一种浮式系船柱控制装置、方法及存储介质

1.本发明主要涉及航运交通技术领域，具体涉及一种浮式系船柱控制装置、方法及存储介质。


背景技术：

2.船闸是一种箱式通航建筑物，主要建设于水坝、渠化通航及运河的阶梯形纵断面处，用于连通不同水位落差的水面，使船舶直接通过落差，保障船舶通航。浮式系船柱是在船闸这类水位变化较大的场合，用于固定船舶的装置。
3.现行的浮式系船柱，主要还是需要船员主动系挂，船员操作系挂缆绳的方式较容易发生错误系挂缆绳、忘记系缆绳等情况，这些情况的出现会船闸的冲泄水过程出现危险，给船舶过闸带来安全风险。此外，由于船舶吃水深度不同、系船柱浮出水面的高度不同、船舶停靠距离系船柱不同，也会给船员系挂缆绳带来困难。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种浮式系船柱控制装置、方法及存储介质。
5.本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种浮式系船柱控制装置，包括调度服务器以及多个浮式系船抓取组件，
6.所述调度服务器与所有所述浮式系船抓取组件无线连接；
7.所述调度服务器用于依次向各个所述浮式系船抓取组件发送抓取缆绳信号；
8.所述浮式系船抓取组件用于根据所述抓取缆绳信号进行缆绳的抓取分析，得到抓取完成信号；
9.所述调度服务器还用于输入延时时间，并获取当前时间作为开始时间，并对所有得到抓取完成信号的浮式系船抓取组件发送放行信号；
10.所述浮式系船抓取组件还用于通过所述放行信号进行缆绳的摘取分析，得到摘取完成信号；
11.所述调度服务器还用于获取当前时间作为结束时间，根据所述开始时间、所述结束时间以及所述延时时间分析所有所述摘取完成信号的数量，得到浮式系船柱的控制结果。
12.本发明解决上述技术问题的另一技术方案如下：一种浮式系船柱控制方法，包括：
13.依次向各个浮式系船抓取组件发送抓取缆绳信号；
14.根据所述抓取缆绳信号进行缆绳的抓取分析，得到抓取完成信号；
15.输入延时时间，并获取当前时间作为开始时间，并对所有得到抓取完成信号的浮式系船抓取组件发送放行信号；
16.通过所述放行信号进行缆绳的摘取分析，得到摘取完成信号；
17.获取当前时间作为结束时间，根据所述开始时间、所述结束时间以及所述延时时
间分析所有所述摘取完成信号的数量，得到浮式系船柱的控制结果。
18.本发明解决上述技术问题的另一技术方案如下：一种浮式系船柱控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的浮式系船柱控制方法。
19.本发明解决上述技术问题的另一技术方案如下：一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的浮式系船柱控制方法。
20.本发明的有益效果是：通过向浮式系船抓取组件发送抓取缆绳信号，根据抓取缆绳信号进行缆绳的抓取分析得到抓取完成信号，对所有得到抓取完成信号的浮式系船抓取组件发送放行信号，通过放行信号进行缆绳的摘取分析，得到摘取完成信号，根据开始时间、结束时间以及延时时间分析所有摘取完成信号的数量，得到浮式系船柱的控制结果，有效地克服了船员漏系、错系缆绳的问题，解决了人员系缆绳不方便的情况，可以普遍用于港口、码头的船舶停靠系缆。
附图说明
21.图1为本发明一实施例提供的浮式系船柱控制装置的模块框图；
22.图2为本发明一实施例提供的浮式系船抓取组件的结构框图之一；
23.图3为本发明一实施例提供的浮式系船抓取组件的结构框图之二；
24.图4为本发明一实施例提供的浮式系船柱控制方法的流程示意图。
25.附图中，各标记所代表的部件名称如下：
26.1、机械手,2、机械臂，3、浮筒，4、系船柱。
