一种巡检机器人夹紧装置及巡检机器人

1.本发明涉及管廊巡检技术领域，具体为一种巡检机器人夹紧装置及巡检机器人。


背景技术：

2.管廊，即管道的走廊，化工及其相关类工厂中很多管道被集中在一起，沿着装置或厂房外布置，一般是在空中，用支架撑起，形成和走廊类似的样子，也有少数管廊位于地下；
3.管廊建设完毕会铺设相关管道用于使用，使用过程中，为了保证管廊的安全性需要实时对管廊进行巡检，传统的巡检机器人多使用夹紧装置安装在对应悬轨上，夹紧装置在悬轨上进行移动带动巡检机器人进行移动对管廊进行巡检，但整体缺乏防护机构，检测期间出现安全事故时，无法有效保护检测器件，从而会对检测器件造成损坏，从而增加了检测成本，为此，我们提出一种巡检机器人夹紧装置及巡检时机器人用于解决上述问题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种巡检机器人夹紧装置及巡检机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种巡检机器人夹紧装置，包括装置支架，所述装置支架的两端部均转动安装有夹定组件，两个所述夹定组件呈对称分布结构，所述夹定组件的顶部均设有减震组件，所述装置支架的中部设有移动组件，两个所述夹定组件的相背侧均固定安装有防护组件，所述防护组件中固定安装有检测设备，所述装置支架的一侧端固定安装有第一防护罩，所述装置支架的顶端固定安装有第二防护罩。
6.作为本发明的一种优选技术方案，所述夹定组件包括转动柱，所述转动柱的两端部均同轴固定安装有转动轴，所述转动轴转动安装在装置支架的端部，所述转动柱的外侧固定安装有对称分布的两个转动架，两个所述转动架的顶部相对侧滑动卡设有第一架，所述第一架的两端部均活动插设有第一导向轴，所述第一导向轴固定安装在对应转动架的顶部，所述第一架顶端和底端的第一导向轴外侧均活动套设有第一弹簧，所述第一弹簧远离第一架的端部抵住转动架的内壁，所述第一架的中部固定插设有转动筒，所述转动筒的外侧转动安装有夹定滚轮。
7.作为本发明的一种优选技术方案，所述减震组件包括减震横轴，所述减震横轴通过螺母固定安装在转动筒中，所述减震横轴的一端部通过螺栓垂直安装有减震纵轴，所述减震纵轴的两端部均固定安装有四爪减震板。
8.作为本发明的一种优选技术方案，所述移动组件包括对称分布的两个移动侧框，所述移动侧框固定安装在装置支架的中部，所述移动侧框的相对侧滑动卡设有第二架，所述第二架的两端部均活动插设有第二导向轴，所述第二导向轴固定安装在对应移动侧框中，所述第二架顶端和底端的第二导向轴外侧均活动套设有第二弹簧，所述第二弹簧远离第二架的端部抵住移动侧框的内壁，所述第二架的中部转动安装有移动轴，所述移动轴的中部固定套设有移动轮，所述移动轮的顶部延伸出第二防护罩的顶端，所述移动轴的一端
部固定套设有从动蜗轮，所述第二架侧端靠近从动蜗轮的一侧固定安装有第一电机，所述第一电机的驱动端固定安装有驱动蜗杆，所述驱动蜗杆和从动蜗轮啮合连接。
9.作为本发明的一种优选技术方案，所述装置支架靠近第一防护罩的一侧端中部转动安装有中驱齿轮，所述转动轴远离转动柱的一侧中部同轴固定套设有齿环，所述中驱齿轮、齿环之间的装置支架侧端转动安装有多个辅助齿轮，相邻两个所述辅助齿轮啮合连接，靠近所述中驱齿轮一侧的中驱齿轮和中驱齿轮啮合连接，靠近所述齿环一侧的中驱齿轮和齿环啮合连接，所述中驱齿轮、齿环和多个辅助齿轮位于第一防护罩中。
