一种飞行器单手操纵手柄及其操控方法与流程

1.本发明涉及飞行器控制技术领域，具体涉及一种飞行器单手操纵手柄及其操控方法。


背景技术：

2.现有飞行器通常采用的摇杆布局主要有两种：传统飞行器设计者通常采用双摇杆加脚踏板方式，新晋智能飞行器设计者通常采用双摇杆方式。无论哪种结构形式，其目的都是通过飞行员的肢体动作，把飞行器的俯仰、横滚、油门和航向四个通道的控制量传递给执行机构。
3.现有的飞行器手控制器，如公布号为cn109643140b所示，飞行器手控制器包括被配置成控制飞行器的节流的第一手指控件、被配置成控制围绕飞行器的第一旋转轴线的旋转的第二手指控件以及被配置为控制围绕飞行器的第二旋转轴线的旋转的第三手指控件，且第一手指控件、第二手指控件和第三手指控件被分别配置在左手控件和右手控件上。这种操作方式通过飞行员双手同时操作，以完成对飞行器的俯仰、横滚、油门和航向四个通道的全功能控制。
4.但是，对于轻型载人智能飞行器而言，现有的飞行器手控制器在满足飞行控制要求的同时，无法解放肢体以完成更复杂的飞行动作或操作任务。因此，亟需一种既能够满足飞行控制要求，又能够解放肢体用于完成更复杂的飞行动作或操作任务的单手全功能操纵手柄。


技术实现要素：

5.因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中现有的飞行器手控制器在满足飞行控制要求的同时，无法解放肢体以完成更复杂的飞行动作或操作任务的缺陷，从而提供一种既能够满足飞行控制要求，又能够解放肢体用于完成更复杂的飞行动作或操作任务的飞行器单手操纵手柄及其操控方法。
6.为解决上述技术问题，本发明提供的飞行器单手操纵手柄，包括：
7.小臂托板，为小臂穿戴固定部分，所述小臂托板的一端连接有握把主体，所述握把主体为手握部分；
8.所述握把主体远离所述小臂托板的一端设置有油门扳机机构，所述油门扳机机构由食指操纵以调节油门的控制量；
9.所述握把主体靠近所述油门扳机机构的一端设置有水平控制摇杆机构，所述水平控制摇杆机构由拇指操纵以调节俯仰和/或滚转的控制量；
10.所述握把主体相对所述小臂托板以第一轴为转动轴心转动设置，所述握把主体由手腕操纵以调节航向的控制量。
11.可选的，所述第一轴上设置有第一角度传感器，所述第一角度传感器相对所述小臂托板的位置保持恒定，适于采集所述握把主体相对所述小臂托板的转动角度以生成航向
控制指令。
12.可选的，所述握把主体与所述小臂托板之间通过机械回中机构连接，以使所述小臂托板通过所述机械回中机构的回中力矩保持所述握把主体的航向操纵零位。
13.可选的，所述油门扳机机构以第二轴为转动轴心摆动设置，所述第二轴上设置有第二角度传感器，适于采集所述油门扳机机构相对第二轴的转动角度以生成油门控制指令。
14.可选的，所述油门扳机机构具有怠速位置和全功率位置，所述怠速位置对应发动机的怠速状态，所述全功率位置对应发动机的全功率状态；所述油门扳机机构受食指操纵在所述怠速位置和所述全功率位置之间进行连续转动角度变化，以连续调节发动机功率大小。
15.可选的，所述油门扳机机构靠近所述第二轴的一端设置有机械复位机构，所述机械复位机构适于保持所述油门扳机机构的怠速位置；在工作状态下，当所述油门扳机机构受食指作用力减小时，所述油门扳机机构会向所述怠速位置回弹复位和/或具有向所述怠速位置回弹复位的趋势。
16.可选的，所述水平控制摇杆机构以第三轴和/或第四轴为转动轴心摆动设置，
17.所述水平控制摇杆机构由拇指操纵以所述第三轴为转动轴心沿第一方向摆动以调节滚转的控制量，
