货物搬运系统的制作方法

1.本技术实施例涉及自动化技术，涉及但不限于一种货物搬运系统。


背景技术：

2.随着自动化立体仓库的普及，很多时候需要将货物从货车车厢卸车后，将其运至自动化立体仓库中进行入库。由于业务需求原因，往往需要将车厢内部堆叠的货物拆垛放置在立体仓库的母托盘上才能入库。
3.其中，如何高效柔性地实现高流量堆叠货物的快速入库，是行业中的一个技术难题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供的货物搬运系统，能够提高货物的搬运效率。本技术实施例提供的货物搬运系统是这样实现的：
5.本技术实施例提供一种货物搬运系统，所述货物搬运系统包括叉取机构和检测设备，其中：
6.检测设备，用于对放置在叉取工位上的堆叠货物进行位姿检测，得到堆叠货物中每一目标货物的子托盘的位姿，堆叠货物包括多个目标货物，每一目标货物对应一个子托盘；
7.叉取机构，用于根据每一目标货物的子托盘的位姿，分别叉取每一目标货物对应的子托盘，并在叉取到子托盘后，将子托盘放置于母托盘上，以将每一目标货物入库。
8.在一些实施例中，货物搬运系统包括桁架，桁架包括横梁和支撑柱，横梁通过支撑柱悬空设置，其中：
9.叉取机构，用于沿着支撑柱所在的第一方向上下移动，叉取位于不同高度的每一目标货物对应的子托盘，并在叉取到子托盘后，沿着横梁所在的第二方向水平移动，将子托盘放置于母托盘上。
10.在一些实施例中，横梁上安装有平移机构，支撑柱上安装有提升架，叉取机构安装在提升架上，其中：
11.提升架，用于带动叉取机构沿第一方向上下移动，以控制叉取机构的货叉叉取位于不同高度的每一目标货物对应的子托盘，并在叉取机构叉取到子托盘后，连同叉取机构移动至平移机构处；
12.平移机构，用于带动提升架沿着横梁所在的第二方向水平移动至母托盘的上方，并控制提升架沿着支撑柱所在的第一方向向下移动，将子托盘放置在母托盘上。
13.在一些实施例中，货物搬运系统还包括托盘位姿整形机构，托盘位姿整形装置放置在叉取工位上，其中：
14.托盘位姿整形机构，用于对放置在叉取工位上的堆叠货物进行整形处理，得到整形堆叠货物，整形堆叠货物中每一目标货物的子托盘为对齐状态。
15.在一些实施例中，货物搬运系统还包括搬运设备，搬运设备，用于将堆叠货物以堆叠姿态从出库区域搬运至叉取工位上。
16.在一些实施例中，检测设备为激光雷达或相机。
17.在一些实施例中，检测设备安装在桁架的横梁上。
18.在一些实施例中，货物搬运系统还包括输送带，
19.输送带，用于接收母托盘，并将母托盘传输至输送带的下线位置。
20.在一些实施例中，货物搬运系统还包括码垛设备，码垛设备放置在输送带的第二端所在区域，其中：
21.码垛设备，用于对传输至第二端的母托盘进行码垛处理。
22.在一些实施例中，叉取机构与提升架之间采用链条或链轮传动。
23.本技术实施例所提供的货物搬运系统，通过检测设备对放置在叉取工位上的堆叠货物进行位姿检测，得到堆叠货物中每一目标货物的子托盘的位姿；再利用叉取机构根据每一目标货物的子托盘的位姿，分别叉取每一目标货物对应的子托盘，并在叉取到子托盘后，将子托盘放置于母托盘上，以将每一目标货物入库。可见，本技术实施例中，是直接对堆叠的货物进行叉取运输的，而不需先对堆叠货物进行拆垛，再对拆垛的单个货物叉取运输。也即，本技术实施例所实现的货物搬运，能够减少执行货物拆垛这一过程而同样实现货物搬运入库，从而能够节省货物搬运时间，提高货物的搬运效率，从而解决背景技术中所提出的技术问题。
附图说明
24.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于说明本技术的技术方案。
25.图1为本技术实施例提供的货物搬运系统的示意图；
26.图2为本技术实施例提供的货物搬运系统的示意图；
27.图3为本技术实施例提供的货物搬运系统的示意图；
28.图4为本技术实施例提供的货物搬运系统的示意图；
29.图5为本技术实施例提供的货物搬运系统的示意图；
30.图6为本技术实施例提供的货物搬运系统的示意图；
31.图7为本技术实施例提供的货物搬运系统的场地布局示意图。
具体实施方式
32.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术的具体技术方案做进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。
33.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
