料片自动定位调整方法、装置、加工机及存储介质与流程

1.本发明属于印刷电路制造技术领域，尤其涉及一种料片自动定位调整方法、装置、加工机及存储介质。


背景技术：

2.料片在生产加工时，可以通过加工机自动上料，提高生产加工的效率。加工机上料后，需要进行定位调整，以保证后续加工精度。具体的，每个料片上具有多个定位点，机械手将料片平移至定位平台上后，通过对定位点进行识别和调整定位平台，达到所有物料位置的一致性。
3.然而，用于识别定位点的相机的视野范围很小，当料片位置偏差大相机无法找到全部定位点时，就需要人工手动调整料片的位置，费时费力。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明实施例提供了一直料片自动定位调整方法、装置、加工机及存储介质，以解决现有技术中定位相机可能无法找到料片上的全部定位点，导致自动调整料片位置容易失败的问题。
5.第一方面，本发明实施例提供一种料片自动定位调整方法，该方法通过多个定位相机识别定位平台上的料片的定位点，定位相机与定位点一一对应；该方法包括：料片到达定位平台后，获取各个相机拍摄的图像；若仅有部分相机视野中检测到定位点，则从检测到的各个定位点中选取目标定位点，将目标定位点平移到对应相机视野中的标准位置；根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整；若调整过程中所有相机视野中均检测到定位点，则将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置；若调整完后仍未出现所有相机视野中均检测到定位点的情况，则重新选取目标定位点，并执行将目标定位点平移到对应相机视野中的标准位置以及根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整的过程，直至所有相机视野中均检测到定位点，并将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置。
6.结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，从检测到的各个定位点中选取目标定位点，包括：分别计算检测到的各个定位点与对应标准位置的偏差；选取偏差最小的定位点作为目标定位点。
7.结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，第一调整流程为旋转调整；根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整，包括：将定位平台绕中心顺时针旋转第一预设角度，之后将定位平台绕中心逆时针旋转
第二预设角度；或者，将定位平台绕中心逆时针旋转第一预设角度，之后将定位平台绕中心顺时针旋转第二预设角度；其中，第二预设角度大于第一预设角度。
8.结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，若调整过程中所有相机视野中均检测到定位点，则将各个定位点调整至对应相机中的各个标准位置，包括：若调整过程中所有相机视野中均检测到定位点，则根据各个定位点计算料片的中心点和角度偏移量；将料片的中心点平移至中心点标准位置，并根据角度偏移量调整料片的旋转角度，以使各个定位点调整至对应相机中的各个标准位置。
9.结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，在获取各个相机拍摄的图像后，还包括：若所有相机视野中均没有检测到定位点，则根据预设的第二调整流程对定位平台进行调整，直至部分或所有相机视野中检测到定位点；第二调整流程包括将料片中心点在当前位置周围预设范围内平移。
10.结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，在根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整的过程中，还包括：若所有相机视野中检测到的定位点均消失，则根据预设的第二调整流程对定位平台进行调整，直至部分或所有相机视野中检测到定位点；第二调整流程包括将料片中心点在当前位置周围预设范围内平移。
11.结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，在料片到达定位平台后，还包括：若满足预设的失败判定条件，仍未将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置，则判定自动定位调整失败，并进行提示报警；失败判定条件为总调整时长超过预设的时长阈值；或者，失败判定条件为总调整次数超过预设的次数阈值。
