一种AUV水下定位监测装置及方法

一种auv水下定位监测装置及方法
技术领域
1.本发明涉及水下目标定位领域，具体是一种auv水下定位监测装置及方法。


背景技术：

2.auv(autonomous underwater vehicle，自治式水下潜器)的水下布放与回收是海洋应用领域的一项前沿技术，尤其是由深海运载器搭载和布放的auv，能够有效提高auv持续作业的能力和作业的隐蔽性。目前，为了探寻水下情况，会使用水下探测器或水下潜航器潜入水中进行作业，或者，部队在进行深海训练，将操雷发射水中，或者，物品落入水中，由于水中情况复杂，经常会出现水下探测器、水下潜航器、操雷、落入水中的物品丢失情况，此时便需将浮标从探测器上释放，随后工作人员便可通过浮标内的定位模块来搜寻探测器的位置。
3.一般在对浮标进行释放后不便对与浮标连接的绳索进行限位，浮标漂浮到水面后会受到水面波浪或风的吹动，如此会导致浮漂在水面上四处飘荡，此时工作人员在找到浮漂后也会因浮漂相对探测器的位置发生移动而影响后续工作人员对探测器的打捞工作。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于：为了解决无法精准且快速的对探测器的位置进行定位的问题，提供一种auv水下定位监测装置及方法。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种auv水下定位监测装置及方法，包括浮块，所述浮块的底部设置有储线腔，所述储线腔的内侧设置有绕线杆，所述绕线杆的外侧设置有牵引绳索，所述储线腔的两端连接有定型板，所述定型板通过单向限转组件与所述绕线杆进行连接，所述单向限转组件通过限交组件来对所述绕线杆的转向进行调节，所述浮块的外侧通过移翻组件连接有标识展板，移翻组件通过连收器与限交组件进行连接。
6.作为本发明再进一步的方案：所述单向限转组件包括有设置于所述定型板顶部的第一移向动板，所述第一移向动板的顶部通过转轴转动连接有顺转齿块，所述第一移向动板的内侧设置有下移限槽，所述绕线杆的两端设置有位于所述储线腔外侧的逆时齿盘，所述逆时齿盘的一端设置有顺时齿盘，所述定型板的一端设置有第二移向动板，所述第二移向动板的内侧设置有上移限槽，所述第二移向动板的顶部通过转轴转动连接有逆转齿块，所述逆转齿块与所述第二移向动板连接的转轴外侧卡接有螺旋扭条。
7.作为本发明再进一步的方案：所述限交组件包括有连接于所述浮块四角的撑板托，所述撑板托的顶部设置有储水管，所述储水管的顶部固定有连接法兰连盘，所述连接法兰连盘的顶部安装有深度传感器，所述储水管的外侧开设有引流水孔，所述第一移向动板的底部焊机固定有牵引动板，所述浮块的底部安装有与所述牵引动板相连接的电动推杆，所述第一移向动板的一端连接有上连齿定板，所述定型板的内侧设置有与所述上连齿定板相啮合的交替齿转盘，所述上移限槽的一端设置有与所述交替齿转盘相啮合的下连齿定
板。
8.作为本发明再进一步的方案：所述深度传感器通过导线与所述浮块内的控制器电性连接，所述电动推杆通过导线与所述浮块内的控制器电性连接，所述顺转齿块同样通过所述螺旋扭条与所述第一移向动板进行连接，所述逆时齿盘与所述顺时齿盘外侧的卡齿方向相反。
9.作为本发明再进一步的方案：所述连收器包括有设置于所述交替齿转盘内侧的转绳杆，所述转绳杆的两端焊接固定有斜齿卡盘，所述转绳杆的外侧设置有位于所述斜齿卡盘一端的限绳盘，所述限绳盘的外缠绕有拉绳。
10.作为本发明再进一步的方案：所述移翻组件包括有设置于所述浮块外侧的u形定板，所述u形定板的外侧设置有导向限块，所述导向限块的内侧设置有位于所述u形定板外侧的定向动板，所述定向动板的内侧设置有与所述标识展板相连接的定齿转盘，所述u形定板的内侧设置有与所述定齿转盘相啮合的限转齿杆，所述u形定板的顶部开设有引线孔，所述引线孔的一侧设置有引线槽，所述标识展板的内侧设置有标识层，所述定向动板的一端通过轴承转动连接有单槽螺纹转杆，所述单槽螺纹转杆的外侧套接有内螺套板，所述定齿转盘的两侧设置有第一联转锥齿盘，所述单槽螺纹转杆的一端设置有与所述第一联转锥齿盘相啮合的第二联转锥齿盘，所述限转齿杆的内侧开设有防移限槽，所述防移限槽的内侧滑动连接有移位滑板，所述移位滑板的内侧滑动连接有与所述内螺套板相连接的牵拉定杆，所述移位滑板的一端设置有与所述内螺套板相连接的贴连压簧，所述定向动板的底部设置有阻流插件。