34.在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突
的情况下相互结合。
35.需要指出，本技术实施例所涉及的术语“第一\第二\第三”用以区别类似或不同的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。
36.本技术实施例提供一种货物搬运系统，能够提高货物的搬运效率。
37.以下将结合附图进行详细描述。
38.图1是本技术实施例公开的一种货物搬运系统的示意图，如图1所示，该货物搬运系统包括叉取机构10和检测设备20。
39.检测设备20，用于对放置在叉取工位上的堆叠货物进行位姿检测，得到堆叠货物中每一目标货物的子托盘的位姿，堆叠货物包括多个目标货物，每一目标货物对应一个子托盘。
40.需注意，这里检测设备20在检测叉取工位上的货物的位姿时，这些货物是以堆叠姿态放置的，且该堆叠货物中的每一目标货物均对应一个子托盘。也就是说，在多个货物被放置在叉取工位上时，并未对其进行拆垛处理。
41.在本技术实施例中，对于检测设备20的具体类型不作限定，如检测设备20可为激光雷达或相机(如深度相机、红外相机)等任意可对货物进行扫描以得到每一目标货物的子托盘的位姿的设备。
42.这里，基于检测设备20类型的不同，则检测叉取工位上的货物的位姿的方式也不同。例如，当检测设备20为激光雷达时，可通过采集堆叠货物所处环境的点云数据，通过将点云数据映射到检测设备对应的坐标系中后得到堆叠货物中每一目标货物的子托盘的位姿；当检测装置12为深度相机时，可通过采集堆叠货物所处环境的深度信息和二维图像，结合深度信息和二维图像建立坐标系后得到堆叠货物中每一目标货物的子托盘的位姿。
43.在一些实施例中，如图2所示，货物搬运系统还包括中控设备30，中控设备30分别与叉取机构10和检测设备20建立通信连接，以实现信息和指令的传输。
44.这里，中控设备30可包括但不限于手机、平板电脑、可穿戴设备、笔记本电脑、个人计算机(personal computer，pc)等。此外，上述中控设备30的操作系统可包括但不限于安卓(android)操作系统、ios操作系统、塞班(symbian)操作系统、黑莓(black berry)操作系统、windows phone8操作系统等，本技术实施例对此并不做限定。
45.在检测设备20对放置在叉取工位上的堆叠货物进行位姿检测，得到堆叠货物中每一目标货物的子托盘的位姿后，即可将每一目标货物的子托盘的位姿发送给中控设备30；中控设备30在获取到每一目标货物的子托盘的位姿后，即可根据每一个目标货物的子托盘的位姿，向叉取机构10发送对应的控制指令。
46.这样，叉取机构10，即可根据每一目标货物的子托盘的位姿，分别叉取每一目标货物对应的子托盘，并在叉取到子托盘后，将子托盘放置于母托盘上，以将每一目标货物入库。
47.这里，对于叉取机构10叉取每一目标货物对应的子托盘的顺序不作限定。在一优选的实施例中，叉取机构10可根据每一目标货物对应的子托盘的高度信息，从上到下顺次叉取各个子托盘；并在每叉取到一个子托盘后，即将该子托盘放置于母托盘上，从而实现对
多个目标货物的顺次入库。
48.实施该实施例，不需先对堆叠货物进行拆垛，再对拆垛的单个货物叉取运输，而是直接对堆叠的货物进行叉取运输并入库，从而能够节省货物搬运时间，提高货物的搬运效率。
49.图3是本技术实施例公开的一种货物搬运系统的示意图，如图3所示，货物搬运系统包括叉取机构10、检测设备20、中控设备30、搬运设备40、托盘位姿整形机构50和桁架60。其中，桁架60包括横梁61和支撑柱62，横梁61通过支撑柱62悬空设置，托盘位姿整形机构50放置在叉取工位上。
50.搬运设备40，用于将堆叠货物以堆叠姿态从出库区域搬运至叉取工位上。
51.需注意，这里搬运设备40在搬运货物(如从车厢中将货物卸车搬运)时，并未对货物进行拆垛处理，而是直接以堆叠姿态将堆叠货物从出库区搬运至叉取工位上，这样能够减少执行拆垛这一过程，从而提高搬运效率。
52.这里，对于搬运设备40的具体类型不作限定，如搬运设备40可为潜伏式agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)、平衡重agv、叉车式agv等，本技术实施例对此并不作限定。
53.其中，叉车式agv又称为无人叉车或无人驾驶叉车，其是一种智能工业车辆机器人，它融合了叉车技术和agv技术，与普通agv相比，它除了能完成点对点的物料搬运之外，更能实现多个生产环节对接的物流运输，不仅擅长高位仓库、库外收货区、产线转运三大场景，而且在重载、特殊搬运等场景也有着不可替代的作用。通过无人叉车的应用，可以解决工业生产和仓储物流作业过程中物流量大、人工搬运劳动强度高等问题。
