一种实现定位处理的方法、装置、计算机存储介质及终端与流程

1.本技术涉及但不限于卫星定位技术，其中涉及一种实现定位处理的方法、装置、计算机存储介质及终端。


背景技术：

2.全球导航卫星系统(gnss，global navigation satellite system)定位精度高，覆盖全球，已广泛应用于导航、测量测绘、精细农业、智能机器人、无人驾驶和无人机等多个领域。而测量测绘、精细农业、智能机器人和无人机等应用往往需要厘米级精度的定位服务，能提供厘米级卫星定位服务的技术主要有实时动态(rtk，real-time kinematic)和精密单点定位(ppp，precise point positioning)。
3.rtk是目前被广泛应用的高精度卫星定位技术，需要基站的支持，利用测站间误差相关性，移动站通过基站观测值来消除或削弱卫星轨道、卫星钟差、电离层和对流层等误差，从而达到厘米级定位精度；其中，卫星钟差与测站间距离无关，可完全消除；而卫星轨道、电离层、对流层误差与测站距离相关，基站和移动站之间距离越近，误差相关性越强，移动站与基站观测值单差后残差越小，距离远则相关性减弱；基站与移动站之间距离超过一定距离(如30公里)后，大气残差会达到分米级，很难固定双差模糊度，因而无法实现厘米级定位。为了满足精细农业和无人机等大范围高精度应用，一般需要建立多个基站，通过网络rtk的方式给客户提供服务；网络rtk可以拓展rtk的服务范围，但是仍然需要建立物理基站，而且物理基站之间距离一般不超过50公里；rtk需要接收基站数据，因而用户需要通信的支持；对于沙漠、荒原和海洋等区域，一般无法建立基站，也无常规的通信服务来接收基站数据；因此，rtk在这些地区往往无法提供服务；即便在网络rtk覆盖的地区，也会因为存在一些通信盲区，导致rtk定位因为无法接收基站数据而中断。ppp利用分布于全球的几百个基站数据，实时解算高精度卫星轨道和卫星钟差数据；可以解算全球电离层和对流层参数；这些精密数据与客户位置无关，因而可以采用卫星广播的方式来播发，这样卫星定位装备可以在不增加外围设备的基础上实现精密单点定位；而且精密单点服务在全球只需要几百个基站，基站之间距离可以拓展到一千公里以上，因而突破了网络rtk建站的局限性，ppp服务可以实现全球覆盖。
4.rtk和ppp的定位中都利用了接收机高精度的载波观测值；载波观测值噪声小，只有毫米级，但是却存在一个未知的整周模糊度；只有模糊度固定或者收敛后才可以达到厘米级定位精度。模糊度固定或收敛需要消除载波观测值中多种误差，如卫星轨道、钟差、电离层和对流程等误差；rtk和ppp分别通过不同的方法来消除多种观测误差，并固定或收敛模糊度。rtk利用基站和用户站之间误差的相关性，通过基站和移动站之间观测值单差，削弱甚至完全消除多种定位误差，如卫星钟差可以完全消除，载波观测值中的卫星端非整周载波延时(upd，uncalibrated phase delay)也可以完全消除；在20公里基线上，卫星轨道误差单差后的误差也不到1毫米；电离层和对流层误差也可以大部分消除，剩下的残差只有厘米级。站间单差后的观测值残差只有厘米级，而星间双差有可以消除接收机端钟差以及
接收机端非整周载波延时，恢复模糊度的整周特性，因而rtk双差模糊度可以通过模糊度搜索快速固定，实现厘米级高精度定位，rtk模糊度固定时间一般在秒级。ppp通过精密卫星轨道、卫星钟差，以及电离层和对流层参数来削弱观测值中包含的多种误差；但是精密卫星轨道、卫星钟差的精度只能到厘米级，而ppp服务所提供的电离层参数精度较低，只能到分米级；虽然ppp可以通过消电离层组合来削弱电离层误差，对流层误差可以通过参数估计来消除，但是因为载波观测值中的卫星端非整周载波延时无法像rtk观测值站间单差那样消除，无法恢复模糊度的整周特性。相关技术中的ppp只能通过长时间模糊度收敛(一般需要约20分钟)来达到厘米级定位精度；最新的研究虽然可以通过ppp服务侧基站数据来估计卫星端非整周载波延时，并随同精密卫星轨道钟差数据一起发送到用户端，以消除用户端载波观测值中卫星端非整周延时，而接收机端的非整周载波延时可以通过星间单差消除，从而恢复载波模糊度整周特性，进而通过模糊度搜索来固定模糊度；这种固定模糊度的ppp方法称为ppp-rtk，但是因为卫星轨道、钟差和卫星端非整周载波延时等精密数据都存在厘米级误差，以及电离层对流层误差，导致ppp-rtk的模糊度固定时间为分钟级，与rtk所需的秒级有很大差距。