11.作为本发明再进一步的方案：所述阻流插件包括有设置于所述定向动板底部的动连板，所述动连板的顶部设置有贯穿至所述撑板托内侧的导动柱，所述导动柱的顶部设置有阻塞流板，所述阻塞流板的顶部设置有阻流块，所述阻流块的外侧开设有阻流水孔，所述动连板的顶部设置有套接于所述导动柱外侧的悬架压簧。
12.作为本发明再进一步的方案：所述阻流块的外壁与所述储水管的外壁相贴合，所述阻流块为中空无顶的管状结构。
13.作为本发明再进一步的方案：所述导向限块的内侧设置有与所述定向动板相契合的通孔，所述拉绳与所述引线槽处于贴合状态，所述定齿转盘与所述标识展板连接的转轴通过轴承与所述定向动板转动连接。
14.本发明还公开了一种auv水下定位监测装置及方法，采用上述一种auv水下定位监测装置及方法，包括以下步骤：
15.s1：探测器在对浮块进行释放时，浮块会因其浮力拉动牵引绳索，由于牵引绳索与探测器直接连接，此时的绕线杆便会在浮块浮升的作用下对牵引绳索进行放卷处理，在此过程中逆时齿盘便会通过其外侧卡齿的斜面来拨动顺转齿块，使得顺转齿块相对第一移向动板发生摆动，同时通过螺旋扭条来使摆动后的顺转齿块复原，在此过程中顺时齿盘与逆转齿块处于分离状态，如此便可使绕线杆进行单向转动，以此来使设备对牵引绳索进行稳定放卷处理，从而增加了牵引绳索释放的稳定性；
16.s2：当浮块浮出水面时，储水管内的水流便会在重力的作用下穿过引流水孔流出储水管，此时深度传感器对位于储水管内水的深度进行检测，当水流穿过引流水孔并流出储水管内时，深度传感器便会检测到储水管内的水的深度发生改变，此时深度传感器便会
向浮块内的控制器传递电信号，此时控制器便会使电动推杆进行伸展，电动推杆进行伸展时便会推动牵引动板向下移动，此时牵引动板便会带动第一移向动板向下移动，使得第一移向动板在下移限槽的限位下相对定型板发生下移，如此便可使上连齿定板随着第一移向动板的移动而进行移动，如此便可使上连齿定板拨动交替齿转盘进行转动，交替齿转盘进行转动时便可带动下连齿定板进行移动，如此便可使第二移向动板在上移限槽的限位下相对定型板进行上移，如此便可使逆转齿块扣入顺时齿盘的外侧，同时逆时齿盘与顺转齿块分离，由此便可对绕线杆进行限位，使得绕线杆仅能对牵引绳索进行收卷处理，如此便可防止因释放的牵引绳索过长而导致浮块在水面上四处漂浮，以此来增加浮块的稳定性，为后续工作人员对下方探测器的定位提供了便利；
17.s3：当交替齿转盘进行转动时可带动转绳杆进行转动，以此来使转绳杆两端的斜齿卡盘随着转绳杆的转动而进行转动，如此便可使多个转绳杆向着同一方向进行转动，如此便可使多个转绳杆同时对四个方向的拉绳进行收卷处理，以此来为移翻组件提供动力，从而为后续标识展板的展开提供了便利；
18.s4：当连收器进行运作时可对拉绳进行收卷，此时拉绳便会沿着引线孔、引线槽进行移动，从而使定向动板的顶部受到拉绳的拉拽，如此便可使定向动板相对u形定板进行上移，以此来使定向动板通过定齿转盘带动标识展板进行上移，在此过程中定齿转盘会在限转齿杆一端卡齿、齿槽的作用下沿着限转齿杆进行转动，以此来使定齿转盘相对定向动板发生转动，如此便可使定齿转盘带动标识展板进行转动，使得标识展板在进行上移的过程中进行翻转，如此便可使标识展板转至与浮块呈倾斜状态，如此便可使标识层显露出来，从而使得浮块更为醒目，如此便可为后续工作人员对浮标的寻找提供了便利，从而增加了工作人员对浮标的寻找效率，同时也防止了标识层因长时间暴露在空气中而产生一定的脱落，从而增加了标识展板的使用寿命；
19.s5：当定向动板相对u形定板进行上移时可带动动连板进行移动，使得动连板相对撑板托发生移动，如此便可使阻塞流板插入储水管内，以此来对储水管外侧的引流水孔进行遮挡，同时阻流水孔随着阻塞流板的上移而与引流水孔发生错位，使得阻流水孔移至引流水孔的上方，此时便可通过储水管的内壁来对阻流水孔进行遮挡，如此便可防止外界水流穿过引流水孔流至储水管内，防止浮块在受到风浪时外界的水流进入储水管内，从而防止外界水流的流入而对深度传感器的运作造成影响，同时也增加了绕线杆的稳定性。
20.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
