车辆及其远程召唤方法和召唤装置与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的远程召唤方法、一种车辆的远程召唤装置、一种车载终端、一种车辆和一种计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着人工智能的各项技术的发展，自动驾驶技术也不断成熟起来，，汽车上搭载的自动驾驶功能也越来越丰富，特别是在停车场的使用，通过自动泊车结合摄像头、雷达传感器等实现智能泊车，也有类似采用无人机空中取景回传到车内，实现智能泊车。车辆的召唤功能也在逐步实现，通过移动通讯设备(如移动手机)下达召唤指令，远程控制无人驾驶的汽车到车主指定位置，这极大程度减轻了用户找车、用车的过程，节省了时间。
3.但是，考虑到一些停车场车辆较多，停车场所提供的车位不足，以至于车辆没有车位可以停放，某些用户则会将车辆违规停放，个别车辆乱停放在过道，如没有车位后车主会将车辆停在智能驾驶车辆的前面，遮挡车辆的出入，这时候就无法智能召唤车辆，给用户带来较差的体验。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的远程召唤方法，能够提升车辆召唤智能程度，且实用性强，给用户的出行带来极大的便利。
5.本发明的第二个目的在于提出一种车辆的远程召唤装置。
6.本发明的第三个目的在于提出一种车载终端。
7.本发明的第四个目的在于提出一种车辆。
8.本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
9.为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的远程召唤方法，包括：接收并响应于目标车辆的召唤命令，获取目标车辆的周围环境信息；在根据周围环境信息确定目标车辆的行驶方向存在障碍车辆时，获取障碍车辆的移车信息，移车信息用于通知障碍车辆的车主进行移车；在确定障碍车辆移开后，控制目标车辆自动行驶至目标位置。根据本发明实施例的车辆的远程召唤方法，首先接收并响应于目标车辆的召唤命令，获取目标车辆的周围环境信息，然后在根据周围环境信息确定目标车辆的行驶方向存在障碍车辆时，获取障碍车辆的移车信息，移车信息用于通知障碍车辆的车主进行移车，最后在确定障碍车辆移开后，控制目标车辆自动行驶至目标位置。由此，该方法能够提升车辆召唤智能程度，且实用性强，给用户的出行带来极大的便利。
10.另外，根据本发明上述实施例的车辆的远程召唤方法还可以具有如下的附加技术特征：
11.根据本发明的一个实施例，获取障碍车辆的移车信息，包括：控制目标车辆配置的无人机飞出；通过无人机获取障碍车辆的移车信息。
12.根据本发明的一个实施例，通过无人机获取障碍车辆的移车信息，包括：获取无人机采集的障碍车辆的第一图像信息；解析第一图像信息获取障碍车辆留存的车主联系方式。
13.根据本发明的一个实施例，在获取障碍车辆的移车信息之后，方法还包括：将障碍车辆留存的车主联系方式发送给目标车辆的车主，以使目标车辆的车主通过车主联系方式联系障碍车辆的车主挪车；和/或，通过障碍车辆留存的车主联系方式联系障碍车辆的车主挪车。
14.根据本发明的一个实施例，通过无人机获取障碍车辆的移车信息，包括：若无法获取障碍车辆留存的联系方式，则通过无人机采集障碍车辆的第二图像信息；解析第二图像信息获取障碍车辆的车牌号码。
15.根据本发明的一个实施例，在获取障碍车辆的移车信息之后，方法还包括：将车牌号码发送给目标车辆的车主，以使目标车辆的车主根据车牌号码通知障碍车辆的车主进行移车；和/或，根据车牌号码查询障碍车辆的车主联系方式，将车主联系方式发送给目标车辆的车主，以使目标车辆的车主通过车主联系方式联系障碍车辆的车主挪车；和/或，根据车牌号码查询障碍车辆的车主联系方式，通过障碍车辆的车主联系方式联系障碍车辆的车主挪车。
16.根据本发明的一个实施例，无人机设置于目标车辆的车头储物箱，控制目标车辆配置的无人机飞出，包括：控制目标车辆的车头储物箱打开至预设角度，使无人机飞出。
17.根据本发明的一个实施例，在控制目标车辆内的无人机飞出之前，方法还包括：确定目标车辆的周围环境信息满足预设条件，预设条件包括周围环境信息适宜无人机飞行。