54.托盘位姿整形机构50，用于对放置在叉取工位上的堆叠货物进行整形处理，得到整形堆叠货物，整形堆叠货物中每一目标货物的子托盘为对齐状态。
55.可以理解地，在堆叠货物被搬运至叉取工位上放置时，各个目标货物及其对应的子托盘一般不能够严格对齐，可能存在些许偏差。
56.因此，在本技术实施例中，为提高后续检测设备对堆叠货物中各子托盘的位姿检测的精准度，可先对各目标货物进行整形处理，以将各目标货物及其子托盘对齐。也即，将各子托盘的托盘孔调整为对齐状态，这样，每一子托盘的横纵坐标是相同的，实现相对于地面在y方向上的对齐调整，调整后的各子托盘的位姿区别仅在于高度不同。
57.在托盘位姿整形机构50将堆叠货物中每一目标货物对齐后，检测设备20即可对对齐的堆叠货物进行位姿检测，从而得到堆叠货物中每一目标货物的子托盘的位姿。
58.这里，检测设备20检测每一目标货物的子托盘的位姿，具体可为检测得到每一子托盘的托盘孔的准确位置(即托盘孔相对于地面在z方向上的位置信息)。
59.在本技术实施例中，对于检测设备20的具体安装位置不作限定；同样地，对于检测设备20的安装数量也不作限定；以及，在检测设备20的数量为多个时，对于多个检测设备20的组合方式也不作限定。
60.如在一优选的实施例中，可将多个检测设备20(包括激光雷达和相机)安装在桁架60的横梁61上，这样能够抬高检测设备20的扫描视角，且通过多个检测设备20的视野交叉覆盖，实现对叉取工位的全方位扫描检测。
61.叉取机构10，用于沿着支撑柱62所在的第一方向上下移动，叉取位于不同高度的
每一目标货物对应的子托盘，并在叉取到子托盘后，沿着横梁61所在的第二方向水平移动，将子托盘放置于母托盘上。
62.这里，对于叉取机构10沿着支撑柱62所在的第一方向上下移动，以及沿着横梁61所在的第二方向水平移动的具体实施方式不作限定。
63.如在一些实施例中，如图4所示，横梁61上安装有平移机构63，支撑柱62上安装有提升架64，叉取机构10安装在提升架64上。这种情况下，叉取机构10为桁架60上的部分部件。基于此，叉取机构10为实现对每一目标货物对应的子托盘的入库处理，可执行如下方式：
64.提升架64，可带动叉取机构10沿第一方向上下移动，以控制叉取机构10的货叉叉取位于不同高度的每一目标货物对应的子托盘，并在叉取机构10叉取到子托盘后，连同叉取机构10移动至平移机构63处。
65.需说明，这里叉取机构10可通过提升架64安装在支撑柱62上，也即，提升架64是能够带动叉取机构10沿着支撑柱62上下移动，以使叉取机构10的货叉位于不同高度的每一目标货物对应的子托盘进行叉取的。在叉取机构10叉取到一个子托盘后，提升架64即可连同该叉取机构10和其携带的子托盘共同移动至横梁61上安装的平移机构63处。
66.在本技术实施例中，对于提升机64带动叉取机构10沿着支撑柱62上下移动的具体实现方式不作限定。如叉取机构10与提升架64之间可采用链条或链轮传动，从而使得提升架64可通过链条或链轮带动叉取机构10上下移动。
67.平移机构63，可带动提升架64沿着横梁61所在的第二方向水平移动至母托盘的上方，并控制提升架64沿着支撑柱62所在的第一方向向下移动，将子托盘放置在母托盘上。
68.需注意，这里叉取机构10在叉取到每一子托盘，并携带子托盘随同提升架64借由平移机构63移动至母托盘上方的运动轨迹和放置角度均是相同的。也就是说，在将子托盘放置在母托盘上后，各个母托盘上的子托盘是对齐的。这样，在后续对母托盘进行码垛入库时，码垛后的多个母托盘相对于地面在y方向上是直接对齐的，码垛后的多个母托盘的位姿区别仅在于高度不同，而不需要再进行母托盘的位姿调整，从而使得码垛后的多个母托盘的稳定性更强，且提高入库效率。
69.在另一些实施例中，如图5所示，若叉取机构10为无人叉车，即叉取机构10为不同于桁架60的设备，则桁架60中的横梁61和支撑柱62起到对叉取机构10的方向引导作用。也即，叉取机构10将支撑柱62作为第一方向上的行驶标准，沿着支撑柱62所在的第一方向直线上下移动，以实现对位于不同高度的每一目标货物对应的子托盘的叉取；并在叉取到子托盘后，以横梁61作为第二方向上的行驶标准，沿着横梁61所在的第二方向直线水平移动，从而将子托盘放置于母托盘上。
70.在一些实施例中，如图6所示，货物搬运系统还包括输送带70和码垛设备80，输送带70用于接收母托盘，并将母托盘传输至输送带70的下线位置。
