加药系统及加药方法与流程

1.本发明涉及智能化药房技术领域，具体涉及一种加药系统及加药方法。


背景技术：

2.随着医疗卫生领域的不断发展及医疗体制改革的不断深入，医院门诊处方量持续增加，门诊药房发药的便捷性和准确性是需求也逐步提高，要实现门诊药房真正的自动化、智能化发药系统的优势，需要有后端加药的及时性、准确性、高效性来保证。
3.目前门诊药房的加药多数还需要靠人工参与加药模式来进行补给药盒，主要流程需要人工去库房取出所需的药盒，再通过上药模块构放入发药机，且在加药过程中存在着卡药现象，需要人工进行排除，劳动强度大，加药效率低，易产生差错，难以溯源，对患者的健康存在着一定的风险。此外，受空间、技术、成本等因素的综合影响，医院想要在原有发药机的基础上升级更新全自动加药系统受到限制。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种加药系统及加药方法，以解决上述问题。
5.本发明所采用的技术方案为：
6.一种加药系统，包括框架，所述框架上设置有：
7.加药缓存库，包括药筐提升装置和设置在药筐提升装置的顶部的药筐推送装置，所述药筐提升装置用于缓存并提升承载有药盒的药筐，所述药筐推送装置用于输送药筐；
8.上药模块，包括药筐承载装置、药筐回收装置、药盒转移装置和药盒输送装置，所述药筐承载装置用于接收来自药筐推送装置的药筐，所述药筐回收装置用于回收空药筐，所述药盒转移装置用于将药盒从药筐中转移到药盒输送装置上，所述药盒输送装置用于输送药盒；
9.加药模块，包括送药流道，所述送药流道用于输送来自药盒输送装置的药盒，在所述送药流道的出药口处设置有可升降的阻药组件，通过所述阻药组件的升降来实现阻挡或者释放药盒，在所述送药流道的出药口处的上方设置有用于排除卡药故障的药盒调整装置。
10.作为本发明进一步改进的技术方案，所述药筐提升装置包括第一驱动组件和受第一驱动组件驱动的两组相对设置的提升机构，所述提升机构包括设置于框架底部的第一转轴和设置于框架顶部的第二转轴，在所述第一转轴和第二转轴之间设置有链轮组，所述链轮组包括设置在第一转轴上的第一链轮、设置在第二转轴上的第二链轮和啮合连接在第一链轮和第二链轮之间的链条，所述链条上设置有若干用于承载药筐的送筐板，所述第一驱动组件用于驱动链轮组转动。
11.作为本发明进一步改进的技术方案，所述药筐推送装置包括第二驱动组件和受第二驱动组件驱动的推杆，所述第二驱动组件包括第二电机、受第二电机驱动的第一皮带轮组，所述第一皮带轮组包括第一主动带轮、第一从动带轮和第一同步带，在所述第一同步带
上设置有推送架，所述推杆设置在推送架上，所述推杆用于推送药筐；
12.在所述推杆的运动方向上还设置有第一药筐缓存轨道，所述第一药筐缓存轨道用于缓存药筐。
13.作为本发明进一步改进的技术方案，所述药筐承载装置包括药筐缓存组件，所述药筐缓存组件包括第三驱动组件和第二药筐缓存轨道，所述第二药筐缓存轨道包括两条相对设置的第二滚轮条，所述第三驱动组件包括第三电机、第二皮带轮组和第一丝杆传动机构，所述第三电机通过第二皮带轮组向第一丝杆传动机构传输驱动力，所述第一丝杆传动机构包括丝杆和反向设置在丝杆的两端的两个第一丝杆螺母，每个所述第一丝杆螺母上均固定一个第一移动板，所述第二滚轮条固定在第一移动板上；
14.所述第一移动板上设置有若干限位槽，所述限位槽内设置有可转动的限位条，所述限位槽用于限制限位条的转动范围，所述限位条用于限制药筐的位置，所述限位条上设置有用于将限位条复位到初始位置的复位弹簧。
15.作为本发明进一步改进的技术方案，所述药筐承载装置还包括夹持组件，所述夹持组件包括相对设置的两个夹持臂，所述夹持臂连接有第四驱动组件，所述第四驱动组件包括固定在框架上的第一安装座、设置在第一安装座上的第四电机和受第四电机驱动的第一齿轮齿条传动机构，所述第一齿轮齿条传动机构包括设置在第四电机的输出轴上的第一齿轮，所述第一齿轮上啮合有第一齿条，所述第一齿条与夹持臂连接，所述夹持臂在第四驱动组件的驱动下做靠近或远离药筐的运动。
16.作为本发明进一步改进的技术方案，所述药筐回收装置包括第五驱动组件和收筐板，所述第五驱动组件包括第二安装座、设置在第二安装座上的第五电机和受第五电机驱动的第二齿轮齿条传动机构，所述第二齿轮齿条传动机构包括设置在第五电机的输出轴上的第二齿轮，所述第二齿轮上啮合有竖向延伸的第二齿条，所述第二齿条固定在框架上。
17.作为本发明进一步改进的技术方案，所述送药流道包括进药口和出药口，所述进药口的位置高于出药口的位置，所述送药流道包括滑板，所述滑板内设置有若干阵列排布的第三安装座，在所述第三安装座内设置有滚珠，所述滚珠与药盒相接触的点为滚珠的顶点，若干所述滚珠的顶点形成送药面；
18.在药盒的输送方向上，所述滑板的两侧分别设置有第四挡板和第五挡板，所述第四挡板固定在滑板的侧面，所述第五挡板上设置有第六驱动组件，所述第六驱动组件用于驱动第五挡板做靠近或者远离第四挡板的运动；
19.在所述送药流道的出药口处设置有第五检测传感器，所述第五检测传感器用于检测出药口处的药盒的位置。
20.作为本发明进一步改进的技术方案，所述阻药组件包括阻药板和驱动阻药板进行升降运动的第七驱动组件，在所述滑板上设置有阻药槽，所述阻药槽的位置与阻药板相对应，所述阻药板上升伸出阻药槽或者下降退出阻药槽。
21.作为本发明进一步改进的技术方案，所述药盒转移装置包括第一真空吸嘴和用于驱动第一真空吸嘴移动的第一移动组件，所述药盒转移装置的上方还设置有视觉检测装置，所述视觉检测装置用于采集和识别药筐内的药盒的信息，所述药盒转移装置根据视觉检测装置收集的信息进行药盒的转移；
22.所述药盒调整装置包括第二真空吸嘴和驱动第二真空吸嘴移动的第二移动组件，
所述药盒调整装置根据第五检测传感器检测到的信息进行药盒的回收。
23.一种加药方法，采用以上所述的加药系统，其中：
24.所述药筐提升装置包括第一驱动组件和两组相对设置的提升机构，所述提升机构包括链条和等距设置在链条上的若干层送筐板，所述第一驱动组件驱动链条转动从而带动送筐板升降；
25.所述加药方法的步骤为：