18.根据本发明的一个实施例，在获取障碍车辆的移车信息之前，方法还包括：根据目标车辆的周围环境信息确定障碍车辆里是否有人；若障碍车辆内有人时，则发出提醒信息；若障碍车辆内无人时，则获取障碍车辆的移车信息。
19.根据本发明的一个实施例，在确定目标车辆的行驶方向不存在障碍车辆时，根据目标车辆召唤命令控制目标车辆自动行驶至目标位置。
20.根据本发明的一个实施例，在确定目标车辆的行驶方向存在障碍车辆时，如果接收到停止召唤命令，则控制目标车辆保持当前状态不变。
21.根据本发明的一个实施例，在通过无人机获取障碍车辆的移车信息之后，还控制无人机飞回目标车辆的车头储物箱，并控制目标车辆的车头储物箱关闭。
22.为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的远程召唤装置，包括：第一获取模块，用于在接收并响应于目标车辆的召唤命令时，获取目标车辆的周围环境信息；确定模块，用于根据周围环境信息确定目标车辆的行驶方向存在障碍车辆；第二获取模块，用于在确定目标车辆的行驶方向存在障碍车辆时，获取障碍车辆的移车信息，移车信息用于通知障碍车辆的车主进行移车；控制模块，用于在确定障碍车辆移开后，控制目标车辆自动行驶至目标位置。
23.根据本发明实施例的车辆的远程召唤装置，在接收并响应于目标车辆的召唤命令时，第一获取模块获取目标车辆的周围环境信息，确定模块根据周围环境信息确定目标车辆的行驶方向存在障碍车辆，在确定目标车辆的行驶方向存在障碍车辆时，第二获取模块获取障碍车辆的移车信息，移车信息用于通知障碍车辆的车主进行移车，在确定障碍车辆
移开后，控制模块控制目标车辆自动行驶至目标位置。由此，该装置能够提升车辆召唤智能程度，且实用性强，给用户的出行带来极大的便利。
24.为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出一种车载终端，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的远程召唤程序，处理器执行远程召唤程序时，实现上述的车辆的远程召唤方法。
25.本发明实施例的车辆，通过执行上述的车辆的远程召唤方法，能够提升车辆召唤智能程度，且实用性强，给用户的出行带来极大的便利。
26.为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出一种车辆，包括上述的车载终端。
27.本发明实施例的车辆，通过包括上述的车载终端，能够提升车辆召唤智能程度，且实用性强，给用户的出行带来极大的便利。
28.为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有远程召唤程序，该远程召唤程序被处理器执行时实现上述的车辆的远程召唤方法。
29.本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行时实现上述的车辆的远程召唤方法，能够提升车辆召唤智能程度，且实用性强，给用户的出行带来极大的便利。
30.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
31.图1为根据本发明实施例的车辆的远程召唤方法的流程图；
32.图2为根据本发明一个具体实施例的车辆及其零部件的示意图；
33.图3为根据本发明一个实施例的目标车辆的停车环境示意图；
34.图4为根据本发明一个具体示例的车辆的远程召唤方法的流程图；
35.图5为根据本发明实施例的车辆的远程召唤装置的方框示意图；
36.图6为根据本发明实施例的车载终端的方框示意图；
37.图7为根据本发明实施例的车辆的方框示意图。
具体实施方式
38.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
39.下面参考附图描述本发明实施例提出的车辆的远程召唤方法和装置、车辆和计算机可读存储介质。
40.目前使用无人机空中巡视，寻找停车位，以使得用户快速停车，并通过移动终端召唤自动驾驶的汽车智能驾驶到车主指定的位置，这在一定程度上可以方便车主并节省车主的时间。但在一些管理不规范的停车场，没有足够停车位时，个别车辆乱停放在过道，在遮挡车辆出入的情况下只能呼叫障碍车辆的车主来挪车。通常情况下，需要目标车辆的车主到停车场找到障碍车辆，若障碍车辆前挡玻璃下留有车主手机号码，目标车辆的车主呼叫障碍车辆的车主来挪车，需要等待一定时间后，障碍车辆的车主才可以来挪车，使得目标车辆可以驶出。如果遇到障碍车辆的车主没有留有手机号码，那么需要通过第三方服务的“一
