一种工业机器人标定工具调节装置

1.本实用新型涉及一种工业机器人标定工具调节装置，属于机器人标定领域。


背景技术：

2.机器人标定是提高机器人精度的关键技术，也是机器人学的重要内容，在机器人空前发展的今天有十分重要的理论和现实意义。机器人运动学标定以运动学建模为基础，几何误差参数辨识为目的，为机器人的误差补偿提供依据。
3.激光标定工具是利用激光代替物理装置使得工业机器人末端定位在同一点，在此同时变换工业机器人的姿态，在不同姿态时采集关节角度，为后续的标定获取关键信息。为了使获得的信息量更大，使标定结果更具可靠性，需要变换激光标定装置的位置，但是变换的位置之间需要有精确的距离为更精确的标定结果奠定基础。
4.现有技术需要人手动变换激光标定装置的位置，需要大量的时间进行位置的定位以及测量。


技术实现要素：

5.本实用新型提供了一种工业机器人标定工具调节装置，以用于通过合理的构成及连接构建了用于调节工业机器人标定工具位置的工具。
6.本实用新型的技术方案是：一种工业机器人标定工具调节装置，包括底座1，安装在底座1上的电机8驱动输出端的丝杠13转动，丝杠13上安装滑座5，滑座5上部通过标定工具底座10安装标定工具，滑座5一侧安装光栅尺测头3，滑座5另一侧安装光电感应片14，光栅尺12固定贴合在底座1的侧面且与光栅尺测头3位于同一侧，光电感应器15安装在底座1另一侧面两端部且与光电感应片14位于同一侧。
7.所述电机8的输出端连接丝杠13一端，丝杠13另一端通过轴承11安装在轴承座9上。
8.还包括与底座1固定连接的上盖板4、侧盖板6。
9.本实用新型的有益效果是：本实用新型通过巧妙地构成设计了用于调节工业机器人标定工具位置的工具，通过该调节装置可以在直线导轨的滑座上固定有激光标定装置，利用直线导轨的高精度，变换激光标定装置的位置使得标定装置获得更多精确位置的工业机器人的关节信息，进而解决传统的手动移动标定工具，会产生很大的测量误差和安装的定位误差的不足。
附图说明
10.图1是本实用新型的轴测图；
11.图2是本实用新型的外形示意图(正视图)；
12.图3是本实用新型的外形示意图(俯视图)；
13.图4是本实用新型的剖视图；
14.图中各标号为：1-底座、2-传感器固定板、3-光栅尺测头、4-上盖板、5-滑座、6-侧盖板、7-固定螺栓、8-伺服电机、9-丝杠轴承座、10-标定工具底座、11-轴承、12-光栅尺、13-丝杠，14-光电感应片，15-光电感应器。
具体实施方式
15.下面结合附图和实施例，对本实用新型做进一步的说明，但本实用新型的内容并不限于所述范围。
16.实施例1：如图1-4所示，一种工业机器人标定工具调节装置，包括底座1，安装在底座1上的电机8驱动输出端的丝杠13转动，丝杠13上安装滑座5，滑座5上部通过标定工具底座10安装标定工具，滑座5一侧通过传感器固定板2安装光栅尺测头3，滑座5另一侧安装光电感应片14，光栅尺12固定贴合在底座1的侧面且与光栅尺测头3位于同一侧，光电感应器15安装在底座1另一侧面两端部且与光电感应片14位于同一侧。将光电感应器安装在滑座的极限位置，当光电感应片14感应到光电感应器15，光栅尺测头采集的位置停止输出，进而可以防止滑座滑到光栅尺范围外导致位置不精准。
17.进一步地，所述电机8的输出端连接丝杠13一端，丝杠13另一端通过轴承11安装在轴承座9上。即轴承11的内圈与丝杠13固连，轴承14的外圈与轴承座9上孔的内圈接触，通过轴承的设计减少丝杠13转动时的摩擦；通过伺服电机8与丝杠13固连，丝杠13随着伺服电机8转动，丝杠13上的螺旋转动转换为滑座5的直线运动从而带动固连在滑座5上的激光标定工具到达理想的位置。
18.进一步地，还包括与底座1固定连接的上盖板4、侧盖板6。如图中底侧沿丝杠13轴向方向两侧安装侧盖板6，底座1上部通过固定螺栓7安装上盖板4，起到防尘的作用。
19.进一步地，出于说明而非限制的目的，给出搭建的实体调节装置采用的光栅尺型号：rklc-s。
20.本实用新型通过在直线导轨上固定有激光标定装置，利用直线导轨的高精度，变换激光标定装置的位置使得标定装置获得更多精确位置的工业机器人的关节信息。具体而言：
21.当需要对标定工具的位置需要调节时，驱动伺服电机8带动丝杠13转动；丝杠13的转动转化为滑座5的直线运动，进一步带着标定工具的移动。同时，光电感应片14随着滑座5移动，当光电感应片14移动到光电感应器15时，光电感应器给上位机发指令，上位机停止接收位置信息，同时上位机给伺服电机发送停止指令。位置信息的获取是通过光栅尺测头3和光栅尺12的配合获得的。电机运动的控制通过与光栅尺测头得到的位置信息形成闭环；通过控制电机8带着丝杠13转动，丝杠13的旋转转换成滑座5的直线运动得到滑座理想的位置，使得标定工具位置的调节能够更加快速，从而缩短了标定的时间。
22.上面结合附图对本实用新型的具体实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。


技术特征：
1.一种工业机器人标定工具调节装置，其特征在于，包括底座(1)，安装在底座(1)上的电机(8)驱动输出端的丝杠(13)转动，丝杠(13)上安装滑座(5)，滑座(5)上部通过标定工具底座(10)安装标定工具，滑座(5)一侧安装光栅尺测头(3)，滑座(5)另一侧安装光电感应片(14)，光栅尺(12)固定贴合在底座(1)的侧面且与光栅尺测头(3)位于同一侧，光电感应器(15)安装在底座(1)另一侧面两端部且与光电感应片(14)位于同一侧。2.根据权利要求1所述的工业机器人标定工具调节装置，其特征在于，所述电机(8)的输出端连接丝杠(13)一端，丝杠(13)另一端通过轴承(11)安装在轴承座(9)上。3.根据权利要求1所述的工业机器人标定工具调节装置，其特征在于，还包括与底座(1)固定连接的上盖板(4)、侧盖板(6)。

技术总结
本实用新型公开了一种工业机器人标定工具调节装置，包括底座，安装在底座上的电机驱动输出端的丝杠转动，丝杠上安装滑座，滑座上部通过标定工具底座安装标定工具，滑座一侧安装光栅尺测头，滑座另一侧安装光电感应片，光栅尺固定贴合在底座的侧面且与光栅尺测头位于同一侧，光电感应器安装在底座另一侧面两端部且与光电感应片位于同一侧。本实用新型通过巧妙地构成设计了用于调节工业机器人标定工具位置的工具，通过该调节装置可以在直线导轨的滑座上固定有激光标定装置，利用直线导轨的高精度，变换激光标定装置的位置使得标定装置获得更多精确位置的工业机器人的关节信息，进而解决传统的手动移动标定工具，会产生很大的测量误差和安装的定位误差的不足。测量误差和安装的定位误差的不足。测量误差和安装的定位误差的不足。


技术研发人员：赵思郭 高贯斌 匡刘林 刑亚珊 刘飞
受保护的技术使用者：昆明理工大学
技术研发日：2023.03.24
技术公布日：2023/9/13