车辆的驾驶辅助系统以及驾驶辅助外部装置的制作方法

1.本发明涉及对车辆的驾驶进行辅助的驾驶辅助系统以及驾驶辅助外部装置。


背景技术：

2.以往，作为在预测到与其他车辆发生碰撞等的情况下向驾驶员进行通知、自动地实施制动动作来进行驾驶辅助的驾驶辅助装置，公知有通过车车间通信来接收包含其他车辆的位置信息的行驶状态信息的装置(专利文献1)。该驾驶辅助装置基于由接收部接收到的其他车辆的位置信息的轨迹来估计本车辆的周边的道路形状，基于道路形状在本车辆的周边设定监视区域，基于位于监视区域内的其他车辆的行驶状态信息来辅助本车辆的行驶。
3.另外，公知有一种车辆用控制装置，该车辆用控制装置以较少的信息量判定是否存在本车辆与其他车辆发生碰撞的可能性，并将判定结果提供给驾驶员(专利文献2)。该车辆用控制装置通过gps系统取得本车辆的位置和行进方位，通过车车间通信取得其他车辆的位置和行进方位，从内置存储单元取得交叉路口位置以及交叉的道路的方位。本车辆的位置进入以交叉路口为中心的规定范围，车辆用控制装置对本车辆的行进方位与道路的方位进行比较，在它们一致的情况下，将该道路判定为对象道路。另外，本车辆的位置、其他车辆的位置以及交叉路口成为规定的位置关系，车辆用控制装置对其他车辆的行进方位与道路的方位进行比较，在它们一致的情况下，将其他车辆判定为对象车辆。车辆用控制装置在将道路判定为对象道路且将其他车辆判定为对象车辆时，判定为存在本车辆与其他车辆发生碰撞的可能性。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2018-101376号公报
7.专利文献2：日本特开2013-025624号公报


技术实现要素：

8.发明要解决的课题
9.然而，在能够通信的范围内存在多个其他车辆的情况下，若对装置所取得的多个其他车辆的信息的全部进行运算处理来进行驾驶辅助，则装置的运算负荷变大。因此，在这样的情况下，为了进行驾驶辅助，需要筛选应作为避免碰撞的对象被监视的对象车辆。
10.上述以往的驾驶辅助装置或者车辆控制装置即使不具有地图信息，也能够使用通过车车间通信取得的其他车辆的位置信息，由此估计道路形状、判定对象道路。然而，在gnss(global navigation satellite system：全球导航卫星系统)的位置信息存在误差的情况下，上述装置无法适当地掌握道路形状或者对象道路，因此无法适当地筛选其他车辆。
11.本发明鉴于以上的背景，其课题在于，即使在通过通信取得的其他车辆的位置信息存在误差的情况下，也能够从其他车辆中适当地筛选出应作为避免碰撞的对象被监视的
车辆，能够进行低运算负荷下的驾驶辅助。
12.用于解决课题的手段
13.为了解决上述课题，本发明的某一方式是车辆的驾驶辅助系统10，其具备：驾驶辅助装置14，其用于辅助本车辆1的驾驶；信息取得装置12，其取得在本车辆的周边行驶的其他车辆2的位置信息；以及控制装置15，其控制所述驾驶辅助装置，所述控制装置将所述其他车辆中的满足规定的基准车辆条件的车辆设定为基准车辆(st7)，所述控制装置保管包含在所述基准车辆的所述位置信息中的位置的轨迹即行驶轨迹(st9)，所述控制装置将所述其他车辆中的、相对于所保管的所述行驶轨迹具有规定的相关性的不同于所述基准车辆的车辆设定为对象车辆，该对象车辆是应作为避免碰撞的对象被监视的车辆(st17)，所述控制装置基于所述对象车辆的所述位置信息来控制所述驾驶辅助装置，以避免本车辆与所述对象车辆发生碰撞(st20)。
14.根据该方式，由于将相对于行驶轨迹具有规定的相关性的车辆设定为对象车辆，因此，在通过通信取得的其他车辆的位置信息存在误差的情况下，也能够适当地筛选出应监视的其他车辆。控制装置基于被适当地筛选出的对象车辆的位置信息来控制驾驶辅助装置，因此能够以低运算负荷辅助驾驶。
15.在上述的方式中，所述控制装置基于本车辆的位置和行进方向，从所保管的所述行驶轨迹中选择1个行驶轨迹(st15)，针对所选择的所述行驶轨迹判定所述相关性(st16)。
16.根据该方式，能够适当地设定应作为避免碰撞的对象被监视的对象车辆。
17.在上述的方式中，所述控制装置基于所述位置信息来预测本车辆和所述其他车辆的将来行进路线(st2、st4)，所述基准车辆条件包括本车辆的所述将来行进路线与所述其他车辆的所述将来行进路线交叉，所述控制装置将本车辆的所述将来行进路线与所述其他车辆的所述将来行进路线交叉的点存储为交点(st5)。
18.根据该方式，能够适当地设定基准车辆，并基于基准车辆的行驶轨迹适当地设定对象车辆。
19.在上述的方式中，所述基准车辆条件还包括本车辆和对应的所述其他车辆中的一方通过所述交点。
20.根据该方式，能够更适当地设定基准车辆，并基于基准车辆的行驶轨迹适当地设定对象车辆。
21.在上述的方式中，所述基准车辆条件还包括：在本车辆和所述其他车辆中的另一方在所述交点的近前处停止或者减速的期间，本车辆和所述其他车辆中的所述一方通过了所述交点，之后，本车辆和所述其他车辆中的所述另一方通过所述交点。
22.根据该方式，能够更适当地设定基准车辆，并基于基准车辆的行驶轨迹适当地设定对象车辆。
23.在上述的方式中，还具备外界传感器13，该外界传感器13检测在本车辆的周边行驶的所述其他车辆，所述基准车辆条件包括：在本车辆和对应的所述其他车辆中的所述一方通过了所述交点时，由所述外界传感器检测到所述其他车辆。
24.根据该方式，能够更适当地设定基准车辆，并基于基准车辆的行驶轨迹适当地设定对象车辆。