键挪车”功能，提供障碍车辆的车牌号码及位置，通知到障碍车辆的车主来挪车。但是，这些过程都需要目标车辆的车主现场处理，给用户带来不便，特别是遇到下雨、暴晒等天气，给用户带来更差的出行体验。
41.为了解决上所述的问题，本发明提供一种车辆的远程召唤方法，可让目标车辆车主在远程召唤车辆时，更加省心，提升了车辆召唤智能程度，且实用性强，给用户的出行带来极大的便利。
42.为了便于陈述本发明的内容，本发明中提到的目标车辆满足无人驾驶功能。如图2所示，目标车辆v100含有整车控制器s1000、储物行李箱k100和无人机f300。其中，整车控制器s1000布置在驾驶舱内，具有与云服务器和对应车主移动终端交互的能力，可控制储物行李箱k100、无人机f300，以及整车全景摄像头等，并可以对外发送无线数据。储物行李箱k100空间较大，具备储存及固定无人机f300的空间大小，并可提供一定空间给无人机f300起飞。无人机f300自身具有独立飞行能力以及装有蓄电池保证续航能力，且带有高清摄像头，用以拍摄障碍车辆的移车信息，并且与整车控制器s1000之间通过wifi、蓝牙等方式无线连接，传输数据或者交互信息。
43.需要说明的是，无人机f300可固定在驾驶舱、前舱盖下的储物行李箱或者后背门行李箱内，具体固定位置根据实际情况而定。
44.在本发明的一个实施例中，目标车辆v100的停车环境可如图3所示，障碍车辆v201停在目标车辆v100前面，挡住智能召唤时目标车辆v100驶出停车位。其中，假设目标车辆v100是倒车停入停车位，车头朝向障碍车辆v201。优选地，可将无人机k100固定在前舱盖下的储物行李箱k100内，相比无人机f300放置在驾驶舱内，在执行飞行任务时需要目标车辆v100车窗下降到一定程度，如遇到雨雪等天气，则容易淋湿驾驶舱或者座椅，而且目标车辆v100车窗下降后，对目标车辆v100的车内物品安全性有所降低。需要说明的是，储物行李箱k100是可以电动打开及电动关闭的，电动打开的角度可以根据用户来设置，通过目标车辆v100中的中控屏，或者是用户的移动终端，设置好后通过云服务回传到整车控制器s1000。
45.需要说明的是，无人机的放置位置是车辆出厂前设置好的，或者是用户根据自身需求预先设置好的，可以放在前舱盖下的储物箱内，也可以设置在后备箱内。
46.下面以目标车辆倒车停入停车位，车头向外且无人机放置在车头储物箱内为例进行详细说明本技术的技术方案。
47.图1为根据本发明实施例的车辆的远程召唤方法的流程图。
48.如图1所示，本发明实施例的车辆的远程召唤方法可包括以下步骤：
49.s1，接收并响应于目标车辆的召唤命令，获取目标车辆的周围环境信息。
50.具体而言，若用户需要车辆自动驶入到某一指定地点来接自己或者其他乘客，则可以通过移动终端发出召唤命令，整车控制器接收到由用户通过移动终端发出的智能召唤指令时，开启目标车辆的全景摄像头，获取周边环境图像数据。其中，全景摄像头可包含布置在前格栅附近的前摄像头、布置在后背门外的后摄像头、布置在左门附近的左摄像头、布置在右门附近的右摄像头以及内后视镜后方的前置摄像头等。全景摄像头所拍摄的图像信息数据信息包括天气、行人以及障碍车辆的情况等。
51.另外，如果遇上特殊天气，如遇上大雾、雨天等情况，全景摄像头拍摄的图像不够清晰，还可以结合车辆的其他传感器(如毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达)来判断前方是
否有障碍车辆。如，可以通过安装在保险杠上的超声波测距传感器，用于向目标车辆前方发射超声波，并把反射回来的超声波接收后转化为电信号，用以判断是否有障碍车辆。或者通过距离传感器来检测目标车辆前后方障碍物以及与其他车辆之间的距离，用于判断车辆周围是否有障碍车辆等。
52.s2，在根据周围环境信息确定目标车辆的行驶方向存在障碍车辆时，获取障碍车辆的移车信息，移车信息用于通知障碍车辆的车主进行移车。
53.s3，在确定障碍车辆移开后，控制目标车辆自动行驶至目标位置。