26.s1.预先将所需药盒放入药筐中，将所述药筐插入提升机构最上层的两个送筐板上，每加入一层所述药筐，所述第一驱动组件驱动送筐板下移一层，如此循环往复，直至每层所述送筐板均加满药筐或者所有药筐全部加完则停止加药筐；
27.s2.随后所述药筐推送装置输送位于最上方的药筐进入上药模块，所述第一驱动组件反向运转驱动送筐板上移一层；
28.s3.所述药筐进入药筐承载装置，所述药盒转移装置将药盒有序的放置在对应的药盒输送装置上；
29.s4.当所述药筐内所有药盒转移完毕，所述药筐回收装置回收空药筐；
30.s5.药盒从所述药盒输送装置进入送药流道并滑向出药口，药盒在滑出所述送药流道前被阻药组件阻挡；
31.s6.当药盒排满所述送药流道后，所述阻药组件解除对药盒的阻挡从而释放药盒滑出出药口；
32.s7.当出现药盒卡在所述送药流道的出药口处的情况时，所述药盒转移装置运转以排除卡药故障。
33.本发明所具有的有益效果为：
34.通过上述结构，所述加药系统大大地提高了加药效率，自动回收药筐、整理药盒，减少了人工工作量；有效地降低了加药差错率，保障了患者的用药安全；深切地增强了药房的管理水平，实现了加药全自动一体化。
附图说明
35.图1是加药系统的整体结构示意图；
36.图2是加药缓存库的结构示意图；
37.图3是药筐提升装置的部分结构示意图；
38.图4是图3中a处放大图；
39.图5是药筐提升装置的结构示意图；
40.图6是药筐推送装置的结构示意图；
41.图7是图6中b处放大图；
42.图8是药筐推送装置的侧视图；
43.图9是上药模块的结构示意图；
44.图10是无框架时的上药模块的结构示意图；
45.图11是药筐承载装置的结构示意图；
46.图12是图11中c处放大图；
47.图13是药筐回收装置的结构示意图；
48.图14是药盒转移装置的结构示意图；
49.图15是药盒输送装置的结构示意图；
50.图16是加药模块的结构示意图；
51.图17是送药流道的结构示意图；
52.图18是图17中d处放大图；
53.图19是送药流道的主视图；
54.图20是阻药组件的结构示意图；
55.图21是阻药组件的结构示意图；
56.图22是药盒调整装置的结构示意图；
57.图23是药盒调整装置的结构示意图。
58.其中：
59.101-药筐；102-药盒；103-框架；104-机架；
60.200-药筐提升装置，201-第一转轴，202-第二转轴，203-第一链轮，204-第二链轮，205-链条，206-送筐板，2061-连接板，2062-承托板，2063-限位板，2064-导向板，207-第一电机，208-第三转轴，209-第一锥齿轮，210-第二锥齿轮，211-第一检测传感器；
61.300-药筐推送装置，301-推杆，302-第二电机，303-第一主动带轮，304-第一从动带轮，305-第一同步带，306-推送架，307-第一滑轨，308-第一滑块，309-第二检测传感器，310-第一挡板，311-第一滚轮架，312-第一滚轮组，313-第一槽道；
62.400-药筐承载装置，401-第二挡板，402-第二滚轮架，403-第二滚轮组，404-第三电机，405-第一丝杆螺母，406-第一移动板，4061-限位槽，4062-限位条，407-第一丝杆，408-第二丝杆，409-第二主动带轮，410-第二从动带轮，411-第二同步带，412-第三带轮，413-第四带轮，414-第三同步带，415-夹持臂，416-第一安装座，417-第四电机，418-第一齿轮，419-第一齿条，420-第二滑块，421-第二滑轨；
63.500-药筐回收装置，501-收筐板，502-第二安装座，503-第五电机，504-第二齿轮，505-第二齿条，506-第三滑块，507-第三滑轨；
64.600-药盒转移装置，601-第一真空吸嘴，602-y轴移动机构，603-x轴移动机构，604-第一z轴升降机构，605-z轴旋转机构，606-视觉检测装置；
65.700-药盒输送装置，701-第六电机，702-传送带，703-第三挡板，704-第四检测传感器，705-计数器；
66.800-送药流道，801-滑板，802-第三安装座，803-滚珠，804-第四挡板，805-第五挡板，806-第七电机，807-第五主动带轮，808-第五从动带轮，809-第四同步带，810-第三丝杆，811-第三丝杆螺母，812-第二移动板，813-第四滑块，814-第四滑轨，815-阻药板，816-第四安装座，817-第八电机，818-第三齿轮，819-第三齿条，820-第五滑块，821-第五滑轨，822-阻药槽，823-第五检测传感器，824-第六检测传感器；
67.900-药盒调整装置，901-第二真空吸嘴，902-第九电机，903-第四丝杆，904-第五安装座，905-第四丝杆螺母，906-第三移动板，907-第六滑块，908-第六滑轨，909-第十电机，910-第五丝杆，911-第六安装座，912-第五丝杆螺母，913-第四移动板，914-第七滑块，915-第七滑轨。
具体实施方式
68.以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。
69.如果本发明在表述的时候涉及方位(例如，上、下、左、右、前、后、外、内等)，则需要对涉及到的方位进行定义，例如“为清楚地表达本发明内所描述的位置与方向，以器械操作者作为参照，靠近操作者的一端为近端，远离操作者的一端为远端。”或者以纸面作为参照等进行定义。当然，如果在后续描述时，是通过相互参照来定义两者之间的位置关系的，则可不在此定义。
70.一种加药系统，包括框架103，如图1～23所示，所述框架103上设置有：
71.加药缓存库、上药模块和加药模块，所述加药缓存库用于缓存药筐101，并将承载有药盒102的药筐101输送至上药模块；所述上药模块用于接收来自加药缓存库的药筐101，并从药筐101内取出药盒102并输送至加药模块；所述加药模块用于接收来自上药模块的药盒102，并将药盒102依序输送至下一步设备，例如发药机。
