一种基于渐进距离改变识别与对接方式的自动对接廊桥

1.本发明涉及交通运输技术领域，具体涉及一种基于渐进距离改变识别与对接方式的自动对接廊桥。


背景技术：

2.航空客运依靠自身方便快捷以及安全的特点，成为出行的主流方式。廊桥作为机场重要的旅客登离机设备被广泛应用于各大机场，实现飞机与航站楼的对接，从而方便旅客登机或离机。
3.在现有技术中，当飞机停好后，廊桥对接员开始操作对接，由于对接员操作水平的差异，极易出现刮伤、定位对接不准确等现象,从而导致机场运行效率低的问题，且会给旅客造成不便，因此亟需一种精确度高的自走式廊桥，在保证旅客安全顺利登机离机的同时，提高机场运行效率。


技术实现要素：

4.本发明提供一种基于渐进距离改变识别与对接方式的自动对接廊桥，以解决现有的廊桥和飞机舱门的对接精准性不高，造成机场运行效率降低的问题。
5.本发明的一种基于渐进距离改变识别与对接方式的自动对接廊桥采用如下技术方案：一种基于渐进距离改变识别与对接方式的自动对接廊桥包括廊桥本体、拍摄装置、定位装置、速度传感器和控制模块；廊桥本体包括行走机构；行走机构用于带动廊桥本体移动或转动；拍摄装置、定位装置和速度传感器均设置于廊桥本体，拍摄装置用于采集飞机的实时图像，确定飞机舱门的位置；定位装置用于定位廊桥本体的位置坐标；速度传感器用于获取廊桥本体的运动方向和速度，控制模块配置成根据飞机舱门的位置、廊桥本体的位置、廊桥本体的运动方向和速度控制行走机构的运动，从而使廊桥本体与飞机舱门对正。
6.进一步地，拍摄装置包括第一摄像头和第二摄像头；第一摄像头可输出高清远距离无损图像；第二摄像头用于近距离拍摄。
7.进一步地，廊桥本体还包括旋转平台、旋转立柱、活动通道、接机平台和升降机构；旋转平台通过旋转立柱与地面连接，且旋转平台可相对地面转动；活动通道水平设置，两端分别连接于旋转平台和接机平台；接机平台远离活动通道的一端设有遮蓬；接机平台与地面之间倾斜设有服务梯；升降机构用于调整廊桥本体的高度。
8.进一步地，行走机构包括轮边电机和行走轮。
9.本发明的有益效果是：本发明的一种基于渐进距离改变识别与对接方式的自动对接廊桥包括廊桥本体、拍摄装置、定位装置和速度传感器；拍摄装置、定位装置和速度传感器均设置于廊桥本体，拍摄装置用于采集飞机的实时图像，确定飞机舱门的位置；定位装置用于定位廊桥本体的位置坐标；速度传感器用于获取廊桥的运动方向和速度。在本发明中，通过拍摄装置拍摄飞机图像，确定舱门位置坐标，通过定位装置确定接机平台的位置坐标，行走机构根据飞机舱门的位置、廊桥本体的位置、廊桥本体的运动方向和速度带动接机平
台转动或移动，从而使廊桥本体与飞机舱门对正。解决了现有的廊桥和飞机舱门的对接精准性不高，造成机场运行效率低的问题。
附图说明
10.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
11.图1为本发明的一种基于渐进距离改变识别与对接方式的自动对接廊桥与飞机对接时的状态示意图；
12.图2为本发明的一种基于渐进距离改变识别与对接方式的自动对接廊桥的实施例的结构示意图；
13.图3为本发明的一种基于渐进距离改变识别与对接方式的自动对接廊桥的实施例中拍摄装置的结构示意图。
14.图中：100、廊桥本体；110、旋转平台；120、旋转立柱；130、活动通道；140、接机平台；150、行走机构；160、升降机构；170、遮蓬；180、服务梯；200、拍摄装置；210、第一摄像头；220、第二摄像头。
具体实施方式
15.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
16.本发明中附图仅是用于示出具体结构及其连接关系，仅为示意性，并不表示具体尺寸及零件间的比例关系。
17.本发明的一种基于渐进距离改变识别与对接方式的自动对接廊桥的实施例，如图1至图3所示，一种基于渐进距离改变识别与对接方式的自动对接廊桥包括廊桥本体100、拍摄装置200、定位装置、速度传感器和控制模块；廊桥本体100包括旋转平台110、旋转立柱120、活动通道130、接机平台140和升降机构160；旋转平台110通过旋转立柱120与地面连接，且旋转平台110可相对地面转动；活动通道130水平设置，且活动通道130可伸长，活动通道130的两端分别连接于旋转平台110和接机平台140；接机平台140远离活动通道130的一端设有遮蓬170；接机平台140与地面之间倾斜设有服务梯180；行走机构150包括轮边电机和行走轮，行走机构150用于接收控制模块的指令，并根据指令带动廊桥本体100移动或转动；升降机构160用于根据控制模块的指令调整接机平台140的高度，使接机平台140与飞机舱门高度一致；拍摄装置200、定位装置和速度传感器均设置于接机平台140，拍摄装置200用于采集飞机的实时图像，确定飞机舱门的位置，并传送至控制模块；拍摄装置200包括第一摄像头210和第二摄像头220；第一摄像头210采用索尼brc-h780镜头，24倍光学变长焦，exmorr cmos成像器可输出高清远距离无损图像；第二摄像头220采用ds-2dp1636-d海康威视摄像头，视场角度水平360度，垂直180度，f/1.8大光圈，具有更高的屏幕分辨率，对于近
