一种具有越障功能的机器人的制作方法

1.本实用新型涉及一种具有越障功能的机器人，特别使用在树木分支的裁切上。


背景技术：

2.电力设施和电力线缆等经常安装在丛林中，由于树木的分支较多，有时会延伸至电力线缆和电线杆上，从而对电力设施造成一定的安全隐患，因此需要针对一些树木的分支进行切断，以往树木的分支都是由人工攀爬进行手工裁切，该项工作对工人的人身安全存在巨大的隐患。
3.目前检索到的中国专利“绿化苗木的自动修枝机 ，公开号 cn111386887a”，其包括安装架、升降爬树装置、树枝修理装置、控制器且升降爬树装置及与树枝修理装置均安装于安装架上，升降爬树装置用于使本爬树修枝机整体夹持设置于待修枝树木主干外部并且还可牵引本爬树修枝机整体沿树木主干轴向进行上升或下降运动，树枝修理装置用于按照需求对树木主干上的分支进行修理，控制器用于控制升降爬树装置与树枝修理装置内的电机运行；其只需工作人员辅助将本树枝修理机同轴安装于树木主干外部即可，后续过程只需工作人员通过操作控制器进而控制升降爬树装置及树枝修理装置内的电机运行即可实现对树木分支的切断修理，不仅降低了工作人员的劳动强度，还大大提高了工作人员的安全性；虽然该设备可以实现树木分支的裁切，但其要裁切高处的分支时，需要高处以下所有的分支进行裁切，就造成不会干扰电力设施的分支也被裁切，从而造成巨大的资源浪费和增加了裁切的时间。


技术实现要素：

4.鉴于现有技术的上述不足，本实用新型的目的在于提供一种具有越障功能的机器人，该一种具有越障功能的机器人能够在树木上攀爬，对影响电力设施的特定树木分支进行裁切，而不会裁切过多的树木分支，提高裁切效率。
5.为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
6.本实用新型一种具有越障功能的机器人，其特征在于：包括两个相互转动铰接的第一摆臂和第二摆臂，第一摆臂和第二摆臂的铰接端通过第一电机驱动开合，第一摆臂和第二摆臂的自由端分别转动铰接有第一安装座和第二安装座，第一摆臂的自由端与第一安装座通过第二电机驱动两者相对转动，第二摆臂的自由端与第二安装座通过第三电机驱动两者相对转动，第一安装座上安装有第一舵机和连接在第一舵机输出轴上的第一支座，第二安装座上安装有第二舵机和连接在第二舵机输出轴上的第二支座，第一支座上安装有第一机械夹爪，第二支座上安装有第二机械夹爪；在第一摆臂、第二摆臂或它们的铰接处安装有锯切设备。
7.进一步的，上述第一支座设有由第四电机驱动转动的第一丝杆螺母机构，所述第一丝杆螺母机构的第一螺母块滑动连接在第一支座的第一滑道上，所述第一丝杆螺母机构的第一丝杆与第一螺母块螺纹连接，且第一丝杆的端头穿出第一支座并连接有第一齿轮，
所述第四电机的输出轴端部设有与第一齿轮啮合传动的第二齿轮。
8.进一步的，上述第一螺母块两侧伸出第一滑道的位置上转动铰接有第一转动杆，第一转动杆的自由端转动铰接有第二转动杆，第二转动杆的自由端上转动铰接有第一卡爪，在第二转动杆与第一支座之间连接有第一连杆，所述第一支座上设有第二卡爪。
9.进一步的，上述第一卡爪和第二卡爪均为90度弯折形成的金属板片，所述第一卡爪与第二卡爪的转动轴心线相互平行。
10.进一步的，上述第二支座设有由第五电机驱动转动的第二丝杆螺母机构，所述第二丝杆螺母机构的第二螺母块滑动连接在第二支座的第二滑道上，所述第二丝杆螺母机构的第二丝杆与第二螺母块螺纹连接，且第二丝杆的端头穿出第二支座并连接有第三齿轮，所述第五电机的输出轴端部设有与第三齿轮啮合传动的第四齿轮。
11.进一步的，上述第二螺母块两侧伸出第二滑道的位置上转动铰接有第三转动杆，第三转动杆的自由端转动铰接有第四转动杆，第四转动杆的自由端上转动铰接有第三卡爪，在第四转动杆与第二支座之间连接有第二连杆，所述第二支座上设有第四卡爪。