5.综上，rtk具有模糊度固定时间快，快速达到厘米级定位精度的特点，但是无法实现全球覆盖且需要通信支持。ppp(包括ppp-rtk)可以实现全球覆盖且不需要通信支持，但收敛时间长，需要数分钟甚至20分钟才能达到厘米级定位精度。当前，接收机往往同时只支持rtk或ppp中的其中一种定位方式，即使部分接收机同时支持两种定位方式，ppp仍然需要数分钟甚至数十分钟才能收敛到厘米级定位精度；因此，即使在用户离开rtk服务区，或者进入通信盲区无法实现rtk定位时，ppp可能还没有收敛到厘米级定位精度，因而接收机无法提供连续的厘米级高精度定位服务；如何实现稳定连续的厘米级的定位服务，成为一个有待解决的问题。


技术实现要素：

6.以下是对本技术详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。
7.本技术实施例提供一种实现定位处理的方法、装置、计算机存储介质及终端，能够实现稳定连续的高精度的定位服务。
8.本技术实施例提供了一种实现定位处理的方法，包括：
9.第一定位算法模糊度固定后，利用模糊度固定的第一定位算法的坐标和方差对第二定位算法进行初始化；
10.当无法通过第一定位算法定位时，利用初始化完成的第二定位算法进行定位跟踪；
11.其中，所述第二定位算法的模糊度收敛或固定慢于所述第一定位算法的模糊度固定速度。
12.另一方面，本技术实施例还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实现定位处理的方法。
13.再一方面，本技术实施例还提供一种终端，包括：存储器和处理器，所述存储器中保存有计算机程序；其中，
14.处理器被配置为执行存储器中的计算机程序；
15.所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述实现定位处理的方法。
16.还一方面，本技术实施例还提供一种实现定位处理的装置，包括：初始化单元和定位跟踪单元；其中，
17.初始化单元设置为：第一定位算法模糊度固定后，利用模糊度固定的第一定位算法的坐标和方差对第二定位算法进行初始化；
18.定位跟踪单元设置为：无法通过第一定位算法定位时，利用初始化成功的第二定位算法进行定位跟踪；
19.其中，所述第二定位算法的收敛慢于所述第一定位算法的收敛速度。
20.本技术技术方案包括：第一定位算法模糊度固定后，利用模糊度固定的第一定位算法的坐标和方差对第二定位算法进行初始化；无法通过第一定位算法定位时，利用初始化的第二定位算法进行定位跟踪；其中，所述第二定位算法的模糊度收敛或固定慢于所述第一定位算法的模糊度固定速度。本技术实施例加载两种定位算法，利用第一定位算法对第二定位算法进行初始化更新，使定位结果具备了第一定位算法的精度，提升了第二定位算法模糊度收敛或固定速度和整体定位精度；在无法通过收敛速度更快的第一定位算法进行定位时，通过初始化完成后的第二算法维持了高精度定位，实现了稳定连续的高精度定位服务。
21.本技术的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
22.附图用来提供对本技术技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术的技术方案，并不构成对本技术技术方案的限制。
23.图1为本技术实施例实现定位处理的方法的流程图；