18.所述水平控制摇杆机构由拇指操纵以所述第四轴为转动轴心沿第二方向摆动以调节俯仰的控制量。
19.可选的，所述第三轴上设置有第三角度传感器，适于采集所述水平控制摇杆机构相对所述第三轴的转动角度以生成滚转控制指令；
20.所述第四轴上设置有第四角度传感器，适于采集所述水平控制摇杆机构相对所述第四轴的转动角度以生成俯仰控制指令。
21.可选的，所述小臂托板与小臂之间通过尼龙粘扣带和/或者松紧式腕带固定。
22.本发明提供的飞行器单手操纵手柄的操控方法，包括：
23.食指操纵油门扳机机构，食指拉动油门扳机机构以使发动机功率增加，松开油门扳机机构以使发动机功率减小，完全释放油门扳机机构以使发动机怠速；
24.拇指操纵水平控制摇杆机构，拇指左右拨动水平控制摇杆机构以使飞行器做出对应的左右滚转动作，拇指前后拨动水平控制摇杆机构以使飞行器做出对应的前后俯仰动作；
25.手腕操纵握把主体，手握所述握把主体并左右摆动手腕以使飞行器做出对应的机头转向动作。
26.本发明技术方案，具有如下优点：
27.1.本发明提供的飞行器单手操纵手柄，通过所述小臂托板穿戴固定于飞行员的其中一只手臂上即可，所述握把主体相对所述小臂托板以第一轴为转动轴心转动，从而通过手腕操纵所述握把主体以调节航向的控制量；通过食指操纵所述油门扳机机构以调节油门的控制量，通过拇指操纵所述水平控制摇杆机构以调节俯仰和/或滚转的控制量，进而实现通过单手操纵完成对飞行器的俯仰、横滚、油门和航向四个通道的全功能控制，且在单手操纵过程中，能够解放飞行员的肢体从而使得飞行员能够完成更复杂的飞行动作或操作任
务。
28.2.本发明提供的飞行器单手操纵手柄，所述握把主体与所述小臂托板之间通过机械回中机构连接，所述机械回中机构通过向所述握把主体施加回中力矩，从而保持所述握把主体的航向操纵零位和/或保持所述握把主体恢复至航向操纵零位的趋势，从而便于飞行员通过手腕的力量反馈确认所述飞行器单手操纵手柄偏航操纵的零位。
29.3.本发明提供的飞行器单手操纵手柄，所述机械复位机构通过向所述油门扳机机构施加复位力矩，从而保持所述油门扳机机构的怠速位置和/或使得所述油门扳机机构保持向所述怠速位置回弹复位的趋势，从而在所述油门扳机机构完全释放或者失去控制时，使得发送机能够进入怠速状态，提高飞行的安全性；通过设置所述机械复位机构，飞行员减小食指拉力时所述油门扳机机构会向怠速位置回弹，一方面使得发动机能够进入怠速状态，另一方面可以消除所述油门扳机机构的运动间隙。
30.4.本发明提供的飞行器单手操纵手柄，通过设置第一角度传感器采集所述握把主体相对所述小臂托板的转动角度以生成航向控制指令，通过设置第二角度传感器采集所述油门扳机机构相对第二轴的转动角度以生成油门控制指令，通过设置第三角度传感器采集所述水平控制摇杆机构相对所述第三轴的转动角度以生成滚转控制指令以及通过设置第四角度传感器采集所述水平控制摇杆机构相对所述第四轴的转动角度以生成俯仰控制指令，从而使得上述角度传感器在感知手部指令动作时不会被机体运动干扰，进而使得所述飞行器单手操纵手柄达到不依赖惯性传感器，就可以实现机载动态操作的效果。
31.5.本发明提供的飞行器单手操纵手柄，飞行员在对所述飞行器单手操纵手柄进行穿戴固定时，可以使用尼龙粘扣带和/或者松紧式腕带将所述小臂托板与其中一只小臂捆扎固定，以使该手臂在穿戴固定所述飞行器单手操纵手柄后仍可自由摆动，从而在实现通过单手操纵完成对飞行器的俯仰、横滚、油门和航向四个通道的全功能控制的同时，有效减少飞行员肢体运动的限制。