21.1、通过设置单向限转组件、限交组件，探测器在对浮块进行释放时，浮块会因其浮力拉动牵引绳索，此时的绕线杆便会在浮块浮升的作用下对牵引绳索进行放卷处理，在此过程中顺转齿块便会对逆时齿盘的转动进行单向限位，如此便可使绕线杆进行单向转动，以此来使设备对牵引绳索进行稳定放卷处理，当浮块浮出水面时，储水管内的水流便会在重力的作用下穿过引流水孔流出储水管，此时深度传感器便会检测到储水管内的水的深度发生改变，此时深度传感器便会向浮块内的控制器传递电信号，此时控制器便会使电动推杆进行伸展，如此便可使逆转齿块扣入顺时齿盘的外侧，同时逆时齿盘与顺转齿块分离，由此便可对绕线杆进行限位，使得绕线杆仅能对牵引绳索进行收卷处理，如此便可防止因释放的牵引绳索过长而导致浮块在水面上四处漂浮，以此来增加浮块的稳定性；
22.2、通过设置限交组件、连收器、移翻组件，当交替齿转盘进行转动时可带动转绳杆
进行转动，以此来使转绳杆两端的斜齿卡盘随着转绳杆的转动而进行转动，如此便可使多个转绳杆向着同一方向进行转动，以此来为移翻组件提供动力如此便可使定齿转盘带动标识展板进行转动，使得标识展板在进行上移的过程中进行翻转，如此便可使标识展板转至与浮块呈倾斜状态，如此便可使标识层显露出来，从而使得浮块更为醒目，如此便可为后续工作人员对浮标的寻找提供了便利，从而增加了工作人员对浮标的寻找效率，同时也防止了标识层因长时间暴露在空气中而产生一定的脱落，从而增加了标识展板的使用寿命；
23.3、通过设置移翻组件、阻流插件，当定向动板相对u形定板进行上移时可带动动连板进行移动，使得动连板相对撑板托发生移动，如此便可使阻塞流板插入储水管内，以此来对储水管外侧的引流水孔进行遮挡，同时阻流水孔随着阻塞流板的上移而与引流水孔发生错位，此时便可通过储水管的内壁来对阻流水孔进行遮挡，如此便可防止外界水流穿过引流水孔流至储水管内，防止浮块在受到风浪时外界的水流进入储水管内，从而防止外界水流的流入而对深度传感器的运作造成影响，同时也增加了绕线杆的稳定性。
附图说明
24.图1为本发明的结构示意图；
25.图2为本发明的图1中a处放大图；
26.图3为本发明的图1中b处放大图；
27.图4为本发明的定型板的结构示意图；
28.图5为本发明的储线腔与绕线杆的连接示意图；
29.图6为本发明的标识展板与u形定板的连接示意图；
30.图7为本发明的定齿转盘与u形定板的连接示意图；
31.图8为本发明的阻流插件与储水管的连接示意图；
32.图9为本发明的电动推杆与深度传感器电性传导流程图。
33.图中：1、浮块；2、储线腔；3、牵引绳索；4、绕线杆；501、标识展板；502、深度传感器；503、储水管；504、撑板托；505、导动柱；506、动连板；507、拉绳；508、限绳盘；509、转绳杆；510、斜齿卡盘；511、顺时齿盘；512、u形定板；513、定向动板；514、引线槽；515、定齿转盘；516、限转齿杆；517、引流水孔；518、悬架压簧；519、逆时齿盘；520、定型板；521、电动推杆；522、第一移向动板；523、顺转齿块；524、下移限槽；525、牵引动板；526、下连齿定板；527、上移限槽；528、第二移向动板；529、交替齿转盘；530、逆转齿块；531、上连齿定板；532、螺旋扭条；533、引线孔；534、标识层；535、阻流水孔；536、阻流块；537、阻塞流板；538、导向限块；539、连接法兰连盘；540、防移限槽；541、牵拉定杆；542、贴连压簧；543、移位滑板；544、单槽螺纹转杆；545、第一联转锥齿盘；546、第二联转锥齿盘；547、内螺套板。
具体实施方式
34.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
35.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。下面根据本发明的整体结构，对其实施例进行说明。
36.请参阅图1～9，本发明实施例中，一种auv水下定位监测装置及方法，包括浮块1，浮块1的底部设置有储线腔2，储线腔2的内侧设置有绕线杆4，绕线杆4的外侧设置有牵引绳索3，储线腔2的两端连接有定型板520，定型板520通过单向限转组件与绕线杆4进行连接，单向限转组件通过限交组件来对绕线杆4的转向进行调节，浮块1的外侧通过移翻组件连接有标识展板501，移翻组件通过连收器与限交组件进行连接。