10.作为本发明的一种优选技术方案，所述中驱齿轮的中部同轴固定安装有第一辅轴，所述第一辅轴转动安装在装置支架中，所述装置支架中转动安装有和第一辅轴垂直分布的第二辅轴，所述第二辅轴远离第一辅轴的一侧设有第三辅轴，所述第三辅轴转动安装在装置支架中，所述第一辅轴、第二辅轴之间均固定安装有第一锥形齿轮，两个所述第一锥形齿轮啮合连接，所述第二辅轴、第三辅轴之间均固定安装有第二锥形齿轮，两个所述第二锥形齿轮啮合连接，所述第三辅轴的外侧转动安装有第一转动座，所述第一转动座固定安装在装置支架的内侧，所述第三辅轴远离第二锥形齿轮的一侧设有第二转动座，所述第二转动座固定安装在装置支架的内侧，所述第二转动座中转动安装有第四辅轴，所述第四辅轴、第三辅轴垂直分布，所述第四辅轴、第三辅轴之间均固定安装有第三锥形齿轮，两个所述第三锥形齿轮啮合连接。
11.作为本发明的一种优选技术方案，所述移动轴远离从动蜗轮的一端部固定安装有第五辅轴，所述第二架远离从动蜗轮的一侧固定安装有第三转动座，所述第三转动座的中部转动安装有联动筒，所述联动筒、第五辅轴之间均固定安装有第四锥形齿轮，两个所述第四锥形齿轮啮合连接。
12.作为本发明的一种优选技术方案，所述装置支架靠近第二转动座的一侧固定卡设有伸缩杆，所述伸缩杆的驱动端固定安装有移动架，所述移动架滑动卡接在装置支架的内侧，所述移动架的一端部固定卡设有轴承，所述轴承的中部固定卡设有联动轴，所述联动轴的底端固定安装有卡滑轴，所述第四辅轴的顶端中部开设有和卡滑轴对应的卡滑槽，所述卡滑轴滑动卡接在对应的卡滑槽中，所述联动轴的顶端固定安装有联动凸起，所述联动筒的底端开设有和联动凸起配合使用的摩擦凹槽，所述联动凸起能够活动卡接在摩擦凹槽中。
13.作为本发明的一种优选技术方案，所述防护组件包括第一防爆框、第二防爆框和防护顶板，所述第一防爆框、第二防爆框分别固定安装在两个夹定组件中转动架相背侧，所述防护顶板固定安装在装置支架的底端中部，所述防护顶板的两端部均固定安装有防爆外板，所述第一防爆框、第二防爆框能够活动卡接在两个防爆外板之间，所述第二防爆框的底端一体成型有防爆底板，所述第二防爆框远离转动架的一侧开设有和防爆底板对应的槽体，所述防爆底板能够活动卡接在对应的槽体中，所述检测设备固定安装在第一防爆框、第二防爆框和防爆底板上。
14.一种巡检机器人，包括机器人主体和夹紧装置，所述机器人主体连接于所述夹紧装置。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果在于：
16.1.通过设置夹定组件，配合使用移动组件和防护组件以及检测设备，将整个夹紧
装置夹定支撑在悬架上，并驱动整个夹紧装置在悬架上移动，带动巡检机器人移动，使用检测设备进行自动巡检，且检测期间管廊中出现安全事故时，同步驱动两侧夹定组件中转动架快速相背转动，夹定滚轮快速相背转动，整个夹紧装置脱离悬架，自动掉落，同时带动第一防爆框、第二防爆框快速相背转动，防爆底板活动卡接在对应的槽体中，同时，第一防爆框、第二防爆框活动卡接在两个防爆外板之间，通过第一防爆框、第二防爆框、防爆底板和防爆外板对检测设备进行防爆防护,防止检测器件造成损坏，降低检测成本。
17.2.通过设置减震组件，转动架快速相背转动的同时，带动两侧四爪减震板快速相背转动，对整个夹紧装置的底部进行防护，自动掉落时，对夹紧装置进行减震，进一步防止检测设备损坏。
附图说明
18.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1为本发明结构示意图，
20.图2为本发明的另一结构示意图，
21.图3为本发明拆分之后的结构连接示意图，
22.图4为本发明图3中a处的放大图，
23.图5为本发明图3中b处的放大图，
24.图6为本发明拆分之后的另一结构连接示意图，
25.图7为本发明中移动组件的结构示意图，
26.图8为本发明中移动组件的另一结构示意图，
27.图9为本发明图8中c处的放大图，
28.图10为本发明中夹定组件的部分结构示意图，
29.图11为本发明的另一状态结构示意图。