32.6.本发明提供的飞行器单手操纵手柄的操控方法，通过食指操纵油门扳机机构，食指拉动油门扳机机构以使发动机功率增加，松开油门扳机机构以使发动机功率减小，完全释放油门扳机机构以使发动机怠速；通过拇指操纵水平控制摇杆机构，拇指左右拨动水平控制摇杆机构以使飞行器做出对应的左右滚转动作，拇指前后拨动水平控制摇杆机构以使飞行器做出对应的前后俯仰动作；通过手腕操纵握把主体，手握所述握把主体并左右摆动手腕以使飞行器做出对应的机头转向动作，实现了通过单手操纵完成对飞行器的俯仰、横滚、油门和航向四个通道的全功能控制，解放了飞行员的肢体使得飞行员能够完成更复杂的飞行动作或操作任务。
附图说明
34.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
35.图1为本发明飞行器单手操纵手柄的整体结构示意图；
36.图2为本发明飞行器单手操纵手柄的小臂托板与握把主体通过机械回中机构连接
的结构示意图；
37.图3为本发明飞行器单手操纵手柄的油门扳机机构与机械回中机构连接的结构示意图；
38.图4为本发明飞行器单手操纵手柄的水平控制摇杆机构以第三轴为转动轴心沿第一方向摆动的示意图；
39.图5为本发明飞行器单手操纵手柄的水平控制摇杆机构以第四轴为转动轴心沿第二方向摆动的示意图。
40.附图标记说明：
41.10、小臂托板；101、第一轴；11、机械回中机构；
42.20、握把主体；
43.30、油门扳机机构；301、第二轴；31、机械复位机构；
44.40、水平控制摇杆机构；401、第三轴；402、第四轴；
45.51、第一角度传感器；52、第二角度传感器；53、第三角度传感器；54、第四角度传感器。
具体实施方式
46.下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
47.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“垂直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
48.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
49.此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
50.实施例一
51.结合图1-图5所示，本实施例所提供的一种飞行器单手操纵手柄，包括：
52.小臂托板10，为小臂穿戴固定部分，所述小臂托板10的一端连接有握把主体20，所述握把主体20为手握部分；
53.所述握把主体20远离所述小臂托板10的一端设置有油门扳机机构30，所述油门扳机机构30由食指操纵以调节油门的控制量；
54.所述握把主体20靠近所述油门扳机机构30的一端设置有水平控制摇杆机构40，所述水平控制摇杆机构40由拇指操纵以调节俯仰和/或滚转的控制量；
55.所述握把主体20相对所述小臂托板10以第一轴101为转动轴心转动设置，所述握把主体20由手腕操纵以调节航向的控制量。
56.需要说明的是，所述第一方向指的是图1和图4中箭头“x”所指的方向；所述第二方向指的是图1和图5中箭头“y”所指的方向。