具体实施方式
27.以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
28.图1为本发明实施例提供的浮式系船柱控制装置的模块框图。
29.如图1所示，一种浮式系船柱控制装置，包括调度服务器以及多个浮式系船抓取组件，
30.所述调度服务器与所有所述浮式系船抓取组件无线连接；
31.所述调度服务器用于依次向各个所述浮式系船抓取组件发送抓取缆绳信号；
32.所述浮式系船抓取组件用于根据所述抓取缆绳信号进行缆绳的抓取分析，得到抓取完成信号；
33.所述调度服务器还用于输入延时时间，并获取当前时间作为开始时间，并对所有得到抓取完成信号的浮式系船抓取组件发送放行信号；
34.所述浮式系船抓取组件还用于通过所述放行信号进行缆绳的摘取分析，得到摘取完成信号；
35.所述调度服务器还用于获取当前时间作为结束时间，根据所述开始时间、所述结束时间以及所述延时时间分析所有所述摘取完成信号的数量，得到浮式系船柱的控制结果。
36.应理解地，本发明的实现需要：n个缆绳抓取式浮式系船装置(即所述浮式系船抓取组件)和一个调度系统(即所述调度服务器)，n为不小于2的整数。
37.应理解地，n个缆绳抓取式浮式系船装置(即所述浮式系船抓取组件)，每个有一个唯一的编号。
38.具体地，调度系统(即所述调度服务器)向n个缆绳抓取式浮式系船装置(即所述浮式系船抓取组件)的每个控制单元发送所述抓取缆绳信号。
39.应理解地，调度系统(即所述调度服务器)向已经系挂缆绳的m个抓取式浮式系船装置的控制单元(即抓取完成信号的浮式系船抓取组件)，发送放行信号，同时设置一个延时计时t(即所述延时时间)。
40.上述实施例中，通过向浮式系船抓取组件发送抓取缆绳信号，根据抓取缆绳信号进行缆绳的抓取分析得到抓取完成信号，对所有得到抓取完成信号的浮式系船抓取组件发送放行信号，通过放行信号进行缆绳的摘取分析，得到摘取完成信号，根据开始时间、结束时间以及延时时间分析所有摘取完成信号的数量，得到浮式系船柱的控制结果，有效地克服了船员漏系、错系缆绳的问题，解决了人员系缆绳不方便的情况，可以普遍用于港口、码头的船舶停靠系缆。
41.可选地，作为本发明的一个实施例，如图1至3所示，所述浮式系船抓取组件包括机械手1、机械臂2、浮筒3以及系船柱4，
42.所述浮筒3为圆柱状结构，所述机械臂2与所述系船柱4均设置在所述浮筒3的顶端，所述机械臂2内设有控制器，所述控制器与所述调度服务器无线连接，所述机械臂2的一端与所述机械手1活动连接，所述机械手1内设有挂取感应器，所述挂取感应器与所述控制器连接，所述系船柱4为圆柱状结构，所述系船柱4靠近所述机械臂2的一侧面设有用于放置所述机械手1的放置槽口。
43.应理解地，建立一种缆绳抓取式浮式系船装置(即所述浮式系船抓取组件)，包括：机械臂(即所述机械臂2)、机械手(即所述机械手1)、系船柱(即所述系船柱4)、浮筒(即所述浮筒3)、所述挂取感应器、控制单元(即所述控制器)。
44.具体地，系船柱(即所述系船柱4)，设置一个缺口(即所述放置槽口)，用于插入机械手；
45.控制单元(即所述控制器)与所述挂取感应器电连接；
46.系船柱(即所述系船柱4)、机械臂(即所述机械臂2)安装在浮筒(即所述浮筒3)上方；
47.调度系统(即所述调度服务器)与控制单元(即所述控制器)通过网络通信连接；
48.机械臂(即所述机械臂2)，一端连接浮筒(即所述浮筒3)，另一端连接机械手(即所述机械手1)，机械臂(即所述机械臂2)，用于将机械手(即所述机械手1)从系船柱缺口(即所述放置槽口)取出，伸向船舶，并将机械手(即所述机械手1)插入系船柱缺口(即所述放置槽口)；
