是相互独立的，控制模块可对各设备的数据信息进行时空同步处理，并可对表观病害检测设备20、隐蔽病害检测设备30及隧道变形检测设备发出相应的控制指令，形成反馈控制。
[0061]
在一些实施例中，隧道变形检测设备设于车体10行进方向的后端，车体 10包括检测区11和操控区12，检测区11设有检测空间11a，表观病害检测设备20和隐蔽病害检测设备30设于检测空间11a内，操控区12设于检测区 11的至少一侧，操控区12设有操控空间12a，中控设备设于操控空间12a内。
[0062]
本实施例中，检测区11和操控区12设于车体10之上，检测空间11a用于容纳表观病害检测设备20和隐蔽病害检测设备30，操控空间12a则用于容纳中控设备、车体10的控制装置等，操控空间12a内还可设驾驶室，方便操作。
[0063]
具体地，在一实施例中，操控区12包括设于车体10行进方向前端的第一操控室和设于车体10行进方向后端的第二操控室，中控设备设于第一操控室，隧道变形检测设备设于第二操控室的外侧，检测区11设于第一操控室和第二操控室之间。
[0064]
进一步地，隧道诊断车100还包括交互设备，交互设备设于操控空间12a 内，并与中控设备电性连接，交互设备用于显示数据和输入指令。
[0065]
这其中，交互设备在第一操控室和第二操控室均有设置，交互设备包括显示屏、操控杆等，显示屏可用于显示检测数据信息、车体10运行信息、诊断结果等，操控杆则用于输入控制指令。当然，显示屏可以是触摸屏，也可用于输入控制指令。
[0066]
参照图1，在一实施例中，检测区11设有罩盖车体10的舱门111，舱门 111罩盖车体10且舱门111沿车体10的长度方向可推拉设置，以打开或封闭检测空间11a。
[0067]
本实施例的舱门111由多组的u形折叠板相连而成，舱门111扣设于车体10上，车体10的两侧设有滑轨，折叠板的端部与滑轨滑动连接。可以理解地，当隧道诊断车100处于工作状态时，舱门111可全部或部分打开以使得检测设备全部或部分显露于外界；当工作完毕后，检测设备收拢在检测空间11a内，舱门111关闭以保护检测空间11a内的检测设备。
[0068]
在本技术的其他实施例中，舱门111也可以向车体10的两侧打开，其设置形式在此不多作限定。
[0069]
再次参照图3，在一实施例中，隐蔽病害检测设备30和表观病害检测设备20沿车体10的长度方向间隔设置，且在行进方向上，隐蔽病害检测设备 30设于表观病害检测设备20之前。本实施例中，隐蔽病害检测设备30和表观病害检测设备20间隔地固定于检测空间11a内，避免相互干扰。
[0070]
参照图3、图5及图6，在一实施例中，表观病害检测设备20包括朝向隧道200表面设置的可见光采集件232和红外光采集件231，可见光采集件 232和红外光采集件231电连接控制模块，以采集隧道数据。
[0071]
本实施例中，表观病害检测设备20包括安装架21、补光装置22及图像采集装置23，安装架21固定于车体10，并设有呈拱形设置的安装侧边2121；补光装置22设于安装架21，用于照射隧道200表面；图像采集装置23包括多个可见光采集件232和多个红外光采集件231，多个可见光采集件232和多个红外光采集件231沿安装侧边2121间隔设置，并朝向隧道200表面以采集隧道数据。
[0072]
安装侧边2121大致呈优弧设置，安装侧边2121的形状与隧道200的断面方向的轮廓大致契合，多个可见光采集件232和多个红外光采集件231沿安装侧边2121间隔设置，由此，各可见光采集件232和红外光采集件231均朝向不同方位的隧道200表面进行图像采集。
[0073]
可以理解地，可见光采集件232和红外光采集件231均连接控制模块，可见光和红外光同时对一表面区域进行图像采集，控制模块收集图像数据，利用裂缝等病害目标在不同波段光谱下的成像特点进行数据协同分析，从而定位病害部位。
[0074]
在此基础上，可见光采集件232和红外光采集件231可通过软件独立控制，并建立二者的同步框架，以便于协同分析。更进一步地，可通过控制模块运算将多个可见光采集件232和多个红外光采集件231所采集到的图像进行拼接，得到完整的图像信息。
[0075]
可选地，可见光采集件232可以是分辨率为0.2mm/pix(像素)的高精度摄像单元，红外光采集件231可以是分辨率为
