一种存料补料系统及方法与流程

1.本发明涉及食品、药品包装技术领域，具体涉及一种存料补料系统及方法。


背景技术：

2.塑料安瓿产品在生产过程中，由于吹灌封设备的连续生产性，需要不间断的进行生产，然而当后道包装线发生故障时(联线运行，包装线任何一台设备发生故障都可能导致整个包装线停止)，由于无菌制剂的特殊性，对洁净区的前道设备停机时长有严格要求，每次吹灌封设备停机重启后有较长时间用于确认调试，废弃大量药板，而且超过配液自循环验证时间限，制剂不能继续灌装只能报废，生产、管理成本高，生产效率低，需要存料补料系统将吹灌封设备生产的物料暂时储存起来，等包装线的故障解决了之后再进行补料，现有的存料补料系统如申请号为cn202221358460.8，名称为混悬液药板生产线理药缓冲装置公开了单独设置进料传动带、分拣传送带和出料传动带，这种设置方式存在以下缺点：1)结构冗杂，占地面积大；2)只能单向输送，输送方式单一，输送效率低。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种转运输送线可正反双向输送，结构紧凑，占地面积小的存料补料系统及方法。
4.为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
5.一种存料补料系统，包括转运输送装置及用于输送物料的物料输送装置，所述转运输送装置包括升降机构、第一转运输送线和位于第一转运输送线下方的第二转运输送线，所述第一转运输送线和第二转运输送线位于升降机构的同一侧，且两者均可正反双向输送，所述升降机构用于实现托盘在第一转运输送线和第二转运输送线之间的转送，所述第一转运输送线设于物料输送装置下方，所述物料输送装置上方设有物料抓放机器人。
6.作为上述技术方案的进一步改进：
7.所述物料输送装置包括可差速调节的分距输送线及匀速输送线，所述分距输送线的输入端用于与前端吹灌封设备对接，输出端与匀速输送线对接，所述匀速输送线上设有用于驱动匀速输送线输出端与后端包装设备对接或断开的接断驱动机构，所述第一转运输送线设于匀速输送线下方。
8.所述第一转运输送线包括滚筒输送带及与滚筒输送带对接的皮带输送带，所述皮带输送带靠近匀速输送线设置。
9.所述匀速输送线包括安装架、传送带、设于安装架上的固定支撑板和活动支撑板，所述传送带绕设于固定支撑板和活动支撑板上，所述活动支撑板与固定支撑板铰接，所述接断驱动机构包括设于安装架上的伸缩驱动，所述伸缩驱动的伸缩端与活动支撑板连接。
10.所述匀速输送线输入端上方设有第一视觉检测装置，中端于第一转运输送线下方设有第二视觉检测装置，输出端下方设有物料回收装置，所述第一视觉检测装置和第二视觉检测装置均与物料抓放机器人连接。
11.所述存料补料系统还包括托盘输送装置和托盘转运机器人，所述托盘转运机器人用于实现托盘在托盘输送装置与转运输送装置之间的转运。
12.托盘输送装置包括第一移动驱动机构、并列布置的第一托盘输送线和第二托盘输送线，所述第一移动驱动机构用于驱动托盘在第一托盘输送线与第二托盘输送线之间移动。
13.所述托盘转运机器人包括机器人本体，所述机器人本体上设有托盘夹放装置及第三视觉检测装置，所述第三视觉检测装置与机器人本体连接。
14.所述托盘夹放装置包括第一夹爪、第二夹爪及第二移动驱动机构，所述第二移动驱动机构用于驱动第一夹爪和第二夹爪相对靠近或远离，所述托盘两侧设有夹持槽，所述第一夹爪和第二夹爪上均设有与夹持槽配合的夹持部。
15.一种上述的存料补料系统的存料补料方法，
16.存料方法包括如下步骤：
17.s1、第二转运输送线带动具有存料空间的托盘向靠近升降机构的方向正向输送；
18.s2、升降机构将具有存料空间的托盘转运至上方的第一转运输送线上，第一转运输送线带动具有存料空间的托盘向远离升降机构的方向反向输送，同时物料抓放机器人抓取物料输送装置上的物料，并将物料放入托盘的存料空间内；
19.补料方法包括如下步骤：
20.y1、第一转运输送线带动装有物料的托盘向靠近升降机构的方向正向输送，同时物料抓放机器人抓取托盘内的物料，并将物料放到物料输送装置上；
21.y2、物料抓取完毕后，升降机构将空托盘转运至下方的第二转运输送线上，第二转运输送线带动空托盘向远离升降机构的方向反向输送。