12.第二方面，本发明实施例提供一种料片自动定位调整装置，该装置通过多个定位相机识别定位平台上的料片的定位点，定位相机与定位点一一对应；该装置包括：获取模块，用于料片到达定位平台后，获取各个相机拍摄的图像；调整模块，用于若仅有部分相机视野中检测到定位点，则从检测到的各个定位点中选取目标定位点，将目标定位点平移到对应相机视野中的标准位置；根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整；若调整过程中所有相机视野中均检测到定位点，则将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置；若调整完后仍未出现所有相机视野中均检测到定位点的情况，则重新选取目标定位点，并执行将目标定位点平移到对应相机视野中的标准位置以及根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整的过程，直至所有相机视野中均检测到定位点，并将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置。
13.第三方面，本发明实施例提供一种加工机，包括电子设备，电子设备包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时
实现如上述第一方面以及第一方面的任意一种可能的实现方式中的料片自动定位调整方法的步骤。
14.第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面以及第一方面的任意一种可能的实现方式中的料片自动定位调整方法的步骤。
15.本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明实施例在仅有部分相机视野中检测到定位点时，通过从检测到的各个定位点中选取目标定位点，将目标定位点平移到对应相机视野中的标准位置；根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整；若调整过程中所有相机视野中均检测到定位点，则将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置；若调整完后仍未出现所有相机视野中均检测到定位点的情况，则重新选取目标定位点，并执行将目标定位点平移到对应相机视野中的标准位置以及根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整的过程，直至所有相机视野中均检测到定位点，并将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置。从而，本发明实施例能够在相机没有找到料片上的全部定位点时，自动调整料片位置从而找到全部定位点，并进一步实现料片的精准对位，提高了生产效率。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1是本发明实施例提供的定位设备的示例图；图2是本发明实施例提供的料片自动定位调整方法的流程示意图一；图3是本发明实施例提供的料片自动定位调整方法的流程示意图二；图4是本发明实施例提供的料片自动定位调整装置的结构示意图；图5是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
18.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
19.为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
20.本发明所说的料片，主要是指陶瓷粉制成生瓷片，是生产电子陶瓷基板的原料。在生瓷片上印刷或刻蚀电路图形，之后将生瓷片叠压成多层并烧结，最终制成陶瓷电路基板，具有高可靠性、高强度、优良电绝缘性能、高导热特性、高频性等优点，是实现当今电子组件向微型化、轻量化和集成化等方向发展的重要手段。陶瓷基板已成为大功率电力电子电路结构技术和互连技术的基础材料。料片定位后冲压销钉孔，销钉孔用于后续刻蚀或印刷电路的基准，保证层压的精确对位。
21.本实施例提供一种料片自动定位调整方法，该方法通过多个定位相机识别定位平台上的料片的定位点，定位相机与定位点一一对应。示例性的，参见图1所示，料片具有4个定位点，机械手抓取料片放在定位平台上，上方的4个相机识别4个定位点，然后通过计算料片偏差，平移或旋转定位平台，使得料片的各个定位点与对应的标准位置对齐，进入后续加工流程。
22.可以理解的是，4个定位点均找到时，很容易就能实现对齐，但由于相机视野范围通常很小，若料片位置偏差大，则可能无法找到定位点，或者只能找到一两个定位点，难以进行偏差计算。本实施例提出的料片自动定位调整方法正是为了解决上述问题。参见图2所示，该方法包括：步骤s101，料片到达定位平台后，获取各个相机拍摄的图像。
23.在本实施例中，料片可以通过机械手抓取放在定位平台上。根据料片型号的不同，定位点数量和位置可能不同。但是对于生产的同一批料片，定位点数量和位置是相同的，因此相机的数量和位置是预先设置好的。料片型号更换后，可以重新调整相机的数量和位置，以检测相应的定位点。定位平台可以进行平移和绕中心旋转，以调整每个料片的位置。
24.根据料片的放置偏差，可能存在以下情况：（1）各个相机拍摄的图像中均没有检测到定位点；（2）仅有部分相机视野中检测到定位点，尤其是多个相机中仅有一个相机检测到定位点的情况；（3）各个相机拍摄的图像中均检测到定位点。
25.其中，第三种情况能够直接计算料片偏差进行对齐，第一种情况和第二种情况则无法进行自动对齐，需要进行进一步的处理。
26.步骤s102，若仅有部分相机视野中检测到定位点，则从检测到的各个定位点中选取目标定位点，将目标定位点平移到对应相机视野中的标准位置。