24.图2为本技术实施例实现定位处理的装置的结构框图。
具体实施方式
25.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本技术的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
26.在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
27.图1为本技术实施例实现定位处理的方法的流程图，如图1所示，包括：
28.步骤101、第一定位算法模糊度固定后，利用模糊度固定的第一定位算法的坐标和方差对第二定位算法进行初始化，以加快第二定位算法进行定位跟踪模糊度收敛或固定时间；
29.步骤102、无法通过第一定位算法定位时，利用初始化后的第二定位算法进行定位
跟踪；
30.其中，第二定位算法的模糊度收敛或固定慢于第一定位算法的模糊度固定速度。这里，慢于包括速度小于。
31.本技术实施例加载两种定位算法，利用第一定位算法对第二定位算法进行初始化更新，使定位结果具备了第一定位算法的精度，提升了第二定位算法模糊度收敛或固定速度和整体定位精度；在无法通过收敛速度更快的第一定位算法进行定位时，通过初始化完成后的第二算法维持了高精度定位，实现了稳定连续的高精度定位服务。
32.在一种示例性实例中，本技术实施例第一定位算法包括实时动态(rtk)；第二定位算法包括：精密单点定位(ppp)或ppp-rtk。在一种示例性实例中，本技术实施例无法通过第一定位算法定位，包括：接收机离开rtk服务区或者进入通信盲区。
33.在一种示例性实例中，利用模糊度固定的第一定位算法的坐标和方差对第二定位算法进行初始化之前，本技术实施例方法还包括：
34.第二定位算法的模糊度未固定且未收敛时，判断第一定位算法的坐标框架与第二定位算法的坐标框架是否相同；
35.判断出第一定位算法的坐标框架与第二定位算法的坐标框架不同时，转换第一定位算法的坐标为第二定位算法的坐标框架下的坐标。
36.本技术实施例通过坐标框架的转换，使得进行初始化的坐标为第二定位算法坐标框架下的坐标，在进行初始化时，可以通过第一定位算法的坐标和方差，对第二定位算法进行初始化的更新处理。
37.在一种示例性实例中，本技术实施例中的第一定位算法的坐标框架包括以下任意种类之一：
38.世界大地测量系统84(wgs84)框架、2000国家大地坐标系(cgcs2000)、国际地球参考框架(itrf)。
39.在一种示例性实例中，本技术实施例中的第二定位算法的坐标框架包括国际地球参考框架(itrf)。
40.在一种示例性实例中，本技术实施例利用模糊度固定的第一定位算法的坐标和方差对第二定位算法进行初始化，包括：
41.当第一定位算法的模糊度固定后，通过定位解算获得当前历元的第一定位算法的第一坐标；
42.将第二定位算法的定位解算滤波器重置，用第一坐标作为第二定位算法的定位解算滤波器的状态向量中的坐标分量初值，将第一定位算法的模糊度固定后的坐标方差作为第二定位算法的定位解算滤波器的坐标初始方差。
43.在一种示例性实例中，本技术实施例第一定位算法和第二定位算法的定位解算滤波器可以包括卡尔曼滤波器或序贯最小二乘方法滤波器，还可以是其他的可以实现定位解算的滤波器，本技术实施例对此不作限制。
44.需要说明的是，进行初始化后，本技术实施例可以参照相关技术，基于定位解算的滤波器进行定位解算。
45.本技术实施例根据第一定位算法的坐标和方差，更新第二定位算法，实现了第二定位算法的初始化。
46.在一种示例性实例中，本技术实施例方法还包括：
47.判断出观测值失锁重捕，第二定位算法的模糊度需要重新收敛或固定时，利用模糊度固定的第一定位算法的坐标和方差对第二定位算法进行初始化。
48.本技术实施例第二定位算法的模糊度需要重新收敛或固定时，利用模糊度固定的第一定位算法的坐标和方差，对第二定位算法进行初始化，实现了第二定位算法模糊度的快速再次收敛或固定。