49.机械手(即所述机械手1)，用于在船舶停靠时，接取缆绳，并将缆绳挂放至系船柱(即所述系船柱4)；在船舶需驶离时，从系船柱(即所述系船柱4)上取出缆绳，并将缆绳交回船舶；
50.所述挂取感应器，安装在机械手(即所述机械手1)的内壁；
51.机械手(即所述机械手1)，可以插入系船柱缺口内(即所述放置槽口)。
52.上述实施例中，有效地克服了船员漏系、错系缆绳的问题，解决了人员系缆绳不方便的情况，可以普遍用于港口、码头的船舶停靠系缆。
53.可选地，作为本发明的一个实施例，所述浮式系船抓取组件中，通过所述抓取缆绳信号进行缆绳的抓取分析，得到抓取完成信号的过程包括：
54.所述控制器用于根据所述抓取缆绳信号控制所述机械臂2移动至预设位置；
55.控制所述机械手1张开，用于挂上缆绳，并生成第一感应器控制信号；
56.所述挂取感应器用于根据所述第一感应器控制信号生成挂绳信号；
57.所述控制器还用于根据所述挂绳信号控制所述机械手1进行闭合，
58.并控制所述机械臂2移动至所述系船柱4上方，
59.并控制所述机械臂2将所述机械手1插入至所述放置槽口中，
60.并控制所述机械手1张开，用于将缆绳挂放在所述系船柱4上，
61.并生成第二感应器控制信号；
62.所述挂取感应器还用于根据所述第二感应器控制信号生成挂柱信号；
63.所述控制器还用于通过所述挂柱信号进行泄水状态的分析，根据分析结果得到抓取完成信号。
64.应理解地，所述挂取感应器用于感应缆绳挂上时产生的所述挂绳信号、缆绳挂上系船柱(即所述系船柱4)时产生的所述挂柱信号。
65.具体地，当控制单元(即所述控制器)接收到所述抓取缆绳信号，控制机械臂(即所述机械臂2)伸出，伸向船舶，机械手(即所述机械手1)张开，启动所述挂取感应器；
66.所述挂取感应器启动，开始检测所述挂绳信号；
67.当所述挂取感应器感应到缆绳挂上时产生的所述挂绳信号，将所述挂绳信号输出至控制单元(即所述控制器)；
68.控制单元(即所述控制器)接收到所述挂绳信号后，控制机械手(即所述机械手1)闭合，控制机械臂(即所述机械臂2)将机械手(即所述机械手1)移动至系船柱(即所述系船柱4)；
69.机械手(即所述机械手1)插入系船柱缺口(即所述放置槽口)；
70.机械手(即所述机械手1)张开，将缆绳挂放在系船柱(即所述系船柱4)上；
71.当所述挂取感应器感应到缆绳挂上系船柱(即所述系船柱4)时产生的所述挂柱信号，将所述挂柱信号输出至控制单元(即所述控制器)。
72.上述实施例中，减少了人力物力，提高了抓取缆绳的精准度，有效地克服了船员漏系、错系缆绳的问题，解决了人员系缆绳不方便的情况，可以普遍用于港口、码头的船舶停靠系缆。
73.可选地，作为本发明的一个实施例，所述控制器中，所述控制器中，通过所述挂柱信号进行泄水状态的分析，根据分析结果得到抓取完成信号的过程包括：
74.所述控制器用于根据所述挂柱信号生成挂柱完成信号；
75.所述调度服务器用于对所有所述挂柱完成信号的数量进行统计，得到挂柱完成数量；
76.判断所述挂柱完成数量是否大于或者等于预设泄水挂柱数量，若否，则进行系挂
缆绳的语音广播；若是，则对所有生成挂柱完成信号的控制器发送抓取完成信号。
77.应理解地，调度系统(即所述调度服务器)，用于根据已经接收到的所述挂柱完成信号，判断n个缆绳抓取式浮式系船装置(即所述浮式系船抓取组件)中已经发送挂柱信号的数量(即所述挂柱完成数量)和编号，是否符合冲泄水条件(即大于或者等于预设泄水挂柱数量)。
78.具体地，控制单元(即所述控制器)接收到所述挂柱信号，生成所述挂柱完成信号；
79.控制单元(即所述控制器)将所述挂柱完成信号发送给调度系统(即所述调度服务器)；