±
0.2℃的红外成像单元，以提高精度和识别率。
[0076]
补光装置22用于对隧道200的表面打光，保证视野亮度，从而保证图像的成像质量。
[0077]
本实施例的技术方案中，拱形设置的安装侧边2121与隧道200轮廓相适应，沿安装侧边2121排布的多个可见光采集件232和多个红外光采集件231 可分别朝向不同部位的隧道200表面进行图像采集，补光装置22用于对隧道 200表面进行打光，可见光采集件232和红外光采集件231既可独立运作，也可同步进行采集。多个可见光采集件232和多个红外光采集件231采集到的图像数据可通过控制模块进行拼接和/或协同处理，保证图像数据的完整，提高隧道200表面病害的识别精度和准确率，且较为便捷，提高检测效率。
[0078]
参照图5，在一实施例中，隧道诊断车100的表观病害检测设备20还包括多个第一测距装置24，多个第一测距装置24连接安装架21的外表面，并沿安装侧边2121间隔布设。本实施例中，表观病害检测设备20包括三个第一测距装置24，分别朝向拱顶和两侧的拱肩，并实时记录与隧道200表面之间的距离，作为数据分析的参考依据。例如，当隧道诊断车100转弯时，拱肩两侧的距离便会产生变化，从而相机的对焦可能会出现问题而导致图像模糊。第一测距装置24实时记录该变化，待数据分析时，便可明确地得知数据模糊的位置和原因，便于后续分析，提高效率。
[0079]
隐蔽病害检测设备30设有多个机械臂工装和多个雷达天线35，多个机械臂工装沿
车体10的长度方向间隔设置；一机械臂工装远离车体10的端部连接一雷达天线35，机械臂工装和雷达天线35电连接控制模块。
[0080]
参照图3、图7至图9，在一些实施例中，该隐蔽病害检测设备30包括支撑装置31和至少三个雷达天线35，支撑装置31连接车体10，且支撑装置 31包括至少三个机械臂工装，每一机械臂工装设有一个机械臂32，至少三个机械臂32远离车体10的端部沿隧道200的断面方向间隔设置，一机械臂32 远离车体10的端部对应设有一雷达天线35。
[0081]
在一实施例中，雷达天线35采用600mhz的设定频率进行探测，保证数据图像较大程度上完整、清晰可辨。
[0082]
雷达天线35通过支撑装置31固定于隧道诊断车100的车体10上，并随隧道诊断车100的前进探测并采集相应测线周围的隧道200内部数据信息。至少三个机械臂32的端部间隔设置，以与隧道200不同位置的测线相对应，一方面尽量全面地采集隧道200的数据，另一方面可以表面距离过近的雷达天线35之间相互干扰。
[0083]
可选地，机械臂32的数量可以是三个、五个或七个等，机械臂32可以设于车体10前进方向的一侧或两侧。
[0084]
通过多个机械臂32与多个雷达天线35配合连接，以在车体10运动过程中对隧道200各部分进行探测，从而全面且快速地对隧道200内部的隐蔽病害进行探测并收集数据，提高探测效率且提高自动化程度。
[0085]
参照7和图8，具体来说，在另一实施例中，支撑装置31设有一个拱顶工装311、两个拱肩工装312、两个拱腰工装313及两个拱脚工装314；其中两个拱肩工装312对称地设于车体10两侧，两个拱腰工装313对称地设于车体10两侧，两个拱脚工装314对称地设于车体10两侧。也即，本实施例中，支撑装置31包括七个机械臂32，每一工装设一个机械臂32，各机械臂32对应各测线设置，从而在隧道200的端面方向上均匀间隔设置，以对隧道200 进行全面的探测。隧道诊断车100单程运动一次，即可便捷地采集到的全面的隧道数据，进行全面的隧道200病害分析。
[0086]
为配重均匀、保证车体10的稳定性，拱顶工装311设于车体10中部，其余各工装均两两对称设置。
[0087]
在一实施例中，其中至少两个雷达天线35设于车体10的底部，用于探测轨道板的病害情况，进一步提高隐蔽病害检测设备30的检测全面性。
[0088]
在一实施例中，雷达天线35设有朝向隧道200表面的第二测距装置，第二测距装置用于实时检测并记录雷达天线35距离隧道200表面的距离，可作为参数用作异常隧道数据的判断依据或作为控制逻辑的数据参考。
[0089]
进一步地，机械臂工装设有可伸缩设置的机械臂32。
[0090]
