一种复合型AGV的制作方法

一种复合型agv
技术领域
1.本实用新型涉及agv技术领域，具体而言，涉及一种复合型agv。


背景技术：

2.复合amr近年来刚兴起，复合型机器人是一种集成agv移动机器人和通用工业机器人两项功能为一身的机器人。在工业领域，通用工业机器人被称为机械臂或者机械手，主要是替代人手臂的抓取功能，而agv移动机器人则是替代人腿脚的行走功能；复合型机器人则是手脚并用，将两种功能组合在一起。
3.在3c电子、半导体、医疗、日化品、机加工等行业的特定应用场景中，agv(automated guided vehicle)+各类机械臂的组合得以成熟应用。其中，机械臂包含了多关节机器人、直角坐标机器人、scara机器人及协作机器人等；相对而言，agv+协作机器人(也称之为复合机器人)更为精细化，能够适用更复杂、高精度的环境，备受市场关注。此外，agv+协作机器人也可快速布局于自动化工厂、仓储分拣、自动化货物超市等诸多场景，为物料的自动搬运、物品的上下料，以及物料的分拣提供自动化、柔性化的作业支持。
4.中国专利cn211393000u公开了一种载有机械臂的复合型agv，包括agv载体车和机械臂，将机械臂设置在agv载体车上，用agv载体车代替传统的轨道形式；其缺陷在于，机械臂在将物料抓取后需要进行移载作业，即在移载过程中，需要将物料从输送线搬运到agv载体的料仓内，由于机械臂与输送线的协同作业存在一定的误差，且机械臂本身也存在一定的误差，导致物料进入料仓后的位置各异，同时有些物料在进入料仓前需要进行翻面，仅依靠机械臂无法实现快速的翻面，且仅通过机械臂完成翻面的物料位置各异，而位置各异的物料势必会增加下一工序的抓取难度，影响生产效率。