72.如图2～8所示，所述加药缓存库，包括设置在所述框架103上的药筐提升装置200和药筐推送装置300，所述药筐推送装置300设置于药筐提升装置200的顶部；所述药筐提升装置200用于缓存并提升承载有药盒102的药筐101，所述药筐推送装置300用于将位于顶部的药筐101推送至上药模块。
73.所述药筐提升装置200包括第一驱动组件和受第一驱动组件驱动的两组相对设置的提升机构。
74.所述提升机构包括设置于框架103的底部的第一转轴201和设置于框架103的顶部的第二转轴202，在所述第一转轴201和第二转轴202之间设置有链轮组，所述链轮组包括设置在第一转轴201上的第一链轮203、设置在第二转轴202上的第二链轮204以及啮合连接在第一链轮203和第二链轮204之间的链条205，所述链条205上设置有若干送筐板206。为了提高提升运动的稳定性，所述链轮组的数量大于或者等于2组。为了提高使用和管理的便捷性，若干所述送筐板206等间距设置。
75.所述送筐板206包括连接板2061、承托板2062和限位板2063，所述连接板2061与链条205固定，所述承托板2062设置于连接板2061的底部，所述承托板2062用于承托药筐101，所述限位板2063设置于连接板2061的顶部，所述限位板2063用于限制药筐101的高度，所述连接板2061、承托板2062和限位板2063形成一个具有开口的容纳空间。所述药筐101自水平方向滑入送筐板206上，所述送筐板206还包括设置在所述药筐101的滑入方向上的导向板2064，所述导向板2064的延伸方向远离容纳空间，所述导向板2064用于对药筐101的滑入送筐板206的运动进行导向，提高入筐操作的便捷性。
76.所述第一驱动组件设置在框架103的底部，所述第一驱动组件包括第一电机207和受第一电机207驱动的第一锥齿轮组，所述第一锥齿轮组包括第三转轴208，在所述第三转轴208的两端设置有两个第一锥齿轮209，所述第一电机207驱动第三转轴208转动从而带动第一锥齿轮209转动。在所述第一转轴201的靠近第一驱动组件的端部设置有第二锥齿轮210，所述第一锥齿轮209与第二锥齿轮210啮合传动。通过所述第一电机207的正反转，实现所述送筐板206及位于送筐板206上的药筐101的升降。
77.当若干所述送筐板206等间距设置，所述药筐提升装置200还包括点动按钮，每按动一次所述点动按钮，所述第一驱动组件驱动第三转轴208转动使得链条205移动相邻两个送筐板206之间的距离。
78.在所述框架103上还设置有第一检测传感器211，所述第一检测传感器211用于检测自上而下第二层的送筐板206上的药筐101的位置。具体地，在所述药筐101上升的过程中，当所述第一检测传感器211检测到第二层的送筐板206上没有药筐101，则反馈给外部控制系统从而控制第一驱动组件停止运转，不再向上输送所述药筐101。
79.使用时，将所述药筐101插入提升机构的最上方的送筐板206上，随后所述送筐板206下移一层，再将新的所述药筐101插入此时最上方的送筐板206上，如此循环往复，直至所有所述送筐板206均加满或所有药筐101均加完；接着由所述药筐推送装置300将位于最上方的药筐101推送至上药模块，所述第一电机207反转，所述送筐板206上移一层，待外部控制系统发送工作信号给所述第一电机207，所述送筐板206再上移一层，所述药筐推送装置300将此时位于最上方的药筐101推送至上药模块，如此循环往复直至所述第一检测传感器211检测到第二层的送筐板206上没有药筐101，所述第一电机207停止运转。
80.所述药筐推送装置300包括第二驱动组件和受第二驱动组件驱动的推杆301，所述第二驱动组件包括第二电机302、受第二电机302驱动的第一皮带轮组，所述第一皮带轮组包括第一主动带轮303、第一从动带轮304和第一同步带305，所述第一主动带轮303直接受第二电机302驱动，通过所述第一同步带305带动第一从动带轮304同步转动，在所述第一同步带305上设置有推送架306，所述推杆301设置在推送架306上，所述第一同步带305带动推送架306移动从而带动推杆301推送药筐101。
81.优选的，所述推杆301的数量大于或者等于2个，若干所述推杆301的中心线与药筐101在运动方向上的中心线重合，从而使得所述推杆301在推送药筐101的过程中药筐101的运动方向不发生偏移。此外，还可以通过增大与所述药筐101接触的面积来提高推送的稳定性，例如采用接触面积更大的推板或推块来代替所述推杆301。
82.所述药筐推送装置300还包括第一导向机构，所述第一导向机构包括第一滑轨307和可在第一滑轨307上滑动的第一滑块308，所述第一滑块308与推送架306固定，所述第一滑轨307的延伸方向与推杆301的运动方向一致，从而使得所述推杆301可做直线运动且运动方向不发生偏移。
83.所述第一滑轨307上设置有第二检测传感器309，所述第二检测传感器309用于检测药筐101的位置，从而判断所述推杆301是否将药筐101推送到指定位置。
84.在所述推杆301的运动方向上还设置有第一药筐缓存轨道，所述第一药筐缓存轨道用于在药筐101进入上药模块前缓存药筐101。
85.所述第一药筐缓存轨道包括两条相对设置的第一滚轮条，所述第一滚轮条包括第一挡板310、第一滚轮架311和设置于第一滚轮架311上的若干组第一滚轮组312，所述第一挡板310固定在第一滚轮架311的远离第一同步带305的一侧，在所述推杆301推送药筐101的过程中，两块所述第一挡板310用于对药筐101的位置进行限位及对药筐101的运动进行导向，防止所述药筐101的运动方向发生偏移或者从第一滚轮条上掉落；在所述第一滚轮架311内设置有条状的第一槽道313，所述第一滚轮组312包括第一滚轮轴和可转动的套设于第一滚轮轴上的第一滚轮，所述第一滚轮轴架设于第一槽道313的两侧壁上，所述第一滚轮
可在第一槽道313内做自由转动，若干所述第一滚轮轴之间彼此平行，所述第一滚轮轴的轴线与推杆301的运动方向相垂直，所述第一滚轮的最高点高于第一滚轮架311的上表面。
