玻璃外墙清理无人机

1.本实用新型涉及无人机的技术领域，尤其是涉及一种玻璃外墙清理无人机。


背景技术：

2.玻璃幕墙(reflection glass curtainwall)，是指由支承结构体系可相对主体结构有一定位移能力、不分担主体结构所受作用的建筑外围护结构或装饰结构。墙体有单层和双层玻璃两种。玻璃幕墙是一种美观新颖的建筑墙体装饰方法。光鲜亮丽的玻璃幕墙在太阳照射下看上去很漂亮，但是如何对玻璃进行清洁是一个世界性的难题。
3.目前最普遍的做法就是让特种作业人员“蜘蛛人”出场，特种作业人员携带清洁设备对玻璃，不仅这是一项高危工作，而且在清理过程中需要事前搭建好用于搭载特种作业人员的升降设备供特种作业人员沿玻璃幕墙的高度进行升降，十分麻烦和危险。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本实用新型提供一种玻璃外墙清理无人机，通过无人机搭载清理件对玻璃进行清理，清理玻璃高效且方便。
5.本实用新型提供的一种无人机采用如下的技术方案：
6.一种玻璃外墙清理无人机，包括：
7.机架和用于驱使机架进行飞行的动力装置；
8.清理件，设置在机架上，所述清理件上具有清理端，所述清理端用于对玻璃进行清理；
9.图传系统，设置在机架上，用于将拍摄的图像传输给终端设备。
10.可选的，所述清理件包括驱动源、清理端和喷液组件，所述清理端铰接设置在机架上，所述驱动源用于驱动清理端在设定的角度内往复摆动，所述喷液组件用于向玻璃喷射液体。
11.可选的，所述驱动源包括舵机和连接杆，所述连接杆的一端与舵机连接、另一端与清理端铰接，所述舵机用于驱使清理端在设定的角度内往复摆动。
12.可选的，所述清理端包括转动架和用于对玻璃进行清理的橡胶条，所述转动架转动配合设置在机架上，所述橡胶条设置在转动架上，所述转动架在转动过程中橡胶条对玻璃进行清理。
13.可选的，所述图传系统包括摄像头和传输模块，所述摄像头用于拍摄图像，所述传输模块用于将摄像头拍摄的图像传输给终端设备。
14.可选的，所述喷液组件包括储液箱、输液管、喷嘴和水泵，所述储液箱设置在机架上，所述喷嘴设置在机架上，所述输液管的一端与储液箱连通、另一端与喷嘴连通，所述水泵将储液箱内的液体通过输液管通过喷嘴喷出。
15.可选的，所述机架上设置有加热装置，所述加热装置包括用于对储液箱内的液体进行加热的加热件和设置在机架上用于探测玻璃表面温度的温度传感器，所述温度传感器
与控制系统电性连接。
16.可选的，所述机架上设置有太阳能供电装置。
17.可选的，所述机架上设置有照明灯。
18.综上所述，本实用新型包括以下至少一种有益技术效果：
19.1.通过无人机带动清理端对玻璃进行中清理，省去了特种作业人员的手动擦玻璃的工作过程，提高玻璃清理的便利性和安全性；
20.2.加热件对储液箱内的液体进行加热，达到更好的清洗效果。
附图说明
21.图1是本实用新型实施例的正视图；
22.图2是本实用新型实施例的俯视图(隐藏了一侧的清理端)；
23.图3是本实用新型实施例的侧视图(隐藏了清理端)；
24.图4是本实用新型实施例的局部剖视图。
25.附图标记说明：1、机架；2、动力装置；3、清理件；31、驱动源；311、舵机；312、连接杆；32、清理端；321、转动架；322、橡胶条；33、喷液组件；331、储液箱；332、输液管；333、喷嘴；334、水泵；4、图传系统；41、摄像头；5、加热装置；51、加热件；52、温度传感器；6、太阳能供电装置；7、照明灯。
具体实施方式
26.以下结合附图1-4对本实用新型作进一步详细说明。
27.本实用新型实施例公开一种玻璃外墙清理无人机。
28.参照图1-图4，一种玻璃外墙清理无人机包括机架1、用于驱使机架1进行飞行的动力装置2、对玻璃进行清理的清理件3和用于将拍摄的图像传输给终端设备的图传系统4。清理件3设置在机架1上；图传系统4设置在机架1上。