25.在上述的方式中，所述控制装置基于所述对象车辆的位置和所述交点的位置来估
计本车辆与所述对象车辆的碰撞可能性(st18)，并基于所述碰撞可能性来控制所述驾驶辅助装置。
26.根据该方式，能够辅助本车辆的驾驶以避免与对象车辆发生碰撞。
27.在上述的方式中，所述控制装置基于从所述对象车辆到所述交点为止的沿着所述行驶轨迹的距离来估计所述碰撞可能性。
28.根据该方式，能够辅助本车辆的驾驶以避免与对象车辆发生碰撞。
29.在上述的方式中，所述控制装置对所述其他车辆的行进方向和所述行驶轨迹的部分的朝向进行比较，来判定是否具有所述相关性(st16)。
30.根据该方式，能够更适当地设定应作为避免碰撞的对象被监视的对象车辆。
31.在上述的方式中，所述控制装置以所述其他车辆的行进方向与所述行驶轨迹的部分的朝向所成的角度小于规定的阈值为条件，来判定为具有所述相关性(st16)。
32.根据该方式，能够更适当地设定应作为避免碰撞的对象被监视的对象车辆。
33.在上述的方式中，所述控制装置对所述行驶轨迹和所述其他车辆的位置进行比较，来判定所述其他车辆是否与所述行驶轨迹具有所述相关性。
34.根据该方式，能够适当地设定应作为避免碰撞的对象被监视的对象车辆。
35.在上述的方式中，所述驾驶辅助装置包括以下装置中的至少一个装置：搭载于本车辆且向乘客或外部进行通知的第1通知装置17、18；搭载于所述对象车辆且向乘客进行通知的第2通知装置17；以及搭载于本车辆的行驶装置16，为了避免本车辆与所述对象车辆发生碰撞，所述控制装置进行以下项目中的至少一项：针对本车辆的乘客的基于所述第1通知装置的通知；针对本车辆的车外的基于所述第1通知装置的通知；针对所述对象车辆的乘客的基于所述第2通知装置的通知；以及用于抑制本车辆与所述对象车辆的碰撞的针对所述行驶装置的碰撞抑制控制。
36.根据该方式，能够通过基于第1通知装置的通知、基于第2通知装置的通知、以及针对行驶装置的碰撞抑制控制中的任意项来辅助本车辆的驾驶。
37.另外，为了解决上述课题，本发明的某一方式是一种驾驶辅助外部装置110，该驾驶辅助外部装置110设置于车辆1、2的外部且构成为能够与所述车辆进行通信，用于对所述车辆中的驾驶应得到辅助的辅助车辆101的所述驾驶进行辅助，其中，所述驾驶辅助外部装置110取得所述车辆的位置信息(st21、st23)，所述驾驶辅助外部装置110基于所述位置信息，从所述车辆中的所述辅助车辆以外的其他车辆2中将相对于所述辅助车辆满足规定的基准车辆条件的车辆设定为基准车辆(st27)，所述驾驶辅助外部装置110保管包含在所述基准车辆的所述位置信息中的位置的轨迹即行驶轨迹(st29)，所述驾驶辅助外部装置110将所述其他车辆中的、相对于所保管的所述行驶轨迹具有规定的相关性的不同于所述基准车辆的车辆设定为对象车辆，该对象车辆是应作为避免碰撞的对象被监视的车辆(st37)，所述驾驶辅助外部装置110基于所述辅助车辆的所述位置信息和所述对象车辆的所述位置信息，将用于避免所述辅助车辆与所述对象车辆发生碰撞的驾驶辅助信息发送到所述车辆中的至少1个车辆(st40)。
38.根据该方式，由于将相对于行驶轨迹具有规定的相关性的车辆设定为对象车辆，因此在通过通信取得的其他车辆的位置信息存在误差的情况下，也能够适当地筛选出应监视的车辆。另外，由于基于被适当地筛选出的车辆的位置信息来发送驾驶辅助信息，因此驾
驶辅助外部装置能够以低运算负荷辅助驾驶。
39.发明的效果
40.根据以上的方式，即使在通过通信取得的其他车辆的位置信息存在误差的情况下，也能够从其他车辆中适当地筛选出应作为避免碰撞的对象被监视的车辆，从而实现低运算负荷下的驾驶辅助。
附图说明
41.图1是第1实施方式的驾驶辅助系统的结构图。
42.图2是示出本车辆与其他车辆的位置的俯视图。
43.图3是控制装置主要按过去的时间序列进行的驾驶辅助控制的流程图。
44.图4是示出本车辆及其他车辆的将来行进路线的图。
45.图5是示出本车辆及其他车辆的将来行进路线与道路的关系的图。
46.图6是示出本车辆及其他车辆的将来行进路线与道路的关系的图。
47.图7是基准车辆条件的说明图。
48.图8是基准车辆条件的说明图。
49.图9是控制装置按当前的时间序列进行的驾驶辅助控制的流程图。
50.图10是当前的时间序列的处理的说明图。
51.图11是示出监视对象区域和其他车辆的图。
52.图12是其他车辆的行进方向与相关性的关系的说明图。
53.图13是其他车辆的位置与相关性的关系的说明图。
54.图14是碰撞可能性的计算方法的说明图。
55.图15是第2实施方式的驾驶辅助系统的结构图。
56.图16是控制装置主要按过去的时间序列进行的驾驶辅助控制的流程图。
57.图17是控制装置按当前的时间序列进行的驾驶辅助控制的流程图。
58.标号说明
59.1：本车辆
60.2：其他车辆
61.10：驾驶辅助系统
62.11：gnss装置
63.12：车车间通信装置(信息取得单元)
64.13：外界传感器
65.14：驾驶辅助装置
66.15：控制装置
67.16：行驶装置
68.17：车内通知装置(第1通知装置、第2通知装置)
69.18：车外通知装置(第1通知装置)
70.101：辅助车辆
71.110：驾驶辅助外部装置
72.cp：交点
73.ma：监视对象区域
具体实施方式
74.以下，参照附图对本发明的几个实施方式进行说明。
75.《第1实施方式》