27.在本实施例中，若仅有部分相机视野中检测到定位点则先将其中一个定位点进行对齐，即将目标定位点平移到对应相机视野中的标准位置，具体为计算目标定位点与标准位置在平面x、y方向上的偏差，并进行移动。通常标准位置设置在相机视野的正中心，也可以设置在相机视野中的其它位置。
28.作为一种可能的实现方式，可以分别计算检测到的各个定位点与对应标准位置的偏差；选取偏差最小的定位点作为目标定位点。
29.步骤s103，根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整。
30.在本实施例中，第一调整流程可以是按一定规律平移定位平台、按一定规律旋转定位平台、或者通过平移和旋转组合调整的方式。
31.步骤s104，若在步骤s103的调整过程中所有相机视野中均检测到定位点，则将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置；若根据步骤s103调整完后仍未出现所有相机视野中均检测到定位点的情况，则重新选取目标定位点，并执行将目标定位点平移到对应相机视野中的标准位置以及根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整的过程，直至所有相机视野中均检测到定位点，并将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置。
32.在本实施例中，若调整过程中所有相机视野中均检测到定位点，则相当于第三种
情况，可以直接计算料片偏差进行对齐，各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置后，就代表料片对齐完成。若调整完后仍未出现所有相机视野中均检测到定位点的情况，则在当前情况下继续计算检测到的各个定位点与对应标准位置的偏差（调整后定位点相对于初始情况已经发生变化），选取偏差最小的定位点作为目标定位点，将目标定位点平移到对应相机视野中的标准位置以及根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整，不断循环直到所有相机视野中均检测到定位点，然后计算料片偏差进行对齐。
33.可见，本发明实施例在仅有部分相机视野中检测到定位点时，通过从检测到的各个定位点中选取目标定位点，将目标定位点平移到对应相机视野中的标准位置；根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整；若调整过程中所有相机视野中均检测到定位点，则将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置；若调整完后仍未出现所有相机视野中均检测到定位点的情况，则重新选取目标定位点，并执行将目标定位点平移到对应相机视野中的标准位置以及根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整的过程，直至所有相机视野中均检测到定位点，并将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置。从而，本发明实施例能够在相机没有找到料片上的全部定位点时，自动调整料片位置从而找到全部定位点，并进一步实现料片的精准对位，提高了生产效率。
34.作为一种可能的实现方式，步骤s103中，第一调整流程为旋转调整，根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整，可以详述为：将定位平台绕中心顺时针旋转直至达到第一预设角度，之后将定位平台绕中心逆时针旋转直至达到第二预设角度；或者，将定位平台绕中心逆时针旋转直至达到第一预设角度，之后将定位平台绕中心顺时针旋转直至达到第二预设角度；其中，第二预设角度大于第一预设角度。
35.在本实施例中，在一个定位点对齐的情况下，通过旋转调整，更容易同时找到所有定位点。
36.例如，可以将定位平台绕中心顺时针旋转30，然后逆时针旋转60。
37.或者，也可以将定位平台绕中心先顺时针旋转5，再逆时针旋转10，再顺时针旋转15，再逆时针旋转20，依次类推。
38.另外，也可以通过平移或平移结合旋转的方式调整定位平台。
39.作为一种可能的实现方式，若在步骤s103的调整过程中所有相机视野中均检测到定位点，则将各个定位点调整至对应相机中的各个标准位置，可以详述为：若调整过程中所有相机视野中均检测到定位点，则根据各个定位点计算料片的中心点和角度偏移量；将料片的中心点平移至中心点标准位置，并根据角度偏移量调整料片的旋转角度，以使各个定位点调整至对应相机中的各个标准位置。
40.在本实施例中，料片四个定位点的相对位置是固定的，因此可以根据四个定位点计算料片中心点位置，也可以计算料片的角度偏移，系统根据偏移值调整料片进行平移和旋转，使各个定位点与各个标准位置对齐。
41.作为一种可能的实现方式，在步骤s101获取各个相机拍摄的图像后，还包括：若所有相机视野中均没有检测到定位点，则根据预设的第二调整流程对定位平台
进行调整，直至部分或所有相机视野中检测到定位点；第二调整流程包括将料片中心点在当前位置周围预设范围内平移。
42.在本实施例中，所有相机视野中均没有检测到定位点即为上述的第一种情况。此时，可以将料片前后左右平移，寻找出至少一个定位点，然后再按照第二种情况进行处理。此处采用平移调整比旋转调整更容易发现定位点。但并不限于上述平移调整方式，也可以采用其他方式，本技术不作具体限定。