技术实现要素：

5.本实用新型提供一种复合型agv，以解决现有技术中物料进入料仓后位置各异的问题。
6.一种复合型agv，包括一agv本体、一机械手、若干料仓以及一对中装置；
7.所述机械手搭载在所述agv本体上，用于取物料或放物料；
8.各所述料仓均设置在所述agv本体上，用于放置物料；
9.所述对中装置包括一限位机构和一对中平台，所述限位机构固定连接在所述对中平台上，所述限位机构用于校准物料的姿态，以使各物料均为预设的姿态，所述对中平台固定连接在所述agv本体上，所述对中平台用于固定或松开物料。
10.本实用新型方法的优点及有益效果：机械手将外部物料取放到对中平台上，并由对中平台进行固定，然后通过限位机构对物料的姿态进行校准，当物料的姿态校准为预设的姿态时，机械手重新夹取该物料，同时对中平台松开该物料，以使机械手可以将该物料放置到指定的料仓内；通过限位机构对物料的姿态进行校准，统一了各物料在料仓内的姿态，使得物料可以规则的放置在料仓内；同时还可以通过对中平台对物料进行快速翻面，翻面
后的物料可以通过限位机构进行二次定位，使得翻面后的物料也能规则的摆放在料仓内，提高生产效率。
11.优选地，所述限位机构包括若干水平限位块和若干竖直限位块，各所述水平限位块均固定连接在所述对中平台上，用于物料水平移动至所述水平限位块后限制物料继续移动，各所述竖直限位块均固定连接在所述对中平台上，用于物料竖直移动至所述竖直限位块后限制物料继续移动。这样设置，水平限位块起到水平定位的作用，竖直限位块起到竖直定位的作用，通过水平定位和竖直定位物料的位置，实现定位功能。
12.优选地，所述对中平台上设有若干通孔，各所述通孔处均设有一吸盘，所述吸盘固定连接在所述对中平台上，所述吸盘用于吸附固定物料。这样设置，设置在通孔内的吸盘起到固定物料的作用，防止物料的脱落，同时限位机构可以定位物料，实现对中平台对物料的定位固定。
13.优选地，各所述料仓均为传送带结构，各所述传送带结构分别为进料传送带和出料传送带，所述进料传送带和所述出料传送带均设置在所述agv本体上，所述进料传送带用于输入未加工的物料，所述出料传送带用于输送已完成加工的物料。这样设置，通过传送带结构提高物料的传输速度，实现物料的自动化流水作业。
14.优选地，还包括一支撑支架、一第一托盘以及一第二托盘，所述agv本体包括进出料区、工作区以及半成品区，所述支撑支架架设在所述agv本体上，并位于所述工作区，所述机械手固定连接在所述支撑支架上，所述第一托盘和所述第二托盘均固定连接在所述支撑支架的外侧壁上，并位于所述半成品区，所述第一托盘用于放置粗加工后的物料，所述第二托盘用于放置精加工后的物料。这样设置，相对比现有技术只有一个料仓，只能进行初加工，本技术通过第一托盘和第二托盘的设置，增加了复合型agv的加工工序，提高了生产效率。
15.优选地，所述机械手包括一机械臂和一夹爪，所述机械臂与所述agv本体固定连接，所述夹爪固定连接在所述机械臂上，所述夹爪上设有一风刀，所述风刀上设有若干出气孔，各所述出气孔与外部气源连通，用于清除落在物料表面的杂质。这样设置，通过风刀上的出气孔，可以清除落在物料表面的杂质，提高物料表面的清洁度。
16.优选地，所述夹爪上设有一ccd相机，所述ccd相机用于对物料进行定位，所述ccd相机与所述机械手电连接。这样设置，ccd相机通过计算取放物料的空间位置关系，实现机械手快速定位物料并抓取。
17.优选地，还包括一扫码枪，所述扫码枪固定连接在所述对中平台的外侧壁上，所述扫码枪用于对物料进行扫码，所述扫码枪与机械手电连接。这样设置，通过扫码枪对物料进行扫码，实现自动化识别，使得物料的生产具有可追溯性。
附图说明
18.图1为本实用新型复合型agv的轴测示意图；
19.图2为本实用新型复合型agv的左视图；
20.图3为本实用新型复合型agv的主视图；
21.图4为图3的a处放大图。
22.其中，
23.1、agv本体；2、机械手；3、料仓；4、对中装置；5、通孔；6、吸盘；7、支撑支架；8、第一托盘；9、第二托盘；10、风刀；11、出气孔；12、ccd相机；13、扫码枪；101、进出料区；102、工作区；103、半成品区；201、机械臂；202、夹爪；301、进料传送带；302、出料传送带；401、限位机构；402、对中平台；4011、水平限位块；4012、竖直限位块。
具体实施方式