86.所述加药缓存库，实现了所述药筐101的提升和推送，可有效将所述药筐101输送至上药模块，自动化程度高，解决了加药过程中没有药品缓存库的问题，提高了药品调配的效率，减少了药师的工作量，无需药师时时值守加药，大大降低了人工劳动强度，避免了药师在库房和加药系统之间频繁的来回奔波，可以创造更多的价值。
87.所述上药模块，如图9～15所示，包括在所述框架103上由下至上依序设置的：
88.药筐回收装置500，用于回收空药筐101；
89.药筐承载装置400，用于接收来自药筐推送装置300的药筐101，所述药筐承载装置400包括药筐缓存组件和药筐夹持组件，所述药筐缓存组件用于缓存药筐101，所述药筐夹持组件用于固定夹持药筐101；
90.药盒输送装置700，用于输送药盒102至加药模块；
91.药盒转移装置600，用于将药盒102从药筐101中转移到药盒输送装置700上。
92.所述药筐缓存组件包括第三驱动组件和第二药筐缓存轨道，所述第二药筐缓存轨道包括两条相对设置的第二滚轮条，所述第二滚轮条包括第二挡板401、第二滚轮架402和设置于第二滚轮架402上的若干组第二滚轮组403，所述第二挡板401固定在第二滚轮架402的远离药筐101的侧面，在所述药筐101被推送在第二滚轮组403上运动时，两块所述第二挡板401用于对药筐101的位置进行限位及对药筐101的运动进行导向，防止所述药筐101的运动方向发生偏移或者从第二滚轮条上掉落；在所述第二滚轮架402内设置有条状的第二槽道，所述第二滚轮组403包括第二滚轮轴和可转动的套设于第二滚轮轴上的第二滚轮，所述第二滚轮轴架设于第二槽道的侧壁上，所述第二滚轮可在第二槽道内做自由转动，若干所述第二滚轮轴之间彼此平行，所述第二滚轮轴的轴线与药筐101的运动方向相垂直，所述第二滚轮的最高点高于第二滚轮架402的上表面。
93.所述第三驱动组件用于驱动两条所述第二滚轮条相互靠近或远离，从而实现对所述药筐101的承接或释放。
94.所述第三驱动组件包括第三电机404、第二皮带轮组和第一丝杆传动机构，所述第三电机404驱动第二皮带轮组转动，所述第一丝杆传动机构包括丝杆和反向设置在丝杆的两端的两个第一丝杆螺母405，每个所述第一丝杆螺母405上均固定一个第一移动板406，所述第二滚轮条固定在第一移动板406上，所述第二皮带轮组驱动丝杆转动，从而实现两个所述第一移动板406的靠近和远离。
95.在本实施例中，所述第一丝杆传动机构有两个，分别将其中的丝杆定义为第一丝杆407和第二丝杆408。所述第二皮带轮组包括第二主动带轮409、第二从动带轮410和第二同步带411，所述第三电机404的输出轴连接第二主动带轮409并带动第二从动带轮410转动，所述第二主动带轮409通过第二同步带411带动第二从动带轮410转动，所述第二从动带轮410设置在第一丝杆407上并带动第一丝杆407转动，所述第一丝杆407上还设置有第三带轮412，所述第二丝杆408上设置有第四带轮413，所述第三带轮412和第四带轮413之间套设有第三同步带414，所述第一丝杆407带动第三带轮412转动，所述第三带轮412通过第三同步带414带动第四带轮413转动，所述第四带轮413带动第二丝杆408转动。
96.所述第一移动板406上设置有若干限位槽4061，所述限位槽4061内设置有可转动
的限位条4062，所述限位槽4061用于限制限位条4062的转动范围。定义所述限位条4062未受药筐101压力时所处的位置为初始位置；定义所述限位条4062被药筐101完全压住时所处的位置为避让位置。在处于初始位置时，所述限位条4062的最高点高于第二滚轮的最高点，从而实现对药筐101位置的限定；在处于避让位置时，所述限位条4062的最高点低于或者等于第二滚轮的最高点。
97.所述限位条4062上设置有用于将限位条4062复位到初始位置的复位弹簧。当所述药筐101在第二滚轮条上滑动与限位条4062接触时，给所述限位条4062以向下的压力，所述复位弹簧压缩，所述限位条4062的顶点向下转动以避让药筐101；当所述药筐101与限位条4062分离时，所述复位弹簧将限位条4062复位到初始位置以对药筐101进行限位。
98.每一侧所述第一移动板406上设置有2个限位条4062，分别对所述药筐101在第二药筐缓存轨道上的运动的前后方向均进行限位。
99.所述限位条4062处设置有第三检测传感器，所述第三检测传感器用于识别第二滚轮条上的药筐101是否处于设定位置。
100.所述夹持组件包括相对设置的两个夹持臂415，所述夹持臂415连接有第四驱动组件，所述第四驱动组件包括固定在框架103上的第一安装座416、设置在第一安装座416上的第四电机417和受第四电机417驱动的第一齿轮齿条传动机构，所述第一齿轮齿条传动机构包括设置在第四电机417的输出轴上的第一齿轮418，所述第一齿轮418上啮合有第一齿条419，所述第一齿条419与夹持臂415连接，所述夹持臂415在第四驱动组件的驱动下做靠近或远离药筐101的运动，从而实现对所述药筐101的夹紧或者放开。
101.为了提高所述夹持臂415的运动的稳定性，所述夹持组件还包括第二导向机构，所述第二导向机构包括设置在夹持臂415上的第二滑块420和设置在第一安装座416上的与夹持臂415的运动方向平行的第二滑轨421，所述第二滑块420可滑动的设置在第二滑轨421上。
102.所述药筐回收装置500包括第五驱动组件和收筐板501，所述第五驱动组件包括第二安装座502、设置在第二安装座502上的第五电机503和受第五电机503驱动的第二齿轮齿条传动机构，所述第二齿轮齿条传动机构包括设置在第五电机503的输出轴上的第二齿轮504，所述第二齿轮504上啮合有竖向延伸的第二齿条505，所述第二齿条505固定在框架103上；
103.所述收筐板501设置在第二安装座502上，所述收筐板501水平设置，所述收筐板501用于承载空药筐101。所述第五电机503驱动第二齿轮504转动，所述第二齿轮504沿着第二齿条505做升降运动，带动所述第二安装座502及收筐板501做升降运动。