57.需要说明的是，所述飞行器单手操纵手柄仅通过单手操作即可实现对飞行器俯仰、滚转、油门和航向四个基本维度的飞行控制。请参见图1所示，所述飞行器单手操纵手柄无需安装固定面，仅需通过所述小臂托板10穿戴固定于飞行员的其中一只手臂上即可，不仅解放了飞行员的另一只手臂和双脚，而且穿戴后飞行员的该手臂仍可自由摆动，对于飞行员肢体运动没有限制；通过在所述小臂托板10的一端设置握把主体20作为手握部分，使得所述握把主体20相对所述小臂托板10以第一轴101为转动轴心转动，从而通过手腕操纵所述握把主体20以调节航向的控制量；通过在所述握把主体20远离所述小臂托板10的一端设置油门扳机机构30，从而通过食指操纵所述油门扳机机构30以调节油门的控制量；通过在所述握把主体20靠近所述油门扳机机构30的一端设置水平控制摇杆机构40，从而通过拇指操纵所述水平控制摇杆机构40以调节俯仰和/或滚转的控制量，进而实现通过单手操纵完成对飞行器的俯仰、横滚、油门和航向四个通道的全功能控制，且在单手操纵过程中，能够解放飞行员的肢体从而使得飞行员能够完成更复杂的飞行动作或操作任务。
58.具体地，所述第一轴101上设置有第一角度传感器51，所述第一角度传感器51相对所述小臂托板10的位置保持恒定，适于采集所述握把主体20相对所述小臂托板10的转动角度以生成航向控制指令。
59.需要说明的是，本实施例中，所述握把主体20内置有信号采集板（图中未示出），所述信号采集板适于采集俯仰、滚转、油门和/或航向控制指令并发送至飞行控制系统。请参见图1所示，所述第一角度传感器51设置于所述第一轴101上，所述第一角度传感器51相对所述小臂托板10的位置保持恒定，所述第一角度传感器51适于采集所述握把主体20相对所述小臂托板10的转动角度以生成航向控制指令；所述航向控制指令经由所述信号采集板采集并转化后传递至飞行控制系统；所述飞行控制系统基于所述航向控制指令控制飞行器做出对应的机头转向动作。
60.具体地，所述握把主体20与所述小臂托板10之间通过机械回中机构11连接，以使所述小臂托板10通过所述机械回中机构11的回中力矩保持所述握把主体20的航向操纵零位。
61.需要说明的是，请参见图2所示，所述握把主体20与所述小臂托板10之间通过机械回中机构11连接，所述机械回中机构11通过向所述握把主体20施加回中力矩t，从而保持所述握把主体20的航向操纵零位和/或保持所述握把主体20恢复至航向操纵零位的趋势，从而便于飞行员通过手腕的力量反馈确认所述飞行器单手操纵手柄偏航操纵的零位。
62.具体地，所述油门扳机机构30以第二轴301为转动轴心摆动设置，所述第二轴301上设置有第二角度传感器52，适于采集所述油门扳机机构30相对第二轴301的转动角度以生成油门控制指令。
63.具体地，所述油门扳机机构30具有怠速位置和全功率位置，所述怠速位置对应发动机的怠速状态，所述全功率位置对应发动机的全功率状态；所述油门扳机机构30受食指操纵在所述怠速位置和所述全功率位置之间进行连续转动角度变化，以连续调节发动机功
率大小。
64.需要说明的是，请参见图3所示，所述第二角度传感器52设置于所述第二轴301上，所述第二角度传感器52适于采集所述油门扳机机构30相对第二轴301的转动角度以生成油门控制指令；所述油门控制指令可经由所述信号采集板采集并转化后传递至飞行控制系统；所述飞行控制系统基于所述油门控制指令控制发动机功率的大小。所述油门扳机机构30具有怠速位置和全功率位置，所述怠速位置对应发动机的怠速状态，所述全功率位置对应发动机的全功率状态；所述油门扳机机构30受食指操纵在所述怠速位置和所述全功率位置之间进行连续转动角度变化，该变化可以为连续线性变化，以连续调节发动机功率大小。