29.机架1采用四轴无人机的机架1，动力装置2包括螺旋桨、带动螺旋桨转动的螺旋桨电机以及控制螺旋桨电机启停和转速的飞控系统，飞控系统为现有技术，在此不一一赘述，飞控系统上自带的通讯模块与终端设备通信连接，从而控制机架1的飞行。
30.图传系统4包括摄像头41和传输模块，摄像头41采用360度自由旋转的云台摄像机，传输模块采用现有的图像传输用传输模块，摄像头41实时拍摄的画面通过传输模块传输给终端设备，摄像头41安装在机架1的底部，通过图传系统4工作人员可以观察四周环境，看清楚哪一块玻璃有污渍，方便工作人员对有污渍的玻璃进行清理。
31.机架1上安装有照明灯7，照明灯7与终端设备通信连接，工作人员在夜间进行玻璃清理时，打开照明灯7提高光照强度，方便工作人员夜间对玻璃进行清理，提高适用性。
32.在本实施例中，清理件3包括驱动源31、清理端32和喷液组件33，清理端32包括转动架321和用于对玻璃进行清理的橡胶条322，转动架321转动配合设置在机架1上，橡胶条322安装在转动架321上，橡胶条322位于螺旋桨的外侧，使得转动架321在转动过程中橡胶条322对玻璃进行清理。橡胶条322具有清污和刮水的功能，喷液组件33将液体喷射到玻璃上，通过驱动源31带动清理端32在一定角度内往复摆动，使橡胶条322将玻璃上的污渍进行清理，并将液体向下流动，有效避免清理玻璃的液体残留在玻璃上，提高玻璃美观性。
33.驱动源31用于驱动清理端32在设定的角度内往复摆动，驱动源31包括舵机311和连接杆312，连接杆312的一端与舵机311连接、另一端与清理端32的转动架321铰接，舵机311上的动力输出端驱使清理端32在设定的角度内往复摆动，在本实施例中，设定的角度为45
°‑
135
°
之间。舵机311安装在机架1上，舵机311与终端设备通信连接，工作人员通过终端设备控制舵机311的启停、转速和转动角度。
34.在其他实施例中，驱动源31还可以为电缸，电缸与转动架321铰接，电缸伸缩过程中带动转动架321转动。
35.喷液组件33用于向玻璃喷射液体。喷液组件33包括储液箱331、输液管332、喷嘴333和水泵334，储液箱331安装在机架1的底部，摄像头41安装在储液箱331的顶部，喷嘴333安装在机架1上，喷嘴333的出液端朝向玻璃，输液管332的一端与储液箱331连通、另一端与喷嘴333连通，水泵334安装在储液箱331上，水泵334将储液箱331内的液体通过输液管332通过喷嘴333喷出。储液箱331内可以储存清水也可以储存专门清理玻璃的玻璃清洁液，在本实施例中，储液箱331内储存有玻璃清洁液，储液箱331的内部中空且顶部开口，顶部开口螺纹连接有用于封闭顶部开口的盖子，通过盖子对储液箱331内的液体进行补充。水泵334与终端设备通信连接。
36.清理玻璃时，启动水泵334，水泵334将储液箱331内液体通过输液管332通过喷嘴333喷到玻璃上，然后用清理端32对玻璃进行清理，能够提高清理端32清理玻璃的效果，能迅速清理玻璃上的污渍，还降低清理端32与玻璃之间接触饿摩擦力，提高玻璃的完整性。
37.在其他实施例中，清理件3还可以为安装架、滑动杆和抹布，安装架安装在机架1上，滑动杆沿水平方向或竖直方向滑动配合设置在机架1，抹布安装在安装架上，滑动杆移动过程中带动抹布对玻璃进行清理。
38.机架1上设置有加热装置5，加热装置5包括用于对储液箱331内的液体进行加热的加热件51和设置在机架1上用于探测玻璃表面温度的温度传感器52，温度传感器52与控制系统电性连接。温度传感器52采用接触式传感器，机架1上安装有用于支撑温度传感器52的支撑架，使清理端32与玻璃接触时，温度传感器52也能与玻璃接触，并探测玻璃表面的温度，温度传感器52与终端设备通信连接，将探测到的温度传输给终端设备。加热件51采用电加热管，电加热管伸入到储液箱331内，对储液箱331内的液体进行加热。