43.作为一种可能的实现方式，在步骤s103根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整的过程中，还包括：若所有相机视野中检测到的定位点均消失，则根据预设的第二调整流程对定位平台进行调整，直至部分或所有相机视野中检测到定位点；第二调整流程包括将料片中心点在当前位置周围预设范围内平移。
44.在本实施例中，由于第一调整流程是定位平台绕中心旋转，因此各个相机视野内的定位点也会发生移动，可能出现各个定位点移出视野外的情况。当各个相机视野内的定位点均消失后，则进入第一种情况下的循环，即将料片前后左右平移，寻找出至少一个定位点，然后重新按照第二种情况进行处理。经过不断循环调整后，最终将各个定位点均调整到对应相机的视野内。
45.作为一种可能的实现方式，在料片到达定位平台后，还包括：若满足预设的失败判定条件，仍未将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置，则判定自动定位调整失败，并进行提示报警；失败判定条件为总调整时长超过预设的时长阈值；或者，失败判定条件为总调整次数超过预设的次数阈值。
46.在本实施例中，若系统根据上述调整过程一直调整都没有找到所有定位点，可能是出现异常情况，应停止循环过程，提示工作人员进行处理。
47.示例性的，本实施例的详细处理流程可以参见图3所示，步骤如下：（1）检测各个相机视野内是否有定位点；（2）如果各个相机视野内均有定位点则进入步骤3，若部分有定位点则进入步骤4，若均没有定位点则进入步骤5；（3）计算料片的中心点偏移和角度偏移，系统根据偏移值调整料片进行平移和旋转，使各个定位点与各个标准位置对齐；（4）选取偏差最小的定位点作为目标定位点，将目标定位点移动至标准位置，然后根据第一调整流程对定位平台进行旋转调整；调整过程中出现均有定位点情况，进入步骤3；调整结束未出现均有定位点情况，重新执行步骤4，选取目标定位点及调整；调整过程中所有定位点消失，则进入步骤5；（5）根据第二调整流程对定位平台进行平移调整；调整过程中出现均有定位点的情况，进入步骤3；调整过程中出现部分有定位点的情况，进入步骤4；长时间调整一直未找到定位点则进行报错提醒。
48.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
49.本发明实施例提供一种料片自动定位调整装置，该装置通过多个定位相机识别定位平台上的料片的定位点，定位相机与定位点一一对应。
50.参见图4所示，该装置40包括：获取模块41，用于料片到达定位平台后，获取各个相机拍摄的图像。
51.调整模块42，用于若仅有部分相机视野中检测到定位点，则从检测到的各个定位点中选取目标定位点，将目标定位点平移到对应相机视野中的标准位置；根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整；若调整过程中所有相机视野中均检测到定位点，则将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置；若调整完后仍未出现所有相机视野中均检测到定位点的情况，则重新选取目标定位点，并执行将目标定位点平移到对应相机视野中的标准位置以及根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整的过程，直至所有相机视野中均检测到定位点，并将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置。
52.作为一种可能的实现方式，调整模块42具体用于：分别计算检测到的各个定位点与对应标准位置的偏差；选取偏差最小的定位点作为目标定位点。
53.作为一种可能的实现方式，第一调整流程为旋转调整。
54.调整模块42具体用于：将定位平台绕中心顺时针旋转第一预设角度，之后将定位平台绕中心逆时针旋转第二预设角度；或者，将定位平台绕中心逆时针旋转第一预设角度，之后将定位平台绕中心顺时针旋转第二预设角度；其中，第二预设角度大于第一预设角度。
55.作为一种可能的实现方式，调整模块42具体用于：若调整过程中所有相机视野中均检测到定位点，则根据各个定位点计算料片的中心点和角度偏移量；将料片的中心点平移至中心点标准位置，并根据角度偏移量调整料片的旋转角度，以使各个定位点调整至对应相机中的各个标准位置。
56.作为一种可能的实现方式，在获取各个相机拍摄的图像后，调整模块42还用于：若所有相机视野中均没有检测到定位点，则根据预设的第二调整流程对定位平台进行调整，直至部分或所有相机视野中检测到定位点；第二调整流程包括将料片中心点在当前位置周围预设范围内平移。
57.作为一种可能的实现方式，在根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整的过程中，调整模块42还用于：若所有相机视野中检测到的定位点均消失，则根据预设的第二调整流程对定位平台进行调整，直至部分或所有相机视野中检测到定位点；第二调整流程包括将料片中心点在当前位置周围预设范围内平移。