54.具体而言，在确定目标车辆的行驶方向存在障碍物时，如果障碍物是障碍物车辆，则获取障碍车辆的移车信息，移车信息包括：障碍车辆的车主联系方式信息或者障碍车辆的车牌号码。移车信息可用于通知障碍车辆的车主移车，例如，车辆控制器自动拨打障碍车辆的车主的联系方式，通知其移车，或者是目标车辆的车主通过获取到的联系方式自行联系障碍车辆的车主，又或者根据获取到的联系方式通过云服务器通知障碍车辆的车主进行移车。全景摄像头持续拍摄目标车辆周围的环境信息，在确定障碍车辆挪开后，根据用户指定位置的定位信息，自动导航驾驶到目标位置，完成智能召唤任务。另外，在完成智能召唤任务时，还可以提醒用户已完成智能召唤，或者在障碍车辆挪开后，提醒用户可以按照指令执行召唤任务。
55.需要说明的是，当障碍物为石头等杂物时，可通过云服务器发送给停车场管理系统，以提醒管理人员对障碍物进行清除，或者由车主拨打电话提醒管理人员清除障碍物。
56.根据本发明的一个实施例，在确定目标车辆的行驶方向存在障碍车辆时，如果接收到停止召唤命令，则控制目标车辆保持当前状态不变。
57.具体而言，由步骤s1，整车控制器根据全景摄像头提供的图像数据，通过无线连接同步到移动终端，供用户查看。若用户根据周围环境信息发现目标车辆的行驶方向有障碍车辆阻挡时，可根据实际情况确定是否继续召唤。其中，如果用户依然要求车辆继续执行召唤任务，则可以通过获取障碍车辆的移车信息，以便车主通知障碍车辆的车主将车移开；如果现场障碍情况确实复杂，不利于智能召唤，用户则可通过移动终端向整车控制器发出中止智能召唤命令，整车控制器在接收到停止召唤命令时，停止工作，恢复到休眠防盗状态，等待下次开启召唤命令或者由用户本人自行驾车驶出。
58.根据本发明的一个实施例，在获取障碍车辆的移车信息之前，方法还包括：根据目标车辆的周围环境信息确定障碍车辆里是否有人；若障碍车辆内有人时，则发出提醒信息；若障碍车辆内无人时，则获取障碍车辆的移车信息。
59.也就是说，在确定目标车辆的行驶方向上有障碍车辆时，先根据周围环境信息判断车内是否有人。当发现车内有人时，整车控制器可以通过语音播报的方式通知障碍车辆的车主进行挪车，或者通过鸣笛、闪光等方式向障碍车辆的车主发出提示，提示障碍车辆的车主将车挪开。当车内没有人时，需要获取障碍车辆的移车信息，以便通知障碍车辆的车主将车移出，以使得目标车辆可以自动行驶到用户指定的地点。
60.下面将详细描述如何获取障碍车辆的移车信息。
61.根据本发明的一个实施例，获取障碍车辆的移车信息，包括：控制目标车辆配置的无人机飞出；通过无人机获取障碍车辆的移车信息。根据本发明的一个实施例，在控制目标车辆内的无人机飞出之前，方法还包括：确定目标车辆的周围环境信息满足预设条件，预设
条件包括周围环境信息适宜无人机飞行。
62.具体而言，目标车辆在执行智能召唤命令时，向无人机发出请求之前，会先根据目标车辆周边环境信息判断是否适宜无人机飞行，如雷暴、强风等恶劣天气，不适宜无人机进行飞行，或者当前环境下行人或者车辆来来往往的较多，并不适合召唤汽车，为了安全起见，在这种情况下，整车控制器不会控制无人机工作，并向车主反馈情况，车主根据当前情况可选择中止智能召唤命令，整车控制器在接收到停止召唤指令时，控制目标车辆停止工作，恢复到休眠防盗状态。当周边环境适宜无人机飞行(如行人或者车辆较少，并且天气良好)时，整车控制器可控制无人机工作，以通过无人机获取移车信息。
63.需要说明的是，整车控制器不仅可以通过控制全景摄像头拍摄的周围环境进行分析以控制无人机进行工作，还可以通过网络获取的天气信息，通过车载雷达传感器，毫米微波传感器等获取目标车辆周围的环境信息。
64.另外，可以通过设置在车辆上摄像头、雷达采集装置采集障碍车辆的移车信息，当无法采集到或者采集到的信息模糊时，可使用车辆配置的无人机进行近距离采集，或者可直接使用车辆配置的无人机进行获取障碍车辆的移车信息。
65.根据本发明的一个实施例，无人机设置于目标车辆的车头储物箱，控制目标车辆配置的无人机飞出，包括：控制目标车辆的车头储物箱打开至预设角度，使无人机飞出。其中，预设角度可根据实际情况而定，例如，预设角度可根据无人机的大小、形状等信息来确定。
66.根据本发明的一个实施例，通过无人机获取障碍车辆的移车信息，包括：获取无人机采集的障碍车辆的第一图像信息；解析第一图像信息获取障碍车辆留存的车主联系方式。
67.根据本发明的一个实施例，在获取障碍车辆的移车信息之后，方法还包括：将障碍车辆留存的车主联系方式发送给目标车辆的车主，以使目标车辆的车主通过车主联系方式联系障碍车辆的车主挪车；和/或，通过障碍车辆留存的车主联系方式联系障碍车辆的车主挪车。