65.具体地，所述油门扳机机构30靠近所述第二轴301的一端设置有机械复位机构31，所述机械复位机构31适于保持所述油门扳机机构30的怠速位置；在工作状态下，当所述油门扳机机构30受食指作用力减小时，所述油门扳机机构30会向所述怠速位置回弹复位和/或具有向所述怠速位置回弹复位的趋势。
66.需要说明的是，请参见图3所示，所述油门扳机机构30靠近所述第二轴301的一端设置有机械复位机构31，所述机械复位机构31通过向所述油门扳机机构30施加复位力矩t，从而保持所述油门扳机机构30的怠速位置和/或使得所述油门扳机机构30保持向所述怠速位置回弹复位的趋势，从而在所述油门扳机机构30完全释放或者失去控制时，使得发送机能够进入怠速状态，提高飞行的安全性；在具体实施使用过程中，飞行员通过食指拉动所述油门扳机机构30到不同位置，从而调节发动机功率大小，通过设置所述机械复位机构31，飞行员减小食指拉力时所述油门扳机机构30会向怠速位置回弹，一方面使得发动机能够进入怠速状态，另一方面可以消除所述油门扳机机构30的运动间隙。
67.具体地，所述水平控制摇杆机构40以第三轴401和/或第四轴402为转动轴心摆动设置，
68.所述水平控制摇杆机构40由拇指操纵以所述第三轴401为转动轴心沿第一方向摆动以调节滚转的控制量，
69.所述水平控制摇杆机构40由拇指操纵以所述第四轴402为转动轴心沿第二方向摆动以调节俯仰的控制量。
70.具体地，所述第三轴401上设置有第三角度传感器53，适于采集所述水平控制摇杆机构40相对所述第三轴401的转动角度以生成滚转控制指令；
71.所述第四轴402上设置有第四角度传感器54，适于采集所述水平控制摇杆机构40相对所述第四轴402的转动角度以生成俯仰控制指令。
72.需要说明的是，本实施例中，所述水平控制摇杆机构40为双轴摇杆结构，所述水平控制摇杆机构40可同时以第三轴401和第四轴402为转动轴心摆动。请参见图4所示，所述水平控制摇杆机构40由拇指操纵以所述第三轴401为转动轴心沿第一方向摆动以调节滚转的控制量；所述第三角度传感器53设置于所述第三轴401上，所述第三角度传感器53适于采集所述水平控制摇杆机构40相对所述第三轴401的转动角度以生成滚转控制指令；所述滚转控制指令可经由所述信号采集板采集并转化后传递至飞行控制系统；所述飞行控制系统基于所述滚转控制指令控制飞行器做出对应的左右滚转动作。请参见图5所示，所述水平控制摇杆机构40由拇指操纵以所述第四轴402为转动轴心沿第二方向摆动以调节俯仰的控制量；所述第四角度传感器54设置于所述第四轴402上，所述第四角度传感器54适于采集所述
水平控制摇杆机构40相对所述第四轴402的转动角度以生成俯仰控制指令；所述俯仰控制指令可经由所述信号采集板采集并转化后传递至飞行控制系统；所述飞行控制系统基于所述俯仰控制指令控制飞行器做出对应的前后俯仰动作。
73.需要说明的是，改进前的使用惯性传感器的操纵手柄只能在地面静止状态使用，在载人飞行装备中使用时，由于操纵手柄随飞行器处于运动状态，惯性传感器无法区分哪个是指令动作，哪个是飞行器运动动作，因此改进前的使用惯性传感器的操纵手柄无法适用载人飞行装备。本实施例所提供的飞行器单手操纵手柄，通过设置第一角度传感器51采集所述握把主体20相对所述小臂托板10的转动角度以生成航向控制指令，通过设置第二角度传感器52采集所述油门扳机机构30相对第二轴301的转动角度以生成油门控制指令，通过设置第三角度传感器53采集所述水平控制摇杆机构40相对所述第三轴401的转动角度以生成滚转控制指令以及通过设置第四角度传感器54采集所述水平控制摇杆机构40相对所述第四轴402的转动角度以生成俯仰控制指令，从而使得上述角度传感器在感知手部指令动作时不会被机体运动干扰，进而使得所述飞行器单手操纵手柄达到不依赖惯性传感器，就可以实现机载动态操作的效果。