39.当玻璃的表面温度过高，启动加热件51对储液箱331内的液体进行加热，减少玻璃和液体温度差，有效避免玻璃炸裂，有效保障玻璃的完整性。
40.机架1上安装有电源，电源用于对机架1上需要用电的设备进行供电。
41.机架1上设置有用于对电源进行充电的太阳能供电装置6。太阳能供电装置6为现有技术，太阳能供电装置6包括太阳能板和用于将太阳能转化为电能的转化模块，太阳能板固定设置在机架1上的上方，并位于螺旋桨的上方，太阳能板吸收的太阳能通过转化模块转化为电能并对电源进行供电，提高无人机的续航性。
42.以上均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种玻璃外墙清理无人机，其特征在于：包括：机架(1)和用于驱使机架(1)进行飞行的动力装置(2)；清理件(3)，设置在机架(1)上，所述清理件(3)上具有清理端(32)，所述清理端(32)用于对玻璃进行清理；图传系统(4)，设置在机架(1)上，用于将拍摄的图像传输给终端设备。2.根据权利要求1所述的玻璃外墙清理无人机，其特征在于：所述清理件(3)包括驱动源(31)、清理端(32)和喷液组件(33)，所述清理端(32)铰接设置在机架(1)上，所述驱动源(31)用于驱动清理端(32)在设定的角度内往复摆动，所述喷液组件(33)用于向玻璃喷射液体。3.根据权利要求2所述的玻璃外墙清理无人机，其特征在于：所述驱动源(31)包括舵机(311)和连接杆(312)，所述连接杆(312)的一端与舵机(311)连接、另一端与清理端(32)铰接，所述舵机(311)用于驱使清理端(32)在设定的角度内往复摆动。4.根据权利要求2或3所述的玻璃外墙清理无人机，其特征在于：所述清理端(32)包括转动架(321)和用于对玻璃进行清理的橡胶条(322)，所述转动架(321)转动配合设置在机架(1)上，所述橡胶条(322)固定设置在转动架(321)上，所述转动架(321)在转动过程中橡胶条(322)能对玻璃进行清理。5.根据权利要求1所述的玻璃外墙清理无人机，其特征在于：所述图传系统(4)包括摄像头(41)和传输模块，所述摄像头(41)用于拍摄图像，所述传输模块用于将摄像头(41)拍摄的图像传输给终端设备。6.根据权利要求2所述的玻璃外墙清理无人机，其特征在于：所述喷液组件(33)包括储液箱(331)、输液管(332)、喷嘴(333)和水泵(334)，所述储液箱(331)设置在机架(1)上，所述喷嘴(333)设置在机架(1)上，所述输液管(332)的一端与储液箱(331)连通、另一端与喷嘴(333)连通，所述水泵(334)将储液箱(331)内的液体通过输液管(332)通过喷嘴(333)喷出。7.根据权利要求6所述的玻璃外墙清理无人机，其特征在于：所述机架(1)上设置有加热装置(5)，所述加热装置(5)包括用于对储液箱(331)内的液体进行加热的加热件(51)和设置在机架(1)上用于探测玻璃表面温度的温度传感器(52)，所述温度传感器(52)与控制系统电性连接。8.根据权利要求1所述的玻璃外墙清理无人机，其特征在于：所述机架(1)上设置有太阳能供电装置(6)。9.根据权利要求1所述的玻璃外墙清理无人机，其特征在于：所述机架(1)上设置有照明灯(7)。

技术总结
本实用新型涉及一种玻璃外墙清理无人机，包括：机架和用于驱使机架进行飞行的动力装置；清理装置，设置在机架上，所述清理装置上具有清理端用于对玻璃进行清理；图传系统，设置在机架上，用于将拍摄的图像传输给终端设备。通过无人机带动清理端对玻璃进行中清理，省去了特种作业人员的手动擦玻璃的工作过程，提高玻璃清理的便利性和安全性。玻璃清理的便利性和安全性。玻璃清理的便利性和安全性。


技术研发人员：屈高敏 谭健 邵朋院 张骏辉 李瑶 樊佳乐 郭颖博 张阿龙 申美珠
受保护的技术使用者：西安航空学院
技术研发日：2022.09.27
技术公布日：2023/6/7