22.与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
23.本发明公开的存料补料系统，转运输送装置包括第一转运输送线和位于第一转运输送线下方的第二转运输送线，上下两层输送线均可正反双向输送，并通过升降机构实现托盘的转运，结构布局紧凑，只需要调整第一转运输送线和第二转运输送线的输送方向，即可适用于存料和补料两种工况，无需为存料和补料两种工况设置单独的输送线，适应性强，同时能减少占地面积。
24.本发明公开的存料补料系统的存料补料方法，使用上述的存料补料系统来存料补料，因而同样具备上述优点，存料和补料工况切换时，只需要改变第一转运输送线和第二转运输送线的输送方向，即可共用一套转运输送装置，无需增添新的输送线和输送步骤，输送步骤简单，适应性强。
附图说明
25.图1为本发明存料补料系统的俯视结构示意图。
26.图2为本发明的立体结构示意图(隐藏物料输送装置)。
27.图3为本发明中物料输送装置的立体结构示意图。
28.图4为本发明中物料输送装置的主视结构示意图。
29.图5为本发明中转运输送装置的立体结构示意图。
30.图6为本发明中托盘输送装置的立体结构示意图。
31.图7为本发明中托盘转运机器人的立体结构示意图。
32.图8为本发明中托盘的立体结构示意图。
33.图9为本发明中底盘的俯视结构示意图。
34.图中各标号表示：1、托盘输送装置；11、第一移动驱动机构；12、第一托盘输送线；13、第二托盘输送线；14、上栈垫板；2、转运输送装置；21、第一转运输送线；211、滚筒输送带；212、皮带输送带；22、第二转运输送线；23、升降机构；3、托盘转运机器人；31、机器人本体；32、托盘夹放装置；321、第一夹爪；322、第二夹爪；323、第二移动驱动机构；324、夹持部；33、第三视觉检测装置；4、物料输送装置；41、分距输送线；42、匀速输送线；421、安装架；422、传送带；423、固定支撑板；424、活动支撑板；425、第一视觉检测装置；426、第二视觉检测装置；427、物料回收装置；43、接断驱动机构；431、伸缩驱动；44、物料抓放机器人；5、托盘；51、夹持槽；52、物料放置空间；6、吹灌封设备；7、包装设备；8、底盘。
具体实施方式
35.以下结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。
36.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
37.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
38.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“装配”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
39.实施例一
40.图1至图8示出了本发明的一种实施例，本实施例的存料补料系统，包括转运输送装置2及用于输送物料的物料输送装置4，转运输送装置2包括升降机构23、第一转运输送线21和位于第一转运输送线21下方的第二转运输送线22，第一转运输送线21和第二转运输送线22位于升降机构23的同一侧，且两者均可正反双向输送，升降机构23用于实现托盘5在第一转运输送线21和第二转运输送线22之间的转送，第一转运输送线21设于物料输送装置4下方，物料输送装置4上方设有物料抓放机器人44。
41.该存料补料系统的存料补料过程如下：
42.1)存料过程：第二转运输送线22带动具有存料空间的托盘5向靠近升降机构23的方向正向输送；升降机构23将具有存料空间的托盘5转运至上方的第一转运输送线21上，第一转运输送线21带动具有存料空间的托盘5向远离升降机构23的方向反向输送，同时物料
抓放机器人44抓取物料输送装置4上的物料，并将物料放入托盘5的存料空间内。
43.2)补料过程：第一转运输送线21带动装有物料的托盘5向靠近升降机构23的方向正向输送，同时物料抓放机器人44抓取托盘5内的物料，并将物料放到物料输送装置4上；物料抓取完毕后，升降机构23将空托盘5转运至下方的第二转运输送线22上，第二转运输送线22带动空托盘5向远离升降机构23的方向反向输送。