30.图中：1、装置支架；3、夹定组件；4、减震组件；5、移动组件；6、防护组件；7、检测设备；8、第一防护罩；9、第二防护罩；31、转动柱；32、转动轴；33、转动架；34、第一架；341、第一导向轴；342、第一弹簧；35、转动筒；36、夹定滚轮；37、中驱齿轮；371、辅助齿轮；38、齿环；39、第一辅轴；391、第二辅轴；392、第三辅轴；3921、第一转动座；393、第一锥形齿轮；394、第二锥形齿轮；395、第二转动座；396、第四辅轴；397、第三锥形齿轮；398、伸缩杆；399、移动架；3910、轴承；3911、联动轴；3912、卡滑轴；3913、卡滑槽；3914、联动凸起；41、减震横轴；42、减震纵轴；43、四爪减震板；51、移动侧框；52、第二架；53、第二导向轴；54、第二弹簧；55、移动轴；56、移动轮；57、从动蜗轮；571、第一电机；572、驱动蜗杆；58、第五辅轴；581、第三转动座；582、第四锥形齿轮；59、联动筒；591、摩擦凹槽；61、第一防爆框；62、第二防爆框；63、防爆底板；64、防护顶板；65、防爆外板。
具体实施方式
31.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.实施例：如图1-11所示，本发明提供了一种巡检机器人夹紧装置，包括装置支架1，所述装置支架1的两端部均转动安装有夹定组件3，两个所述夹定组件3呈对称分布结构，所述夹定组件3的顶部均设有减震组件4，所述装置支架1的中部设有移动组件5，两个所述夹定组件3的相背侧均固定安装有防护组件6，所述防护组件6中固定安装有检测设备7，所述装置支架1的一侧端固定安装有第一防护罩8，所述装置支架1的顶端固定安装有第二防护罩9。
33.所述夹定组件3包括转动柱31，所述转动柱31的两端部均同轴固定安装有转动轴32，所述转动轴32转动安装在装置支架1的端部；所述装置支架1靠近第一防护罩8的一侧端中部转动安装有中驱齿轮37，所述转动轴32远离转动柱31的一侧中部同轴均固定套设有齿环38，所述中驱齿轮37、齿环38之间的装置支架1侧端转动安装有多个辅助齿轮371，辅助齿轮371设为奇数个，相邻两个所述辅助齿轮371啮合连接，靠近所述中驱齿轮37一侧的中驱齿轮37和中驱齿轮37啮合连接，靠近所述齿环38一侧的中驱齿轮37和齿环38啮合连接，通过驱动中驱齿轮37转动，配合使用多个辅助齿轮371的啮合连接，带动两侧齿环38、两侧夹定组件3中转动轴32、转动柱31同步反向转动，所述中驱齿轮37、齿环38和多个辅助齿轮371位于第一防护罩8中，通过设置第一防护罩8对中驱齿轮37、齿环38和多个辅助齿轮371进行防护；
34.所述转动柱31的外侧固定安装有对称分布的两个转动架33，两个所述转动架33的顶部相对侧滑动卡设有第一架34，所述第一架34的两端部均活动插设有第一导向轴341，所述第一导向轴341固定安装在对应转动架33的顶部，提高了第一架34在转动架33中滑动的稳定性，所述第一架34顶端和底端的第一导向轴341外侧均活动套设有第一弹簧342，所述第一弹簧342远离第一架34的端部抵住转动架33的内壁，使第一架34在转动架33中具有移动滑动空间并挤压第一弹簧342，通过第一弹簧342的反向作用力始终按压第一架34，所述第一架34的中部固定插设有转动筒35，所述转动筒35的外侧转动安装有夹定滚轮36，使用时，两侧夹定组件3中转动柱31同步反向转动，带动两侧转动架33、第一架34和夹定滚轮36同步反向转动，两个夹定组件3中夹定滚轮36夹在悬架上，且夹定滚轮36和悬架内壁接触，从而将整个夹紧装置夹定支撑在悬架上，提升后续巡检机器人的稳定性。