76.首先，参照图1至图14，对本发明的第1实施方式进行说明。图1是第1实施方式的驾驶辅助系统10的结构图。在本实施方式中，本发明的用于车辆的驾驶辅助系统10搭载于接受辅助的车辆(以下，称为本车辆1)。以下，将接受辅助的本车辆1以外的车辆称为其他车辆2。本车辆1及其他车辆2例如可以是4轮汽车，也可以是2轮汽车、3轮汽车等。
77.首先，对本车辆1进行说明。本车辆1具备gnss装置11、车车间通信装置12(信息取得装置的一例)、外界传感器13、驾驶辅助装置14以及控制装置15。由此构成驾驶辅助系统10。
78.gnss装置11基于从人造卫星(定位卫星)接收到的gnss信号来确定本车辆1的当前位置(纬度和经度)。也可以将gnss装置11设置为导航装置的一部分。导航装置存储有地图信息，设定到驾驶员所输入的目的地为止的路径，并将所设定的路径提供给驾驶员。gnss装置11能够接收到gnss信号的人造卫星的数量越多，越能够高精度地确定当前位置。由于能够接收到gnss信号的人造卫星的数量少、其他原因，存在gnss装置11将相对于车辆的实际位置偏离了的位置确定为当前位置的情况。
79.车车间通信装置12与在本车辆1的周边行驶的其他车辆2通过基于规定的通信标准的无线通信来进行各种信息的收发。被收发的信息包括车辆的当前位置、车辆的行驶轨迹、车速等。车辆的当前位置是由gnss装置11确定出的车辆的当前的位置。行驶轨迹是将包含由gnss装置11确定出的过去的位置的车辆的多个位置按照时刻顺序用直线或曲线连接而成的线(轨迹)。车车间通信装置12与存在于能够进行通信的区域的、具备车车间通信装置12的所有的其他车辆2进行信息的收发。
80.外界传感器13是检测本车辆1的外界的状态的传感器。例如，外界传感器13检测存在于本车辆1的周围的物标的相对于本车辆1的相对位置。换言之，外界传感器13取得物标的位置信息。物标包括前行车辆等其他车辆2、行人、自行车、障碍物等。外界传感器13将检测结果输出到控制装置15。
81.外界传感器13以包括多个外界摄像头、多个雷达以及多个激光雷达(lidar)为宜。外界摄像头拍摄存在于本车辆1的周围的物标的图像。雷达向本车辆1的周围发射毫米波等电波并捕捉其反射波，由此检测存在于本车辆1的周围的物标的相对于本车辆1的相对位置。激光雷达向本车辆1的周围照射红外线等光并捕捉其反射光，由此检测存在于本车辆1的周围的物标的相对于本车辆1的相对位置。
82.驾驶辅助装置14辅助本车辆1的驾驶，以使得本车辆1不与其他车辆2发生碰撞，驾驶辅助装置14包括行驶装置16、车内通知装置17以及车外通知装置18。
83.行驶装置16包括驱动装置、制动装置以及转向装置中的至少一个。驱动装置是对本车辆1赋予驱动力的装置，例如包括汽油发动机、柴油发动机等内燃机和/或电动马达。制动装置是对本车辆1赋予制动力的装置，例如包括将制动块按压于制动盘的制动钳以及向制动钳供给液压的电动缸。转向装置是改变车轮的转向角的装置，例如包括使车轮转向的
齿条齿轮机构以及驱动齿条齿轮机构的电动马达。
84.车内通知装置17是向包括驾驶员在内的本车辆1的乘客进行通知的装置，以包括显示器和扬声器为宜。显示器是在视觉上向乘客传递信息的通知部。显示器例如可以像hud(head up display：平视显示器)那样配置于容易进入驾驶员、乘客的前方的视野的位置，也可以配置于驾驶席的前方的仪表板。扬声器是在听觉上向乘客传递信息的通知部。扬声器可以是通知专用的扬声器、搭载于本车辆1的音频装置的扬声器、与导航装置等共用的扬声器。
85.车外通知装置18是向本车辆1的外部进行通知的装置，以包括喇叭和/或警报器为宜。喇叭和/或警报器是向包括存在于本车辆1的周边的其他车辆2在内的其他交通参与者进行警告的装置。
86.控制装置15是由被构成为执行各种处理的计算机构成的电子控制装置(ecu)。控制装置15包括运算处理装置(cpu、mpu等处理器)和存储装置(rom、ram等存储器)。运算处理装置从存储装置读取必要的软件，按照读取到的软件执行规定的运算处理。控制装置15可以构成为1个硬件，也可以构成为由多个硬件构成的单元。控制装置15通过can(controller area network：控制器局域网)等通信网络与本车辆1的各结构要素连接，控制本车辆1的各结构要素。
87.控制装置15包括外界识别部19、行驶控制部20以及通知控制部21作为功能部。控制装置15的各功能部的至少一部分可以通过lsi、asic、fpga等硬件来实现，也可以通过软件和硬件的组合来实现。
88.外界识别部19基于车车间通信装置12所取得的其他车辆2的信息及外界传感器13的检测结果来识别本车辆1的外界的状态。例如，外界识别部19基于车车间通信装置12所取得的其他车辆2的当前位置和车速来识别存在于本车辆1的周围的其他车辆2，并且预测其他车辆2的将来的行为。另外，外界识别部19基于外界传感器13的检测结果来识别存在于本车辆1的周围的物标，并且识别物标相对于本车辆1的相对位置、物标相对于本车辆1的相对速度、从本车辆1到物标的距离等。
89.外界识别部19通过使用车车间通信装置12所取得的其他车辆2的信息，能够预测存在于外界传感器13无法检测到的建筑物等的背阴处的其他车辆2的存在及其将来的行为。外界识别部19基于本车辆1的行驶信息和预测出的其他车辆2的将来的行为来估计本车辆1与其他车辆2的碰撞可能性。外界识别部19在不使用导航装置的地图信息的情况下进行本车辆1与其他车辆2的碰撞预测。在后面对碰撞预测进行详细说明。