44.该存料补料系统，转运输送装置2包括第一转运输送线21和位于第一转运输送线21下方的第二转运输送线22，上下两层输送线均可正反双向输送，并通过升降机构23实现托盘5的转运，结构布局紧凑，只需要调整第一转运输送线21和第二转运输送线22的输送方向，即可适用于存料和补料两种工况，无需为存料和补料两种工况设置单独的输送线，适应性强，同时能减少占地面积。
45.本实施例中，物料输送装置4包括可差速调节的分距输送线41及匀速输送线42，分距输送线41的输入端用于与前端吹灌封设备6对接，输出端与匀速输送线42对接，匀速输送线42上设有用于驱动匀速输送线42输出端与后端包装设备7对接或断开的接断驱动机构43，第一转运输送线21设于匀速输送线42下方。
46.当后端包装设备7发生故障时，接断驱动机构43驱动匀速输送线42的输出端与后端包装设备7断开，使物料不再送入后端包装设备7，此时转运输送装置2和物料抓放机器人44开始对前端吹灌封设备6生产的物料进行存料工作；当后端包装设备7的故障解决后，前端吹灌封设备6恢复生产，此时分距输送线41差速输送生产出来的物料，使来料距离拉开，形成补料间距，再进入匀速输送线42，然后转运输送装置2和物料抓放机器人44配合将托盘5内的存料补入匀速输送线42上物料的补料间距中，实现插空补料，既不影响正常的物料输送，还能兼顾补料，满足前后端生产节奏不同时物料的输送需求，补料完成后，使分距输送线41的输送速度与匀速输送线42保持一致，可作为普通输送线使用，实现对后续生产出来的物料的正常输送。当然，在其他实施例中，在后端包装设备7发生故障时，分距输送线41也可以差速输送，使来料距离拉开，便于物料抓放机器人44抓取物料。
47.接下来用补料时的差速输送来做举例说明：分距输送线41通过减速和调速，使来料距离靠近，当5个物料被靠近到一起后，又变速将这一块物料拉开，使得物料变成5个为一小排，然后5个与5个之间又有一段补料间距，此时调节前端吹灌封设备6的产能为100件/分钟，后端包装设备7的产能为120件/分钟，在补料间距上插空补入1个物料，即可在适配产线产能的同时，补完存料。
48.本实施例中，第一转运输送线21包括滚筒输送带211及与滚筒输送带211对接的皮带输送带212，皮带输送带212靠近匀速输送线42设置。金属材质的托盘5重量较重，在皮带输送带212上输送时不易打滑，可以做到更为精准的移动，在靠近匀速输送线42的地方设置皮带输送带212，有利于物料抓放机器人44对物料的精准抓放。优选地，皮带输送带212的动力为伺服动力，进一步使托盘5的移动更为精准，滚筒输送带211为了缓存和协调皮带输送带212的需求，设置多段主动动力，满足分段控制需求。
49.本实施例中，第二转运输送线22为滚筒输送线，同样设置多段主动动力，进一步满足分段控制需求。
50.本实施例中，匀速输送线42包括安装架421、传送带422、设于安装架421上的固定支撑板423和活动支撑板424，传送带422绕设于固定支撑板423和活动支撑板424上，活动支
撑板424与固定支撑板423铰接，接断驱动机构43包括设于安装架421上的伸缩驱动431，伸缩驱动431的伸缩端与活动支撑板424连接。当后端包装设备7发生故障时，伸缩驱动431驱动活动支撑板424向下摆动，带动匀速输送线42的输出端向下摆动，与后端包装设备7断开，使前端吹灌封设备6生产的物料不再输入后端包装设备7；当后端包装设备7的故障解决后，伸缩驱动431驱动活动支撑板424向上摆动，带动匀速输送线42的输出端向上摆动，重新与后端包装设备7对接，恢复物料输送至后端包装设备7。优选地，传送带422为皮带。
51.本实施例中，匀速输送线42输入端上方设有第一视觉检测装置425，中端于第一转运输送线21下方设有第二视觉检测装置426，输出端下方设有物料回收装置427，第一视觉检测装置425和第二视觉检测装置426均与物料抓放机器人44连接。物料到达匀速输送线42后，通过第一视觉检测装置425识别物料之间的距离和来料姿态，并传送给物料抓放机器人44，便于物料抓放机器人44能精准在匀速输送线42上抓放物料；第二视觉检测装置426检测第一转运输送线21上的托盘5的步进距离，并传送给物料抓放机器人44，消除托盘5在第一转运输送线21和第二转运输送线22上输送的位移偏差，便于物料抓放机器人44能精准的在托盘5内抓放物料；物料回收装置427能在匀速输送线42输出端向下摆动与后端包装设备7断开时，收集未来得及拾取的物料，避免造成物料浪费。