58.作为一种可能的实现方式，调整模块42还用于：若满足预设的失败判定条件，仍未将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置，则判定自动定位调整失败，并进行提示报警；失败判定条件为总调整时长超过预设的时长阈值；
或者，失败判定条件为总调整次数超过预设的次数阈值。
59.本发明实施例提供一种加工机，包括电子设备，电子设备包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述的料片自动定位调整方法的步骤。
60.图5是本发明实施例提供的电子设备50的示意图。如图5所示，该实施例的电子设备50包括：处理器51、存储器52以及存储在存储器52中并可在处理器51上运行的计算机程序53，例如料片自动定位调整程序。处理器51执行计算机程序53时实现上述各个料片自动定位调整方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤s101至s104。或者，处理器51执行计算机程序53时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图4所示模块41至42的功能。
61.示例性的，计算机程序53可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器52中，并由处理器51执行，以完成本发明。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序53在电子设备50中的执行过程。
62.电子设备50可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。电子设备50可包括，但不仅限于，处理器51、存储器52。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是电子设备50的示例，并不构成对电子设备50的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如电子设备50还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
63.所称处理器51可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (digital signal processor，dsp)、专用集成电路 (application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列 (field-programmable gate array，fpga) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
64.存储器52可以是电子设备50的内部存储单元，例如电子设备50的硬盘或内存。存储器52也可以是电子设备50的外部存储设备，例如电子设备50上配备的插接式硬盘，智能存储卡（smart media card, smc），安全数字（secure digital, sd）卡，闪存卡（flash card）等。进一步地，存储器52还可以既包括电子设备50的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器52用于存储计算机程序以及电子设备50所需的其他程序和数据。存储器52还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
65.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
66.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记
载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
67.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
68.在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
69.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
70.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
71.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（rom，read-only memory）、随机存取存储器（ram，random access memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