机械臂32可以是多关节机械臂32，包括至少两个关节321和至少一个伸臂322，每一关节321设有至少一个转轴，伸臂322的两端分别连接两个不同的关节321的转轴上。转轴旋转以使伸臂322转动，从而实现机械臂32的伸展与收缩。
[0091]
具体地，参照图9，在一实施例中，机械臂32包括第一关节、第二关节及第三关节，第一关节包括第一转轴321a和设于第一转轴321a一侧的第二转轴321b，第一转轴321a用于与车体10固定连接，第二关节设有第三转轴321c，第三关节设有第四转轴321d、设于第四转轴321d一端的第五转轴321e及设于第五转轴321e一端的第六转轴321f，第六转轴321f设有
用于连接雷达天线 35；机械臂32还包括第一伸臂322a和第二伸臂322b，第一伸臂322a连接第二转轴321b和第三转轴321c，第二伸臂322b连接第三转轴321c和第四转轴 321d。本实施例的机械臂32为六轴机械臂32，有着较高的自由度，伸缩快速方便，效率较高。
[0092]
当然，机械臂还可以是多级伸缩机械臂32，在此不多作限定。
[0093]
可以理解地，雷达天线35所探测到的隧道数据被控制模块收集，控制模块还可向机械臂32发出控制指令，控制机械臂32的收缩与伸展。
[0094]
在一实施例中，机械臂32远离车体10的一端设有探测件，探测件用于检测雷达天线35行进方向上的障碍物，探测件可以是探针或毫米波雷达。可以理解的是，机械臂32和探测件均与控制模块电性连接，当探测件探测到行进路径上的某一障碍物时，探测件将生成包含障碍物信息的信号，控制模块在收集到该信号后，经计算生成相应的指令，并将该指令发送至机械臂32，控制机械臂32回缩，以使得雷达天线35保持与隧道200表面足够的安全距离，避开障碍物，从而保证检测过程的安全性，保护设备安全。
[0095]
更进一步地，车体10行进方向的前端设有避障雷达40，避障雷达40电连接控制模块。在一实施例中，避障雷达40、第二测距装置及探测件配合作用实现避障操作。避障雷达40用于检测隧道200表面和隧道200前方的障碍物，避免车体10碰撞，避障雷达40对隧道200表面障碍物的检测精度较低，而探测件则可精确地探测机械臂32行进方向前方隧道200表面的障碍物信息。第二测距装置用于实时检测并记录雷达天线35距离隧道200表面的距离。
[0096]
具体来说，当避障雷达40和/或探测件探测到障碍物需要进行避障时，控制模块控制机械臂32收缩，此时雷达天线35与隧道200表面的距离变长，第二测距装置实时记录，可用作异常隧道数据的判断依据。即，当进行数据的整理时，根据此处的距离异常可判断出机械臂32进行了一次避障操作，此处的隧道数据并不准确，并可推断此处的隧道200表面有异常凸起。
[0097]
进一步地，第二测距装置可与隧道诊断车100的行进进行配合，在进行测线扫描时，只有隧道诊断车100的车轮13转动产生脉冲信号且第二测距装置检测到雷达天线35的位置在指定范围内时，开始记录隧道数据；上述二者少任一即停止记录数据，并由此保证所采集到的隧道数据的有效性，减少异常数据影响。
[0098]
参照图1和图2，在一实施例中，隧道变形检测设备为三维激光雷达50，三维激光雷达50设于车体10后端的中部，以使三维激光雷达50可以更好的扫描隧道200，建立隧道200模型。
[0099]
参照图3，在一实施例中，隧道诊断车100还设有动力设备60，动力设备60设于车体10底部并电连接控制模块；车体10底部设有至少两对车轮13，动力设备60的输出端与其中至少一对车轮13传动连接，以驱使车轮13转动。
[0100]
可选地，动力设备60可以是具有储能装置的电机驱动装置，电机的输出端与车轮13通过齿轮或链条等方式传动连接。
[0101]
可选地，车轮13可以是轨道轮，用于在轨道上运动；车轮13也可以是普通车轮13，以适应普通路面工况。
[0102]
本发明还提出一种诊断系统，包括云端平台和隧道诊断车100，该隧道诊断车100的具体结构参照上述实施例，中控设备与云端平台通信连接，由于本诊断系统采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效
果，在此不再一一赘述。隧道诊断车100 所采集得到的数据可上传至云端平台进行进一步的分析，以对隧道200的病害状况进行详细诊断。
[0103]