80.调度系统(即所述调度服务器)收到所述挂柱完成信号后，判断是否符合冲泄水条件(即大于或者等于预设泄水挂柱数量)，当满足冲泄水条件(即大于或者等于预设泄水挂柱数量)，向控制单元(即所述控制器)发送结束抓取信号(即所述抓取完成信号)；当不满足冲泄水条件(即大于或者等于预设泄水挂柱数量)时，播放语音广播通知船舶系挂缆绳，直至满足冲泄水条件(即大于或者等于预设泄水挂柱数量)为止。
81.上述实施例中，可以根据需求进行自动的控制挂柱的数量，提高了抓取缆绳的精准度，有效地克服了船员漏系、错系缆绳的问题，解决了人员系缆绳不方便的情况。
82.可选地，作为本发明的一个实施例，所述浮式系船抓取组件中，通过所述放行信号进行缆绳的摘取分析，得到摘取完成信号的过程包括：
83.所述控制器用于根据所述放行信号控制所述机械手1闭合，用于抓取缆绳，并生成第三感应器控制信号；
84.所述挂取感应器用于根据所述第三感应器控制信号生成取柱信号；
85.所述控制器还用于根据所述取柱信号控制所述机械臂2将所述机械手1从所述放置槽口中移出，
86.并控制所述机械臂2移动至预设位置，
87.并控制所述机械手1张开，用于取走缆绳，
88.并生成第四感应器控制信号；
89.所述挂取感应器还用于根据所述第四感应器控制信号生成取绳信号；
90.所述控制器还用于根据所述取绳信号控制所述机械手1进行闭合，
91.并控制所述机械臂2移动至所述系船柱4上方，
92.并控制所述机械臂2将所述机械手1插入至所述放置槽口中，并生成摘取完成信号。
93.应理解地，所述挂取感应器用于感应缆绳从系船柱取出的所述取柱信号和缆绳取出时的产生的所述取绳信号，并将所述取柱信号或所述取绳信号，发送给控制单元(即所述控制器)。
94.具体地，当控制单元(即所述控制器)接收到所述放行信号，控制机械手(即所述机械手1)闭合，抓取缆绳；
95.当所述挂取感应器感应到所述取柱信号，将所述取柱信号输出至控制单元(即所述控制器)；
96.控制单元(即所述控制器)接收到所述取柱信号后，控制机械臂(即所述机械臂2)将机械手(即所述机械手1)从系船柱缺口(即所述放置槽口)伸出；
97.控制单元(即所述控制器)控制机械臂(即所述机械臂2)将机械手(即所述机械手1)伸向船舶，并张开机械手(即所述机械手1)，由船员取走缆绳；
98.船员取走缆绳，所述挂取感应器感应到缆绳取出时产生的所述取绳信号，所述挂取感应器将所述取绳信号输出至控制单元(即所述控制器)；
99.控制单元(即所述控制器)控制机械手(即所述机械手1)闭合，控制机械臂(即所述机械臂2)将机械手(即所述机械手1)移动至系船柱(即所述系船柱4)，机械手(即所述机械手1)插入系船柱缺口(即所述放置槽口)；
100.控制单元(即所述控制器)向调度系统(即所述调度服务器)发送取柱完成信号(即所述摘取完成信号)。
101.上述实施例中，减少了人力物力，提高了抓取缆绳的精准度，有效地克服了船员漏系、错系缆绳的问题，解决了人员系缆绳不方便的情况，可以普遍用于港口、码头的船舶停靠系缆。
102.可选地，作为本发明的一个实施例，所述调度服务器中，根据所述开始时间、所述结束时间以及所述延时时间分析所有所述摘取完成信号的数量，得到浮式系船柱的控制结果的过程包括：
103.所述调度服务器用于将所述开始时间与所述结束时间进行差值计算，得到实时时间差；
104.统计所有所述摘取完成信号的数量，得到摘取完成信号总数；
105.若所述实时时间差大于所述延时时间，且所述摘取完成信号总数小于预设放行数量时，则进行取走缆绳的语音广播，直至所述摘取完成信号总数等于所述预设放行数量，则生成调度完成指令，将所述调度完成指令作为浮式系船柱的控制结果。
106.应理解地，调度系统(即所述调度服务器)用于判断已经系挂缆绳的m个缆绳抓取式浮式系船装置(即所述浮式系船抓取组件)是否全部发送取柱信号(即所述摘取完成信号)，全部发送取柱信号(即所述摘取完成信号)为符合放行条件，m为小于或等于n的自然数。