72.以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种料片自动定位调整方法，其特征在于，所述方法通过多个定位相机识别定位平台上的料片的定位点，定位相机与定位点一一对应；所述方法包括：料片到达定位平台后，获取各个相机拍摄的图像；若仅有部分相机视野中检测到定位点，则从检测到的各个定位点中选取目标定位点，将所述目标定位点平移到对应相机视野中的标准位置；根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整；若调整过程中所有相机视野中均检测到定位点，则将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置；若调整完后仍未出现所有相机视野中均检测到定位点的情况，则重新选取目标定位点，并执行将所述目标定位点平移到对应相机视野中的标准位置以及根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整的过程，直至所有相机视野中均检测到定位点，并将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置。2.如权利要求1所述的料片自动定位调整方法，其特征在于，从检测到的各个定位点中选取目标定位点，包括：分别计算检测到的各个定位点与对应标准位置的偏差；选取偏差最小的定位点作为目标定位点。3.如权利要求1所述的料片自动定位调整方法，其特征在于，所述第一调整流程为旋转调整；根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整，包括：将定位平台绕中心顺时针旋转第一预设角度，之后将定位平台绕中心逆时针旋转第二预设角度；或者，将定位平台绕中心逆时针旋转第一预设角度，之后将定位平台绕中心顺时针旋转第二预设角度；其中，第二预设角度大于第一预设角度。4.如权利要求1所述的料片自动定位调整方法，其特征在于，若调整过程中所有相机视野中均检测到定位点，则将各个定位点调整至对应相机中的各个标准位置，包括：若调整过程中所有相机视野中均检测到定位点，则根据各个定位点计算料片的中心点和角度偏移量；将料片的中心点平移至中心点标准位置，并根据角度偏移量调整料片的旋转角度，以使各个定位点调整至对应相机中的各个标准位置。5.如权利要求1所述的料片自动定位调整方法，其特征在于，在获取各个相机拍摄的图像后，还包括：若所有相机视野中均没有检测到定位点，则根据预设的第二调整流程对定位平台进行调整，直至部分或所有相机视野中检测到定位点；所述第二调整流程包括将料片中心点在当前位置周围预设范围内平移。6.如权利要求1所述的料片自动定位调整方法，其特征在于，在根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整的过程中，还包括：若所有相机视野中检测到的定位点均消失，则根据预设的第二调整流程对定位平台进
行调整，直至部分或所有相机视野中检测到定位点；所述第二调整流程包括将料片中心点在当前位置周围预设范围内平移。7.如权利要求1-6任一项所述的料片自动定位调整方法，其特征在于，在料片到达定位平台后，还包括：若满足预设的失败判定条件，仍未将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置，则判定自动定位调整失败，并进行提示报警；所述失败判定条件为总调整时长超过预设的时长阈值；或者，所述失败判定条件为总调整次数超过预设的次数阈值。8.一种料片自动定位调整装置，其特征在于，所述装置通过多个定位相机识别定位平台上的料片的定位点，定位相机与定位点一一对应；所述装置包括：获取模块，用于料片到达定位平台后，获取各个相机拍摄的图像；调整模块，用于若仅有部分相机视野中检测到定位点，则从检测到的各个定位点中选取目标定位点，将所述目标定位点平移到对应相机视野中的标准位置；根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整；若调整过程中所有相机视野中均检测到定位点，则将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置；若调整完后仍未出现所有相机视野中均检测到定位点的情况，则重新选取目标定位点，并执行将所述目标定位点平移到对应相机视野中的标准位置以及根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整的过程，直至所有相机视野中均检测到定位点，并将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置。9.一种加工机，包括电子设备，电子设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明属于印刷电路制造技术领域，提供了一种料片自动定位调整方法、装置、加工机及存储介质，该方法包括：料片到达定位平台后，获取各个相机拍摄的图像；若仅有部分相机视野中检测到定位点，则从检测到的各个定位点中选取目标定位点，将目标定位点平移到对应相机视野中的标准位置；根据预设的第一调整流程对定位平台进行调整；若调整过程中所有相机视野中均检测到定位点，则将各个定位点调整至对应相机视野中的各个标准位置；若调整完后仍未出现所有相机视野中均检测到定位点的情况，则重新选取目标定位点并执行调整过程。本发明能够解决现有技术中定位相机可能无法找到料片上的全部定位点，导致自动调整料片位置容易失败的问题。题。题。


技术研发人员：卢海龙 杨晓勇 柳晓云 刘华亮 甄向阳 高小宁
受保护的技术使用者：河北卓然睿和自动化科技有限公司
技术研发日：2023.08.10
技术公布日：2023/9/9