74.具体地，所述小臂托板10与小臂之间通过尼龙粘扣带和/或者松紧式腕带固定。
75.需要说明的是，在具体的实施使用过程中，飞行员在对所述飞行器单手操纵手柄进行穿戴固定时，可以使用尼龙粘扣带和/或者松紧式腕带将所述小臂托板10与其中一只小臂捆扎固定，以使该手臂在穿戴固定所述飞行器单手操纵手柄后仍可自由摆动，从而在实现通过单手操纵完成对飞行器的俯仰、横滚、油门和航向四个通道的全功能控制的同时，有效减少飞行员肢体运动的限制。
76.实施例二
77.本实施例所提供的飞行器单手操纵手柄的操控方法，包括：
78.食指操纵油门扳机机构30，食指拉动油门扳机机构30以使发动机功率增加，松开油门扳机机构30以使发动机功率减小，完全释放油门扳机机构30以使发动机怠速；
79.拇指操纵水平控制摇杆机构40，拇指左右拨动水平控制摇杆机构40以使飞行器做出对应的左右滚转动作，拇指前后拨动水平控制摇杆机构40以使飞行器做出对应的前后俯仰动作；
80.手腕操纵握把主体20，手握所述握把主体20并左右摆动手腕以使飞行器做出对应的机头转向动作。
81.在具体的实施使用过程中，飞行员可单手操纵所述飞行器单手操纵手柄，飞行员通过食指操纵油门扳机机构30从而调节油门的控制量，当飞行员食指拉动油门扳机机构30时发动机功率增加，松开油门扳机机构30时发动机功率减小，完全释放油门扳机机构30时发动机怠速；飞行员通过拇指操纵水平控制摇杆机构40从而调节俯仰和/或滚转的控制量，当飞行员拇指左右拨动水平控制摇杆机构40时飞行器做出对应的左右滚转动作，当飞行员拇指前后拨动水平控制摇杆机构40时飞行器做出对应的前后俯仰动作；飞行员通过手腕操纵握把主体20从而调节航向的控制量，当飞行员手握所述握把主体20并左右摆动手腕时飞行器做出对应的机头转向动作，进而实现通过单手操纵完成对飞行器的俯仰、横滚、油门和航向四个通道的全功能控制，解放了飞行员的肢体使得飞行员能够完成更复杂的飞行动作或操作任务。
82.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

技术特征：
1.一种飞行器单手操纵手柄，其特征在于，包括：小臂托板（10），为小臂穿戴固定部分，所述小臂托板（10）的一端连接有握把主体（20），所述握把主体（20）为手握部分；所述握把主体（20）远离所述小臂托板（10）的一端设置有油门扳机机构（30），所述油门扳机机构（30）由食指操纵以调节油门的控制量；所述握把主体（20）靠近所述油门扳机机构（30）的一端设置有水平控制摇杆机构（40），所述水平控制摇杆机构（40）由拇指操纵以调节俯仰和/或滚转的控制量；所述握把主体（20）相对所述小臂托板（10）以第一轴（101）为转动轴心转动设置，所述握把主体（20）由手腕操纵以调节航向的控制量。2.根据权利要求1所述的飞行器单手操纵手柄，其特征在于，所述第一轴（101）上设置有第一角度传感器（51），所述第一角度传感器（51）相对所述小臂托板（10）的位置保持恒定，适于采集所述握把主体（20）相对所述小臂托板（10）的转动角度以生成航向控制指令。3.根据权利要求2所述的飞行器单手操纵手柄，其特征在于，所述握把主体（20）与所述小臂托板（10）之间通过机械回中机构（11）连接，以使所述小臂托板（10）通过所述机械回中机构（11）的回中力矩保持所述握把主体（20）的航向操纵零位。4.