107.具体地，如延时计时超过t(即所述延时时间)，调度系统(即所述调度服务器)接收到的取柱完成信号数量(即所述摘取完成信号总数)少于m(即所述预设放行数量)，则播放语音广播通知船舶取走缆绳，直至调度系统(即所述调度服务器)收到所有m个控制单元(即所述控制器)发送的取柱完成信号(即所述摘取完成信号)为止。
108.上述实施例中，减少了人力物力，提高了抓取缆绳的精准度，有效地克服了船员漏系、错系缆绳的问题，解决了人员系缆绳不方便的情况，可以普遍用于港口、码头的船舶停靠系缆。
109.可选地，作为本发明的一个实施例，所述调度服务器还包括：
110.若所述挂柱完成数量大于或者等于所述预设泄水挂柱数量时，则对所有未生成挂柱完成信号的控制器发送抓取停止信号；
111.所述控制器用于控制所述机械手1进行闭合，
112.并控制所述机械臂2移动至所述系船柱4上方，
113.并控制所述机械臂2将所述机械手1插入至所述放置槽口中，并将生成的停止成功信号发送至所述调度服务器。
114.具体地，当满足冲泄水条件(即大于或者等于所述预设泄水挂柱数量)，调度系统(即所述调度服务器)向未挂缆绳的缆绳抓取式浮式系船装置的控制单元(即未生成挂柱完成信号的控制器)发送结束抓取信号(即所述抓取停止信号)；
115.控制单元(即所述控制器)收到结束抓取信号(即所述抓取停止信号)，控制机械手(即所述机械手1)闭合，控制机械臂(即所述机械臂2)将机械手(即所述机械手1)移动至系船柱(即所述系船柱4)；
116.控制单元(即所述控制器)控制机械臂(即所述机械臂2)机械手(即所述机械手1)插入系船柱缺口(即所述放置槽口)；
117.控制单元(即所述控制器)将机械手(即所述机械手1)的退回完成信号(即所述停止成功信号)发送给调度系统(即所述调度服务器)。
118.上述实施例中，有效地克服了船员漏系、错系缆绳的问题，解决了人员系缆绳不方便的情况，可以普遍用于港口、码头的船舶停靠系缆。
119.可选地，作为本发明的另一个实施例，本发明包括缆绳抓取式浮式系船装置和调度系统，并通过抓取缆绳控制、放行控制两个流程，实现了人员辅助下的船舶系缆。本发明有效克服了船员漏系、错系缆绳的问题，以及人员系缆绳不方便的情况，本发明能普遍用于港口、码头的船舶停靠系缆。
120.可选地，作为本发明的另一个实施例，本发明的控制单元，用于：1、接收调度系统的抓取缆绳信号、放行信号；2、接收挂取感应器的挂绳信号、挂柱信号、取柱信号或取绳信号；3、控制机械臂将机械手从系船柱缺口取出，伸向船舶；4、控制机械臂将机械手插入系船柱缺口；5、控制机械臂张开、闭合；5、在接收缆绳挂上系船柱时产生的挂柱信号时，生成挂柱完成信号；6、在船员完成取绳，机械手插回系船柱时，生成取柱完成信号；7、在未抓取缆绳机械手插回系船柱时，生成机械手的退回完成信号；8、向调度系统发送挂柱完成信号、取柱完成信号、退回完成信号。
121.可选地，作为本发明的另一个实施例，本发明的调度系统，用于：1、向控制单元发送抓取缆绳信号、放行信号；2、接收控制单元的挂柱完成信号、取柱完成信号；3、向控制单元发送结束抓取信号；4、播放语音广播，通知船舶系挂缆绳；5、播放语音广播，通知船舶取走缆绳。
122.可选地，作为本发明的另一个实施例，本发明的抓取缆绳控制过程如下：
123.z1.调度系统向n个缆绳抓取式浮式系船装置的每个控制单元发送抓取缆绳信号；
124.z2.当控制单元接收到抓取缆绳信号，控制机械臂伸出，伸向船舶，机械手张开，启动挂取感应器；
125.z3.挂取感应器启动，开始检测挂绳信号；
126.z4.当挂取感应器感应到缆绳挂上时产生的挂绳信号，将挂绳信号输出至控制单元；