49.在一种示例性实例中，本技术实施例可以由接收机、或其他实时或后处理装置，如计算机、手机或单片机执行上述处理。
50.本技术实施例还提供一种计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述实现定位处理的方法。
51.本技术实施例还提供一种终端，包括：存储器和处理器，存储器中保存有计算机程序；其中，
52.处理器被配置为执行存储器中的计算机程序；
53.计算机程序被处理器执行时实现如上述实现定位处理的方法。
54.图2为本技术实施例实现定位处理的装置的结构框图，如图2所示，包括：初始化单元和定位跟踪单元；其中，
55.初始化单元设置为：第一定位算法模糊度固定后，利用模糊度固定的第一定位算法的坐标和方差对第二定位算法进行初始化；
56.定位跟踪单元设置为：无法通过第一定位算法定位时，利用初始化后的第二定位算法进行定位跟踪；
57.其中，第二定位算法的模糊度收敛或固定慢于第一定位算法的模糊度固定速度。
58.本技术实施例加载两种定位算法，利用第一定位算法对第二定位算法进行初始化更新，使定位结果具备了第一定位算法的精度，提升了第二定位算法模糊度收敛或固定速度和整体定位精度；在无法通过收敛速度更快的第一定位算法进行定位时，通过初始化完成后的第二算法维持了高精度定位，实现了稳定连续的高精度定位服务。
59.在一种示例性实例中，本技术实施例装置还包括判断单元和转换单元；其中，
60.判断单元设置为：判断第一定位算法的坐标框架与第二定位算法的坐标框架是否相同；
61.转换单元设置为：判断出第一定位算法的坐标框架与第二定位算法的坐标框架不同时，转换第一定位算法的坐标为第二定位算法的坐标框架下的坐标。
62.在一种示例性实例中，本技术实施例中的第一定位算法的坐标框架包括以下任意种类之一：
63.wgs84框架、cgcs2000、itrf。
64.在一种示例性实例中，本技术实施例中的第二定位算法的坐标框架包括itrf。
65.在一种示例性实例中，本技术实施例初始化单元是设置为：
66.当第一定位算法的模糊度固定后，通过定位解算获得当前历元的第一定位算法的第一坐标；
67.将第二定位算法的定位解算滤波器重置，用第一坐标作为第二定位算法的定位解算滤波器的状态向量中的坐标分量初值，将第一定位算法的模糊度固定后的坐标方差作为
第二定位算法的定位解算滤波器的坐标初始方差。
68.本技术实施例根据第一定位算法的坐标和方差，更新第二定位算法，实现了第二定位算法的初始化。
69.在一种示例性实例中，本技术实施例初始化单元还设置为：
70.判断出观测值失锁重捕，第二定位算法的模糊度需要重新收敛时，利用模糊度固定的第一定位算法的坐标和方差对第二定位算法进行初始化。
71.在一种示例性实例中，本技术实施例中的第一定位算法包括rtk；第二定位算法包括：ppp或ppp-rtk。
72.以下通过应用示例对本技术实施例进行简要说明，应用示例仅用于陈述本技术实施例，并不用于限定本技术实施例的保护范围。
73.应用示例
74.本应用示例以第一定位算法为rtk；第二定位算法为ppp或ppp-rtk；第一定位算法和第二定位算法的定位解算的滤波器均为kalman滤波器，以接收机作为执行主体为例进行说明。
75.rtk定位是相对定位，通过解算用户站到基站之间的基线向量，并利用已知的基站坐标计算用户站坐标，因而rtk定位过程中，用户站坐标框架和基站所使用的坐标框架一致；一般的rtk基站使用世界大地测量系统84(wgs84，world geodetic system一1984coordinate system，是一种国际上采用的地心坐标系)坐标框架。ppp通过服务侧播发的精密轨道、钟差等参数来实现高精度定位，所解算的用户站坐标框架和ppp服务侧所提供的卫星精密轨道坐标框架一致；ppp服务所提供的卫星精密轨道一般是国际地球参考框架(itrf)，所以ppp解算的用户坐标也是itrf框架。如果用rtk模糊度固定的wgs84用户坐标来初始化ppp，需要将rtk定位的wgs84框架坐标转换成itrf框架坐标；rtk定位的坐标框架也可能使用2000国家大地坐标系(cgcs2000)或其它当地的坐标框架，但都可以用相同的方法转换成itrf坐标框架，只是转换参数不同；如果rtk所采用的基站坐标框架就是itrf框架，则不需要进行坐标转换。rtk和ppp定位解算通常都使用卡尔曼(kalman)滤波器，kalman滤波器包含状态向量和方差等参数。