90.行驶控制部20基于与驾驶员对本车辆1的驾驶操作件进行的驾驶操作相关的信息，来控制本车辆1的行驶所需的驱动装置、制动装置以及转向装置。例如，行驶控制部20基于油门踏板的踩踏量来控制驱动装置的输出，基于制动踏板的踩踏量来控制制动装置的液压，基于方向盘的旋转角来控制转向装置的电动马达。
91.另外，行驶控制部20执行对驱动装置、制动装置以及转向装置等行驶装置16进行控制的行驶辅助控制，以辅助驾驶操作。例如，行驶控制部20基于由外界识别部19估计出的与其他车辆2的碰撞可能性，执行针对行驶装置16的碰撞抑制控制。在碰撞抑制控制中，行驶控制部20执行使本车辆1减速的减速控制和/或用于避开其他车辆2的转向控制。
92.通知控制部21基于由外界识别部19估计出的与其他车辆2的碰撞可能性，执行针
对车内通知装置17和车外通知装置18的通知控制。在通知控制中，通知控制部21执行用于通过车内通知装置17向乘客通知碰撞预测的显示控制和/或声音控制。另外，通知控制部21执行用于通过车外通知装置18向其他车辆2通知碰撞预测的警笛控制。
93.以下，为了便于说明，不区分控制装置15的各功能部而仅记载为“控制装置15”。
94.接着，对其他车辆2进行说明。其他车辆2至少具备gnss装置11和车车间通信装置12。本实施方式的其他车辆2还具备车内通知装置17。该gnss装置11、车车间通信装置12以及车内通知装置17可以与关于本车辆1在上面说明的装置相同。在其他车辆2中，也存在gnss装置11将相对于实际的位置偏离了的位置确定为当前位置的情况。在该情况下，存在经由车车间通信装置12从其他车辆2发送到本车辆1的其他车辆2的位置信息、行驶轨迹信息不准确的情况。
95.接下来，参照图2～图14，对控制装置15进行的用于避免与其他车辆2发生碰撞的驾驶辅助控制进行说明。
96.图2是示出本车辆1与其他车辆2的位置的俯视图。如图2所示，本车辆1从在本车辆1的周边行驶的多个其他车辆2(2a、2b、2c、2d)经由车车间通信装置12取得位置信息等。在能够进行车车间通信的区域存在较多的其他车辆2的情况下，若预测所有的其他车辆2的将来的行为来进行碰撞预测，则本车辆1的控制装置15的运算负荷较大。例如，在图2中，存在有在与本车辆1行驶的道路平行的道路上行驶的其他车辆2a。该其他车辆2a与本车辆1发生碰撞的可能性较低。另一方面，在本车辆1的前方交叉的道路上存在有其他车辆2b。该其他车辆2存在将来与本车辆1发生碰撞的可能性。位于本车辆1的旁边的停车场内的其他车辆2c只要在停车场内行驶就不可能与本车辆1发生碰撞。可认为，用假想线表示的其他车辆2d正在发送错误的位置信息。因此，控制装置15进行用于适当地筛选应进行碰撞预测的其他车辆2的数量的处理。
97.图3是控制装置15主要按过去的时间序列进行的驾驶辅助控制的流程图。在该控制中进行的处理大多是过去的时间序列的处理，但如后所述，也存在是当前的时间序列的处理的情况。
98.如图3所示，控制装置15从gnss装置11取得包含本车辆1的位置的信息(步骤st1)。接着，控制装置15基于本车辆1的位置信息来预测本车辆1的将来行进路线(步骤st2)。另外，控制装置15从车车间通信装置12取得包含其他车辆2的位置的信息(步骤st3)。接着，控制装置15基于其他车辆2的位置信息来预测其他车辆2的将来行进路线(步骤st4)。步骤st1及步骤st2的处理和步骤st3及步骤st4的处理中的哪一方先进行都可以。如图4所示，本车辆1的将来行进路线可以是从本车辆1向本车辆1的行进方向延伸的直线。另外，其他车辆2的将来行进路线也可以是从其他车辆2向其他车辆2的行进方向延伸的直线。
99.接着，控制装置15将本车辆1的将来行进路线与其他车辆2的将来行进路线交叉的点作为交点cp来进行运算(步骤st5)。交点cp是作为平面上的相互正交的xy坐标(例如，经度和纬度)而被计算出的。然后，控制装置15判定在其他车辆2中是否存在满足规定的基准车辆条件的车辆(步骤st6)。在此，基准车辆条件是用于判定为是可以将车车间通信装置12所取得的其他车辆2的位置信息用作道路的信息的车辆的条件。
100.基准车辆条件例如可以是本车辆1的将来行进路线与其他车辆2的将来行进路线交叉、即存在能够运算出的交点cp。然而，在该情况下，如图5所示，虽然能够运算出交点cp，
但在道路不交叉的情况下也成为满足了基准车辆条件的情况。
101.因此，基准车辆条件以还包括本车辆1和对应的其他车辆2中的一方通过交点cp为宜。然而，在该情况下，如图6所示，虽然能够运算出交点cp，但在道路立体交叉、本车辆1不可能与其他车辆2发生碰撞的情况下也成为满足了基准车辆条件的情况。
102.因此，基准车辆条件以还包括以下的条件为宜。即，如图7的(a)、(b)所示，在本车辆1和其他车辆2中的另一方在交点cp的近前处停止或者减速的期间，本车辆1和其他车辆2中的上述一方通过交点cp。之后，如图7的(c)所示，本车辆1和其他车辆2中的另一方通过交点cp。通过满足该条件，确保了其他车辆2是在存在碰撞可能性的道路上行驶的车辆的可能性高。
103.基准车辆条件以还包括其他车辆2通过了本车辆1的前方、即横穿了前方为宜。或者，基准车辆条件以还包括以下情况为宜：在本车辆1和对应的其他车辆2中的一方通过了交点cp时(在从图7的(a)向(b)转变的期间)由外界传感器13检测到其他车辆2。由此，确保了其他车辆2是在存在碰撞可能性的道路上行驶的车辆。