37.本实施例中：
38.s1：当探测器对浮块1进行释放时，浮块1便会在浮力的作用下向着水面进行上移；
39.s2：此时可通过单向限转组件来使绕线杆4对牵引绳索3进行释放；
40.s3：当浮块1移至水面上方时可通过限交组件来使单向限转组件对绕线杆4的限位方向进行改变，从而防止浮块1在受到吹动的情况下绕线杆4对牵引绳索3进行放线处理，从而对牵引伸缩3的伸展长度进行限定；
41.s4：在限交组件进行运作时可通过连收器与移翻组件之间的配合来使标识展板501进行反转，以此来使浮块1更加醒目，从而便于工作人员对浮块1的查找，以此来提高对探测器的回收效率，使得工作人员可快速的对浮块1进行定位；
42.s5：随后工作人员便可在浮块1与牵引绳索3的指引下快速的对水内的探测器进行打捞。
43.请着重参阅图1、3、4、5，单向限转组件包括有设置于定型板520顶部的第一移向动板522，第一移向动板522的顶部通过转轴转动连接有顺转齿块523，第一移向动板522的内侧设置有下移限槽524，绕线杆4的两端设置有位于储线腔2外侧的逆时齿盘519，逆时齿盘519的一端设置有顺时齿盘511，定型板520的一端设置有第二移向动板528，第二移向动板528的内侧设置有上移限槽527，第二移向动板528的顶部通过转轴转动连接有逆转齿块530，逆转齿块530与第二移向动板528连接的转轴外侧卡接有螺旋扭条532。
44.本实施例中：探测器在对浮块1进行释放时，浮块1会因其浮力拉动牵引绳索3，由于牵引绳索3与探测器直接连接，此时的绕线杆4便会在浮块1浮升的作用下对牵引绳索3进行放卷处理，在此过程中逆时齿盘519便会通过其外侧卡齿的斜面来拨动顺转齿块523，使得顺转齿块523相对第一移向动板522发生摆动，同时通过螺旋扭条532来使摆动后的顺转齿块523复原，在此过程中顺时齿盘511与逆转齿块530处于分离状态，如此便可使绕线杆4进行单向转动，以此来使设备对牵引绳索3进行稳定放卷处理，从而增加了牵引绳索3释放的稳定性。
45.请着重参阅图1、3、4、5，限交组件包括有连接于浮块1四角的撑板托504，撑板托
504的顶部设置有储水管503，储水管503的顶部固定有连接法兰连盘539，连接法兰连盘539的顶部安装有深度传感器502，储水管503的外侧开设有引流水孔517，第一移向动板522的底部焊机固定有牵引动板525，浮块1的底部安装有与牵引动板525相连接的电动推杆521，第一移向动板522的一端连接有上连齿定板531，定型板520的内侧设置有与上连齿定板531相啮合的交替齿转盘529，上移限槽527的一端设置有与交替齿转盘529相啮合的下连齿定板526。
46.本实施例中：当浮块1浮出水面时，储水管503内的水流便会在重力的作用下穿过引流水孔517流出储水管503，此时深度传感器502对位于储水管503内水的深度进行检测，当水流穿过引流水孔517并流出储水管503内时，深度传感器502便会检测到储水管503内的水的深度发生改变，此时深度传感器502便会向浮块1内的控制器传递电信号，此时控制器便会使电动推杆521进行伸展，电动推杆521进行伸展时便会推动牵引动板525向下移动，此时牵引动板525便会带动第一移向动板522向下移动，使得第一移向动板522在下移限槽524的限位下相对定型板520发生下移，如此便可使上连齿定板531随着第一移向动板522的移动而进行移动，如此便可使上连齿定板531拨动交替齿转盘529进行转动，交替齿转盘529进行转动时便可带动下连齿定板526进行移动，如此便可使第二移向动板528在上移限槽527的限位下相对定型板520进行上移，如此便可使逆转齿块530扣入顺时齿盘511的外侧，同时逆时齿盘519与顺转齿块523分离，由此便可对绕线杆4进行限位，使得绕线杆4仅能对牵引绳索3进行收卷处理，如此便可防止因释放的牵引绳索3过长而导致浮块1在水面上四处漂浮，以此来增加浮块1的稳定性，为后续工作人员对下方探测器的定位提供了便利。
47.请着重参阅图1、3、4、5、9，深度传感器502通过导线与浮块1内的控制器电性连接，电动推杆521通过导线与浮块1内的控制器电性连接，顺转齿块523同样通过螺旋扭条532与第一移向动板522进行连接，逆时齿盘519与顺时齿盘511外侧的卡齿方向相反。