127.z5.控制单元接收到挂绳信号后，控制机械手闭合，控制机械臂将机械手移动至系船柱；
128.z6.机械手插入系船柱缺口；
129.z7.机械手张开，将缆绳挂放在系船柱上；
130.z8.当挂取感应器感应到缆绳挂上系船柱时产生的挂柱信号，将挂柱信号输出至
控制单元；
131.z9.控制单元接收到挂柱信号，生成挂柱完成信号；
132.z10.控制单元将挂柱完成信号发送给调度系统；
133.z11.调度系统收到挂柱完成信号后，判断是否符合冲泄水条件，当满足冲泄水条件，向控制单元发送结束抓取信号；当不满足冲泄水条件时，播放语音广播通知船舶系挂缆绳，直至满足冲泄水条件为止；
134.z12.当满足冲泄水条件，调度系统向未挂缆绳的缆绳抓取式浮式系船装置的控制单元发送结束抓取信号；
135.z13.控制单元收到结束抓取信号，控制机械手闭合，控制机械臂将机械手移动至系船柱；
136.z14.控制单元控制机械臂机械手插入系船柱缺口；
137.z15.控制单元将机械手的退回完成信号发送给调度系统。
138.可选地，作为本发明的另一个实施例，本发明的放行控制过程如下：
139.f1.调度系统向已经系挂缆绳的m个抓取式浮式系船装置的控制单元，发送放行信号，同时设置一个延时计时t；
140.f2.当控制单元接收到放行信号，控制机械手闭合，抓取缆绳；
141.f3.当挂取感应器感应到取柱信号，将取柱信号输出至控制单元；
142.f4.控制单元接收到取柱信号后，控制机械臂将机械手从系船柱缺口伸出；
143.f5.控制单元控制机械臂将机械手伸向船舶，并张开机械手，由船员取走缆绳；
144.f6.船员取走缆绳，挂取感应器感应到缆绳取出时产生的取绳信号，挂取感应器将取绳信号输出至控制单元；
145.f7.控制单元控制机械手闭合，控制机械臂将机械手移动至系船柱，机械手插入系船柱缺口；
146.f8.控制单元向调度系统发送取柱完成信号；
147.f9.如延时计时超过t，调度系统接收到的取柱完成信号数量少于m，则播放语音广播通知船舶取走缆绳，直至调度系统收到所有m个控制单元发送的取柱完成信号为止。
148.图4为本发明实施例提供的浮式系船柱控制方法的流程示意图。
149.可选地，作为本发明的另一个实施例，如图4所示，一种浮式系船柱控制方法，包括：
150.依次向各个浮式系船抓取组件发送抓取缆绳信号；
151.根据所述抓取缆绳信号进行缆绳的抓取分析，得到抓取完成信号；
152.输入延时时间，并获取当前时间作为开始时间，并对所有得到抓取完成信号的浮式系船抓取组件发送放行信号；
153.通过所述放行信号进行缆绳的摘取分析，得到摘取完成信号；
154.获取当前时间作为结束时间，根据所述开始时间、所述结束时间以及所述延时时间分析所有所述摘取完成信号的数量，得到浮式系船柱的控制结果。
155.可选地，本发明的另一个实施例提供一种浮式系船柱控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的浮式系船柱控制方法。该装置可为计算机等装置。
156.可选地，本发明的另一个实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的浮式系船柱控制方法。
157.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
158.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。
159.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本发明实施例方案的目的。