104.在基准车辆条件包括其他车辆2通过了本车辆1的前方的情况下，如图8所示，控制装置15在后述的步骤st17中能够将在通过了前方的其他车辆2的后方沿与该其他车辆2相同的方向行驶的另一其他车辆2设定为对象车辆。由此，控制装置15能够在当前的时间序列中进行后述的步骤st20的用于避免碰撞的驾驶辅助。在满足了其他的基准车辆条件的情况下，控制装置15通过在后述的步骤st9中保管轨迹，从而在之后行驶于相同的场所时(在当前的时间序列中)，将在过去的时间序列中处理过的其他车辆2的轨迹用在图9所示的控制中。
105.返回图3，在步骤st6中，在其他车辆2中存在满足包括这些当中的至少一个的规定的基准车辆条件的车辆的情况下(是)，控制装置15将满足基准车辆条件的其他车辆2设定为基准车辆(步骤st7)。
106.然后，控制装置15基于位置信息生成基准车辆的、到通过交点cp为止的规定范围的轨迹(图7的(c)的实线箭头)(步骤st8)，保管交点cp和所生成的基准车辆的轨迹(步骤st9)，并重复上述步骤。
107.图9是示出控制装置15按当前的时间序列进行的驾驶辅助控制的流程图。如图9所示，控制装置15从车车间通信装置12取得包含本车辆1的周边的其他车辆2的位置的信息(步骤st11)。接着，控制装置15基于本车辆1的当前位置和行进方向来选择对应的基准车辆(步骤st12)。在此，如图10的(a)所示，对应的基准车辆是指沿所保管的轨迹中的与本车辆1的前方交叉的轨迹行驶的其他车辆2。在选择了基准车辆后，控制装置15基于基准车辆的过去的行驶轨迹来设定为了辅助本车辆1的驾驶而应监视的监视对象区域ma(步骤st13)。即，在步骤st12和步骤st13中，控制装置15基于本车辆1的位置和行进方向，从所保管的行驶轨迹中选择1个行驶轨迹，并基于所选择的行驶轨迹来设定监视对象区域ma。如图10的(b)所示，监视对象区域ma被设定为具有包含已保管的交点cp的规定的宽度及长度的矩形的区域。
108.之后，控制装置15判定在监视对象区域ma是否存在其他车辆2(步骤st14)。在监视对象区域ma中存在其他车辆2是表现出后述的相关性(其他车辆2相对于基准车辆的过去的行驶轨迹所具有的相关性)的模式之一。在监视对象区域ma中不存在其他车辆2的情况下
(否)，控制装置15反复进行上述处理。如图11所示，在监视对象区域ma中存在多个其他车辆2的情况下，控制装置15从存在于监视对象区域ma的其他车辆2中依次排除距本车辆1的直线距离远的其他车辆2。在步骤st14中，在监视对象区域ma中存在其他车辆2的情况下(是)，如图10的(c)所示，控制装置15将基准车辆的过去的轨迹进行分割并将其近似为直线(步骤st15)。
109.之后，控制装置15判定是否存在相对于基准车辆的过去的轨迹具有规定的相关关系(参照图10的(d))的其他车辆2(步骤st16)。此时，如图12的放大图所示，控制装置15对其他车辆2的行进方向和行驶轨迹的部分的朝向进行比较，从而判定是否具有相关性。具体而言，控制装置15以其他车辆2的行进方向与行驶轨迹的部分的朝向所成的角度小于规定的阈值为条件，判定为具有相关性。另外，如图13所示，控制装置15对行驶轨迹和其他车辆2的位置进行比较，从而判定其他车辆2是否与行驶轨迹具有相关性。具体而言，在相对于其他车辆2的行进方向的角度小于规定的阈值的行驶轨迹的部分存在多个的情况下，控制装置15将与其他车辆2最近的行驶轨迹的部分判定为具有相关性。
110.返回图9，在步骤st16中不存在具有规定的相关关系的其他车辆2的情况下(否)，控制装置15反复进行上述处理。在步骤st16中存在具有规定的相关关系的其他车辆2的情况下(是)，控制装置15将具有相关关系的其他车辆2设定为对象车辆(步骤st17)。在此，对象车辆是指应被控制装置15作为避免碰撞的对象来进行监视的车辆。
111.然后，控制装置15估计对对象车辆碰撞的可能性(步骤st18)。具体而言，如图14所示，控制装置15从其他车辆2向行驶轨迹的部分引垂线来计算交点，并计算从该交点到存在碰撞可能性的交点cp为止的沿着行驶轨迹的距离。控制装置15基于计算出的距离和其他车辆2的速度来计算ttc(time to crush：碰撞时间)。基于从本车辆1到交点cp的距离和本车辆1的速度而计算出的时间与ttc之差越小，控制装置15将碰撞可能性估计得越高。
112.然后，控制装置15判定估计出的碰撞的可能性是否超过了规定的阈值(步骤st19)。在碰撞的可能性未超过规定的阈值的情况下(否)，控制装置15反复进行上述处理。在碰撞的可能性超过了规定的阈值的情况下(是)，控制装置15执行用于避免本车辆1与对象车辆发生碰撞的针对驾驶辅助装置14的驾驶辅助(步骤st19)，并重复进行上述处理。
113.步骤st19的驾驶辅助包括以下项目中的至少一项。即，控制装置15执行针对本车辆1的乘客的基于车内通知装置17的通知控制，以避免本车辆1与对象车辆发生碰撞。控制装置15执行针对本车辆1的车外的基于车外通知装置18的通知控制。控制装置15执行用于抑制本车辆1与对象车辆的碰撞的针对行驶装置16的碰撞抑制控制。
114.以下，对像上述那样控制装置15进行驾驶辅助控制的驾驶辅助系统10的效果进行说明。
115.控制装置15在步骤st7中将其他车辆2中的满足规定的基准车辆条件的其他车辆2设定为基准车辆，在步骤st9中保管基准车辆的行驶轨迹。控制装置15在步骤st17中，将其他车辆2中的、相对于所保管的行驶轨迹具有规定的相关性的不同于基准车辆的车辆设定为对象车辆。由此，即使在通过通信取得的其他车辆2的位置信息存在误差的情况下，也能够适当地筛选出应监视的其他车辆2。控制装置15基于被适当地筛选出的对象车辆的位置信息，在步骤st20中控制驾驶辅助装置14，以避免本车辆1与对象车辆发生碰撞。由此，控制装置15能够以低运算负荷辅助驾驶。