根据权利要求1所述的飞行器单手操纵手柄，其特征在于，所述油门扳机机构（30）以第二轴（301）为转动轴心摆动设置，所述第二轴（301）上设置有第二角度传感器（52），适于采集所述油门扳机机构（30）相对第二轴（301）的转动角度以生成油门控制指令。5.根据权利要求4所述的飞行器单手操纵手柄，其特征在于，所述油门扳机机构（30）具有怠速位置和全功率位置，所述怠速位置对应发动机的怠速状态，所述全功率位置对应发动机的全功率状态；所述油门扳机机构（30）受食指操纵在所述怠速位置和所述全功率位置之间进行连续转动角度变化，以连续调节发动机功率大小。6.根据权利要求5所述的飞行器单手操纵手柄，其特征在于，所述油门扳机机构（30）靠近所述第二轴（301）的一端设置有机械复位机构（31），所述机械复位机构（31）适于保持所述油门扳机机构（30）的怠速位置；在工作状态下，当所述油门扳机机构（30）受食指作用力减小时，所述油门扳机机构（30）会向所述怠速位置回弹复位和/或具有向所述怠速位置回弹复位的趋势。7.根据权利要求1所述的飞行器单手操纵手柄，其特征在于，所述水平控制摇杆机构（40）以第三轴（401）和/或第四轴（402）为转动轴心摆动设置，所述水平控制摇杆机构（40）由拇指操纵以所述第三轴（401）为转动轴心沿第一方向摆动以调节滚转的控制量，所述水平控制摇杆机构（40）由拇指操纵以所述第四轴（402）为转动轴心沿第二方向摆动以调节俯仰的控制量。8.根据权利要求7所述的飞行器单手操纵手柄，其特征在于，所述第三轴（401）上设置有第三角度传感器（53），适于采集所述水平控制摇杆机构（40）相对所述第三轴（401）的转动角度以生成滚转控制指令；所述第四轴（402）上设置有第四角度传感器（54），适于采集所述水平控制摇杆机构（40）相对所述第四轴（402）的转动角度以生成俯仰控制指令。9.根据权利要求1-8中任意一项所述的飞行器单手操纵手柄，其特征在于，所述小臂托
板（10）与小臂之间通过尼龙粘扣带和/或者松紧式腕带固定。10.一种飞行器单手操纵手柄的操控方法，其特征在于，包括：食指操纵油门扳机机构（30），食指拉动油门扳机机构（30）以使发动机功率增加，松开油门扳机机构（30）以使发动机功率减小，完全释放油门扳机机构（30）以使发动机怠速；拇指操纵水平控制摇杆机构（40），拇指左右拨动水平控制摇杆机构（40）以使飞行器做出对应的左右滚转动作，拇指前后拨动水平控制摇杆机构（40）以使飞行器做出对应的前后俯仰动作；手腕操纵握把主体（20），手握所述握把主体（20）并左右摆动手腕以使飞行器做出对应的机头转向动作。

技术总结
本发明涉及飞行器控制技术领域，具体涉及一种飞行器单手操纵手柄及其操控方法。所述飞行器单手操纵手柄包括：小臂托板，为小臂穿戴固定部分，小臂托板的一端连接有握把主体，握把主体为手握部分；握把主体远离小臂托板的一端设置有油门扳机机构，所述油门扳机机构由食指操纵以调节油门的控制量；握把主体靠近所述油门扳机机构的一端设置有水平控制摇杆机构，所述水平控制摇杆机构由拇指操纵以调节俯仰和/或滚转的控制量；握把主体相对所述小臂托板以第一轴为转动轴心转动设置，所述握把主体由手腕操纵以调节航向的控制量。本发明提供的飞行器单手操纵手柄，既能够满足飞行控制要求，又能够解放肢体用于完成更复杂的飞行动作或操作任务。或操作任务。或操作任务。


技术研发人员：焦博静 张博 宋旸 黄盘兴 刘辉 杨鹏
受保护的技术使用者：飞联智航（北京）科技有限公司
技术研发日：2023.02.13
技术公布日：2023/4/28