76.本应用示例利用rtk模糊度固定快的特点，在rtk模糊度固定后，利用模糊度固定的rtk高精度的坐标和方差对ppp(ppp-rtk，本文后续以ppp作为示例进行说明)进行快速初始化，使得ppp收敛时间和rtk模糊度固定时间一样快，且可达到厘米级定位精；接收机离开rtk服务区或者进入通信盲区无法实现rtk定位时，利用ppp维持了高精度厘米级定位。
77.在ppp和rtk兼容的接收机或软件中，当rtk模糊度固定后，可以获得当前历元厘米级精度的坐标。若此时ppp的模糊度未固定也未收敛，如果rtk所采用的基站坐标框架不是itrf，则将rtk解算的坐标转换成itrf坐标；将ppp的kalman滤波器重置，用该itrf坐标作为ppp kalman滤波器状态向量中的坐标分量初值，将rtk模糊度固定后的坐标方差(厘米级)作为ppp kalman滤波器的坐标初始方差；则ppp kalman滤波器状态向量更新后模糊度参数可收敛至正确的模糊度值上，而更新后的坐标参数也接近于rtk坐标转换得到的itrf坐标。
78.设rtk模糊度固定后的某个历元观测值通过kalman滤波解算的接收机坐标为[x
rtk
，y
rtk
，z
rtk
]，三维坐标对应的方差分别为varx
rtk
，vary
rtk
，varz
rtk
。转换成itrf框架下坐标为[x
itrf
，y
itrf
，z
itrf
]；
[0079]
ppp kalman滤波初始化后的状态向量为：
[0080]
x0＝[x0，y0，z0，t0，ztd0，amb0]
ꢀꢀ
(1)
[0081][0082]
其中，x0，y0，z0分别为三维初始坐标分量，t0为向量，包含所有系统和频点的接收机钟差初始值；ztd0为天顶方向对流层残差参数初始值；amb0为向量，包含所有频点或频点组合的模糊度初始值；varx0，vary0，varz0分别为三维坐标初始方差，vart0为对角阵，包含所有系统和频点的接收机钟差方差初始值；varztd0为天顶方向对流层残差方差初始值；varamb0为对角阵，包含所有频点或频点组合的模糊度初始方差。
[0083]
分别用x
itrf
，y
itrf
，z
itrf
替换式(1)状态向量x0中的x0，y0，z0；varx
rtk
，vary
rtk
，varz
rtk
替换式(2)初始方差p0中的varx0，vary0，varz0，可得到初始化更新的状态向量x
′0和方差p0′
。
[0084]
x
′0＝[x
itrf
，y
itrf
，z
itrf
，t0，ztd0，amb0]
ꢀꢀ
(3)
[0085][0086]
因为坐标分量已经初始化为接近正确坐标，且坐标方差初始值也和坐标分量误差相当。利用rtk kalman滤波器相同历元的观测值对ppp kalman滤波器进行初始化更新，ppp的模糊度状态向量就可以立即收敛至接近于模糊度真值，而ppp坐标状态向量也接近于坐标真值，从而实现ppp的快速收敛。
[0087]
当接收机观测值失锁重捕后，ppp的模糊度需要重新收敛时，本应用示例可以重复上述过程实现ppp模糊度的快速重新收敛。
[0088]
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其
他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

技术特征：