68.具体而言，当确认周边环境适宜无人机飞行后，整车控制器根据全景摄像头图像数据判断周边安全，控制车头储物行李箱打开，打开一定角度(可令无人机完全飞出)，以使无人机按照规划的路径行驶。首先控制无人机悬停在目标车辆前方，并结合障碍车辆的位置，自主飞行到障碍车辆前挡风玻璃前方拍照获取图像(第一图像信息)，并将图像回传至整车控制器，整车控制器识别并解析图像中是否有障碍车辆车主的联系方式。如果识别到车辆的图像信息有联系方式，则将联系方式回传到目标车辆中的整车控制器，整车控制器通过无线传输到目标车辆的车主移动终端，用户可根据联系方式自行联系障碍车辆的车主，通知车主挪车。或者是，整车控制器将联系方式发送至云端服务器，通过云端服务器提醒障碍物车辆的车主挪车。又或者是，整车控制器在将联系方式发送给目标车辆的车主的同时，还通过云服务器提醒障碍物车辆的车主挪车，并在提醒障碍物车辆的车主挪车后，通知目标车辆的车主已经提醒障碍车辆的车主挪车。
69.另外，目标车辆也可以自动的通过短信发送请求对方挪车的信息，或者通过电话自动通知对方挪车。若障碍车辆与目标车辆均连接在同一服务平台时，可以通过云服务器通知障碍车主挪车，并且障碍车辆的车主也可以响应于云服务器的请求，通过远程控制，车
辆自动驾驶到障碍车主指定的位置，或者向前一个车身实现挪车，使得目标车辆顺利驶出。
70.根据本发明的一个实施例，通过无人机获取障碍车辆的移车信息，包括：若无法获取障碍车辆留存的联系方式，则通过无人机采集障碍车辆的第二图像信息；解析第二图像信息获取障碍车辆的车牌号码。
71.根据本发明的一个实施例，在获取障碍车辆的移车信息之后，方法还包括：将车牌号码发送给目标车辆的车主，以使目标车辆的车主根据车牌号码通知障碍车辆的车主进行移车；和/或，根据车牌号码查询障碍车辆的车主联系方式，将车主联系方式发送给目标车辆的车主，以使目标车辆的车主通过车主联系方式联系障碍车辆的车主挪车；和/或，根据车牌号码查询障碍车辆的车主联系方式，通过障碍车辆的车主联系方式联系障碍车辆的车主挪车。
72.具体而言，如果整车控制器识别图像中没有获取到障碍车辆留存的联系方式，则控制无人机飞到障碍车辆的车头前方，进行拍摄获得图像(第二图像信息)，图像数据通过蓝牙连接或者wi-fi(wireless fidelity，无线通信技术)发回整车控制器解析图像数据。整车控制器解析出障碍车辆的车牌号码后，将车牌号码发送到目标车辆用户的移动终端，用户可通过第三方服务的“一键挪车”功能，提供障碍车辆的车牌号码及位置，即可通知到障碍车辆的车主来挪车，使得目标车辆顺利驶出。或者将车牌号码发送至云服务器，由云服务器获取车牌号码的车主联系方式，并由云服务器提醒障碍车辆的车主挪车。或者根据车牌号码获取到车主联系方式后，用户自行联系障碍车辆的车主进行挪车。
73.需要说明的是，还可以将以上三种方式组合使用，例如，将车牌号码发送给目标车辆的车主的同时，还通过云服务器获取到车牌号码的车主的联系方式，并将联系方式发给目标车辆的车主；又如，将车牌号码发送给目标车辆的车主的同时，还通过云服务器获取到车牌号码的车主的联系方式，并将联系方式发送给目标车辆的车主的同时，通过云服务器联系障碍车辆的车主挪车，并在通过云服务器联系障碍车辆的车主挪车后，通知目标车辆的车主已经提醒障碍车辆的车主挪车。可以理解的是，上述的组合有很多种，为了避免冗长，这里不再一一举例说明。
74.根据本发明的一个实施例，在通过无人机获取障碍车辆的移车信息之后，还控制无人机飞回目标车辆的车头储物箱，并控制目标车辆的车头储物箱关闭。
75.具体而言，当无人机完成拍摄任务，即拍摄车牌号码和手机号码后，控制无人机自动飞回储物行李箱的固定结构，进一步地，为了节省无人机的电量，整车控制器还关闭无人机电源，同时控制储物行李箱自动，防止无人机被盗取。需要说明的是，无人机在完成拍摄任务后可自动飞回储物行李箱内，储物行李箱在感应到无人机飞回后，自动关闭，无需整车控制器控制。
76.另外，根据本发明的一个实施例，在确定目标车辆的行驶方向不存在障碍车辆时，根据目标车辆召唤命令控制目标车辆自动行驶至目标位置。
77.也就是说，当通过全景摄像头所拍摄的图像分析后，目标车辆的行驶方向没有障碍车辆阻挡，则目标车辆可直接根据用户指定位置的定位信息，自动导航驾驶到目标位置，完成智能召唤任务。