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种隧道诊断车，其特征在于，所述隧道诊断车包括：车体；检测设备，所述检测设备设于所述车体，并用于采集隧道数据；及中控设备，所述中控设备设于所述车体，并设有通信相连的控制模块和诊断模块，所述控制模块与所述检测设备通信连接，以收集所述隧道数据，所述诊断模块用于对所述隧道数据融合处理并输出初步诊断结果，且所述控制模块与云端平台通信连接，以上传所述隧道数据进行分析诊断。2.如权利要求1所述的隧道诊断车，其特征在于，所述检测设备包括表观病害检测设备、隐蔽病害检测设备及隧道变形检测设备，所述表观病害检测设备、所述隐蔽病害检测设备及所述隧道变形检测设备间隔地设于所述车体上，并均与所述控制模块电性连接。3.如权利要求2所述的隧道诊断车，其特征在于，所述隧道变形检测设备设于所述车体行进方向的后端，所述车体包括：检测区，所述检测区设有检测空间，所述表观病害检测设备和所述隐蔽病害检测设备设于所述检测空间内；和操控区，所述操控区设于所述检测区的至少一侧，所述操控区设有操控空间，所述中控设备设于所述操控空间内。4.如权利要求3所述的隧道诊断车，其特征在于，所述隐蔽病害检测设备和所述表观病害检测设备沿所述车体的长度方向间隔设置，且在行进方向上，所述隐蔽病害检测设备设于所述表观病害检测设备之前；且/或，所述表观病害检测设备包括朝向隧道表面设置的可见光采集件和红外光采集件，所述可见光采集件和所述红外光采集件电连接所述控制模块，以采集隧道数据。5.如权利要求3所述的隧道诊断车，其特征在于，所述隐蔽病害检测设备设有多个机械臂工装和多个雷达天线，多个所述机械臂工装沿所述车体的长度方向间隔设置；一所述机械臂工装远离所述车体的端部连接一所述雷达天线，所述机械臂工装和所述雷达天线电连接所述控制模块。6.如权利要求5所述的隧道诊断车，其特征在于，其中至少两个所述雷达天线设于所述车体的底部，用于探测轨道板；且/或，所述雷达天线设有朝向隧道表面的第二测距装置，所述第二测距装置电连接所述控制模块；且/或，所述机械臂工装设有可伸缩设置的机械臂；且/或，所述车体行进方向的前端设有避障雷达，所述避障雷达电连接所述控制模块。7.如权利要求3所述的隧道诊断车，其特征在于，所述隧道变形检测设备为三维激光雷达，所述三维激光雷达设于所述车体后端的中部；且/或，所述隧道诊断车还包括交互设备，所述交互设备设于所述操控空间内，并与所述中控设备电性连接，所述交互设备用于显示数据和输入指令。8.如权利要求3所述的隧道诊断车，其特征在于，所述操控区包括设于车体行进方向前端的第一操控室和设于所述车体行进方向后端的第二操控室，所述中控设备设于所述第一操控室，所述隧道变形检测设备设于所述第二操控室的外侧，所述检测区设于所述第一操控室和所述第二操控室之间；
且/或，所述检测区设有罩盖所述车体的舱门，所述舱门罩盖所述车体且所述舱门沿所述车体的长度方向可推拉设置，以打开或封闭所述检测空间。9.如权利要求1所述的隧道诊断车，其特征在于，所述隧道诊断车还设有动力设备，所述动力设备设于所述车体底部并电连接所述控制模块；所述车体底部设有至少两对车轮，所述动力设备的输出端与其中至少一对车轮传动连接，以驱使所述车轮转动。10.一种诊断系统，其特征在于，包括：云端平台；和如权利要求1至9中任一项所述的隧道诊断车，所述中控设备与所述云端平台通信连接。

技术总结
本发明公开一种隧道诊断车和诊断系统，隧道诊断车包括车体、检测设备及中控设备，检测设备设于车体；中控设备设于车体，并设有通信相连的控制模块和诊断模块，控制模块与检测设备、云端平台通信连接，以收集隧道数据，诊断模块用于对隧道数据融合处理并输出初步诊断结果。本申请的检测设备随车体运动全面地采集隧道内的数据信息，提高检测效率。控制模块将收集到的隧道数据，传输至诊断模块并同时上传至云端平台。诊断模块快速地给出初步诊断结果，云端平台则进行详细全面的数据分析。如此，便于运维人员及时解决一些明显的隧道病害，避免安全隐患，在保证对隧道病害进行全面诊断的同时，提高了诊断的层次和效率。提高了诊断的层次和效率。提高了诊断的层次和效率。


技术研发人员：任伟新 赵杨平 王俊芳 李林超 杜彦良
受保护的技术使用者：深圳大学
技术研发日：2022.09.27
技术公布日：2023/1/17