52.优选地，本实施例中，托盘5内通过隔板分成多个物料放置空间52，且一个物料放置空间52内可以交错堆叠放置多个物料，通过第二视觉检测装置426可以检测托盘5的步进距离，以判断每个物料放置空间52的位置，便于精准存取物料。
53.本实施例中，存料补料系统还包括托盘输送装置1和托盘转运机器人3，托盘转运机器人3用于实现托盘5在托盘输送装置1与转运输送装置2之间的转运。转运输送装置2上的空托盘5或装有物料的托盘5均可以通过托盘转运机器人3转运至托盘输送装置1上，无需停留在转运输送装置2上，减短转运输送装置2的设置长度，进一步减少转运输送装置2占地面积。
54.本实施例中，托盘输送装置1包括第一移动驱动机构11、并列布置的第一托盘输送线12和第二托盘输送线13，第一移动驱动机构11用于驱动托盘5在第一托盘输送线12与第二托盘输送线13之间移动。为加快效率，存料时，将多个空托盘5依次堆垛在底盘8上，整垛从第一托盘输送线12输入，托盘转运机器人3对整垛的空托盘5进行拆垛，依次送入转运输送装置2上以备存料，拆垛完毕后，空底盘8通过第一移动驱动机构11移动到第二托盘输送线13上，输入的空托盘5装好物料后，通过托盘转运机器人3依次堆垛在空底盘8上，再通过第二托盘输送线13整垛输出；补料时，将整垛装有物料的托盘5从第一托盘输送线12输入，托盘转运机器人3对整垛的装有物料的托盘5进行拆垛，依次送入转运输送装置2上以备补料，拆垛完毕后，空底盘8通过第一移动驱动机构11移动到第二托盘输送线13上，输入的装有物料的托盘5补料完成后，空托盘5通过托盘转运机器人3依次堆垛在空底盘8上，再通过第二托盘输送线13整垛输出；整垛输入输出的方式，方便托盘5的存取，减少托盘5的储存占地，同时有利于保证存料补料的连续性，加快托盘5的输送速度，提高输送效率。
55.本实施例中，第一托盘输送线12和第二托盘输送线13远离托盘转运机器人3的一侧均设有上栈垫板14，便于叉车将整垛的托盘5输入和输出。
56.本实施例中，托盘转运机器人3包括机器人本体31，机器人本体31上设有托盘夹放装置32及第三视觉检测装置33，第三视觉检测装置33与机器人本体31连接。通过第三视觉
检测装置33检测将要夹放的托盘5的位置信息，并将信息发送给机器人本体31，机器人本体31带动托盘夹放装置32实现精准夹放。
57.本实施例中，托盘夹放装置32包括第一夹爪321、第二夹爪322及第二移动驱动机构323，第二移动驱动机构323用于驱动第一夹爪321和第二夹爪322相对靠近或远离，托盘5两侧设有夹持槽51，第一夹爪321和第二夹爪322上均设有与夹持槽51配合的夹持部324。第二移动驱动机构323驱动第一夹爪321和第二夹爪322相对靠近，两者的夹持部324并分别夹在托盘5两侧的夹持槽51上，实现对托盘5的夹取；第二移动驱动机构323驱动第一夹爪321和第二夹爪322相对远离，两者的夹持部324从托盘5两侧的夹持槽51上离开，实现对托盘5的放置。
58.本实施例中，物料抓放机器人44设有多个，多个物料抓放机器人44均设于匀速输送线42上方，提高物料抓放速度。
59.优选地，本实施例中，转运输送装置2和物料输送装置4垂直布置，托盘转运机器人3和升降机构23位于物料输送装置4的不同侧，局部合理。
60.该存料补料系统的具体存料补料过程如下：
61.当后端包装设备7发生故障后开始存料，存料过程：1)伸缩驱动431驱动活动支撑板424向下摆动，带动匀速输送线42的输出端向下摆动，与后端包装设备7断开，使前端吹灌封设备6生产的物料不再输入后端包装设备7，未来得及拾取的物料通过物料回收装置427收集，前端吹灌封设备6产出的物料在分距输送线41上差速输送，使来料距离拉开，进入匀速输送线42后通过第一视觉检测装置425识别物料之间的距离和来料姿态，并传送给物料抓放机器人44；与此同时整垛空托盘5从第一托盘输送线12输入，托盘转运机器人3对整垛的空托盘5进行拆垛，依次送入第二转运输送线22上，拆垛完毕后，空底盘8通过第一移动驱动机构11移动到第二托盘输送线13上，等待堆垛，第二转运输送线22带动空托盘5向靠近升降机构23的方向正向输送，升降机构23将空托盘5转运至上方的第一转运输送线21上，第一转运输送线21带动空托盘5向远离升降机构23的方向反向输送；2)当空托盘5到达匀速输送线42下方时，第二视觉检测装置426检测空托盘5的步进距离，并传送给物料抓放机器人44，物料抓放机器人44结合第一视觉检测装置425和第二视觉检测装置426传来的信息，精准抓取匀速输送线42上的物料，并将物料放入空托盘5中；3)空托盘5放满后，满托盘5继续向远离升降机构23的方向反向输送，然后通过托盘转运机器人3依次堆垛在空底盘8上，再通过第二托盘输送线13整垛输出，最后由人工叉车转运存放，完成存料。