104.为了提高所述收筐板501的运动的平稳性，所述药筐回收装置500还包括第三导向机构，所述第三导向机构包括设置在第二安装座502上的第三滑块506和设置在框架103上的与第二齿条505延伸方向一致的第三滑轨507，所述第三滑块506可滑动的设置在第三滑轨507上。
105.所述药筐回收装置500实现了对药筐101的回收，简化了药筐101的输送和回收流程。
106.所述药盒转移装置600包括第一真空吸嘴601和用于驱动第一真空吸嘴601移动的第一移动组件，所述第一移动组件包括设置在框架103上的两个y轴移动机构602，两个所述
y轴移动机构602上架设有x轴移动机构603，所述x轴移动机构603上设置有第一z轴升降机构604和z轴旋转机构605，所述第一真空吸嘴601设置在z轴旋转机构605的末端。
107.在所述药盒转移装置600的上方还设置有视觉检测装置606，所述视觉检测装置606用于采集和识别药筐101内的药盒102的信息，协助所述第一真空吸嘴601进行药盒102转移工作。通过对药盒102的信息的自动识别核对，减少了上药过程的差错率，保障了患者的用药安全，提高了上药效率，在没有人工干预的情况下可以进行药盒102的上药过程的信息追溯，同时大大减少了人力，解决了人员有限与工作量之间的矛盾。
108.所述药盒输送装置700包括第六电机701和受第六电机701驱动而转动的传送带702，所述传送带702用于输送药盒102，所述传送带702包括传送入口和传送出口，在所述传送带702的输送方向的两侧设置有第三挡板703，所述第三挡板703用于在输送过程中对药盒102进行限位和导向。
109.在所述传送带702的传送入口处设置有第四检测传感器704，所述第四检测传感器704用于检测药盒102的位置，在应急需要时，可直接在所述传送带702的传送入口处人工放置需要加的药盒102，所述第四检测传感器704检测到药盒102会自动使传送带702向前移送一个设定间距，等待下一盒药盒102的放入，保留了应急可用的人工加药模式。
110.在所述传送带702的传送出口处设置有计数器705，所述计数器705用于持续统计上药数量。
111.所述上药模块占用空间小，成本低，上药快，自动化程度高，可完美的对接原有上药管理系统，沿用原有操作界面，药师无需改变界面操作习惯，可直接上手，适配与原药房药库。
112.一种加药模块，如图16～23所示，包括设置在所述框架103上的机架104，所述机架104上设置有送药流道800，所述送药流道800用于输送来自药盒输送装置700的药盒102，所述送药流道800包括进药口和出药口，以水平工作面为基准，所述进药口的位置高于出药口的位置，以便从所述进药口进入的药盒102可以从进药口滑动到出药口进入下一步设备；
113.在所述出药口处设置有可升降的阻药组件，通过所述阻药组件的升降来实现阻挡或者释放药盒102离开出药口；
114.在所述出药口的上方设置有药盒调整装置900，所述药盒调整装置900用于排除卡药故障。
115.所述送药流道800包括滑板801，所述滑板801内设置有若干阵列排布的第三安装座802，在所述第三安装座802内设置有滚珠803，所述滚珠803与药盒102相接触的点为滚珠803的顶点，若干所述滚珠803的顶点形成送药面，以所述滑板801的底面为基准，所述送药面高于滑板801的顶面。药盒102在所述滚珠803上输送，药盒102与所述滚珠803之间为点接触，具有摩擦力小、易于滑动的优点。此外，所述滚珠803也可以由滚轮或辊轮条等滚动件代替。
116.自所述进药口到出药口为药盒102的输送方向，在药盒102的输送方向上，所述滑板801的两侧分别设置有第四挡板804和第五挡板805，所述第四挡板804设置在滑板801的侧面且保持固定，所述第五挡板805上设置有第六驱动组件，所述第五挡板805可在第六驱动组件的驱动下做靠近或者远离第四挡板804的运动，通过所述第五挡板805的运动，可对位于所述滑板801上的药盒102的位置和姿态进行初步的规整，并使得所述出药口的宽度与
下一步设备的接药口的宽度一致。
117.具体的，所述第六驱动组件包括第七电机806和受第七电机806驱动的第三皮带轮组，所述第三皮带轮组包括第五主动带轮807、第五从动带轮808和第四同步带809，所述第四同步带809连接第五主动带轮807和第五从动带轮808，所述第七电机806的输出轴连接第五主动带轮807并驱动第五主动带轮807转动，所述第五主动带轮807带动第五从动带轮808转动，所述第五从动带轮808内套设有第三丝杆810，所述第五从动带轮808与第三丝杆810同轴设置并带动第三丝杆810转动；所述第三丝杆810的轴线与药盒102的输送方向垂直，所述第三丝杆810上设置有第三丝杆螺母811，所述第三丝杆螺母811上设置有第二移动板812，所述第二移动板812与第五挡板805连接并驱动第五挡板805做靠近或者远离第四挡板804的运动。
118.为了提高所述第五挡板805的运动的稳定性，所述第六驱动组件还包括第四导向机构，所述第四导向机构包括设置在第五挡板805上的第四滑块813和设置在机架104上的与第五挡板805的运动方向平行的第四滑轨814，所述第四滑块813可滑动的设置在第四滑轨814上。
119.所述阻药组件包括阻药板815和驱动阻药板815进行升降运动的第七驱动组件，所述第七驱动组件包括第四安装座816、设置在第四安装座816上的第八电机817和受第八电机817驱动的第三齿轮齿条传动机构，所述第四安装座816固定在机架104上，所述第三齿轮齿条传动机构包括设置在第八电机817的输出轴上的第三齿轮818，所述第三齿轮818上啮合有第三齿条819，所述第三齿条819与阻药板815连接。
120.为了提高所述阻药板815的运动的稳定性，所述阻药组件还包括第五导向机构，所述第五导向机构包括设置在阻药板815上的第五滑块820和设置在第四安装座816上的与阻药板815的运动方向平行的第五滑轨821，所述第五滑块820可滑动的设置在第五滑轨821上。
