一种绝缘涂覆机器人的制作方法

1.本发明涉及导线涂覆技术领域，特别涉及一种绝缘涂覆机器人。


背景技术：

2.早期的架空电力线普遍采用裸线形式，容易引发意外断电等事故，因此有必要对该部分裸线电网进行绝缘改造，将架空裸线更换为绝缘导线。国内地势错综复杂，部分地区施工难度大甚至不具备施工条件，更换绝缘导线作业难以展开。随着技术的发展，开始采用绝缘涂覆机器人进行绝缘涂覆作业。
3.现有技术中，现有的绝缘涂覆机器人的推料装置往往是由液压杆或油压杆驱动，但是随着压力的变化，出料的速度就会发生变化，从而使涂覆不够均匀，容易形成安全隐患，并且现有的机器人往往在导线上运动时缺乏平衡性，此时运动的机器人如果失去平衡，可能会对导线造成损伤，因此需要一种绝缘涂覆机器人来解决上述的不足。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种绝缘涂覆机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种绝缘涂覆机器人，包括安装板，所述安装板的底端固定连接有一组支撑板，且支撑板的相对侧固定连接有一组对称的供料筒，所述供料筒的一端均固定连接有输料管，所述安装板的顶端固定连接有一组对称的喷头，且输料管的顶端分别与喷头固定连接，所述供料筒的另一端设置有推料机构，所述供料筒均与推料机构活动连接，所述供料筒的一端固定连接有一组对称的推料板，且推料板分别活动连接于供料筒的内部，所述安装板的顶端固定连接有固定板，所述固定板的一端设置有驱动机构，所述固定板的另一端通过转轴活动连接有一组对称的导向轮。
6.作为本发明的一种优选技术方案，所述推料机构包括伺服电机一、主动轮、从动轮和螺杆，所述伺服电机一的输出端与主动轮的中心处固定连接，所述主动轮和从动轮均通过转轴活动连接于支撑板的一端，所述从动轮呈对称设置，且主动轮位于从动轮的相对侧，所述从动轮均与主动轮相啮合，所述螺杆分别贯穿从动轮，且螺杆分别与从动轮螺纹连接。
7.进一步的，有利于利用主动轮带动从动轮转动。
8.作为本发明的一种优选技术方案，所述支撑板的一端固定连接有连接板，所述伺服电机一固定连接于连接板的外侧，所述主动轮位于连接板的内侧，且主动轮通过转轴与连接板活动连接。
9.进一步的，有利于利用伺服电机一带动主动轮运动。
10.作为本发明的一种优选技术方案，所述螺杆分别贯穿供料筒，且螺杆分别与供料筒螺纹连接，所述螺杆的一端固定连接有限位板，所述螺杆的另一端分别与推料板固定连接。
11.进一步的，有利于利用螺杆带动推料板移动。
12.作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动机构包括伺服电机二、连杆、摇杆和平衡块，所述伺服电机二固定连接于固定板的一端，且伺服电机二的输出端与导向轮的中心处固定连接，所述连杆通过转轴与导向轮固定连接，所述摇杆的顶端与连杆的一端活动连接，所述摇杆的底端与平衡块的顶端固定连接。
13.进一步的，有利于利用伺服电机带动导向轮转动。
14.作为本发明的一种优选技术方案，所述安装板的顶端固定连接有导轨，所述平衡块活动连接于安装板的顶端，所述导轨贯穿平衡块，且导轨与平衡块与导轨活动连接。
15.进一步的，有利于平衡块沿着导轨移动。
16.作为本发明的一种优选技术方案，所述导向轮的外侧均套设有传送带，且导向轮和传送带组成皮带传动结构。
17.进一步的，有利于利用传送带带动导向轮同步旋转。
18.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
19.1、本发明通过设置的推料机构，打开伺服电机一，带动主动轮旋转，由于从动轮均与主动轮相啮合，带动从动轮反向同步旋转，由于从动轮分别与螺杆螺纹连接，且限位板限制了螺杆的旋转，从而带动螺杆进行平移，进而带动推料板沿着供料筒的内部移动，以实现均匀供料的作用，防止涂覆不均匀造成安全隐患。
20.2、本发明通过设置的驱动机构，打开伺服电机二，由于导向轮和传送带组成皮带传动结构，带动导向轮均发生同步转动，同时带动连杆二转动，带动摇杆转动，从而带动平衡块沿着导轨做往复运动，从而维持机器人在涂覆过程中的平衡，防止运动时失去平衡对导线造成损伤。
附图说明
21.图1为本发明的立体结构示意图；
22.图2为本发明的侧视结构示意图；
23.图3为本发明的推料机构结构示意图；
24.图4为本发明的驱动机构结构示意图。
25.图中：1、安装板；2、支撑板；3、供料筒；4、输料管；5、喷头；6、推料机构；601、伺服电机一；602、主动轮；603、从动轮；604、螺杆；7、推料板；8、固定板；9、驱动机构；901、伺服电机二；902、连杆；903、摇杆；904、平衡块；10、导向轮；11、连接板；12、限位板；13、导轨；14、传送带。
具体实施方式
26.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
27.请参阅图1-4，本发明提供了一种绝缘涂覆机器人的技术方案：
28.实施例一：