48.本实施例中：通过设置此结构来使储水管503内部的水量发生变化时，深度传感器502便会对浮块1内的控制器发射电信号，如此便可使控制器控制电动推杆521的运作，以此来使顺转齿块523与逆时齿盘519分离，同时使得逆转齿块530与顺时齿盘511接触，从而改变单向限转组件对绕线杆4转动方向上的限位。
49.请着重参阅图1，连收器包括有设置于交替齿转盘529内侧的转绳杆509，转绳杆509的两端焊接固定有斜齿卡盘510，转绳杆509的外侧设置有位于斜齿卡盘510一端的限绳盘508，限绳盘508的外缠绕有拉绳507。
50.本实施例中：当交替齿转盘529进行转动时可带动转绳杆509进行转动，以此来使转绳杆509两端的斜齿卡盘510随着转绳杆509的转动而进行转动，如此便可使多个转绳杆509向着同一方向进行转动，如此便可使多个转绳杆509同时对四个方向的拉绳507进行收卷处理，以此来为移翻组件提供动力，从而为后续标识展板501的展开提供了便利。
51.请着重参阅图1、2、6、7、8，移翻组件包括有设置于浮块1外侧的u形定板512，u形定板512的外侧设置有导向限块538，导向限块538的内侧设置有位于u形定板512外侧的定向动板513，定向动板513的内侧设置有与标识展板501相连接的定齿转盘515，u形定板512的内侧设置有与定齿转盘515相啮合的限转齿杆516，u形定板512的顶部开设有引线孔533，引线孔533的一侧设置有引线槽514，标识展板501的内侧设置有标识层534，定向动板513的一端通过轴承转动连接有单槽螺纹转杆544，单槽螺纹转杆544的外侧套接有内螺套板547，定
齿转盘515的两侧设置有第一联转锥齿盘545，单槽螺纹转杆544的一端设置有与第一联转锥齿盘545相啮合的第二联转锥齿盘546，限转齿杆516的内侧开设有防移限槽540，防移限槽540的内侧滑动连接有移位滑板543，移位滑板543的内侧滑动连接有与内螺套板547相连接的牵拉定杆541，移位滑板543的一端设置有与内螺套板547相连接的贴连压簧542，定向动板513的底部设置有阻流插件。
52.本实施例中：当连收器进行运作时可对拉绳507进行收卷，此时拉绳507便会沿着引线孔533、引线槽514进行移动，从而使定向动板513的顶部受到拉绳507的拉拽，如此便可使定向动板513相对u形定板512进行上移，以此来使定向动板513通过定齿转盘515带动标识展板501进行上移，在此过程中定齿转盘515会在限转齿杆516一端卡齿、齿槽的作用下沿着限转齿杆516进行转动，以此来使定齿转盘515相对定向动板513发生转动，如此便可使定齿转盘515带动标识展板501进行转动，使得标识展板501在进行上移的过程中进行翻转，上升的过程中定齿转盘515会通过第一联转锥齿盘545、第二联转锥齿盘546带动单槽螺纹转杆544进行转动，如此使内螺套板547沿着单槽螺纹转杆544进行移动，从而对贴连压簧542进行拉伸，此时贴连压簧542便会拥有复原力，此时便会对内螺套板547产生一定的拉力，如此便可为定齿转盘515提供拉力，从而使限转齿杆516与定齿转盘515贴合，以此来增加定齿转盘515转动的稳定性，当标识展板501，如此便可使标识展板501转至与浮块1呈倾斜状态，如此便可使标识层534显露出来，从而使得浮块1更为醒目，如此便可为后续工作人员对浮标的寻找提供了便利，从而增加了工作人员对浮标的寻找效率，同时也防止了标识层534因长时间暴露在空气中而产生一定的脱落，从而增加了标识展板501的使用寿命。
53.请着重参阅图8，阻流插件包括有设置于定向动板513底部的动连板506，动连板506的顶部设置有贯穿至撑板托504内侧的导动柱505，导动柱505的顶部设置有阻塞流板537，阻塞流板537的顶部设置有阻流块536，阻流块536的外侧开设有阻流水孔535，动连板506的顶部设置有套接于导动柱505外侧的悬架压簧518。