71.进一步，输送带70包括相对设置的第一端和第二端，输送带70的第一端用于接收母托盘，输送带70的下线位置位于输送带70的第二端。
72.进一步地，输送带70从输送带70的第一端朝输送带70的第二端的方向倾斜向下设置。
73.进一步地，如图7所示，输送带70的第一端与横梁61的输出端相邻设置，输送带70
的第二端与入库区相邻设置。
74.码垛设备80用于对传输至输送带70的第二端的母托盘进行码垛处理，从而实现对货物的入库。
75.这里，码垛设备80可以包括但不限于拆码垛机器人、机械手等，本技术实施例对此并不作限定。
76.其中，拆码垛机器人是一种用来自动执行工作的机器装置，使用中可接收各种指令，又可正确的运行预先编排的程序，能根据用人工智能技术制定的原则纲领行动，将已装入容器的物体，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码。其目的是协助或取代人类的重复工作，如：生产业、建筑业都可应用。
77.基于拆码垛机器人的堆放要求，所述拆码垛机器人可以包括单层码垛机器人、多层码垛机器人、排列码垛机器人等，本技术实施例对此并不作限定。
78.可选地，码垛设备80的末端执行器可以为吸盘、夹具等任意器件，码垛设备80在进行码垛时，可基于末端执行器抓取对应的货物，对货物进行码垛处理。
79.实施该实施例，不需先对堆叠货物进行拆垛，再对拆垛的单个货物叉取运输，而是直接对堆叠的货物进行叉取运输并入库，从而能够节省货物搬运时间，提高货物的搬运效率。
80.为便于理解，同时提供如图7所示的货物搬运系统的场地布局示意图，如图7所示，该货物搬运的场地包括出库区、叉取工位、输送带所在区域和入库区。
81.在本技术实施例中，搬运设备40将堆叠货物以堆叠姿态从出库区域搬运至叉取工位上；再由托盘位姿整形机构50对放置在叉取工位上的堆叠货物进行整形处理，得到每一目标货物的子托盘均为对齐状态的整形堆叠货物；在托盘位姿整形机构50将堆叠货物中每一目标货物对齐后，检测设备20即可对对齐的堆叠货物进行位姿检测，从而得到堆叠货物中每一目标货物的子托盘的位姿；随后，叉取机构10即可沿着支撑柱62所在的第一方向上下移动，叉取位于不同高度的每一目标货物对应的子托盘，并在叉取到子托盘后，沿着横梁61所在的第二方向水平移动，将子托盘放置于位于输送带的母托盘上；随后，输送带即可将承载有子托盘和目标货物的母托盘传输至入库区，由位于入库区的码垛设备对母托盘进行码垛入库处理。
82.在本技术的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
83.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”或“一些实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”或“在一些实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。
84.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如对象a和/或对象b，可以表示：单独存在对象a，同时存在对象a和对象b，单独存在对象b这三种情况。
85.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程或者设备中还存在另外的相同要素。
86.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，可以通过其它的方式实现。以上所描述的实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个模块或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
87.上述作为分离部件说明的模块可以是、或也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是、或也可以不是物理模块；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本实施例方案的目的。
88.另外，在本技术各实施例中的各功能模块可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各模块分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中；上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