121.在所述滑板801上设置有阻药槽822，所述阻药槽822的位置与阻药板815相对应，所述阻药板815上升伸出阻药槽822或者下降退出阻药槽822。当所述第八电机817带动第三齿轮818转动，所述第三齿轮818驱动第三齿条819进行升降运动，所述第三齿条819带动阻药板815进行升降运动，所述阻药板815上升插入并伸出阻药槽822对送药流道800上的药盒102进行阻挡，或者所述阻药板815下降退出阻药槽822以释放送药流道800上的药盒102。
122.在所述送药流道800的出药口处设置有第五检测传感器823，所述第五检测传感器823用于检测出药口处的药盒102的位置，并反馈给外部控制系统，如存在卡药现象，则所述药盒调整装置900工作以排除卡药故障。
123.所述药盒调整装置900包括第二真空吸嘴901和调整第二真空吸嘴901位置的第二移动组件，所述第二移动组件包括水平移动机构和第二z轴升降机构，所述第二真空吸嘴901运动以吸取药盒102并将药盒102拉回送药流道800内。
124.所述水平移动机构包括第九电机902和受第九电机902驱动的第四丝杆903，所述机架104上设置有第五安装座904，所述第九电机902设置在第五安装座904上，所述第四丝杆903的轴线与药盒102的输送方向平行，所述第四丝杆903上设置有第四丝杆螺母905，所述第四丝杆螺母905上固定有第三移动板906，所述第三移动板906连接第二真空吸嘴901并带动第二真空吸嘴901进行水平移动。
125.为了提高所述第三移动板906的运动的稳定性，所述水平移动机构还包括第六导向机构，所述第六导向机构包括设置在第三移动板906上的第六滑块907和设置在第三安装座802上的与第四丝杆903的轴线平行的第六滑轨908，所述第六滑块907可滑动的设置在第六滑轨908上。
126.所述第二z轴升降机构包括第十电机909和受第十电机909驱动的第五丝杆910，所述第三移动板906上设置有第六安装座911，所述第十电机909设置在第六安装座911上，所述第五丝杆910的轴线与第四丝杆903的轴线垂直，所述第五丝杆910上设置有第五丝杆螺母912，所述第五丝杆螺母912上固定有第四移动板913，所述第四移动板913连接第二真空吸嘴901并带动第二真空吸嘴901进行升降运动。
127.为了提高所述第四移动板913的运动的稳定性，所述第二z轴升降机构还包括第七导向机构，所述第七导向机构包括设置在第四移动板913上的第七滑块914和设置在第六安装座911上的与第五丝杆910的轴线平行的第七滑轨915，所述第七滑块914可滑动的设置在第七滑轨915上。
128.在所述第四挡板804上设置有第六检测传感器824，所述第六检测传感器824用于检测送药流道800的出药口与下一步设备的入口之间的对齐状况。在所述机架104上还设置有对齐移动组件，所述对齐移动组件用于调节机架104的空间位置，从而使得所述送药流道800的出药口与下一步设备的接药口对齐。
129.所述加药模块，通过设置所述药盒调整装置900来对卡顿停滞的药盒102进行位置和姿态的调整，解决了加药过程中出现卡药时无法自动排除风险的问题，自动调整，无需人工手动调整，节约了人力，提高了效率；同时所述送药流道800采用滚珠式点接触，减少了药盒102与所述送药流道800之间摩擦，降低了卡药的风险。
130.本发明的工作原理为：
131.预先将所需药盒102放入药筐101中，将所述药筐101插入提升机构最上方的送筐板206上，按动所述点动按钮，所述第一驱动组件驱动第二锥齿轮210转动，所述第二锥齿轮210带动第一转轴201旋转，从而带动链轮组旋转，继而实现位于两个提升机构内部的送筐板206从上层下降到下层，使得所述药筐101也从上层下降到下层；每加入一层所述药筐101，所述送筐板206下移一层，如此循环往复，直至每层所述送筐板206均设置有药筐101或者需添加的所有药筐101均已放置在送筐板206上；
132.接着所述药筐推送装置300运作，所述第二驱动组件带动推杆301将位于最上方的药筐101推送至第一药筐缓存轨道，等待进入上药模块，所述第一驱动组件反向运转驱动所述送筐板206从下层上升到上层；
133.所述上药模块的第三驱动组件驱动两条第二滚轮条相互靠近形成第二药筐缓存轨道，所述药筐推送装置300将药筐101输送进入第二药筐缓存轨道上，所述限位条4062对停留在第二药筐缓存轨道上的药筐101进行限位，所述第三检测传感器检测到药筐101已到达设定位置，所述第四驱动组件驱动两个夹持臂415靠近药筐101从而将药筐101夹紧；
134.根据所述视觉检测装置606所识别到的药筐101内药盒102的位置及药盒102的信息，所述第一移动组件驱动第一真空吸嘴601移动至药盒102上方，所述第一真空吸嘴601将药盒102从药筐101内吸取并再次移动将药盒102有序的放置在对应的药盒输送装置700的传送带702上，当位于所述传送带702上的药盒102通过传送带702的传送出口时，所述计数
器705对药盒102的数量持续计数；
135.所述药盒转移装置600持续将药盒102从药筐101中转移到药盒输送装置700上，直至所述药筐101中的药盒102转移完毕；完毕后，所述第三驱动组件驱动两条第二滚轮条相互远离至设定位置，随后，所述第五驱动组件驱动收筐板501上升直至将药筐101抬起，接着，所述第四驱动组件驱动夹持臂415远离药筐101从而将药筐101释放至收筐板501上，所述第五驱动组件驱动收筐板501下降至设定高度从而回收空药筐101；
136.药盒102通过所述进药口进入送药流道800，在所述滚珠803上滑向出药口，通过所述第六驱动组件驱动第五挡板805运动调节第四挡板804与第五挡板805之间的距离，规整所述药盒102在送药流道800上的位置和姿态，并使得所述出药口的宽度与下一步设备的接药口(例如发药机的加药槽道)的宽度一致；
137.所述第七驱动组件驱动阻药板815上升，防止所述送药流道800上的药盒102滑落；