54.本实施例中：当定向动板513相对u形定板512进行上移时可带动动连板506进行移动，使得动连板506相对撑板托504发生移动，如此便可使阻塞流板537插入储水管503内，以此来对储水管503外侧的引流水孔517进行遮挡，同时阻流水孔535随着阻塞流板537的上移而与引流水孔517发生错位，使得阻流水孔535移至引流水孔517的上方，此时便可通过储水管503的内壁来对阻流水孔535进行遮挡，如此便可防止外界水流穿过引流水孔517流至储水管503内，防止浮块1在受到风浪时外界的水流进入储水管503内，从而防止外界水流的流入而对深度传感器502的运作造成影响，同时也增加了绕线杆4的稳定性。
55.请着重参阅图8，阻流块536的外壁与储水管503的外壁相贴合，阻流块536为中空无顶的管状结构。
56.本实施例中：通过设置此结构可使阻流块536不阻碍储水管503内水流的流动情况下对阻流水孔535进行移动，从而为引流水孔517后续的遮挡提供了便利。
57.请着重参阅图7，导向限块538的内侧设置有与定向动板513相契合的通孔，拉绳507与引线槽514处于贴合状态，定齿转盘515与标识展板501连接的转轴通过轴承与定向动板513转动连接。
58.本实施例中：通过设置此结构可使定齿转盘515进行转动时带动标识展板501进行转动，使得标识展板501与浮块1相接触或浮块1分离，当标识展板501与浮块1相接触时可对
标识层534进行遮挡，防止标识层534长时间浸泡在水中，从而使定齿转盘515因长时间暴露在空气中而产生一定的脱落，从而增加了标识展板501的使用寿命。
59.以下结合上述一种auv水下定位监测装置及方法，提供一种auv水下定位监测装置及方法，具体包括以下步骤：
60.s1：探测器在对浮块1进行释放时，浮块1会因其浮力拉动牵引绳索3，由于牵引绳索3与探测器直接连接，此时的绕线杆4便会在浮块1浮升的作用下对牵引绳索3进行放卷处理，在此过程中逆时齿盘519便会通过其外侧卡齿的斜面来拨动顺转齿块523，使得顺转齿块523相对第一移向动板522发生摆动，同时通过螺旋扭条532来使摆动后的顺转齿块523复原，在此过程中顺时齿盘511与逆转齿块530处于分离状态，如此便可使绕线杆4进行单向转动，以此来使设备对牵引绳索3进行稳定放卷处理，从而增加了牵引绳索3释放的稳定性；
61.s2：当浮块1浮出水面时，储水管503内的水流便会在重力的作用下穿过引流水孔517流出储水管503，此时深度传感器502对位于储水管503内水的深度进行检测，当水流穿过引流水孔517并流出储水管503内时，深度传感器502便会检测到储水管503内的水的深度发生改变，此时深度传感器502便会向浮块1内的控制器传递电信号，此时控制器便会使电动推杆521进行伸展，电动推杆521进行伸展时便会推动牵引动板525向下移动，此时牵引动板525便会带动第一移向动板522向下移动，使得第一移向动板522在下移限槽524的限位下相对定型板520发生下移，如此便可使上连齿定板531随着第一移向动板522的移动而进行移动，如此便可使上连齿定板531拨动交替齿转盘529进行转动，交替齿转盘529进行转动时便可带动下连齿定板526进行移动，如此便可使第二移向动板528在上移限槽527的限位下相对定型板520进行上移，如此便可使逆转齿块530扣入顺时齿盘511的外侧，同时逆时齿盘519与顺转齿块523分离，由此便可对绕线杆4进行限位，使得绕线杆4仅能对牵引绳索3进行收卷处理，如此便可防止因释放的牵引绳索3过长而导致浮块1在水面上四处漂浮，以此来增加浮块1的稳定性，为后续工作人员对下方探测器的定位提供了便利；
62.s3：当交替齿转盘529进行转动时可带动转绳杆509进行转动，以此来使转绳杆509两端的斜齿卡盘510随着转绳杆509的转动而进行转动，如此便可使多个转绳杆509向着同一方向进行转动，如此便可使多个转绳杆509同时对四个方向的拉绳507进行收卷处理，以此来为移翻组件提供动力，从而为后续标识展板501的展开提供了便利；
63.s4：当连收器进行运作时可对拉绳507进行收卷，此时拉绳507便会沿着引线孔533、引线槽514进行移动，从而使定向动板513的顶部受到拉绳507的拉拽，如此便可使定向动板513相对u形定板512进行上移，以此来使定向动板513通过定齿转盘515带动标识展板501进行上移，在此过程中定齿转盘515会在限转齿杆516一端卡齿、齿槽的作用下沿着限转齿杆516进行转动，以此来使定齿转盘515相对定向动板513发生转动，如此便可使定齿转盘515带动标识展板501进行转动，使得标识展板501在进行上移的过程中进行翻转，如此便可使标识展板501转至与浮块1呈倾斜状态，如此便可使标识层534显露出来，此时工作人员可从多个方向看到标识层534，从而使得浮块1更为醒目，工作人员在浮块1内的无线定位模块下可找寻到浮块1的周围，达到浮块1附近后对水面进行观察，当观看到标识层534后便可对浮块1进行准确定位，从而加快工作人员对浮块1的搜寻效率，如此便可为后续工作人员对浮块1的寻找提供了便利，从而增加了工作人员对浮标的寻找效率，而在浮块1浸入水内时标识展板501的外侧与浮块1处于贴合状态，此时便可防止水流进入标识展板501内，从而防