160.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以是两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
161.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。用于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分，或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
162.以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种浮式系船柱控制装置，其特征在于，包括调度服务器以及多个浮式系船抓取组件，所述调度服务器与所有所述浮式系船抓取组件无线连接；所述调度服务器用于依次向各个所述浮式系船抓取组件发送抓取缆绳信号；所述浮式系船抓取组件用于根据所述抓取缆绳信号进行缆绳的抓取分析，得到抓取完成信号；所述调度服务器还用于输入延时时间，并获取当前时间作为开始时间，并对所有得到抓取完成信号的浮式系船抓取组件发送放行信号；所述浮式系船抓取组件还用于通过所述放行信号进行缆绳的摘取分析，得到摘取完成信号；所述调度服务器还用于获取当前时间作为结束时间，根据所述开始时间、所述结束时间以及所述延时时间分析所有所述摘取完成信号的数量，得到浮式系船柱的控制结果。2.根据权利要求1所述的浮式系船柱控制装置，其特征在于，所述浮式系船抓取组件包括机械手(1)、机械臂(2)、浮筒(3)以及系船柱(4)，所述浮筒(3)为圆柱状结构，所述机械臂(2)与所述系船柱(4)均设置在所述浮筒(3)的顶端，所述机械臂(2)内设有控制器，所述控制器与所述调度服务器无线连接，所述机械臂(2)的一端与所述机械手(1)活动连接，所述机械手(1)内设有挂取感应器，所述挂取感应器与所述控制器连接，所述系船柱(4)为圆柱状结构，所述系船柱(4)靠近所述机械臂(2)的一侧面设有用于放置所述机械手(1)的放置槽口。3.根据权利要求2所述的浮式系船柱控制装置，其特征在于，所述浮式系船抓取组件中，通过所述抓取缆绳信号进行缆绳的抓取分析，得到抓取完成信号的过程包括：所述控制器用于根据所述抓取缆绳信号控制所述机械臂(2)移动至预设位置；控制所述机械手(1)张开，用于挂上缆绳，并生成第一感应器控制信号；所述挂取感应器用于根据所述第一感应器控制信号生成挂绳信号；所述控制器还用于根据所述挂绳信号控制所述机械手(1)进行闭合，并控制所述机械臂(2)移动至所述系船柱(4)上方，并控制所述机械臂(2)将所述机械手(1)插入至所述放置槽口中，并控制所述机械手(1)张开，用于将缆绳挂放在所述系船柱(4)上，并生成第二感应器控制信号；所述挂取感应器还用于根据所述第二感应器控制信号生成挂柱信号；所述控制器还用于通过所述挂柱信号进行泄水状态的分析，根据分析结果得到抓取完成信号。4.根据权利要求3所述的浮式系船柱控制装置，其特征在于，所述控制器中，通过所述挂柱信号进行泄水状态的分析，根据分析结果得到抓取完成信号的过程包括：所述控制器用于根据所述挂柱信号生成挂柱完成信号；所述调度服务器用于对所有所述挂柱完成信号的数量进行统计，得到挂柱完成数量；判断所述挂柱完成数量是否大于或者等于预设泄水挂柱数量，若否，则进行系挂缆绳的语音广播；若是，则对所有生成挂柱完成信号的控制器发送抓取完成信号。5.根据权利要求2所述的浮式系船柱控制装置，其特征在于，所述浮式系船抓取组件