12.进一步的，上述第三卡爪和第四卡爪均为90度弯折形成的金属板片，所述第三卡爪和第四卡爪的转动轴心线相互平行。
13.进一步的，上述第一电机的机体固定在第一摆臂上，第一电机的输出轴与第二摆臂固定连接。
14.进一步的，上述第一摆臂的铰接端具有u形槽，第二摆臂的铰接端伸入u形槽中，u形槽的壁体上设有穿孔，所述第二摆臂伸入u形槽的壁体上设有花键槽，第一电机的输出轴具有与花键槽插配的花键，第一电机的输出轴与穿孔间隙配合，第一电机的机体固定在u形槽的壁体上。
15.进一步的，上述第二摆臂的铰接端侧壁与u形槽壁体之间挤压设有套接在第一电机输出轴上的橡胶摩擦片。
16.进一步的，上述第一安装座和第二安装座均包括第一侧板和垂直于第一侧板的第一横板，所述第一摆臂的自由端与第一安装座的第一侧板转动铰接，其中第二电机机体固定在第一摆臂的自由端上，第二电机的输出轴与第一安装座的第一侧板固定连接；所述第二摆臂的自由端与第二安装座的第一侧板转动铰接，其中第三电机机体固定在第二摆臂的自由端上，第三电机的输出轴与第二安装座的第一侧板固定连接，所述第一横板上固定连接第一舵机或第二舵机的机体。
17.本实用新型一种具有越障功能的机器人的工作方法，其特征在于：
18.开始工作前，将该机器人搬移至待攀爬的树干的地面上，翻转摆正机器人，使张开状态的第一机械夹爪与第二机械夹爪环抱在树干的外围，先使位于高位的第一机械夹爪夹持住树木的外表面；
19.在机器人工作时，位于高位的第一机械夹爪夹持住树木后，第二机械夹爪松开树木的夹持，并且第二机械夹爪向第一机械夹爪靠近，而后第二机械夹爪夹持住树木、第一机械夹爪松开树木的夹持，然后第一机械夹爪向远离第二机械夹爪的方向移动（即向上移动），接着第一机械夹爪夹持住树木，第二机械夹爪松开树木的夹持，此后依照前述步骤进行攀爬，当攀爬至拟要切断的树木分支时，通过安装在第一摆臂或第二摆臂上或它们的铰接端上的锯切设备进行切断；当在攀爬过程中遇到有树木分支阻挡时，通过第一舵机或第
二舵机相对第一支座、第二支座的相对旋转，从而实现避让。
20.具体的，在机器人初始状态时，第一摆臂与第二摆臂相互摆转至形成120度的夹角，第一机械夹爪与第二机械夹爪处于张开状态，且第一机械夹爪与第二机械夹爪分别围抱形成柱形的第一轴心线和第二轴心线，第一轴心线与第二轴心线平行或同轴，第一摆臂与第一轴心线30度夹角，第二摆臂与第二轴心线30度夹角；
21.开始工作时，将该机器人搬移至待攀爬的树干的地面上，翻转摆正机器人，使张开状态的第一机械夹爪与第二机械夹爪环抱在树干的外围，先使位于高位的第一机械夹爪夹持住树干的外表面；
22.接着启动第一电机、第二电机、第三电机工作，第一步，使第一摆臂与第一轴心线由30度夹角变为60度夹角，第二步，使第一摆臂与第二摆臂由120度夹角变为90度夹角，第三步，使第一摆臂与第一轴心线由60度夹角变为75度夹角，第四步，使第一摆臂与第二摆臂由90度夹角变为30度夹角，第五步，使第二摆臂与第二轴心线由30度夹角变为75度夹角，即使第一机械夹爪与第二机械夹爪此时分别围抱形成柱形的第一轴心线和第二轴心线平行或同轴，此时使位于低位的第二机械夹爪夹持住树干的外表面，上述步骤完成第一个上升动作；
23.然后使位于高位的第一机械夹爪张开，位于低位的第二机械夹爪保持夹持住树干的外表面，启动第一电机、第二电机、第三电机工作，第一步，使第一摆臂与第二摆臂由30度夹角变为90度夹角，第二步，使第二摆臂与第二轴心线由75度夹角变为60度夹角，第三步，使第一摆臂与第二摆臂由90度夹角变为120度夹角，第四步，使第二摆臂与第二轴心线由60度夹角变为30度夹角，第五步，使第一摆臂与第一轴心线由60度夹角变为30度夹角，上述步骤完成第二个上升动作；