止标识层534长期暴露在水内浸泡、或因标识层534长时间暴露在空气中而产生一定的脱落，从而增加了标识展板501的使用寿命；
64.s5：当定向动板513相对u形定板512进行上移时可带动动连板506进行移动，使得动连板506相对撑板托504发生移动，如此便可使阻塞流板537插入储水管503内，以此来对储水管503外侧的引流水孔517进行遮挡，同时阻流水孔535随着阻塞流板537的上移而与引流水孔517发生错位，使得阻流水孔535移至引流水孔517的上方，此时便可通过储水管503的内壁来对阻流水孔535进行遮挡，如此便可防止外界水流穿过引流水孔517流至储水管503内，防止浮块1在受到风浪时外界的水流进入储水管503内，从而防止外界水流的流入而对深度传感器502的运作造成影响，同时也增加了绕线杆4的稳定性。
65.以上所述的，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种auv水下定位监测装置，包括浮块（1），所述浮块（1）的底部设置有储线腔（2），所述储线腔（2）的内侧设置有绕线杆（4），所述绕线杆（4）的外侧设置有牵引绳索（3），其特征在于，所述储线腔（2）的两端连接有定型板（520），所述定型板（520）通过单向限转组件与所述绕线杆（4）进行连接，所述单向限转组件通过限交组件来对所述绕线杆（4）的转向进行调节，所述浮块（1）的外侧通过移翻组件连接有标识展板（501），移翻组件通过连收器与限交组件进行连接。2.根据权利要求1所述的一种auv水下定位监测装置，其特征在于，所述单向限转组件包括有设置于所述定型板（520）顶部的第一移向动板（522），所述第一移向动板（522）的顶部通过转轴转动连接有顺转齿块（523），所述第一移向动板（522）的内侧设置有下移限槽（524），所述绕线杆（4）的两端设置有位于所述储线腔（2）外侧的逆时齿盘（519），所述逆时齿盘（519）的一端设置有顺时齿盘（511），所述定型板（520）的一端设置有第二移向动板（528），所述第二移向动板（528）的内侧设置有上移限槽（527），所述第二移向动板（528）的顶部通过转轴转动连接有逆转齿块（530），所述逆转齿块（530）与所述第二移向动板（528）连接的转轴外侧卡接有螺旋扭条（532）。3.根据权利要求2所述的一种auv水下定位监测装置，其特征在于，所述限交组件包括有连接于所述浮块（1）四角的撑板托（504），所述撑板托（504）的顶部设置有储水管（503），所述储水管（503）的顶部固定有连接法兰连盘（539），所述连接法兰连盘（539）的顶部安装有深度传感器（502），所述储水管（503）的外侧开设有引流水孔（517），所述第一移向动板（522）的底部焊机固定有牵引动板（525），所述浮块（1）的底部安装有与所述牵引动板（525）相连接的电动推杆（521），所述第一移向动板（522）的一端连接有上连齿定板（531），所述定型板（520）的内侧设置有与所述上连齿定板（531）相啮合的交替齿转盘（529），所述上移限槽（527）的一端设置有与所述交替齿转盘（529）相啮合的下连齿定板（526）。4.根据权利要求3所述的一种auv水下定位监测装置，其特征在于，所述深度传感器（502）通过导线与所述浮块（1）内的控制器电性连接，所述电动推杆（521）通过导线与所述浮块（1）内的控制器电性连接，所述顺转齿块（523）同样通过所述螺旋扭条（532）与所述第一移向动板（522）进行连接，所述逆时齿盘（519）与所述顺时齿盘（511）外侧的卡齿方向相反。5.