24.以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。
25.本实用新型提供一种复合型agv，以解决现有技术中物料进入料仓后位置各异的问题。
26.结合图1所示，一种复合型agv，包括一agv本体1、一机械手2、若干料仓3以及一对中装置4；
27.机械手2搭载在agv本体1上，用于取物料或放物料；
28.各料仓3均设置在agv本体1上，用于放置物料；
29.对中装置4包括一限位机构401和一对中平台402，限位机构401固定连接在对中平台402上，限位机构401用于校准物料的姿态，以使各物料均为预设的姿态，对中平台402固定连接在agv本体1上，对中平台402用于固定或松开物料。
30.具体的，机械手2将外部物料取放到对中平台402上，并由对中平台402进行固定，然后通过限位机构401对物料的姿态进行校准，当物料的姿态校准为预设的姿态时，机械手2重新夹取该物料，同时对中平台402松开该物料，以使机械手2可以将该物料放置到指定的料仓3内；通过限位机构401对物料的姿态进行校准，统一了各物料在料仓3内的姿态，使得物料可以规则的放置在料仓3内；同时还可以通过对中平台402对物料进行快速翻面，翻面后的物料可以通过限位机构401进行二次定位，使得翻面后的物料也能规则的摆放在料仓3内，提高生产效率。
31.结合图2和图3所示，本实用新型的较佳实施例中，限位机构401包括若干水平限位块4011和若干竖直限位块4012，各水平限位块4011均固定连接在对中平台402上，用于物料水平移动至水平限位块4011后限制物料继续移动，各竖直限位块4012均固定连接在对中平台402上，用于物料竖直移动至竖直限位块4012后限制物料继续移动。
32.具体的，水平限位块4011起到水平定位的作用，竖直限位块4012起到竖直定位的作用，通过水平定位和竖直定位物料的位置，实现定位功能，以使物料能够保持预设的姿态。
33.为进一步优化上述方案，对中平台402上设有若干通孔5，各通孔5处均设有一吸盘6，吸盘6固定连接在对中平台402上，吸盘6用于吸附固定物料。
34.具体的，设置在通孔5内的吸盘6起到固定物料的作用，防止物料的脱落，同时限位机构401可以定位物料，实现对中平台402对物料的定位固定。
35.结合图2所示，本实用新型的较佳实施例中，各料仓3均为传送带结构，各传送带结构分别为进料传送带301和出料传送带302，进料传送带301和出料传送带302均设置在agv本体1上，进料传送带301用于输入未加工的物料，出料传送带302用于输送已完成加工的物料。
36.具体的，通过传送带结构提高物料的传输速度，实现物料的自动化流水作业。
37.为进一步优化上述方案，还包括一支撑支架7、一第一托盘8以及一第二托盘9，agv本体1包括进出料区101、工作区102以及半成品区103，支撑支架7架设在agv本体1上，并位于工作区102，机械手2固定连接在支撑支架7上，第一托盘8和第二托盘9均固定连接在支撑支架7的外侧壁上，并位于半成品区103，第一托盘8用于放置粗加工后的物料，第二托盘9用于放置精加工后的物料。
38.具体的，相对比现有技术只有一个料仓3，只能进行初加工，本技术通过第一托盘8和第二托盘9的设置，增加了复合型agv的加工工序，提高了生产效率。
39.结合图3和图4所示，本实用新型的较佳实施例中，机械手2包括一机械臂201和一夹爪202，机械臂201与agv本体1固定连接，夹爪202固定连接在机械臂201上，夹爪202上设有一风刀10，风刀10上设有若干出气孔11，各出气孔11与外部气源连通，用于清除落在物料表面的杂质。
40.具体的，通过风刀10上的出气孔11，可以清除落在物料表面的杂质，提高物料表面的清洁度。
41.为进一步优化上述方案，夹爪202上设有一ccd相机12，ccd相机12用于对物料进行定位，ccd相机12与机械手2电连接。
42.具体的，ccd相机12通过计算取放物料的空间位置关系，实现机械手2快速定位物料并抓取。即mac点(安装在机台上)跟机台的坐标绑定起来，然后ccd相机12拍到mac点，计算机台取放料的空间位置关系，根据这个位置关系再进行取放料。
43.本实用新型的较佳实施例中，还包括一扫码枪13，扫码枪13固定连接在对中平台402的外侧壁上，扫码枪13用于对物料进行扫码，扫码枪13与机械手2电连接。
44.具体的，通过扫码枪13对物料进行扫码，实现自动化识别，使得物料的生产具有可追溯性。