116.控制装置15在步骤st15中，基于本车辆1的位置和行进方向，从所保管的行驶轨迹中选择1个行驶轨迹，在步骤st16中，针对所选择的行驶轨迹判定相关性。由此，控制装置15能够适当地设定应作为避免碰撞的对象被监视的对象车辆。
117.控制装置15在步骤st2和步骤st4中，基于位置信息来预测本车辆1和其他车辆2的将来行进路线。基准车辆条件包括本车辆1的将来行进路线与其他车辆2的将来行进路线交叉。控制装置15在步骤st5中将本车辆1的将来行进路线与其他车辆2的将来行进路线交叉的点存储为交点cp。由此，控制装置15能够适当地设定基准车辆，并基于基准车辆的行驶轨迹适当地设定对象车辆。
118.基准车辆条件还包括本车辆1和对应的其他车辆2中的一方通过交点cp。由此，控制装置15能够更适当地设定基准车辆，并基于基准车辆的行驶轨迹适当地设定对象车辆。
119.如图7所示，基准车辆条件还包括：在本车辆1和其他车辆2中的另一方在交点cp的近前处停止或者减速的期间，本车辆1和其他车辆2中的一方通过了交点cp，之后，本车辆1和其他车辆2中的另一方通过交点cp。由此，控制装置15能够更适当地设定基准车辆，并基于基准车辆的行驶轨迹适当地设定对象车辆。
120.基准车辆条件包括在本车辆1和对应的其他车辆2中的一方通过了交点cp时由外界传感器13检测到其他车辆2。由此，控制装置15能够更适当地设定基准车辆，并基于基准车辆的行驶轨迹适当地设定对象车辆。
121.控制装置15在步骤st18中基于对象车辆的位置和交点cp的位置来估计本车辆1与对象车辆的碰撞可能性，并基于碰撞可能性在步骤st20中控制驾驶辅助装置14。由此，控制装置15能够辅助本车辆1的驾驶以避免与对象车辆发生碰撞。
122.控制装置15在步骤st18中，基于从对象车辆到交点cp为止的沿着行驶轨迹的距离来估计碰撞可能性。由此，控制装置15能够辅助本车辆1的驾驶以避免与对象车辆发生碰撞。
123.在控制装置15在当前的时间序列中的步骤st7中将其他车辆2中的通过了本车辆1的前方的车辆设定为基准车辆的情况下，也起到与上述同样的作用效果。即，控制装置15在步骤st17中，将行进方向相对于基准车辆的行驶轨迹具有规定的相关性的不同于基准车辆的车辆设定为应作为避免碰撞的对象被监视的对象车辆。由此，在通过通信取得的其他车辆2的位置信息存在误差的情况下，也能够适当地筛选出应进行监视的其他车辆2。控制装置15基于被适当地筛选出的对象车辆的位置信息，在步骤st20中控制驾驶辅助装置14，以避免本车辆1与对象车辆发生碰撞。由此，控制装置15能够以低运算负荷辅助驾驶。
124.控制装置15在步骤st16中，对其他车辆2的行进方向和行驶轨迹的部分的朝向进行比较，从而判定是否具有相关性。由此，控制装置15能够更适当地设定应作为避免碰撞的对象被监视的对象车辆。
125.控制装置15在步骤st16中，以其他车辆2的行进方向与行驶轨迹的部分的朝向所成的角度小于规定的阈值为条件，来判定为具有相关性。由此，控制装置15能够更适当地设定应作为避免碰撞的对象被监视的对象车辆。
126.控制装置15在步骤st16中，对行驶轨迹和其他车辆2的位置进行比较，从而判定其他车辆2是否与行驶轨迹具有相关性。由此，控制装置15能够适当地设定应作为避免碰撞的对象被监视的对象车辆。
127.为了避免本车辆1与对象车辆发生碰撞，控制装置15在步骤st20中进行以下项目中的至少一项：针对本车辆1的乘客的基于车内通知装置17(第1通知装置的一例)的通知；针对本车辆1的车外的基于车外通知装置18(第1通知装置的一例)的通知；以及用于抑制本车辆1与对象车辆的碰撞的针对行驶装置16的碰撞抑制控制。由此，控制装置15能够通过基于车内通知装置17的通知、基于车外通知装置18的通知、以及针对行驶装置16的碰撞抑制控制中的任意项来辅助本车辆1的驾驶。
128.《第2实施方式》
129.接下来，参照图15～图17，对本发明的第2实施方式进行说明。对与第1实施方式相同的结构标注相同的标号并省略重复的说明。
130.图15是第2实施方式的驾驶辅助系统10的结构图。在本实施方式中，本发明的用于车辆的驾驶辅助外部装置110被构成为设置于接受辅助的辅助车辆101的外部的服务器。驾驶辅助外部装置110构成为能够与多个辅助车辆101进行无线通信。以下，为了说明针对1个辅助车辆101的驾驶辅助，将其他辅助车辆101作为其他车辆2来进行说明。
131.辅助车辆101具备gnss装置11、通信装置112、外界传感器13、驾驶辅助装置14以及控制装置15。gnss装置11、外界传感器13、驾驶辅助装置14以及控制装置15的结构、功能与第1实施方式相同。通信装置112能够经由互联网113与驾驶辅助外部装置110进行无线通信。其他车辆2也具有与辅助车辆101相同的结构。
132.驾驶辅助外部装置110具备通信部114和驾驶辅助控制部115。通信部114经由互联网113与辅助车辆101及其他车辆2进行通信，取得它们的位置信息。驾驶辅助控制部115基于从辅助车辆101和其他车辆2接收到的位置信息，将用于对辅助车辆101的驾驶进行辅助的驾驶辅助信息发送给辅助车辆101。
133.接下来，参照图16和图17，对驾驶辅助外部装置110的驾驶辅助控制部115进行的、用于避免与其他车辆2发生碰撞的驾驶辅助控制进行说明。图16是与图3对应的流程图，图17是与图9对应的流程图。