78.综上，本发明的车辆的远程召唤方法，能够提升车辆召唤智能程度，且实用性强，给用户的出行带来极大的便利。
79.作为一个具体示例，如图4所示，本发明的车辆的远程召唤方法可包括以下步骤：
80.s101，在目标车辆接收到车主从移动终端发出的车辆召唤命令时，开启车辆全景摄像头获取目标车辆的周围环境信息。
81.s102，判断目标车辆的行驶方向是否存在障碍物。如果是，执行步骤s104；如果否，执行步骤s103。
82.s103，目标车辆根据召唤命令自动行驶到指定位置。
83.s104，判断是否继续远程召唤车辆。如果是，执行步骤s106；如果否，执行步骤s105。
84.s105，召唤任务结止，目标车辆返回召唤前状态。
85.s106，控制目标车辆的储物行李箱自动打开一定角度，无人机自动飞出。
86.s107，判断无人机在障碍车辆前挡玻璃前是否获取到联系方式。如果是，执行步骤108；如果否，执行步骤110。
87.s108，无人机拍照并回传目标车辆，并飞回目标车辆的储物行李箱，固定好，储物行李箱关闭。
88.s109，目标车辆将联系方式发送给车主移动终端。
89.s110，无人机获取障碍车辆的车牌号码，并飞回目标车辆的储物行李箱，固定好，储物行李箱关闭。
90.s111，目标车辆将车牌号码发送给车主移动终端。
91.综上所述，根据本发明实施例的车辆的远程召唤方法，接收并响应于目标车辆的召唤命令，获取目标车辆的周围环境信息，在根据周围环境信息确定目标车辆的行驶方向存在障碍车辆时，获取障碍车辆的移车信息，并根据移车信息通知障碍车辆的车主进行移车，在确定障碍车辆移开后，控制目标车辆自动行驶至目标位置。由此，该方法能够提升车辆召唤智能程度，且实用性强，给用户的出行带来极大的便利。
92.对应上述实施例，本发明还提出了一种车辆的远程召唤装置。
93.如图5所示，本发明实施例的车辆的远程召唤装置包括：第一获取模块10、确定模块20、第二获取模块30、和控制模块40。
94.其中，第一获取模块10用于在接收并响应于目标车辆的召唤命令时，获取目标车辆的周围环境信息。确定模块20用于根据周围环境信息确定目标车辆的行驶方向存在障碍车辆。第二获取模块30用于在确定目标车辆的行驶方向存在障碍车辆时，获取障碍车辆的移车信息，移车信息用于通知障碍车辆的车主进行移车。控制模块40用于在确定障碍车辆移开后，控制目标车辆自动行驶至目标位置。
95.根据本发明的一个实施例，控制模块40还用于控制目标车辆内的无人机飞出；第二获取模块30通过无人机获取障碍车辆的移车信息。
96.根据本发明的一个实施例，第二获取模块30通过无人机获取障碍车辆的移车信息，具体用于：获取无人机采集的障碍车辆的第一图像信息；解析第一图像信息获取障碍车辆留存的车主联系方式。根据本发明的一个实施例，在获取障碍车辆的移车信息之后，第二获取模块30还用于：将障碍车辆留存的车主联系方式发送给目标车辆的车主，以使目标车辆的车主通过车主联系方式联系障碍车辆的车主挪车；和/或，通过障碍车辆留存的车主联系方式联系障碍车辆的车主挪车。
97.根据本发明的一个实施例，第二获取模块30通过无人机获取障碍车辆的移车信息，具体用于：若无法获取障碍车辆留存的联系方式，则通过无人机采集障碍车辆的第二图像信息；解析第二图像信息获取障碍车辆的车牌号码。
98.根据本发明的一个实施例，在获取障碍车辆的移车信息之后，第二获取模块30还用于：将车牌号码发送给目标车辆的车主，以使目标车辆的车主根据车牌号码通知障碍车辆的车主进行移车；和/或，根据车牌号码查询障碍车辆的车主联系方式，将车主联系方式发送给目标车辆的车主，以使目标车辆的车主通过车主联系方式联系障碍车辆的车主挪车；和/或，根据车牌号码查询障碍车辆的车主联系方式，通过障碍车辆的车主联系方式联系障碍车辆的车主挪车。
99.根据本发明的一个实施例，无人机设置于目标车辆的车头储物箱，控制模块40控制目标车辆配置的无人机飞出，具体用于：控制目标车辆的车头储物箱打开至预设角度，使无人机飞出。
100.根据本发明的一个实施例，在控制目标车辆内的无人机飞出之前，第二获取模块30还用于：确定目标车辆的周围环境信息满足预设条件，预设条件包括周围环境信息适宜无人机飞行。
101.根据本发明的一个实施例，在获取障碍车辆的移车信息之前，第二获取模块30还用于：根据目标车辆的周围环境信息确定障碍车辆里是否有人；若障碍车辆内有人时，则发出提醒信息；若障碍车辆内无人时，则获取障碍车辆的移车信息。