根据权利要求3所述的一种auv水下定位监测装置，其特征在于，所述连收器包括有设置于所述交替齿转盘（529）内侧的转绳杆（509），所述转绳杆（509）的两端焊接固定有斜齿卡盘（510），所述转绳杆（509）的外侧设置有位于所述斜齿卡盘（510）一端的限绳盘（508），所述限绳盘（508）的外缠绕有拉绳（507）。6.根据权利要求5所述的一种auv水下定位监测装置，其特征在于，所述移翻组件包括有设置于所述浮块（1）外侧的u形定板（512），所述u形定板（512）的外侧设置有导向限块（538），所述导向限块（538）的内侧设置有位于所述u形定板（512）外侧的定向动板（513），所述定向动板（513）的内侧设置有与所述标识展板（501）相连接的定齿转盘（515），所述u形定板（512）的内侧设置有与所述定齿转盘（515）相啮合的限转齿杆（516），所述u形定板（512）的顶部开设有引线孔（533），所述引线孔（533）的一侧设置有引线槽（514），所述标识展板（501）的内侧设置有标识层（534），所述定向动板（513）的一端通过轴承转动连接有单槽螺纹转杆（544），所述单槽螺纹转杆（544）的外侧套接有内螺套板（547），所述定齿转盘（515）
的两侧设置有第一联转锥齿盘（545），所述单槽螺纹转杆（544）的一端设置有与所述第一联转锥齿盘（545）相啮合的第二联转锥齿盘（546），所述限转齿杆（516）的内侧开设有防移限槽（540），所述防移限槽（540）的内侧滑动连接有移位滑板（543），所述移位滑板（543）的内侧滑动连接有与所述内螺套板（547）相连接的牵拉定杆（541），所述移位滑板（543）的一端设置有与所述内螺套板（547）相连接的贴连压簧（542），所述定向动板（513）的底部设置有阻流插件。7.根据权利要求6所述的一种auv水下定位监测装置，其特征在于，所述阻流插件包括有设置于所述定向动板（513）底部的动连板（506），所述动连板（506）的顶部设置有贯穿至所述撑板托（504）内侧的导动柱（505），所述导动柱（505）的顶部设置有阻塞流板（537），所述阻塞流板（537）的顶部设置有阻流块（536），所述阻流块（536）的外侧开设有阻流水孔（535），所述动连板（506）的顶部设置有套接于所述导动柱（505）外侧的悬架压簧（518）。8.根据权利要求7所述的一种auv水下定位监测装置，其特征在于，所述阻流块（536）的外壁与所述储水管（503）的外壁相贴合，所述阻流块（536）为中空无顶的管状结构。9.根据权利要求7所述的一种auv水下定位监测装置，其特征在于，所述导向限块（538）的内侧设置有与所述定向动板（513）相契合的通孔，所述拉绳（507）与所述引线槽（514）处于贴合状态，所述定齿转盘（515）与所述标识展板（501）连接的转轴通过轴承与所述定向动板（513）转动连接。10.一种auv水下定位监测方法，其特征在于，采用权利要求1-9任一项所述的一种auv水下定位监测装置，包括以下步骤：s1：当探测器对浮块（1）进行释放时，浮块（1）便会在浮力的作用下向着水面进行上移；s2：此时可通过单向限转组件来使绕线杆（4）对牵引绳索（3）进行释放；s3：当浮块（1）移至水面上方时可通过限交组件来使单向限转组件对绕线杆（4）的限位方向进行改变；s4：在限交组件进行运作时可通过连收器与移翻组件之间的配合来使标识展板（501）进行反转；s5：随后工作人员便可在浮块（1）的指引下快速的对水内的探测器进行打捞。

技术总结
本发明公开了一种AUV水下定位监测装置及方法，涉及水下目标定位领域，包括浮块，所述定型板通过单向限转组件与所述绕线杆进行连接。本发明通过设置限交组件、连收器、移翻组件，当交替齿转盘进行转动时可带动转绳杆进行转动，以此来使转绳杆两端的斜齿卡盘随着转绳杆的转动而进行转动，如此便可使多个转绳杆向着同一方向进行转动，使得标识展板在进行上移的过程中进行翻转，如此便可使标识展板转至与浮块呈倾斜状态，如此便可使标识层显露出来，从而使得浮块更为醒目，从而增加了工作人员对浮标的寻找效率，同时也防止了标识层因长时间暴露在空气中而产生一定的脱落，从而增加了标识展板的使用寿命。板的使用寿命。板的使用寿命。


技术研发人员：丁超 张涛 颜舒琳 谭青 许志强 赵容 李金宝 周子琨 单雪梅
受保护的技术使用者：东南大学
技术研发日：2023.03.03
技术公布日：2023/9/20