1.一种实现定位处理的方法，包括：第一定位算法模糊度固定后，利用模糊度固定的第一定位算法的坐标和方差对第二定位算法进行初始化；当无法通过第一定位算法定位时，利用初始化完成的第二定位算法进行定位；其中，所述第二定位算法的模糊度收敛或固定慢于所述第一定位算法的模糊度固定速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用模糊度固定的第一定位算法的坐标和方差对第二定位算法进行初始化之前，所述方法还包括：判断所述第一定位算法的坐标框架与所述第二定位算法的坐标框架是否相同；判断出所述第一定位算法的坐标框架与所述第二定位算法的坐标框架不同时，转换所述第一定位算法的坐标为所述第二定位算法坐标框架下的坐标。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一定位算法的坐标框架包括以下任意种类之一：世界大地测量系统84wgs84框架、2000国家大地坐标系cgcs2000、国际地球参考框架itrf。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二定位算法的坐标框架包括itrf。5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述利用模糊度固定的第一定位算法的坐标和方差对第二定位算法进行初始化，包括：当所述第一定位算法的模糊度固定后，通过定位解算获得当前历元的第一定位算法的第一坐标；将第二定位算法的定位解算滤波器重置，用所述第一坐标作为第二定位算法的定位解算滤波器的状态向量中的坐标分量初值，将所述第一定位算法的模糊度固定后的坐标方差作为所述第二定位算法的定位解算滤波器的坐标初始方差。6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：判断出观测值失锁重捕，所述第二定位算法的模糊度需要重新收敛或固定时，利用模糊度固定的所述第一定位算法的坐标和方差对所述第二定位算法进行初始化。7.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一定位算法包括实时动态rtk；所述第二定位算法包括：精密单点定位ppp或ppp-rtk。8.一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的实现定位处理的方法。9.一种终端，包括：存储器和处理器，所述存储器中保存有计算机程序；其中，处理器被配置为执行存储器中的计算机程序；所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的实现定位处理的方法。10.一种实现定位处理的装置，包括：初始化单元和定位跟踪单元；其中，初始化单元设置为：第一定位算法模糊度固定后，利用模糊度固定的第一定位算法的坐标和方差对第二定位算法进行初始化；定位跟踪单元设置为：无法通过第一定位算法定位时，利用初始化后的第二定位算法进行定位跟踪；
其中，所述第二定位算法的收敛慢于所述第一定位算法的收敛速度。

技术总结
本申请公开一种实现定位处理的方法、装置、计算机存储介质及终端，包括：第一定位算法模糊度固定后，利用模糊度固定的第一定位算法的坐标和方差对第二定位算法进行初始化；当无法通过第一定位算法定位时，利用初始化成功的第二定位算法进行定位；其中，第二定位算法模糊度收敛或固定慢于第一定位算法的模糊度固定速度。本申请实施例加载两种定位算法，利用第一定位算法对第二定位算法进行初始化更新，使定位结果具备了第一定位算法的精度，提升了第二定位算法模糊度收敛或固定速度和整体定位精度；在无法通过收敛速度更快的第一定位算法进行定位时，通过初始化完成后的第二算法维持了高精度定位，实现了稳定连续的高精度定位服务。服务。服务。


技术研发人员：周光宇 陈孔哲 王亮亮
受保护的技术使用者：真点科技（北京）有限公司
技术研发日：2023.06.15
技术公布日：2023/9/16