45.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
46.最后应说明的是，以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种复合型agv，其特征在于，包括一agv本体(1)、一机械手(2)、若干料仓(3)以及一对中装置(4)；所述机械手(2)搭载在所述agv本体(1)上，用于取物料或放物料；各所述料仓(3)均设置在所述agv本体(1)上，用于放置物料；所述对中装置(4)包括一限位机构(401)和一对中平台(402)，所述限位机构(401)固定连接在所述对中平台(402)上，所述限位机构(401)用于校准物料的姿态，以使各物料均为预设的姿态，所述对中平台固定连接在所述agv本体(1)上，所述对中平台(402)用于固定或松开物料。2.根据权利要求1所述的复合型agv，其特征在于，所述限位机构(401)包括若干水平限位块(4011)和若干竖直限位块(4012)，各所述水平限位块(4011)均固定连接在所述对中平台(402)上，用于物料水平移动至所述水平限位块(4011)后限制物料继续移动，各所述竖直限位块(4012)均固定连接在所述对中平台(402)上，用于物料竖直移动至所述竖直限位块(4012)后限制物料继续移动。3.根据权利要求2所述的复合型agv，其特征在于，所述对中平台(402)上设有若干通孔(5)，各所述通孔(5)处均设有一吸盘(6)，所述吸盘(6)固定连接在所述对中平台上，所述吸盘(6)用于吸附固定物料。4.根据权利要求1所述的复合型agv，其特征在于，各所述料仓(3)均为传送带结构，各所述传送带结构分别为进料传送带(301)和出料传送带(302)，所述进料传送带(301)和所述出料传送带(302)均设置在所述agv本体(1)上，所述进料传送带(301)用于输入未加工的物料，所述出料传送带(302)用于输送已完成加工的物料。5.根据权利要求4所述的复合型agv，其特征在于，还包括一支撑支架(7)、一第一托盘(8)以及一第二托盘(9)，所述agv本体(1)包括进出料区(101)、工作区(102)以及半成品区(103)，所述支撑支架(7)架设在所述agv本体(1)上，并位于所述工作区(102)，所述机械手(2)固定连接在所述支撑支架(7)上，所述第一托盘(8)和所述第二托盘(9)均固定连接在所述支撑支架(7)的外侧壁上，并位于所述半成品区(103)，所述第一托盘(8)用于放置粗加工后的物料，所述第二托盘(9)用于放置精加工后的物料。6.根据权利要求1所述的复合型agv，其特征在于，所述机械手(2)包括一机械臂(201)和一夹爪(202)，所述机械臂(201)与所述agv本体(1)固定连接，所述夹爪(202)固定连接在所述机械臂(201)上，所述夹爪(202)上设有一风刀(10)，所述风刀(10)上设有若干出气孔(11)，各所述出气孔(11)与外部气源连通，用于清除落在物料表面的杂质。7.根据权利要求6所述的复合型agv，其特征在于，所述夹爪(202)上设有一ccd相机(12)，所述ccd相机(12)用于对物料进行定位，所述ccd相机(12)与所述机械手(2)电连接。8.根据权利要求1所述的复合型agv，其特征在于，还包括一扫码枪(13)，所述扫码枪(13)固定连接在所述对中平台(402)的外侧壁上，所述扫码枪(13)用于对物料进行扫码，所述扫码枪(13)与机械手(2)电连接。

技术总结
本实用新型涉及AGV技术领域，具体而言，涉及一种复合型AGV，包括一AGV本体、一机械手、若干料仓以及一对中装置；机械手搭载在AGV本体上，用于取物料或放物料；各料仓均设置在AGV本体上，用于放置物料；对中装置包括一限位机构和一对中平台，限位机构固定连接在对中平台上，限位机构用于校准物料的姿态，以使各物料均为预设的姿态，对中平台固定连接在AGV本体上，对中平台用于固定或松开物料；通过限位机构对物料的姿态进行校准，统一了各物料在料仓内的姿态，使得物料可以规则的放置在料仓内；同时还可以通过对中平台对物料进行快速翻面，翻面后的物料可以通过限位机构进行二次定位，使得翻面后的物料也能规则的摆放在料仓内，提高生产效率。高生产效率。高生产效率。


技术研发人员：高燕
受保护的技术使用者：嘉智达机器人（苏州）有限公司
技术研发日：2023.05.23
技术公布日：2023/9/16