134.如图16所示，驾驶辅助控制部115经由通信部114从辅助车辆101取得包含辅助车辆101的位置的信息(步骤st21)。接着，驾驶辅助控制部115基于辅助车辆101的位置信息来预测辅助车辆101的将来行进路线(步骤st22)。另外，驾驶辅助控制部115经由通信部114取得包含其他车辆2的位置的信息(步骤st23)。接着，驾驶辅助控制部115基于其他车辆2的位置信息来预测其他车辆2的将来行进路线(步骤st24)。
135.接着，驾驶辅助控制部115将辅助车辆101的将来行进路线与其他车辆2的将来行进路线交叉的点作为交点cp来进行运算(步骤st25)。之后，驾驶辅助控制部115判定在其他车辆2中是否存在满足规定的基准车辆条件的车辆(步骤st26)。在其他车辆2中不存在满足基准车辆条件的车辆的情况下(否)，驾驶辅助控制部115重复上述步骤。另一方面，在其他车辆2中存在满足基准车辆条件的至少1个车辆的情况下(是)，驾驶辅助控制部115将满足了基准车辆条件的其他车辆2设定为基准车辆(步骤st27)。之后，驾驶辅助控制部115基于位置信息生成基准车辆的、到通过交点cp为止的规定范围的轨迹(步骤st28)，保管交点cp和所生成的基准车辆的轨迹(步骤st29)，并重复上述步骤。
136.如图17所示，驾驶辅助控制部115从通信装置112取得包含辅助车辆101的周边的其他车辆2的位置的信息(步骤st31)。接着，驾驶辅助控制部115基于辅助车辆101的当前位
置和行进方向来选择对应的基准车辆(步骤st32)。在选择了基准车辆后，驾驶辅助控制部115基于基准车辆的过去的行驶轨迹，设定为了辅助本车辆1的驾驶而应进行监视的监视对象区域ma(步骤st33)。
137.之后，驾驶辅助控制部115判定在监视对象区域ma中是否存在其他车辆2(步骤st34)。在监视对象区域ma中不存在其他车辆2的情况下(否)，驾驶辅助控制部115反复进行上述处理。在监视对象区域ma中存在其他车辆2的情况下(是)，驾驶辅助控制部115将基准车辆的过去的轨迹进行分割并将其近似为直线(步骤st35)。之后，驾驶辅助控制部115判定是否存在相对于基准车辆的过去的轨迹具有规定的相关关系的其他车辆2(步骤st36)。
138.在步骤st36中不存在具有规定的相关关系的其他车辆2的情况下(否)，驾驶辅助控制部115反复进行上述处理。在步骤st36中存在具有规定的相关关系的其他车辆2的情况下(是)，驾驶辅助控制部115将具有相关关系的其他车辆2设定为对象车辆(步骤st37)。
139.之后，驾驶辅助控制部115估计对对象车辆碰撞的可能性(步骤st38)。然后，驾驶辅助控制部115判定估计出的碰撞的可能性是否超过了规定的阈值(步骤st39)。在碰撞的可能性未超过规定的阈值的情况下(否)，驾驶辅助控制部115反复进行上述处理。在碰撞的可能性超过了规定的阈值的情况下(是)，驾驶辅助控制部115发送用于避免辅助车辆101与对象车辆发生碰撞的针对驾驶辅助装置14的驾驶辅助信息(步骤st39)，并重复进行上述处理。驾驶辅助信息至少被发送到辅助车辆101。此外，驾驶辅助信息也可以被发送到对象车辆。
140.在接收到驾驶辅助信息的辅助车辆101中，控制装置15基于驾驶辅助信息，通过进行以下项目中的至少一项来对辅助车辆101的驾驶进行辅助。即，控制装置15执行针对本车辆1的乘客的基于车内通知装置17的通知控制，以避免本车辆1与对象车辆发生碰撞。控制装置15执行针对本车辆1的车外的基于车外通知装置18的通知控制。控制装置15执行用于抑制本车辆1与对象车辆的碰撞的针对行驶装置16的碰撞抑制控制。
141.在接收到驾驶辅助信息的其他车辆2(对象车辆)中，控制装置15基于驾驶辅助信息，进行针对对象车辆的乘客的基于车内通知装置17(第2通知装置的一例)的通知。由此，通过对象车辆的乘客的驾驶操作，抑制了辅助车辆101对对象车辆的碰撞，辅助车辆101的驾驶得到了辅助。
142.这样，在步骤st27中，驾驶辅助外部装置110基于位置信息，从车辆中的辅助车辆101以外的其他车辆2中将相对于辅助车辆101满足规定的基准车辆条件的车辆设定为基准车辆。驾驶辅助外部装置110在步骤st29中保管基准车辆的行驶轨迹。在步骤st37中，驾驶辅助外部装置110将其他车辆2中的、相对于所保管的行驶轨迹具有规定的相关性的不同于基准车辆的车辆设定为对象车辆。由此，在通过通信取得的其他车辆2的位置信息存在误差的情况下，也能够适当地筛选出应监视的其他车辆2。在步骤st40中，驾驶辅助外部装置110基于辅助车辆101的位置信息和对象车辆的位置信息，将用于避免辅助车辆101与对象车辆发生碰撞的驾驶辅助信息发送到车辆中的至少1个车辆。由此，驾驶辅助外部装置110能够以低运算负荷来辅助驾驶。
143.以上结束了具体的实施方式的说明，但本发明并不限定于上述实施方式、变形例，能够广泛地对本发明实施变形。例如，在第1实施方式中，驾驶辅助系统10搭载于本车辆1，在第2实施方式中，驾驶辅助系统10被构成为驾驶辅助外部装置110，但也可以分别通过本
车辆1和驾驶辅助外部装置110来实现功能的一部分。另外，上述实施方式所示出的结构要素、步骤不是必须的，只要不脱离本发明的主旨，就能够适当地取舍选择。

技术特征：