62.当后端包装设备7故障解除后开始补料，存料过程：1)伸缩驱动431驱动活动支撑板424向上摆动，带动匀速输送线42的输出端向上摆动，重新与后端包装设备7对接，前端吹灌封设备6产出的物料在分距输送线41上差速输送，使来料距离拉开，形成补料间距后进入匀速输送线42，通过第一视觉检测装置425识别物料之间的距离和来料姿态，并传送给物料抓放机器人44；与此同时整垛满托盘5从第一托盘输送线12输入，托盘转运机器人3对整垛的满托盘5进行拆垛，依次送入第一转运输送线21上，拆垛完毕后，空底盘8通过第一移动驱动机构11移动到第二托盘输送线13上，等待堆垛，第一转运输送线21带动满托盘5向靠近升降机构23的方向正向输送；2)当满托盘5到达匀速输送线42下方时，第二视觉检测装置426检测满托盘5的步进距离，并传送给物料抓放机器人44，物料抓放机器人44结合第一视觉检测装置425和第二视觉检测装置426传来的信息，精准抓取满托盘5内的物料，并将物料放在
补料间距上。3)满托盘5内物料抓取完毕后，空托盘5继续靠近升降机构23正向输送，升降机构23将空托盘5转运至下方的第二转运输送线22上，第二转运输送线22带动空托盘5向远离升降机构23的方向反向输送，并通过托盘转运机器人3依次堆垛在空底盘8，再通过第二托盘输送线13整垛输出，最后由人工叉车转运存放，完成补料。
63.实施例二
64.一种上述存料补料系统的存料补料方法：
65.存料方法包括如下步骤：
66.s1、第二转运输送线22带动具有存料空间的托盘5向靠近升降机构23的方向正向输送；
67.s2、升降机构23将具有存料空间的托盘5转运至上方的第一转运输送线21上，第一转运输送线21带动具有存料空间的托盘5向远离升降机构23的方向反向输送，同时物料抓放机器人44抓取物料输送装置4上的物料，并将物料放入托盘5的存料空间内；
68.补料方法包括如下步骤：
69.y1、第一转运输送线21带动装有物料的托盘5向靠近升降机构23的方向正向输送，同时物料抓放机器人44抓取托盘5内的物料，并将物料放到物料输送装置4上；
70.y2、物料抓取完毕后，升降机构23将空托盘5转运至下方的第二转运输送线22上，第二转运输送线22带动空托盘5向远离升降机构23的方向反向输送。
71.该存料补料方法，使用上述的存料补料系统来存料补料，因而同样具备上述优点，存料和补料工况切换时，只需要改变第一转运输送线21和第二转运输送线22的输送方向，即可共用一套转运输送装置2，无需增添新的输送线和输送步骤，输送步骤简单，适应性强。
72.虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围的情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均应落在本发明技术方案保护的范围内。

技术特征：
1.一种存料补料系统，其特征在于：包括转运输送装置(2)及用于输送物料的物料输送装置(4)，所述转运输送装置(2)包括升降机构(23)、第一转运输送线(21)和位于第一转运输送线(21)下方的第二转运输送线(22)，所述第一转运输送线(21)和第二转运输送线(22)位于升降机构(23)的同一侧，且两者均可正反双向输送，所述升降机构(23)用于实现托盘(5)在第一转运输送线(21)和第二转运输送线(22)之间的转送，所述第一转运输送线(21)设于物料输送装置(4)下方，所述物料输送装置(4)上方设有物料抓放机器人(44)。2.根据权利要求1所述的存料补料系统，其特征在于：所述物料输送装置(4)包括可差速调节的分距输送线(41)及匀速输送线(42)，所述分距输送线(41)的输入端用于与前端吹灌封设备(6)对接，输出端与匀速输送线(42)对接，所述匀速输送线(42)上设有用于驱动匀速输送线(42)输出端与后端包装设备(7)对接或断开的接断驱动机构(43)，所述第一转运输送线(21)设于匀速输送线(42)下方。