24.后续攀爬时，依照上述第一个上升动作与第二个上升动作进行，直至达到预定高度。
25.在上述两个上升攀爬过程中，如果部件遇到树木分支的干涉而无法上升，那么启动第一舵机或第二舵机，使机器人的部件避让树木分支。本实用新型一种具有越障功能的机器人能够在攀爬过程中通过第一舵机或第二舵机相对第一支座、第二支座的相对旋转，从而以此来越过不必要切断的树木分支，从而减少切割树木分支的数量和提高切割效率。
附图说明
26.图1是本实用新型的主视构造示意图；
27.图2是图1的局部视图；
28.图3是第一机械夹爪的主视构造示意图；
29.图4是图3的侧视图；
30.图5是图1的局部视图；
31.图6是第二机械夹爪的主视构造示意图；
32.图7是图6的侧视图；
33.图8是第一摆臂与第二摆臂铰接部的剖面构造示意图；
34.图9是第一摆臂与第一安装座连接的剖面构造示意图；
35.图10是第一安装座的主视构造示意图；
36.图11是第二摆臂与第二安装座连接的剖面构造示意图；
37.图12-图17是第一个上升动作的过程简易视图；
38.图18-图22是第二个上升动作的过程简易视图；
39.图23是锯切设备的安装构造示意图。
具体实施方式
40.下面结合附图及实施例对本实用新型做进一步说明。
41.应该指出，以下详细说明都是示例性的，旨在对本技术提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本技术所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
42.本实用新型一种具有越障功能的机器人包括两个相互转动铰接的第一摆臂1和第二摆臂2，第一摆臂1和第二摆臂2的铰接端通过第一电机3驱动开合，第一摆臂1和第二摆臂2均由金属材料制成的杆体，具体的第一电机3的机体固定在第一摆臂1上，第一电机的输出轴40与第二摆臂2固定连接，在第一电机3工作时，即驱动第一摆臂1与第二摆臂2相对摆转，第二支座上安装有第二机械夹爪；在第一摆臂、第二摆臂或它们的铰接处安装有锯切设备a，该锯切设备可以是电锯。
43.为了驱动稳定可靠，上述第一摆臂1的铰接端具有u形槽，第二摆臂的铰接端伸入u形槽中，u形槽的壁体上设有穿孔41，所述第二摆臂2伸入u形槽的壁体上设有花键槽42，第一电机的输出轴具有与花键槽插配的花键，第一电机的输出轴与穿孔间隙配合，第一电机的机体固定在u形槽的壁体上。
44.为了第一摆臂1和第二摆臂2较好的稳定在一个摆转角度，上述第二摆臂2的铰接端侧壁与u形槽壁体之间挤压设有套接在第一电机输出轴上的橡胶摩擦片43。
45.第一摆臂1和第二摆臂2的自由端分别转动铰接有第一安装座4和第二安装座5，第一摆臂1的自由端与第一安装座4通过第二电机6驱动两者相对转动，第二摆臂2的自由端与第二安装座5通过第三电机7驱动两者相对转动，第一安装座4和第二安装座5的形状和结构相同，具体的第一安装座4和第二安装座5均包括第一侧板44和垂直于第一侧板的第一横板45，所述第一摆臂1的自由端与第一安装座4的第一侧板44转动铰接，其中第二电机6机体固定在第一摆臂1的自由端上，第二电机6的输出轴与第一安装座4的第一侧板44固定连接；所述第二摆臂2的自由端与第二安装座5的第一侧板转动铰接，其中第三电机7机体固定在第二摆臂2的自由端上，第三电机7的输出轴与第二安装座5的第一侧板固定连接，所述第一横板45上固定连接第一舵机或第二舵机的机体。