距离拍摄成像效果很好；定位装置设置于接机平台140，用于定位廊桥本体100的位置坐标，并传送至控制模块；速度传感器设置于接机平台140，用于获取廊桥本体100的运动方向和速度，并传送至控制模块。控制模块配置成根据飞机舱门的位置、廊桥本体100的位置、廊桥本体100的运动方向和速度控制行走机构150的运动，从而使廊桥本体100与飞机舱门对正。
18.结合上述实施例，本发明的使用原理和工作过程如下：在飞机停稳之后，行走机构150带动接机平台140向飞机舱门靠近，定位装置确定廊桥本体100的位置坐标(x
l
,y
l
)，速度传感器获取廊桥本体100的速度v
t
，第一摄像头210每10秒拍摄一次飞机的位置，确定飞机舱门坐标(xf,yf)，计算接机平台140与飞机舱门之间的距离d，当接机平台140与飞机舱门之间的距离d小于20米时，第二摄像头220每隔1秒拍摄一次飞机的图像，速度传感器以相同的频率继续反馈接机平台140的运动方向和速度v
l
，通过预测，计算下一时刻接机平台140移动的方向、速度vd、加速度ad和车轮旋转角度θd；进一步缩小接机平台140与飞机舱门的距离d。当接机平台140与飞机舱门的距离d小于1米时，第二摄像头220每隔0.1秒拍摄一次飞机的图像，行走机构150不断修正误差，同时通过旋转平台110带动接机平台140进行旋转，以使接机平台140对正飞机舱门，并通过升降机构160进行调平，保证接机平台140与飞机舱门位于同一高度，然后打开遮蓬170，实现自动对接。
19.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于渐进距离改变识别与对接方式的自动对接廊桥，其特征在于：包括廊桥本体(100)、拍摄装置(200)、定位装置、速度传感器和控制模块；廊桥本体(100)包括行走机构(150)；行走机构(150)用于带动廊桥本体(100)移动或转动；拍摄装置(200)、定位装置和速度传感器均设置于廊桥本体(100)，拍摄装置(200)用于采集飞机的实时图像，确定飞机舱门的位置；定位装置用于定位廊桥本体(100)的位置坐标；速度传感器用于获取廊桥本体(100)的运动方向和速度，控制模块配置成根据飞机舱门的位置、廊桥本体(100)的位置、廊桥本体(100)的运动方向和速度控制行走机构的运动，从而使廊桥本体(100)与飞机舱门对正。2.根据权利要求1所述的一种基于渐进距离改变识别与对接方式的自动对接廊桥，其特征在于：拍摄装置(200)包括第一摄像头(210)和第二摄像头(220)；第一摄像头(210)可输出高清远距离无损图像；第二摄像头(220)用于近距离拍摄。3.根据权利要求1或2所述的一种基于渐进距离改变识别与对接方式的自动对接廊桥，其特征在于：廊桥本体(100)还包括旋转平台(110)、旋转立柱(120)、活动通道(130)、接机平台(140)和升降机构(160)；旋转平台(110)通过旋转立柱(120)与地面连接，且旋转平台(110)可相对地面转动；活动通道(130)水平设置，两端分别连接于旋转平台(110)和接机平台(140)；接机平台(140)远离活动通道(130)的一端设有遮蓬(170)；接机平台(140)与地面之间倾斜设有服务梯(180)；升降机构(160)用于调整廊桥本体(100)的高度。4.根据权利要求3所述的一种基于渐进距离改变识别与对接方式的自动对接廊桥，其特征在于：行走机构(150)包括轮边电机和行走轮。

技术总结
本发明涉及交通运输技术领域，具体涉及一种基于渐进距离改变识别与对接方式的自动对接廊桥，包括廊桥本体、拍摄装置、定位装置和速度传感器；拍摄装置、定位装置和速度传感器均设置于廊桥本体，拍摄装置用于采集飞机的实时图像，确定飞机舱门的位置；定位装置用于定位廊桥本体的位置坐标；速度传感器用于获取廊桥本体的运动方向和速度。在本发明中，通过拍摄装置拍摄飞机图像，确定舱门位置坐标，通过定位装置确定接机平台的位置坐标，行走机构根据飞机舱门的位置、廊桥本体的位置、廊桥本体的运动方向和速度带动接机平台转动或移动，从而使廊桥本体与飞机舱门对正。解决了现有的廊桥和飞机舱门的对接精准性不高，造成机场运行效率低的问题。率低的问题。率低的问题。


技术研发人员：秦嘉浩 马佳琪 张威
受保护的技术使用者：中国民航大学
技术研发日：2023.03.14
技术公布日：2023/6/3