35.所述移动组件5包括对称分布的两个移动侧框51，所述移动侧框51固定安装在装置支架1的中部，所述移动侧框51的相对侧滑动卡设有第二架52，所述第二架52的两端部均活动插设有第二导向轴53，所述第二导向轴53固定安装在对应移动侧框51中，所述第二架52顶端和底端的第二导向轴53外侧均活动套设有第二弹簧54，所述第二弹簧54远离第二架52的端部抵住移动侧框51的内壁，使第二架52在移动侧框51中具有移动滑动空间并挤压第二弹簧54，通过第二弹簧54的反向作用力始终按压第二架52，所述第二架52的中部转动安装有移动轴55，所述移动轴55的中部固定套设有移动轮56，所述移动轮56的顶部延伸出第二防护罩9的顶端，使用时，移动轮56和悬架的下表面接触，所述移动轴55的一端部固定套设有从动蜗轮57，所述第二架52侧端靠近从动蜗轮57的一侧固定安装有第一电机571，所述第一电机571的驱动端固定安装有驱动蜗杆572，所述驱动蜗杆572和从动蜗轮57啮合连接，
使用时，控制并开启第一电机571带动驱动蜗杆572驱动从动蜗轮57转动，从而带动移动轴55转动，进而带动移动轮56转动，配合夹定滚轮36，驱动整个夹紧装置在悬架上移动，带动巡检机器人移动。
36.所述中驱齿轮37的中部同轴固定安装有第一辅轴39，所述第一辅轴39转动安装在装置支架1中，所述装置支架1中转动安装有和第一辅轴39垂直分布的第二辅轴391，所述第二辅轴391远离第一辅轴39的一侧设有第三辅轴392，所述第三辅轴392转动安装在装置支架1中，所述第一辅轴39、第二辅轴391之间均固定安装有第一锥形齿轮393，两个所述第一锥形齿轮393啮合连接，所述第二辅轴391、第三辅轴392之间均固定安装有第二锥形齿轮394，两个所述第二锥形齿轮394啮合连接，所述第三辅轴392的外侧转动安装有第一转动座3921，所述第一转动座3921固定安装在装置支架1的内侧，通过第三辅轴392转动，配合使用第二锥形齿轮394的啮合连接、第一锥形齿轮393的啮合连接，带动第二辅轴391、第一辅轴39转动，从而带动中驱齿轮37进行转动，所述第三辅轴392远离第二锥形齿轮394的一侧设有第二转动座395，所述第二转动座395固定安装在装置支架1的内侧，所述第二转动座395中转动安装有第四辅轴396，所述第四辅轴396、第三辅轴392垂直分布，所述第四辅轴396、第三辅轴392之间均固定安装有第三锥形齿轮397，两个所述第三锥形齿轮397啮合连接，通过第四辅轴396转动，配合使用第三锥形齿轮397的啮合连接，带动第三辅轴392转动。
37.所述移动轴55远离从动蜗轮57的一端部固定安装有第五辅轴58，所述第二架52远离从动蜗轮57的一侧固定安装有第三转动座581，所述第三转动座581的中部转动安装有联动筒59，所述联动筒59、第五辅轴58之间均固定安装有第四锥形齿轮582，两个所述第四锥形齿轮582啮合连接，移动轴55转动的同时，带动第五辅轴58转动，配合使用两个第四锥形齿轮582的啮合连接，驱动联动筒59转动。
38.所述装置支架1靠近第二转动座395的一侧固定卡设有伸缩杆398，所述伸缩杆398的驱动端固定安装有移动架399，所述移动架399滑动卡接在装置支架1的内侧，所述移动架399的一端部固定卡设有轴承3910，所述轴承3910的中部固定卡设有联动轴3911，所述联动轴3911的底端固定安装有卡滑轴3912，所述第四辅轴396的顶端中部开设有和卡滑轴3912对应的卡滑槽3913，所述卡滑轴3912滑动卡接在对应的卡滑槽3913中，所述联动轴3911的顶端固定安装有联动凸起3914，所述联动筒59的底端开设有和联动凸起3914配合使用的摩擦凹槽591，所述联动凸起3914能够活动卡接在摩擦凹槽591中，初始状态下，联动凸起3914和摩擦凹槽591分离，联动筒59转动无法驱动第四辅轴396进行同步转动，使用时，控制并开启伸缩杆398驱动移动架399上移，带动轴承3910、联动轴3911、卡滑轴3912上移，直至联动凸起3914活动卡接在摩擦凹槽591中，驱动联动筒59转动驱动联动凸起3914、联动轴3911、卡滑轴3912、第四辅轴396进行同步转动。