中，通过所述放行信号进行缆绳的摘取分析，得到摘取完成信号的过程包括：所述控制器用于根据所述放行信号控制所述机械手(1)闭合，用于抓取缆绳，并生成第三感应器控制信号；所述挂取感应器用于根据所述第三感应器控制信号生成取柱信号；所述控制器还用于根据所述取柱信号控制所述机械臂(2)将所述机械手(1)从所述放置槽口中移出，并控制所述机械臂(2)移动至预设位置，并控制所述机械手(1)张开，用于取走缆绳，并生成第四感应器控制信号；所述挂取感应器还用于根据所述第四感应器控制信号生成取绳信号；所述控制器还用于根据所述取绳信号控制所述机械手(1)进行闭合，并控制所述机械臂(2)移动至所述系船柱(4)上方，并控制所述机械臂(2)将所述机械手(1)插入至所述放置槽口中，并生成摘取完成信号。6.根据权利要求2所述的浮式系船柱控制装置，其特征在于，所述调度服务器中，根据所述开始时间、所述结束时间以及所述延时时间分析所有所述摘取完成信号的数量，得到浮式系船柱的控制结果的过程包括：所述调度服务器用于将所述开始时间与所述结束时间进行差值计算，得到实时时间差；统计所有所述摘取完成信号的数量，得到摘取完成信号总数；若所述实时时间差大于所述延时时间，且所述摘取完成信号总数小于预设放行数量时，则进行取走缆绳的语音广播，直至所述摘取完成信号总数等于所述预设放行数量，则生成调度完成指令，将所述调度完成指令作为浮式系船柱的控制结果。7.根据权利要求4所述的浮式系船柱控制装置，其特征在于，所述调度服务器还包括：若所述挂柱完成数量大于或者等于所述预设泄水挂柱数量时，则对所有未生成挂柱完成信号的控制器发送抓取停止信号；所述控制器用于控制所述机械手(1)进行闭合，并控制所述机械臂(2)移动至所述系船柱(4)上方，并控制所述机械臂(2)将所述机械手(1)插入至所述放置槽口中，并将生成的停止成功信号发送至所述调度服务器。8.一种浮式系船柱控制方法，其特征在于，包括：依次向各个浮式系船抓取组件发送抓取缆绳信号；根据所述抓取缆绳信号进行缆绳的抓取分析，得到抓取完成信号；输入延时时间，并获取当前时间作为开始时间，并对所有得到抓取完成信号的浮式系船抓取组件发送放行信号；通过所述放行信号进行缆绳的摘取分析，得到摘取完成信号；获取当前时间作为结束时间，根据所述开始时间、所述结束时间以及所述延时时间分析所有所述摘取完成信号的数量，得到浮式系船柱的控制结果。9.一种浮式系船柱控制系统，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所
述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，当所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求8所述的浮式系船柱控制方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求8所述的浮式系船柱控制方法。

技术总结
本发明提供一种浮式系船柱控制装置、方法及存储介质，属于航运交通技术领域，包括调度服务器以及多个浮式系船抓取组件，调度服务器与所有浮式系船抓取组件无线连接；调度服务器用于依次向各个浮式系船抓取组件发送抓取缆绳信号；浮式系船抓取组件用于根据抓取缆绳信号进行缆绳的抓取分析得到抓取完成信号；调度服务器还用于输入延时时间，并获取当前时间作为开始时间，并对所有得到抓取完成信号的浮式系船抓取组件发送放行信号；浮式系船抓取组件还用于通过放行信号进行缆绳的摘取分析得到摘取完成信号。本发明有效地克服了船员漏系、错系缆绳的问题，解决了人员系缆绳不方便的情况，可以普遍用于港口、码头的船舶停靠系缆。码头的船舶停靠系缆。码头的船舶停靠系缆。


技术研发人员：王小林 刘心智 吴海金 邓健志 陈武奋 程小辉 姚杰森 邱永桦 王茀福 陈英 韦刚 王康 李星河
受保护的技术使用者：桂林理工大学 珠江水利委员会珠江水利科学研究院
技术研发日：2023.06.16
技术公布日：2023/9/16