46.第一安装座4上（即第一横板45上）安装有第一舵机8和连接在第一舵机输出轴9上的第一支座10，第二安装座5上（即第一横板45上）安装有第二舵机11和连接在第二舵机输出轴12上的第二支座13，第一支座上安装有第一机械夹爪14，第二支座上安装有第二机械夹爪15，在第一舵机8工作时，驱动第一安装座4上的第一支座转动，在第二舵机11工作时，驱动第二安装座5上的第二支座13转动。
47.第一机械夹爪14的具体安装构造，第一支座10设有由第四电机16驱动转动的第一丝杆螺母机构17，第一丝杆螺母机构17的第一螺母块18滑动连接在第一支座的第一滑道19上，所述第一丝杆螺母机构的第一丝杆20与第一螺母块18螺纹连接，且第一丝杆20的端头
穿出第一支座10并连接有第一齿轮21，所述第四电机16的输出轴端部设有与第一齿轮啮合传动的第二齿轮22，上述第一螺母块18两侧伸出第一滑道19的位置上转动铰接有第一转动杆23，第一转动杆23的自由端转动铰接有第二转动杆24，第二转动杆24的自由端上转动铰接有第一卡爪25，在第二转动杆24与第一支座10之间连接有第一连杆26，所述第一支座10上设有第二卡爪27。
48.在第四电机16工作时，第二齿轮22带动第一齿轮和第一丝杆20转动， 继而驱使第一螺母块18在第一丝杆20的轴向移动，此时第一转动杆23、第二转动杆24和第一卡爪25即被牵动外张或内收，在内收时即可抱紧树木，在外张时即松开。
49.上述第一卡爪25和第二卡爪27均为90度弯折形成的金属板片，第一卡爪25和第二卡爪27也即形成角铁，第一卡爪与第二卡爪的转动轴心线相互平行，通过第一卡爪与第二卡爪的转动轴心线相互平行，从而可以保证抱箍的稳定可靠。
50.第二机械夹爪15的具体构造，第二支座13设有由第五电机28驱动转动的第二丝杆螺母机构，第二丝杆螺母机构的第二螺母块29滑动连接在第二支座13的第二滑道30上，所述第二丝杆螺母机构的第二丝杆31与第二螺母块29螺纹连接，且第二丝杆31的端头穿出第二支座13并连接有第三齿轮32，所述第五电机28的输出轴端部设有与第三齿轮啮合传动的第四齿轮33；上述第二螺母块29两侧伸出第二滑道30的位置上转动铰接有第三转动杆34，第三转动杆34的自由端转动铰接有第四转动杆35，第四转动杆的自由端上转动铰接有第三卡爪36，在第四转动杆35与第二支座13之间连接有第二连杆37，所述第二支座13上设有第四卡爪38。
51.在第五电机28工作时，第四齿轮33带动第三齿轮32和第二丝杆31转动， 继而驱使第二螺母块29在第二丝杆31的轴向移动，此时第三转动杆34、第四转动杆35和第三卡爪36即被牵动外张或内收，在内收时即可抱紧树木，在外张时即松开。
52.上述第三卡爪36和第四卡爪38均为90度弯折形成的金属板片，第三卡爪36和第四卡爪38也即形成角铁，所述第三卡爪36和第四卡爪38的转动轴心线相互平行，通过第三卡爪36和第四卡爪38的转动轴心线相互平行，从而可以保证抱箍的稳定可靠。
53.上述机器人上的电机或舵机都由无线或有线进行连接控制，控制电机或舵机的电路或软件均为现有惯用的技术，在此不做累述，机器人上的电机或舵机的电力由位于地面上的蓄电池或发电机提供。
54.本实用新型一种具有越障功能的机器人的工作方法，
55.开始工作前，将该机器人搬移至待攀爬的树干的地面上，翻转摆正机器人，使张开状态的第一机械夹爪与第二机械夹爪环抱在树干的外围，先使位于高位的第一机械夹爪夹持住树木的外表面；
56.在机器人工作时，位于高位的第一机械夹爪夹持住树木后，第二机械夹爪松开树木的夹持，并且第二机械夹爪向第一机械夹爪靠近，而后第二机械夹爪夹持住树木、第一机械夹爪松开树木的夹持，然后第一机械夹爪向远离第二机械夹爪的方向移动（即向上移动），接着第一机械夹爪夹持住树木，第二机械夹爪松开树木的夹持，此后依照前述步骤进行攀爬，当攀爬至拟要切断的树木分支时，通过安装在第一摆臂或第二摆臂上或它们的铰接端上的锯切设备进行切断；当在攀爬过程中遇到有树木分支阻挡时，通过第一舵机或第二舵机相对第一支座、第二支座的相对旋转，从而实现避让。