102.根据本发明的一个实施例，控制模块40还用于，在确定目标车辆的行驶方向不存在障碍车辆时，根据目标车辆召唤命令控制目标车辆自动行驶至目标位置。
103.根据本发明的一个实施例，控制模块40还用于，在确定目标车辆的行驶方向存在障碍车辆时，如果接收到停止召唤命令，则控制目标车辆保持当前状态不变。
104.根据本发明的一个实施例，控制模块40还用于，在通过无人机获取障碍车辆的移车信息之后，还控制无人机飞回目标车辆的车头储物箱，并控制目标车辆的车头储物箱关闭。
105.需要说明的是，本发明实施例的车辆的远程召唤装置中未披露的细节，请参照本发明实施例的车辆的远程召唤方法中所披露的细节，具体这里不再赘述。
106.根据本发明实施例的车辆的远程召唤装置，在接收并响应于目标车辆的召唤命令时，第一获取模块获取目标车辆的周围环境信息，确定模块根据周围环境信息确定目标车辆的行驶方向存在障碍车辆，在确定目标车辆的行驶方向存在障碍车辆时，第二获取模块获取障碍车辆的移车信息，移车信息用于通知障碍车辆的车主进行移车，在确定障碍车辆移开后，控制模块控制目标车辆自动行驶至目标位置。由此，该装置能够提升车辆召唤智能程度，且实用性强，给用户的出行带来极大的便利。
107.对应上述实施例，本发明还提出了一种车载终端。
108.如图6所示，本发明的车载终端200可包括：存储器210、处理器220及存储在存储器210上并可在处理器220上运行的远程召唤程序，处理器220执行远程召唤程序时，实现上述的车辆的远程召唤方法。
109.本发明的车载终端，通过执行上述的车辆的远程召唤方法，能够提升车辆召唤智能程度，且实用性强，给用户的出行带来极大的便利。
110.对应上述实施例，本发明还提出了一种车辆。
111.如图7所示，本发明的车辆100，可包括车载终端200。
112.本发明实施例的车辆，通过包括上述的车载终端，能够提升车辆召唤智能程度，且实用性强，给用户的出行带来极大的便利。
113.对应上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质。
114.本发明的计算机可读存储介质，其上存储有远程召唤程序，该远程召唤程序被处理器执行时实现上述的车辆的远程召唤方法。
115.本发明实施例的计算机可读存储介质，通过执行上述的车辆的远程召唤方法，能够提升车辆召唤智能程度，且实用性强，给用户的出行带来极大的便利。
116.需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
117.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
118.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
119.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
120.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连
接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
121.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种车辆的远程召唤方法，其特征在于，包括：接收并响应于目标车辆的召唤命令，获取所述目标车辆的周围环境信息；在根据所述周围环境信息确定所述目标车辆的行驶方向存在障碍车辆时，获取所述障碍车辆的移车信息，所述移车信息用于通知所述障碍车辆的车主进行移车；在确定所述障碍车辆移开后，控制所述目标车辆自动行驶至目标位置。2.根据权利要求1所述的车辆的远程召唤方法，其特征在于，获取所述障碍车辆的移车信息，包括：控制所述目标车辆配置的无人机飞出；通过所述无人机获取所述障碍车辆的移车信息。3.根据权利要求2所述的车辆的远程召唤方法，其特征在于，通过所述无人机获取所述障碍车辆的移车信息，包括：获取无人机采集的所述障碍车辆的第一图像信息；解析所述第一图像信息获取所述障碍车辆留存的车主联系方式。