29.根据图1-4所示，一种绝缘涂覆机器人，包括安装板1，安装板1的底端固定连接有
一组支撑板2，且支撑板2的相对侧固定连接有一组对称的供料筒3，供料筒3的一端均固定连接有输料管4，安装板1的顶端固定连接有一组对称的喷头5，且输料管4的顶端分别与喷头5固定连接，供料筒3的另一端设置有推料机构6，供料筒3均与推料机构6活动连接，供料筒3的一端固定连接有一组对称的推料板7，且推料板7分别活动连接于供料筒3的内部，安装板1的顶端固定连接有固定板8，固定板8的一端设置有驱动机构9，固定板8的另一端通过转轴活动连接有一组对称的导向轮10。
30.使用者首先将导向轮10挂到待涂导线上，接着通过设置的推料机构6带动推料板7在供料筒3的内部运动，从而推动涂料均匀从输料管4进入喷头5，进而实现均匀涂覆的功能，防止涂覆不均匀造成安全隐患，接着通过设置的驱动机构9，驱动导向轮10转动，从而在导线上运动，同时通过驱动机构9保持机器人在导线上运动时的平衡，防止运动时失去平衡对导线造成损伤。
31.实施例二：
32.在实施例一的基础之上，如图1-3所示，推料机构6包括伺服电机一601、主动轮602、从动轮603和螺杆604，伺服电机一601的输出端与主动轮602的中心处固定连接，主动轮602和从动轮603均通过转轴活动连接于支撑板2的一端，从动轮603呈对称设置，且主动轮602位于从动轮603的相对侧，从动轮603均与主动轮602相啮合，螺杆604分别贯穿从动轮603，且螺杆604分别与从动轮603螺纹连接，支撑板2的一端固定连接有连接板11，伺服电机固定连接于连接板11的外侧，主动轮602位于连接板11的内侧，且主动轮602通过转轴与连接板11活动连接，螺杆604分别贯穿供料筒3，且螺杆604分别与供料筒3螺纹连接，螺杆604的一端固定连接有限位板12，螺杆604的另一端分别与推料板7固定连接。
33.打开伺服电机一601，带动主动轮602旋转，由于从动轮603均与主动轮602相啮合，带动从动轮603反向同步旋转，由于从动轮603分别与螺杆604螺纹连接，且限位板12限制了螺杆604的旋转，从而带动螺杆604进行平移，进而带动推料板7沿着供料筒3的内部移动，以实现均匀供料的作用，防止涂覆不均匀造成安全隐患。
34.实施例三：
35.在实施例一的基础之上，如图1、图2和图4所示，驱动机构9包括伺服电机二901、连杆902、摇杆903和平衡块904，伺服电机二901固定连接于固定板8的一端，且伺服电机二901的输出端与导向轮10的中心处固定连接，连杆902通过转轴与导向轮10固定连接，摇杆903的顶端与连杆902的一端活动连接，摇杆903的底端与平衡块904的顶端固定连接，安装板1的顶端固定连接有导轨13，平衡块904活动连接于安装板1的顶端，导轨13贯穿平衡块904，且导轨13与平衡块904与导轨13活动连接，其特征在于：导向轮10的外侧均套设有传送带14，且导向轮10和传送带14组成皮带传动结构。
36.打开伺服电机二901，由于导向轮10和传送带14组成皮带传动结构，带动导向轮10均发生同步转动，同时带动连杆902二转动，带动摇杆903转动，从而带动平衡块904沿着导轨13做往复运动，从而维持机器人在涂覆过程中的平衡，防止运动时失去平衡对导线造成损伤。
37.工作原理：使用时，打开伺服电机一601，带动主动轮602旋转，由于从动轮603均与主动轮602相啮合，带动从动轮603反向同步旋转，由于从动轮603分别与螺杆604螺纹连接，且限位板12限制了螺杆604的旋转，从而带动螺杆604进行平移，进而带动推料板7沿着供料
筒3的内部移动，以实现均匀供料的作用，打开伺服电机二901，由于导向轮10和传送带14组成皮带传动结构，带动导向轮10均发生同步转动，同时带动连杆902转动，带动摇杆903转动，从而带动平衡块904沿着导轨13做往复运动，从而维持机器人在涂覆过程中的平衡。
38.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“外”“轴向”“径向”“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
39.此外，术语“第一”“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
40.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
41.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个方案”“一些方案”“示例”“具体示例”，或“一些示例”等的描述意指结合该方案或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个方案或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的方案或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个方案或示例中以合适的方式结合。