89.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(read only memory，rom)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
90.或者，本技术上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得电子设备执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、rom、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
91.本技术所提供的几个实施例中所揭露的系统，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的系统实施例。
92.以上所述，仅为本技术的实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种货物搬运系统，其特征在于，所述货物搬运系统包括叉取机构和检测设备，其中：所述检测设备，用于对放置在叉取工位上的堆叠货物进行位姿检测，得到所述堆叠货物中每一目标货物的子托盘的位姿，所述堆叠货物包括多个所述目标货物，所述每一目标货物对应一个子托盘；所述叉取机构，用于根据所述每一目标货物的子托盘的位姿，分别叉取所述每一目标货物对应的子托盘，并在叉取到所述子托盘后，将所述子托盘放置于母托盘上，以将每一目标货物入库。2.根据权利要求1所述的货物搬运系统，其特征在于，所述货物搬运系统包括桁架，所述桁架包括横梁和支撑柱，所述横梁通过所述支撑柱悬空设置，其中：所述叉取机构，用于沿着支撑柱所在的第一方向上下移动，叉取位于不同高度的所述每一目标货物对应的子托盘，并在叉取到所述子托盘后，沿着所述横梁所在的第二方向水平移动，将所述子托盘放置于母托盘上。3.根据权利要求2所述的货物搬运系统，其特征在于，所述横梁上安装有平移机构，所述支撑柱上安装有提升架，所述叉取机构安装在所述提升架上，其中：所述提升架，用于带动所述叉取机构沿所述第一方向上下移动，以控制所述叉取机构的货叉叉取位于不同高度的所述每一目标货物对应的子托盘，并在所述叉取机构叉取到所述子托盘后，连同所述叉取机构移动至所述平移机构处；所述平移机构，用于带动所述提升架沿着所述横梁所在的第二方向水平移动至所述母托盘的上方，并控制所述提升架沿着支撑柱所在的第一方向向下移动，将所述子托盘放置在所述母托盘上。4.根据权利要求1所述的货物搬运系统，其特征在于，所述货物搬运系统还包括托盘位姿整形机构，所述托盘位姿整形装置放置在所述叉取工位上，其中：所述托盘位姿整形机构，用于对放置在所述叉取工位上的堆叠货物进行整形处理，得到整形堆叠货物，所述整形堆叠货物中每一目标货物的子托盘为对齐状态。5.根据权利要求1所述的货物搬运系统，其特征在于，所述货物搬运系统还包括搬运设备，所述搬运设备，用于将所述堆叠货物以堆叠姿态从出库区域搬运至所述叉取工位上。6.根据权利要求1所述的货物搬运系统，其特征在于，所述检测设备为激光雷达或相机。7.根据权利要求2所述的货物搬运系统，其特征在于，所述检测设备安装在所述桁架的横梁上。8.根据权利要求2所述的货物搬运系统，其特征在于，所述货物搬运系统还包括输送带，所述输送带，用于接收所述母托盘，并将所述母托盘传输至所述输送带的下线位置。9.根据权利要求8所述的货物搬运系统，其特征在于，所述货物搬运系统还包括码垛设备，所述码垛设备放置在所述输送带的第二端所在区域，其中：所述码垛设备，用于对传输至所述第二端的母托盘进行码垛处理。10.根据权利要求3所述的货物搬运系统，其特征在于，所述叉取机构与所述提升架之
间采用链条或链轮传动。

技术总结
本申请实施例公开了一种货物搬运系统，包括叉取机构和检测设备，其中：检测设备，用于对放置在叉取工位上的堆叠货物进行位姿检测，得到堆叠货物中每一目标货物的子托盘的位姿，堆叠货物包括多个目标货物，每一目标货物对应一个子托盘；叉取机构，用于根据每一目标货物的子托盘的位姿，分别叉取每一目标货物对应的子托盘，并在叉取到子托盘后，将子托盘放置于母托盘上，以将每一目标货物入库。能够提高货物的搬运效率。的搬运效率。的搬运效率。


技术研发人员：杨建辉 李陆洋 方牧 鲁豫杰 李聪聪
受保护的技术使用者：未来机器人（深圳）有限公司
技术研发日：2023.03.09
技术公布日：2023/9/20