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述获取所述障碍车辆的移车信息之后，所述方法还包括：将所述障碍车辆留存的车主联系方式发送给目标车辆的车主，以使目标车辆的车主通过所述车主联系方式联系所述障碍车辆的车主挪车；和/或，通过所述障碍车辆留存的车主联系方式联系所述障碍车辆的车主挪车。5.根据权利要求3所述的车辆的远程召唤方法，其特征在于，所述通过所述无人机获取所述障碍车辆的移车信息，包括：若无法获取所述障碍车辆留存的联系方式，则通过无人机采集所述障碍车辆的第二图像信息；解析所述第二图像信息获取所述障碍车辆的车牌号码。6.根据权利5所述的方法，其特征在于，在所述获取所述障碍车辆的移车信息之后，所述方法还包括：将所述车牌号码发送给目标车辆的车主，以使所述目标车辆的车主根据所述车牌号码通知所述障碍车辆的车主进行移车；和/或，根据所述车牌号码查询所述障碍车辆的车主联系方式，将所述车主联系方式发送给目标车辆的车主，以使目标车辆的车主通过所述车主联系方式联系所述障碍车辆的车主挪车；和/或，根据所述车牌号码查询所述障碍车辆的车主联系方式，通过所述障碍车辆的车主联系方式联系所述障碍车辆的车主挪车。7.根据权利要求2所述的车辆的远程召唤方法，其特征在于，所述无人机设置于所述目标车辆的车头储物箱，所述控制所述目标车辆配置的无人机飞出，包括：控制所述目标车辆的车头储物箱打开至预设角度，使所述无人机飞出。8.根据权利要求2所述的车辆的远程召唤方法，其特征在于，在控制所述目标车辆内的无人机飞出之前，所述方法还包括：确定所述目标车辆的周围环境信息满足预设条件，所述预设条件包括周围环境信息适宜无人机飞行。
9.根据权利要求2所述的车辆的远程召唤方法，其特征在于，在获取所述障碍车辆的移车信息之前，所述方法还包括：根据所述目标车辆的周围环境信息确定所述障碍车辆里是否有人；若所述障碍车辆内有人时，则发出提醒信息；若所述障碍车辆内无人时，则获取所述障碍车辆的移车信息。10.根据权利要求1所述的车辆的远程召唤方法，其特征在于，在确定所述目标车辆的行驶方向不存在障碍车辆时，根据所述目标车辆召唤命令控制所述目标车辆自动行驶至目标位置。11.根据权利要求1所述的车辆的远程召唤方法，其特征在于，在确定所述目标车辆的行驶方向存在障碍车辆时，如果接收到停止召唤命令，则控制所述目标车辆保持当前状态不变。12.根据权利要求7所述的车辆的远程召唤方法，其特征在于，在通过所述无人机获取所述障碍车辆的移车信息之后，还控制所述无人机飞回所述目标车辆的车头储物箱，并控制所述目标车辆的车头储物箱关闭。13.一种车辆的远程召唤装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于在接收并响应于所述目标车辆的召唤命令时，获取所述目标车辆的周围环境信息；确定模块，用于根据所述周围环境信息确定所述目标车辆的行驶方向存在障碍车辆；第二获取模块，用于在确定所述目标车辆的行驶方向存在障碍车辆时，获取所述障碍车辆的移车信息，所述移车信息用于通知所述障碍车辆的车主进行移车；控制模块，用于在确定所述障碍车辆移开后，控制所述目标车辆自动行驶至目标位置。14.一种车载终端，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的远程召唤程序，所述处理器执行所述远程召唤程序时，实现根据权利要求1-12中任一项所述的车辆的远程召唤。15.一种车辆，包括如权利要求14所述的车载终端。16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有远程召唤程序，该远程召唤程序被处理器执行时实现根据权利要求1-12中任一项所述的车辆的远程召唤方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆及其远程召唤方法和召唤装置，所述方法包括：接收并响应于目标车辆的召唤命令，获取目标车辆的周围环境信息；在根据周围环境信息确定目标车辆的行驶方向存在障碍车辆时，获取障碍车辆的移车信息，移车信息用于通知障碍车辆的车主进行移车；在确定障碍车辆移开后，控制目标车辆自动行驶至目标位置。本发明的召唤方法，能够提升车辆召唤智能程度，且实用性强，给用户的出行带来极大的便利。大的便利。大的便利。


技术研发人员：梁宏锦 刘杰
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：2022.02.24
技术公布日：2023/9/7