一种物料自动化装卸车方法及卸车系统与流程

1.本发明涉及物流运输技术领域，具体涉及了一种物料自动化装卸车方法及卸车系统。


背景技术：

2.一种用于制造硝化棉的原材料精制棉，为外购，到货后人工卸车棉包；其中单个棉包尺寸(长
×
宽
×
高)：800
×
700
×
400mm；现有棉包为外购的原材料，通过长17.5米、宽3米的平板车11运输至厂房；码放高度7层，由于平板车宽3米，棉包长宽尺寸800
×
700mm，棉包码放时长宽交错；平板车长度方向15个棉包，宽度方向4个棉包，高度方向7层；卸完后延宽度方向码放成2列宽，5层高，需要2小时左右才能卸完；叉车将已码放成垛的棉包输送至仓库；因其棉包堆放的高度为高度4米，因此有高处坠落危险，人工劳动强度大，体力劳动力也越来越少，人工成本也高。


技术实现要素：

3.针对现有技术的不足，本发明提供一种物料卸车方法，具备能够快速卸料的优点，解决了背景技术中的问题。
4.本发明的物料卸车方法，该物料卸车方法基于物料自动化装卸车系统而进行，该物料转动化装卸车系统包括有形成工位的两平行支撑架，所述支撑架的顶部安装有纵滑轨，所述纵滑轨上设有纵行走机构，所述纵行走机构上通过横驱动机构安装有物料抓取机构，其两物料抓取机构包括有通过负压吸取物料的两吸附组件、用于驱动吸附组件上下移动的竖直驱动机构以及用于两吸附组件转动的转向调节单元；所述转向调节单元上设有用于检测包裹的3d相机；包括以下步骤，
5.s1、通过3d相机检测位于工位是否有车辆；
6.s2、当车辆形进入工位后，3d相机将工位画面传输给后台，通过纵行走机构携带3d相机扫描车辆位于工位停放的位置，同时可以在后台显示车辆进入画面，后台工作人员可根据采集到的3d相机画面指引司机正确停放车辆；
7.s3、3d相机的视觉识别整车物料的高度及顶层物料是否完整；
8.s4、采用物料自动化装卸车系统进行物料的卸车操作：
9.s41、通过3d相机的视觉识别顶层车尾左侧物料长宽方向，并将信号传递系统，判断物料抓取机构的吸附组件是否需要旋转角度，如果需要，通过转向调节单元使其旋转；
10.s42、通过通过3d相机的视觉识别吸附组件与棉包的间距，并将数据传递给物料抓取机构中的竖直驱动机构，使其携带吸附组件朝棉包方向运行；
11.s43、通过通过3d相机的视觉识别测量抓取机构的吸附组件与棉包的相对位置，并将信号传递给纵行走机构和横驱动机构使物料抓取机构进行移动，使物料抓取机构携带两个吸附组件同时位于两个棉包上的中心；
12.s44、通过3d相机的视觉识别吸附组件与棉包的间距，并将数据传递给物料抓取机
构中的竖直驱动机构，使其携带吸附组件朝棉包方向运行至压到两棉包的中心，通过负压泵抓取棉包：
13.s45、通过竖直驱动机构、横驱动机构和纵行走机构使棉包放置输送机上。
14.所述纵行走机构包括有位于两纵滑轨上的安装架，所述安装架的两端设有与纵滑轨滚动连接的行走轮，所述安装架的外侧安装有用于驱动行走轮的行走电机。
15.所述横驱动机构包括有安装在安装架上的连接架，且连接架上设有横滑轨，所述安装架的内侧还设有与横滑轨平行的同步带以及用于驱动同步带的驱动电机。
16.所述物料抓取机构包括有与横滑轨滑动连接的两横滑架，两所述横滑架分别与同步带的两端连接，两所述横滑架的中央设有安装框，所述安装框的中央竖直滑动连接有升降柱，所述升降柱的外侧安装齿条，所述安装框的外侧安装有用于驱动齿条的升降电机。
17.所述升降柱的底部设有上安装板，所述上安装板的底部中央安装有回转支承，所述回转支承的底部安装有下安装板，所述下安装板的底部两侧向下设有吸附组件，所述上安装板上安装有用于驱动回转支承转动的转向电机。
18.所述吸附组件的数量为两个，两个所述吸附组件分别设置在下安装板底部的两侧。
19.所述吸附组件包括有通过缓冲部件安装在下安装板下方的负压泵，所述负压泵的下方设有负压吸盘。
20.所述输送机为辊子机。