57.具体的，在机器人初始状态时，第一摆臂与第二摆臂相互摆转至形成120度的夹角，第一机械夹爪与第二机械夹爪处于张开状态，且第一机械夹爪与第二机械夹爪分别围抱形成柱形的第一轴心线和第二轴心线，第一轴心线与第二轴心线平行或同轴，第一摆臂与第一轴心线30度夹角，第二摆臂与第二轴心线30度夹角；
58.开始工作时，将该机器人搬移至待攀爬的树干的地面上，翻转摆正机器人，使张开状态的第一机械夹爪与第二机械夹爪环抱在树干的外围，先使位于高位的第一机械夹爪夹持住树干的外表面；
59.接着启动第一电机、第二电机、第三电机工作，第一步，使第一摆臂与第一轴心线由30度夹角变为60度夹角，第二步，使第一摆臂与第二摆臂由120度夹角变为90度夹角，第三步，使第一摆臂与第一轴心线由60度夹角变为75度夹角，第四步，使第一摆臂与第二摆臂由90度夹角变为30度夹角，第五步，使第二摆臂与第二轴心线由30度夹角变为75度夹角，即使第一机械夹爪与第二机械夹爪此时分别围抱形成柱形的第一轴心线和第二轴心线平行或同轴，此时使位于低位的第二机械夹爪夹持住树干的外表面，上述步骤完成第一个上升动作；
60.然后使位于高位的第一机械夹爪张开，位于低位的第二机械夹爪保持夹持住树干的外表面，启动第一电机、第二电机、第三电机工作，第一步，使第一摆臂与第二摆臂由30度夹角变为90度夹角，第二步，使第二摆臂与第二轴心线由75度夹角变为60度夹角，第三步，使第一摆臂与第二摆臂由90度夹角变为120度夹角，第四步，使第二摆臂与第二轴心线由60度夹角变为30度夹角，第五步，使第一摆臂与第一轴心线由60度夹角变为30度夹角，上述步骤完成第二个上升动作；
61.后续攀爬时，依照上述第一个上升动作与第二个上升动作进行，直至达到预定高度。
62.在上述两个上升攀爬过程中，如果部件遇到树木分支的干涉而无法上升，那么启动第一舵机或第二舵机，使机器人的部件避让树木分支。
63.本实用新型一种具有越障功能的机器人能够在攀爬过程中通过第一舵机或第二舵机相对第一支座、第二支座的相对旋转，从而以此来越过不必要切断的树木分支，从而减少切割树木分支的数量和提高切割效率。
64.以上所述的具体实施方式，对本实用新型的发明目的、技术方案、以及有益效果进行了进一步的详细说明。应当理解，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围。特别指出，对于本领域技术人员而言，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种具有越障功能的机器人，其特征在于：包括两个相互转动铰接的第一摆臂和第二摆臂，第一摆臂和第二摆臂的铰接端通过第一电机驱动开合，第一摆臂和第二摆臂的自由端分别转动铰接有第一安装座和第二安装座，第一摆臂的自由端与第一安装座通过第二电机驱动两者相对转动，第二摆臂的自由端与第二安装座通过第三电机驱动两者相对转动，第一安装座上安装有第一舵机和连接在第一舵机输出轴上的第一支座，第二安装座上安装有第二舵机和连接在第二舵机输出轴上的第二支座，第一支座上安装有第一机械夹爪，第二支座上安装有第二机械夹爪；在第一摆臂、第二摆臂或它们的铰接处安装有锯切设备。2.根据权利要求1所述的一种具有越障功能的机器人，其特征在于：所述第一支座设有由第四电机驱动转动的第一丝杆螺母机构，所述第一丝杆螺母机构的第一螺母块滑动连接在第一支座的第一滑道上，所述第一丝杆螺母机构的第一丝杆与第一螺母块螺纹连接，且第一丝杆的端头穿出第一支座并连接有第一齿轮，所述第四电机的输出轴端部设有与第一齿轮啮合传动的第二齿轮。