技术特征：
1.一种绝缘涂覆机器人，包括安装板（1），其特征在于：所述安装板（1）的底端固定连接有一组支撑板（2），且支撑板（2）的相对侧固定连接有一组对称的供料筒（3），所述供料筒（3）的一端均固定连接有输料管（4），所述安装板（1）的顶端固定连接有一组对称的喷头（5），且输料管（4）的顶端分别与喷头（5）固定连接，所述供料筒（3）的另一端设置有推料机构（6），所述供料筒（3）均与推料机构（6）活动连接，所述供料筒（3）的一端固定连接有一组对称的推料板（7），且推料板（7）分别活动连接于供料筒（3）的内部，所述安装板（1）的顶端固定连接有固定板（8），所述固定板（8）的一端设置有驱动机构（9），所述固定板（8）的另一端通过转轴活动连接有一组对称的导向轮（10）。2.根据权利要求1所述的一种绝缘涂覆机器人，其特征在于：所述推料机构（6）包括伺服电机一（601）、主动轮（602）、从动轮（603）和螺杆（604），所述伺服电机一（601）的输出端与主动轮（602）的中心处固定连接，所述主动轮（602）和从动轮（603）均通过转轴活动连接于支撑板（2）的一端，所述从动轮（603）呈对称设置，且主动轮（602）位于从动轮（603）的相对侧，所述从动轮（603）均与主动轮（602）相啮合，所述螺杆（604）分别贯穿从动轮（603），且螺杆（604）分别与从动轮（603）螺纹连接。3.根据权利要求2所述的一种绝缘涂覆机器人，其特征在于：所述支撑板（2）的一端固定连接有连接板（11），所述伺服电机一（601）固定连接于连接板（11）的外侧，所述主动轮（602）位于连接板（11）的内侧，且主动轮（602）通过转轴与连接板（11）活动连接。4.根据权利要求3所述的一种绝缘涂覆机器人，其特征在于：所述螺杆（604）分别贯穿供料筒（3），且螺杆（604）分别与供料筒（3）螺纹连接，所述螺杆（604）的一端固定连接有限位板（12），所述螺杆（604）的另一端分别与推料板（7）固定连接。5.根据权利要求1所述的一种绝缘涂覆机器人，其特征在于：所述驱动机构（9）包括伺服电机二（901）、连杆（902）、摇杆（903）和平衡块（904），所述伺服电机二（901）固定连接于固定板（8）的一端，且伺服电机二（901）的输出端与导向轮（10）的中心处固定连接，所述连杆（902）通过转轴与导向轮（10）固定连接，所述摇杆（903）的顶端与连杆（902）的一端活动连接，所述摇杆（903）的底端与平衡块（904）的顶端固定连接。6.根据权利要求5所述的一种绝缘涂覆机器人，其特征在于：所述安装板（1）的顶端固定连接有导轨（13），所述平衡块（904）活动连接于安装板（1）的顶端，所述导轨（13）贯穿平衡块（904），且导轨（13）与平衡块（904）与导轨（13）活动连接。7.根据权利要求6所述的一种绝缘涂覆机器人，其特征在于：所述导向轮（10）的外侧均套设有传送带（14），且导向轮（10）和传送带（14）组成皮带传动结构。

技术总结
本发明公开了一种绝缘涂覆机器人，包括安装板，所述安装板的底端固定连接有一组支撑板，且支撑板的相对侧固定连接有一组对称的供料筒，所述供料筒的一端均固定连接有输料管，所述安装板的顶端固定连接有一组对称的喷头，且输料管的顶端分别与喷头固定连接，所述供料筒的另一端设置有推料机构，所述供料筒均与推料机构活动连接，所述供料筒的一端固定连接有一组对称的推料板，且推料板分别活动连接于供料筒的内部。发明一种绝缘涂覆机器人，使用者首先将导向轮挂到待涂导线上，接着通过设置的推料机构带动推料板在推料板的内部运动，从而推动涂料均匀从输料管进入喷头，进而实现均匀涂覆的功能，防止涂覆不均匀造成安全隐患。防止涂覆不均匀造成安全隐患。防止涂覆不均匀造成安全隐患。


技术研发人员：吴优 王成智 张攀 蒋晶晶 李芳亚 杨帆 张尖兵 罗致
受保护的技术使用者：国网湖北省电力有限公司孝感供电公司
技术研发日：2023.08.03
技术公布日：2023/9/14