21.抓取棉包时竖直方向按一层一层抓取，首先抓取最顶层的，再抓取下一层的；纵向抓取方向，从平板车尾部开始抓取，一直到平板车头部；横向抓取方向，由左至右。
22.与现有技术相比，本发明的有益效果如下：
23.本发明能够全自动的快速稳定的从车上卸下棉包，并能够避免棉包受损，无需人工进行操作，从根源上解决了人工卸料存在危险性得到问题。
附图说明
24.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
25.图1为本发明俯视结构示意图；
26.图2为本发明物料抓取机构俯视结构示意图；
27.图3为本发明物料抓取机构仰视结构示意图；
28.图4为本发明物料抓取机构立体结构示意图。
29.图中：1、支撑架；物料抓取机构；3、棉包；4、平板车；5、输送机；6、3d相机；7、纵行走机构；71、行走电机；72、安装架；73、行走轮；8、横驱动机构；81、连接架；82、横滑轨；83、同步带；84、驱动电机；9、纵滑轨
30.21、转向调节单元；211、转向电机；212、上安装板；213、回转支承；214、下安装板；
31.22、吸附组件；221、负压泵；222、吸盘；223、缓冲部件；
32.23、竖直驱动机构；231、升降柱；232、齿条；233、升降电机；234、安装框；235、横滑架；。
具体实施方式
33.以下将以图式揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实物上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实物上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实物上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。
34.另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本发明，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
35.请参阅图1-图4，本发明的物料自动化装卸车系统而进行，该物料转动化装卸车系统包括有形成工位的两平行支撑架1，支撑架1的顶部安装有纵滑轨9，纵滑轨9上设有纵行走机构7，纵行走机构7上通过横驱动机构8安装有物料抓取机构2，其两物料抓取机构2包括有通过负压吸取物料的两吸附组件22、用于驱动吸附组件22上下移动的竖直驱动机构23以及用于两吸附组件22转动的转向调节单元21；转向调节单元21上设有用于检测包裹的3d相机6；
36.请参阅图2和图3，纵行走机构7包括有位于两纵滑轨9上的安装架72，安装架72的两端设有与纵滑轨9滚动连接的行走轮73，安装架72的外侧安装有用于驱动行走轮73的行走电机71。
37.请参阅图2，横驱动机构8包括有安装在安装架72上的连接架81，且连接架81上设有横滑轨82，安装架72的内侧还设有与横滑轨82平行的同步带83以及用于驱动同步带83的驱动电机84。
38.请参阅图4，物料抓取机构2包括有与横滑轨82滑动连接的两横滑架235，两横滑架235分别与同步带83的两端连接，两横滑架235的中央设有安装框234，安装框234的中央竖直滑动连接有升降柱231，升降柱231的外侧安装齿条232，安装框234的外侧安装有用于驱动齿条232的升降电机233。
39.升降柱231的底部设有上安装板212，上安装板212的底部中央安装有回转支承213，回转支承213的底部安装有下安装板214，下安装板214的底部两侧向下设有吸附组件22，上安装板212上安装有用于驱动回转支承213转动的转向电机211。
40.吸附组件22的数量为两个，两个吸附组件22分别设置在下安装板214底部的两侧。