138.当药盒102排满所述送药流道800后，根据所述第六检测传感器824检测到的送药流道800的出药口与下一步设备的接药口之间的位置偏差，所述对齐移动组件驱动机架104进行空间位置的调整使得所述送药流道800的出药口与下一步设备的接药口(例如发药机的加药槽道)对齐；
139.所述第七驱动组件驱动阻药板815下降，使得药盒102从所述送药流道800的出药口进入下一步设备的接药口(例如发药机的加药槽道)，在这个加药过程中，当出现由于药盒102数量盘点出现偏差或者药盒102在加药过程中卡在所述送药流道800的出药口与下一步设备的接药口(例如发药机的加药槽道)的过度处的情况时，所述第五检测传感器823检测到该处存在药盒102卡顿停滞情况，此时所述第二移动组件驱动第二真空吸嘴901进行移动，所述第二真空吸嘴901将药盒102吸取并进行抬升回拉至送药流道800内，排除异常。
140.本发明所提供的加药系统大大地提高了加药效率，自动回收药筐101、整理药盒102，减少了人工工作量；有效地降低了加药差错率，保障了患者的用药安全；深切地增强了药房的管理水平，实现了加药全自动一体化，适配于药房现有的加药机。
141.一种加药方法，基于以上所述的加药系统，其中：
142.所述药筐提升装置200包括第一驱动组件和两组相对设置的提升机构，所述提升机构包括链条205和等距设置在链条205上的若干层送筐板206，所述第一驱动组件驱动链条205转动从而带动送筐板206升降；
143.所述加药方法的步骤为：
144.s1.预先将所需药盒102放入药筐101中，将所述药筐101插入提升机构最上层的两个送筐板206上，每加入一层所述药筐101，所述第一驱动组件驱动送筐板206下移一层，如此循环往复，直至每层所述送筐板206均加满药筐101或者所有药筐101全部加完则停止加药筐101；
145.s2.随后所述药筐推送装置300输送位于最上方的药筐101进入上药模块，所述第一驱动组件反向运转驱动送筐板206上移一层；
146.s3.所述药筐101进入药筐承载装置400，所述药盒转移装置600将药盒102有序的放置在对应的药盒输送装置700上；
147.s4.当所述药筐101内所有药盒102转移完毕，所述药筐回收装置500回收空药筐101；
148.s5.药盒102从所述药盒输送装置700进入送药流道800并滑向出药口，药盒102在滑出所述送药流道800前被阻药组件阻挡；
149.s6.当药盒102排满所述送药流道800后，所述阻药组件解除对药盒102的阻挡从而释放药盒102滑出出药口；
150.s7.当出现药盒102卡在所述送药流道800的出药口处的情况时，所述药盒转移装置600运转以排除卡药故障。
151.应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
152.上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非是用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围内。

技术特征：
1.一种加药系统，包括框架(103)，其特征在于，所述框架(103)上设置有：加药缓存库，包括药筐提升装置(200)和设置在药筐提升装置(200)的顶部的药筐推送装置(300)，所述药筐提升装置(200)用于缓存并提升承载有药盒(102)的药筐(101)，所述药筐推送装置(300)用于输送药筐(101)；上药模块，包括药筐承载装置(400)、药筐回收装置(500)、药盒转移装置(600)和药盒输送装置(700)，所述药筐承载装置(400)用于接收来自药筐推送装置(300)的药筐(101)，所述药筐回收装置(500)用于回收空药筐(101)，所述药盒转移装置(600)用于将药盒(102)从药筐(101)中转移到药盒输送装置(700)上，所述药盒输送装置(700)用于输送药盒(102)；加药模块，包括送药流道(800)，所述送药流道(800)用于输送来自药盒输送装置(700)的药盒(102)，在所述送药流道(800)的出药口处设置有可升降的阻药组件，通过所述阻药组件的升降来实现阻挡或者释放药盒(102)，在所述送药流道(800)的出药口处的上方设置有用于排除卡药故障的药盒调整装置(900)。2.根据权利要求1所述的加药系统，其特征在于：所述药筐提升装置(200)包括第一驱动组件和受第一驱动组件驱动的两组相对设置的提升机构，所述提升机构包括设置于框架(103)底部的第一转轴(201)和设置于框架(103)顶部的第二转轴(202)，在所述第一转轴(201)和第二转轴(202)之间设置有链轮组，所述链轮组包括设置在第一转轴(201)上的第一链轮(203)、设置在第二转轴(202)上的第二链轮(204)和啮合连接在第一链轮(203)和第二链轮(204)之间的链条(205)，所述链条(205)上设置有若干用于承载药筐(101)的送筐板(206)，所述第一驱动组件用于驱动链轮组转动。3.根据权利要求2所述的加药系统，其特征在于：所述药筐推送装置(300)包括第二驱动组件和受第二驱动组件驱动的推杆(301)，所述第二驱动组件包括第二电机(302)、受第二电机(302)驱动的第一皮带轮组，所述第一皮带轮组包括第一主动带轮(303)、第一从动带轮(304)和第一同步带(305)，在所述第一同步带(305)上设置有推送架(306)，所述推杆(301)设置在推送架(306)上，所述推杆(301)用于推送药筐(101)；在所述推杆(301)的运动方向上还设置有第一药筐缓存轨道，所述第一药筐缓存轨道用于缓存药筐(101)。4.根据权利要求3所述的加药系统，其特征在于：所述药筐承载装置(400)包括药筐缓存组件，所述药筐缓存组件包括第三驱动组件和第二药筐缓存轨道，所述第二药筐缓存轨道包括两条相对设置的第二滚轮条，所述第三驱动组件包括第三电机(404)、第二皮带轮组和第一丝杆传动机构，所述第三电机(404)通过第二皮带轮组向第一丝杆传动机构传输驱动力，所述第一丝杆传动机构包括丝杆和反向设置在丝杆的两端的两个第一丝杆螺母(405)，每个所述第一丝杆螺母(405)上均固定一个第一移动板(406)，所述第二滚轮条固定在第一移动板(406)上；所述第一移动板(406)上设置有若干限位槽(4061)，所述限位槽(4061)内设置有可转动的限位条(4062)，所述限位槽(4061)用于限制限位条(4062)的转动范围，所述限位条(4062)用于限制药筐(101)的位置，所述限位条(4062)上设置有用于将限位条(4062)复位到初始位置的复位弹簧。