1.一种驾驶辅助系统，该驾驶辅助系统是车辆的驾驶辅助系统，其中，所述驾驶辅助系统具备：驾驶辅助装置，其用于辅助本车辆的驾驶；信息取得装置，其取得在本车辆的周边行驶的其他车辆的位置信息；以及控制装置，其控制所述驾驶辅助装置，所述控制装置将所述其他车辆中的满足规定的基准车辆条件的车辆设定为基准车辆，所述控制装置保管包含在所述基准车辆的所述位置信息中的位置的轨迹即行驶轨迹，所述控制装置将所述其他车辆中的、相对于所保管的所述行驶轨迹具有规定的相关性的不同于所述基准车辆的车辆设定为对象车辆，该对象车辆是应作为避免碰撞的对象被监视的车辆，所述控制装置基于所述对象车辆的所述位置信息来控制所述驾驶辅助装置，以避免本车辆与所述对象车辆发生碰撞。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助系统，其中，所述控制装置基于本车辆的位置和行进方向，从所保管的所述行驶轨迹中选择1个行驶轨迹，针对所选择的所述行驶轨迹判定所述相关性。3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其中，所述控制装置基于所述位置信息来预测本车辆和所述其他车辆的将来行进路线，所述基准车辆条件包括本车辆的所述将来行进路线与所述其他车辆的所述将来行进路线交叉，所述控制装置将本车辆的所述将来行进路线与所述其他车辆的所述将来行进路线交叉的点存储为交点。4.根据权利要求3所述的驾驶辅助系统，其中，所述基准车辆条件还包括本车辆和对应的所述其他车辆中的一方通过所述交点。5.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中，所述基准车辆条件还包括：在本车辆和所述其他车辆中的另一方在所述交点的近前处停止或者减速的期间，本车辆和所述其他车辆中的所述一方通过了所述交点，之后，本车辆和所述其他车辆中的所述另一方通过所述交点。6.根据权利要求4所述的驾驶辅助系统，其中，所述驾驶辅助系统还具备外界传感器，该外界传感器检测在本车辆的周边行驶的所述其他车辆，所述基准车辆条件包括：在本车辆和对应的所述其他车辆中的所述一方通过了所述交点时，由所述外界传感器检测到所述其他车辆。7.根据权利要求3所述的驾驶辅助系统，其中，所述控制装置基于所述对象车辆的位置和所述交点的位置来估计本车辆与所述对象车辆的碰撞可能性，并基于所述碰撞可能性来控制所述驾驶辅助装置。8.根据权利要求7所述的驾驶辅助系统，其中，所述控制装置基于从所述对象车辆到所述交点为止的沿着所述行驶轨迹的距离来估计所述碰撞可能性。9.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其中，
所述控制装置对所述其他车辆的行进方向和所述行驶轨迹的部分的朝向进行比较，来判定是否具有所述相关性。10.根据权利要求9所述的驾驶辅助系统，其中，所述控制装置以所述其他车辆的行进方向与所述行驶轨迹的部分的朝向所成的角度小于规定的阈值为条件，来判定为具有所述相关性。11.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其中，所述控制装置对所述行驶轨迹和所述其他车辆的位置进行比较，来判定所述其他车辆是否与所述行驶轨迹具有所述相关性。12.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助系统，其中，所述驾驶辅助装置包括以下装置中的至少一个装置：搭载于本车辆且向乘客或外部进行通知的第1通知装置；搭载于所述对象车辆且向乘客进行通知的第2通知装置；以及搭载于本车辆的行驶装置，为了避免本车辆与所述对象车辆发生碰撞，所述控制装置进行以下项目中的至少一项：针对本车辆的乘客的基于所述第1通知装置的通知；针对本车辆的车外的基于所述第1通知装置的通知；针对所述对象车辆的乘客的基于所述第2通知装置的通知；以及用于抑制本车辆与所述对象车辆的碰撞的针对所述行驶装置的碰撞抑制控制。13.一种驾驶辅助外部装置，该驾驶辅助外部装置设置于车辆的外部且构成为能够与所述车辆进行通信，用于对所述车辆中的驾驶应得到辅助的辅助车辆的所述驾驶进行辅助，其中，所述驾驶辅助外部装置取得所述车辆的位置信息，所述驾驶辅助外部装置基于所述位置信息，从所述车辆中的所述辅助车辆以外的其他车辆中将相对于所述辅助车辆满足规定的基准车辆条件的车辆设定为基准车辆，所述驾驶辅助外部装置保管包含在所述基准车辆的所述位置信息中的位置的轨迹即行驶轨迹，所述驾驶辅助外部装置将所述其他车辆中的、相对于所保管的所述行驶轨迹具有规定的相关性的不同于所述基准车辆的车辆设定为对象车辆，该对象车辆是应作为避免碰撞的对象被监视的车辆，所述驾驶辅助外部装置基于所述辅助车辆的所述位置信息和所述对象车辆的所述位置信息，将用于避免所述辅助车辆与所述对象车辆发生碰撞的驾驶辅助信息发送到所述车辆中的至少1个车辆。

技术总结
本发明提供车辆的驾驶辅助系统以及驾驶辅助外部装置，能够从其他车辆中适当地筛选出应作为避免碰撞的对象被监视的车辆，从而实现低运算负荷下的驾驶辅助。控制装置(15)将其他车辆(2)中的满足规定的基准车辆条件的车辆设定为基准车辆(ST7)，保管基准车辆的行驶轨迹(ST9)。控制装置(15)将其他车辆(2)中的、相对于所保管的行驶轨迹具有规定的相关性的不同于基准车辆的车辆设定为对象车辆，该对象车辆是应作为避免碰撞的对象被监视的车辆(ST17)，基于对象车辆的位置信息来控制驾驶辅助装置(14)，以避免本车辆(1)与对象车辆发生碰撞(ST20)。(ST20)。(ST20)。


技术研发人员：山
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2023.02.22
技术公布日：2023/9/13