41.吸附组件22包括有通过缓冲部件223安装在下安装板214下方的负压泵221，负压泵221的下方设有负压吸盘222。
42.输送机5为辊子机。
43.基于物料自动化装卸车系统的物料卸车方法包括以下步骤，
44.s1、通过3d相机6检测位于工位是否有车辆；
45.s2、当车辆形进入工位后，3d相机6将工位画面传输给后台，通过纵行走机构7携带3d相机6扫描车辆位于工位停放的位置，同时可以在后台显示车辆进入画面，后台工作人员
可根据采集到的3d相机6画面指引司机正确停放车辆；
46.s3、3d相机6的视觉识别整车物料的高度及顶层物料是否完整；
47.s4、采用物料自动化装卸车系统进行物料的卸车操作：
48.s41、通过3d相机6的视觉识别顶层车尾左侧物料长宽方向，并将信号传递系统，判断物料抓取机构2的吸附组件22是否需要旋转角度，如果需要，通过转向调节单元21使其旋转；
49.s42、通过通过3d相机6的视觉识别吸附组件22与棉包3的间距，并将数据传递给物料抓取机构2中的竖直驱动机构23，使其携带吸附组件22朝棉包3方向运行；
50.s43、通过通过3d相机6的视觉识别测量抓取机构的吸附组件22与棉包3的相对位置，并将信号传递给纵行走机构7和横驱动机构8使物料抓取机构2进行移动，使物料抓取机构2携带两个吸附组件22同时位于两个棉包3上的中心；
51.s44、通过3d相机6的视觉识别吸附组件22与棉包3的间距，并将数据传递给物料抓取机构2中的竖直驱动机构23，使其携带吸附组件22朝棉包3方向运行至压到两棉包3的中心，通过负压泵221抓取棉包3：
52.s45、通过竖直驱动机构23、横驱动机构8和纵行走机构7使棉包3放置输送机5上。
53.抓取棉包3时竖直方向按一层一层抓取，首先抓取最顶层的，再抓取下一层的；纵向抓取方向，从平板车4尾部开始抓取，一直到平板车4头部；横向抓取方向，由左至右；
54.其中通过横驱动机构8中驱动电机84的启动，可以使同步带83携带横滑架235在横滑轨82上做横方向运动；
55.通过纵行走机构7中的行走电机71启动就可以使安装架72通过行走轮73在纵滑轨9上做纵向运动；
56.通过竖直驱动机构23中的升降电机233的启动，可以使其升降柱231在齿条232的移动下携带吸附组件22上下移动。
57.以上仅为本发明的实施方式而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种物料卸车方法，该物料卸车方法基于物料自动化装卸车系统而进行，该物料转动化装卸车系统包括有形成工位的两平行支撑架(1)，所述支撑架(1)的顶部安装有纵滑轨(9)，所述纵滑轨(9)上设有纵行走机构(7)，所述纵行走机构(7)上通过横驱动机构(8)安装有物料抓取机构(2)，其两物料抓取机构(2)包括有通过负压吸取物料的两吸附组件(22)、用于驱动吸附组件(22)上下移动的竖直驱动机构(23)以及用于两吸附组件(22)转动的转向调节单元(21)；所述转向调节单元(21)上设有用于检测包裹的3d相机(6)；其特征在于：包括以下步骤，s1、通过3d相机(6)检测位于工位是否有车辆；s2、当车辆形进入工位后，3d相机(6)将工位画面传输给后台，通过纵行走机构(7)携带3d相机(6)扫描车辆位于工位停放的位置，同时可以在后台显示车辆进入画面，后台工作人员可根据采集到的3d相机(6)画面指引司机正确停放车辆；s3、3d相机(6)的视觉识别整车物料的高度及顶层物料是否完整；s4、采用物料自动化装卸车系统进行物料的卸车操作：s41、通过3d相机(6)的视觉识别顶层车尾左侧物料长宽方向，并将信号传递系统，判断物料抓取机构(2)的吸附组件(22)是否需要旋转角度，如果需要，通过转向调节单元(21)使其旋转；s42、通过通过3d相机(6)的视觉识别吸附组件(22)与棉包(3)的间距，并将数据传递给物料抓取机构(2)中的竖直驱动机构(23)，使其携带吸附组件(22)朝棉包(3)方向运行；s43、通