3.根据权利要求2所述的存料补料系统，其特征在于：所述第一转运输送线(21)包括滚筒输送带(211)及与滚筒输送带(211)对接的皮带输送带(212)，所述皮带输送带(212)靠近匀速输送线(42)设置。4.根据权利要求2所述的存料补料系统，其特征在于：所述匀速输送线(42)包括安装架(421)、传送带(422)、设于安装架(421)上的固定支撑板(423)和活动支撑板(424)，所述传送带(422)绕设于固定支撑板(423)和活动支撑板(424)上，所述活动支撑板(424)与固定支撑板(423)铰接，所述接断驱动机构(43)包括设于安装架(421)上的伸缩驱动(431)，所述伸缩驱动(431)的伸缩端与活动支撑板(424)连接。5.根据权利要求2所述的存料补料系统，其特征在于：所述匀速输送线(42)输入端上方设有第一视觉检测装置(425)，中端于第一转运输送线(21)下方设有第二视觉检测装置(426)，输出端下方设有物料回收装置(427)，所述第一视觉检测装置(425)和第二视觉检测装置(426)均与物料抓放机器人(44)连接。6.根据权利要求1至5中任一项所述的存料补料系统，其特征在于：所述存料补料系统还包括托盘输送装置(1)和托盘转运机器人(3)，所述托盘转运机器人(3)用于实现托盘(5)在托盘输送装置(1)与转运输送装置(2)之间的转运。7.根据权利要求6所述的存料补料系统，其特征在于：托盘输送装置(1)包括第一移动驱动机构(11)、并列布置的第一托盘输送线(12)和第二托盘输送线(13)，所述第一移动驱动机构(11)用于驱动托盘(5)在第一托盘输送线(12)与第二托盘输送线(13)之间移动。8.根据权利要求6所述的存料补料系统，其特征在于：所述托盘转运机器人(3)包括机器人本体(31)，所述机器人本体(31)上设有托盘夹放装置(32)及第三视觉检测装置(33)，所述第三视觉检测装置(33)与机器人本体(31)连接。9.根据权利要求8所述的存料补料系统，其特征在于：所述托盘夹放装置(32)包括第一夹爪(321)、第二夹爪(322)及第二移动驱动机构(323)，所述第二移动驱动机构(323)用于驱动第一夹爪(321)和第二夹爪(322)相对靠近或远离，所述托盘(5)两侧设有夹持槽(51)，所述第一夹爪(321)和第二夹爪(322)上均设有与夹持槽(51)配合的夹持部(324)。10.一种权利要求1至9中任一项所述的存料补料系统的存料补料方法，其特征在于：存料方法包括如下步骤：s1、第二转运输送线(22)带动具有存料空间的托盘(5)向靠近升降机构(23)的方向正
向输送；s2、升降机构(23)将具有存料空间的托盘(5)转运至上方的第一转运输送线(21)上，第一转运输送线(21)带动具有存料空间的托盘(5)向远离升降机构(23)的方向反向输送，同时物料抓放机器人(44)抓取物料输送装置(4)上的物料，并将物料放入托盘(5)的存料空间内；补料方法包括如下步骤：y1、第一转运输送线(21)带动装有物料的托盘(5)向靠近升降机构(23)的方向正向输送，同时物料抓放机器人(44)抓取托盘(5)内的物料，并将物料放到物料输送装置(4)上；y2、物料抓取完毕后，升降机构(23)将空托盘(5)转运至下方的第二转运输送线(22)上，第二转运输送线(22)带动空托盘(5)向远离升降机构(23)的方向反向输送。

技术总结
本发明公开了一种存料补料系统，包括转运输送装置及用于输送物料的物料输送装置，所述转运输送装置包括升降机构、第一转运输送线和位于第一转运输送线下方的第二转运输送线，所述第一转运输送线和第二转运输送线位于升降机构的同一侧，且两者均可正反双向输送，所述升降机构用于实现托盘在第一转运输送线和第二转运输送线之间的转送，所述第一转运输送线设于物料输送装置下方，所述物料输送装置上方设有物料抓放机器人。本发明还公开了其存料补料方法。本发明具有转运输送线可正反双向输送，结构紧凑，占地面积小的优点。占地面积小的优点。占地面积小的优点。


技术研发人员：李达 曾友华
受保护的技术使用者：楚天科技股份有限公司
技术研发日：2023.06.27
技术公布日：2023/9/7