3.根据权利要求2所述的一种具有越障功能的机器人，其特征在于：所述第一螺母块两侧伸出第一滑道的位置上转动铰接有第一转动杆，第一转动杆的自由端转动铰接有第二转动杆，第二转动杆的自由端上转动铰接有第一卡爪，在第二转动杆与第一支座之间连接有第一连杆，所述第一支座上设有第二卡爪。4.根据权利要求3所述的一种具有越障功能的机器人，其特征在于：所述第一卡爪和第二卡爪均为90度弯折形成的金属板片，所述第一卡爪与第二卡爪的转动轴心线相互平行。5.根据权利要求1所述的一种具有越障功能的机器人，其特征在于：所述第二支座设有由第五电机驱动转动的第二丝杆螺母机构，所述第二丝杆螺母机构的第二螺母块滑动连接在第二支座的第二滑道上，所述第二丝杆螺母机构的第二丝杆与第二螺母块螺纹连接，且第二丝杆的端头穿出第二支座并连接有第三齿轮，所述第五电机的输出轴端部设有与第三齿轮啮合传动的第四齿轮。6.根据权利要求5所述的一种具有越障功能的机器人，其特征在于：所述第二螺母块两侧伸出第二滑道的位置上转动铰接有第三转动杆，第三转动杆的自由端转动铰接有第四转动杆，第四转动杆的自由端上转动铰接有第三卡爪，在第四转动杆与第二支座之间连接有第二连杆，所述第二支座上设有第四卡爪。7.根据权利要求6所述的一种具有越障功能的机器人，其特征在于：所述第三卡爪和第四卡爪均为90度弯折形成的金属板片，所述第三卡爪和第四卡爪的转动轴心线相互平行。8.根据权利要求1所述的一种具有越障功能的机器人，其特征在于：所述第一电机的机体固定在第一摆臂上，第一电机的输出轴与第二摆臂固定连接；所述第一摆臂的铰接端具有u形槽，第二摆臂的铰接端伸入u形槽中，u形槽的壁体上设有穿孔，所述第二摆臂伸入u形槽的壁体上设有花键槽，第一电机的输出轴具有与花键槽插配的花键，第一电机的输出轴与穿孔间隙配合，第一电机的机体固定在u形槽的壁体上。9.根据权利要求8所述的一种具有越障功能的机器人，其特征在于所述第二摆臂的铰接端侧壁与u形槽壁体之间挤压设有套接在第一电机输出轴上的橡胶摩擦片。10.根据权利要求1所述的一种具有越障功能的机器人，其特征在于：所述第一安装座和第二安装座均包括第一侧板和垂直于第一侧板的第一横板，所述第一摆臂的自由端与第
一安装座的第一侧板转动铰接，其中第二电机机体固定在第一摆臂的自由端上，第二电机的输出轴与第一安装座的第一侧板固定连接；所述第二摆臂的自由端与第二安装座的第一侧板转动铰接，其中第三电机机体固定在第二摆臂的自由端上，第三电机的输出轴与第二安装座的第一侧板固定连接，所述第一横板上固定连接第一舵机或第二舵机的机体。

技术总结
本实用新型涉及一种具有越障功能的机器人，包括两个相互转动铰接的第一摆臂和第二摆臂，第一摆臂和第二摆臂的铰接端通过第一电机驱动开合，第一摆臂和第二摆臂的自由端分别转动铰接有第一安装座和第二安装座，第一摆臂的自由端与第一安装座通过第二电机驱动两者相对转动，第二摆臂的自由端与第二安装座通过第三电机驱动两者相对转动，第一安装座上安装有第一舵机和连接在第一舵机输出轴上的第一支座，第二安装座上安装有第二舵机和连接在第二舵机输出轴上的第二支座，第一支座上安装有第一机械夹爪，第二支座上安装有第二机械夹爪。该机器人能够在树木上攀爬，对影响电力设施的特地树木分支进行裁切，而不会裁切过多的树木分支，提高裁切效率。提高裁切效率。提高裁切效率。


技术研发人员：郑孝干 冯振波 廖成师 吴文庚 黄潞璐 林信恩 林啸 卢勋 潘彬 杨毅航 叶凌波 苏豪 董锦铨
受保护的技术使用者：国网福建省电力有限公司福州供电公司
技术研发日：2023.03.23
技术公布日：2023/9/20