过通过3d相机(6)的视觉识别测量抓取机构的吸附组件(22)与棉包(3)的相对位置，并将信号传递给纵行走机构(7)和横驱动机构(8)使物料抓取机构(2)进行移动，使物料抓取机构(2)携带两个吸附组件(22)同时位于两个棉包(3)上的中心；s44、通过3d相机(6)的视觉识别吸附组件(22)与棉包(3)的间距，并将数据传递给物料抓取机构(2)中的竖直驱动机构(23)，使其携带吸附组件(22)朝棉包(3)方向运行至压到两棉包(3)的中心，通过负压泵(221)抓取棉包(3)：s45、通过竖直驱动机构(23)、横驱动机构(8)和纵行走机构(7)使棉包(3)放置输送机(5)上。2.根据权利要求1所述的一种物料卸车方法，其特征在于：所述纵行走机构(7)包括有位于两纵滑轨(9)上的安装架(72)，所述安装架(72)的两端设有与纵滑轨(9)滚动连接的行走轮(73)，所述安装架(72)的外侧安装有用于驱动行走轮(73)的行走电机(71)。3.根据权利要求2所述的一种物料卸车方法，其特征在于：所述横驱动机构(8)包括有安装在安装架(72)上的连接架(81)，且连接架(81)上设有横滑轨(82)，所述安装架(72)的内侧还设有与横滑轨(82)平行的同步带(83)以及用于驱动同步带(83)的驱动电机(84)。4.根据权利要求3所述的一种物料卸车方法，其特征在于：所述物料抓取机构(2)包括有与横滑轨(82)滑动连接的两横滑架(235)，两所述横滑架(235)分别与同步带(83)的两端连接，两所述横滑架(235)的中央设有安装框(234)，所述安装框(234)的中央竖直滑动连接有升降柱(231)，所述升降柱(231)的外侧安装齿条(232)，所述安装框(234)的外侧安装有用于驱动齿条(232)的升降电机(233)。5.根据权利要求4所述的一种物料卸车方法，其特征在于：所述升降柱(231)的底部设有上安装板(212)，所述上安装板(212)的底部中央安装有回转支承(213)，所述回转支承
(213)的底部安装有下安装板(214)，所述下安装板(214)的底部两侧向下设有吸附组件(22)，所述上安装板(212)上安装有用于驱动回转支承(213)转动的转向电机(211)。6.根据权利要求5所述的一种物料卸车方法，其特征在于：所述吸附组件(22)的数量为两个，两个所述吸附组件(22)分别设置在下安装板(214)底部的两侧。7.根据权利要求6所述的一种物料卸车方法，其特征在于：所述吸附组件(22)包括有通过缓冲部件(223)安装在下安装板(214)下方的负压泵(221)，所述负压泵(221)的下方设有负压吸盘(222)。8.根据权利要求1所述的一种物料卸车方法，其特征在于：所述输送机(5)为辊子机。9.根据权利要求1所述的一种物料卸车方法，其特征在于：抓取棉包(3)时竖直方向按一层一层抓取，首先抓取最顶层的，再抓取下一层的；纵向抓取方向，从平板车(4)尾部开始抓取，一直到平板车(4)头部；横向抓取方向，由左至右。

技术总结
本发明涉及物流运输技术领域，具体公开了一种物料卸车方法，本发明的物料卸车方法，该物料卸车方法基于物料自动化装卸车系统而进行，该物料转动化装卸车系统包括有形成工位的两平行支撑架，所述支撑架的顶部安装有纵滑轨，所述纵滑轨上设有纵行走机构，所述纵行走机构上通过横驱动机构安装有物料抓取机构，其两物料抓取机构包括有通过负压吸取物料的两吸附组件、用于驱动吸附组件上下移动的竖直驱动机构以及用于两吸附组件转动的转向调节单元；所述转向调节单元上设有用于检测包裹的3D相机；本发明能够全自动的快速稳定的从车上卸下棉包，并能够避免棉包受损，无需人工进行操作，从根源上解决了人工卸料存在危险性得到问题。题。题。


技术研发人员：黄平平 陈刚 龙智伟 张春磊 黄鹏 刘亚林 丁庆伟
受保护的技术使用者：中轻长泰（长沙）智能科技股份有限公司
技术研发日：2023.05.17
技术公布日：2023/9/14