5.根据权利要求4所述的加药系统，其特征在于：所述药筐缓存组件还包括夹持组件，所述夹持组件包括相对设置的两个夹持臂(415)，所述夹持臂(415)连接有第四驱动组件，所述第四驱动组件包括固定在框架(103)上的第一安装座(416)、设置在第一安装座(416)上的第四电机(417)和受第四电机(417)驱动的第一齿轮齿条传动机构，所述第一齿轮齿条传动机构包括设置在第四电机(417)的输出轴上的第一齿轮(418)，所述第一齿轮(418)上啮合有第一齿条(419)，所述第一齿条(419)与夹持臂(415)连接，所述夹持臂(415)在第四驱动组件的驱动下做靠近或远离药筐(101)的运动。6.根据权利要求5所述的加药系统，其特征在于：所述药筐回收装置(500)包括第五驱动组件和收筐板(501)，所述第五驱动组件包括第二安装座(502)、设置在第二安装座(502)上的第五电机(503)和受第五电机(503)驱动的第二齿轮齿条传动机构，所述第二齿轮齿条传动机构包括设置在第五电机(503)的输出轴上的第二齿轮(504)，所述第二齿轮(504)上啮合有竖向延伸的第二齿条(505)，所述第二齿条(505)固定在框架(103)上。7.根据权利要求6所述的加药系统，其特征在于：所述送药流道(800)包括进药口和出药口，所述进药口的位置高于出药口的位置，所述送药流道(800)包括滑板(801)，所述滑板(801)内设置有若干阵列排布的第三安装座(802)，在所述第三安装座(802)内设置有滚珠(803)，所述滚珠(803)与药盒(102)相接触的点为滚珠(803)的顶点，若干所述滚珠(803)的顶点形成送药面；在药盒(102)的输送方向上，所述滑板(801)的两侧分别设置有第四挡板(804)和第五挡板(805)，所述第四挡板(804)固定在滑板(801)的侧面，所述第五挡板(805)上设置有第六驱动组件，所述第六驱动组件用于驱动第五挡板(805)做靠近或者远离第四挡板(804)的运动；在所述送药流道(800)的出药口处设置有第五检测传感器(823)，所述第五检测传感器(823)用于检测出药口处的药盒(102)的位置。8.根据权利要求7所述的加药系统，其特征在于：所述阻药组件包括阻药板(815)和驱动阻药板(815)进行升降运动的第七驱动组件，在所述滑板(801)上设置有阻药槽(822)，所述阻药槽(822)的位置与阻药板相对应，所述阻药板(815)上升伸出阻药槽(822)或者下降退出阻药槽(822)。9.根据权利要求8所述的加药系统，其特征在于：所述药盒转移装置(600)包括第一真空吸嘴(601)和用于驱动第一真空吸嘴(601)移动的第一移动组件，所述药盒转移装置(600)的上方还设置有视觉检测装置(606)，所述视觉检测装置(606)用于采集和识别药筐内的药盒(102)的信息，所述药盒转移装置(600)根据视觉检测装置(606)收集的信息进行药盒(102)的转移；所述药盒调整装置(900)包括第二真空吸嘴(901)和驱动第二真空吸嘴(901)移动的第二移动组件，所述药盒调整装置(900)根据第五检测传感器(823)检测到的信息进行药盒(102)的回收。10.一种加药方法，其特征在于，采用权利要求1所述的加药系统，其中：所述药筐提升装置(200)包括第一驱动组件和两组相对设置的提升机构，所述提升机构包括链条(205)和等距设置在链条(205)上的若干层送筐板(206)，所述第一驱动组件驱
动链条(205)转动从而带动送筐板(206)升降；所述加药方法的步骤为：s1.预先将所需药盒(102)放入药筐(101)中，将所述药筐(101)插入提升机构最上层的两个送筐板(206)上，每加入一层所述药筐(101)，所述第一驱动组件驱动送筐板(206)下移一层，如此循环往复，直至每层所述送筐板(206)均加满药筐(101)或者所有药筐(101)全部加完则停止加药筐(101)；s2.随后所述药筐推送装置(300)输送位于最上方的药筐(101)进入上药模块，所述第一驱动组件反向运转驱动送筐板(206)上移一层；s3.所述药筐(101)进入药筐承载装置(400)，所述药盒转移装置(600)将药盒(102)有序的放置在对应的药盒输送装置(700)上；s4.当所述药筐(101)内所有药盒(102)转移完毕，所述药筐回收装置(500)回收空药筐(101)；s5.药盒(102)从所述药盒输送装置(700)进入送药流道(800)并滑向出药口，药盒(102)在滑出所述送药流道(800)前被阻药组件阻挡；s6.当药盒(102)排满所述送药流道(800)后，所述阻药组件解除对药盒(102)的阻挡从而释放药盒(102)滑出出药口；s7.当出现药盒(102)卡在所述送药流道(800)的出药口处的情况时，所述药盒转移装置(600)运转以排除卡药故障。

技术总结
本发明提供一种加药系统及加药方法，所述加药系统包括：加药缓存库，包括用于提升并缓存药筐的药筐提升装置和用于输送药筐的药筐推送装置；上药模块，包括用于接收来自药筐推送装置的药筐的药筐承载装置、用于回收空药筐的药筐回收装置、用于将药盒从药筐中转移的药盒转移装置和用于输送药盒的药盒输送装置；加药模块，包括用于输送来自药盒输送装置的药盒的送药流道，在送药流道的出药口处设有可升降的阻药组件，在送药流道的出药口处的上方设有用于排除卡药故障的药盒调整装置；加药系统提高了加药效率，自动回收药筐、整理药盒，减少了人工工作量；降低了加药差错率，保障了患者的用药安全；增强了药房的管理水平，实现了加药全自动一体化。全自动一体化。全自动一体化。


技术研发人员：沈世海 林正涛 杨志豪
受保护的技术使用者：苏州艾隆工程技术有限公司
技术研发日：2023.06.20
技术公布日：2023/9/9