39.所述防护组件6包括第一防爆框61、第二防爆框62和防护顶板64，所述第一防爆框61、第二防爆框62分别固定安装在两个夹定组件3中转动架33相背侧，所述防护顶板64固定安装在装置支架1的底端中部，所述防护顶板64的两端部均固定安装有防爆外板65，所述第一防爆框61、第二防爆框62能够活动卡接在两个防爆外板65之间，所述第二防爆框62的底端一体成型有防爆底板63，所述第二防爆框62远离转动架33的一侧开设有和防爆底板63对应的槽体，所述防爆底板63能够活动卡接在对应的槽体中，所述检测设备7固定安装在第一防爆框61、第二防爆框62和防爆底板63上，检测期间管廊中出现安全事故时，同步驱动两侧
夹定组件3中转动架33快速相背转动，夹定滚轮36快速相背转动，整个夹紧装置脱离悬架，自动掉落，同时带动第一防爆框61、第二防爆框62快速相背转动，防爆底板63活动卡接在对应的槽体中，同时，第一防爆框61、第二防爆框62活动卡接在两个防爆外板65之间，通过第一防爆框61、第二防爆框62、防爆底板63和防爆外板65对检测设备7进行防爆防护，防止检测器件造成损坏，降低检测成本。
40.所述减震组件4包括减震横轴41，所述减震横轴41通过螺母固定安装在转动筒35中，所述减震横轴41的一端部通过螺栓垂直安装有减震纵轴42，所述减震纵轴42的两端部均固定安装有四爪减震板43，转动架33快速相背转动的同时，带动两侧四爪减震板43快速相背转动，对整个夹紧装置的底部进行防护，自动掉落时，对夹紧装置进行减震，进一步防止检测设备7损坏。
41.一种巡检机器人，包括机器人主体和夹紧装置，所述机器人主体连接于所述夹紧装置。
42.工作原理：使用时，控制并开启伸缩杆398驱动移动架399上移，带动轴承3910、联动轴3911、卡滑轴3912上移，直至联动凸起3914活动卡接在摩擦凹槽591中，控制并开启第一电机571带动驱动蜗杆572驱动从动蜗轮57转动，从而带动移动轴55转动，配合使用两个第四锥形齿轮582的啮合连接，驱动联动筒59转动,驱动联动凸起3914、联动轴3911、卡滑轴3912、第四辅轴396进行同步转动,配合使用第三锥形齿轮397的啮合连接，带动第三辅轴392转动,配合使用第二锥形齿轮394的啮合连接、第一锥形齿轮393的啮合连接，带动第二辅轴391、第一辅轴39转动，从而带动中驱齿轮37进行转动，配合使用多个辅助齿轮371的啮合连接，带动两侧齿环38、两侧夹定组件3中转动轴32、转动柱31同步反向转动，带动两侧转动架33、第一架34和夹定滚轮36同步反向转动，使两个夹定组件3中夹定滚轮36夹在悬架上，且夹定滚轮36和悬架内壁接触，同时，移动轮56和悬架的下表面接触，将整个夹紧装置夹定支撑在悬架上；
43.此时，第一防爆框61、第二防爆框62展开，检测设备7进行检测；
44.随后，控制并开启伸缩杆398驱动移动架399上移，带动轴承3910、联动轴3911、卡滑轴3912下移，联动凸起3914和摩擦凹槽591分离，联动筒59转动无法驱动第四辅轴396进行同步转动；
45.随后，控制移动轴55转动，进而带动移动轮56转动，配合夹定滚轮36的支撑，驱动整个夹紧装置在悬架上移动，带动巡检机器人移动，使用检测设备7进行自动巡检；
46.检测期间管廊中出现安全事故时，同步驱动两侧夹定组件3中转动架33快速相背转动，夹定滚轮36快速相背转动，整个夹紧装置脱离悬架，自动掉落，同时带动第一防爆框61、第二防爆框62快速相背转动，防爆底板63活动卡接在对应的槽体中，同时，第一防爆框61、第二防爆框62活动卡接在两个防爆外板65之间，通过第一防爆框61、第二防爆框62、防爆底板63和防爆外板65对检测设备7进行防爆防护；
47.转动架33快速相背转动的同时，带动两侧四爪减震板43快速相背转动，对整个夹紧装置的底部进行防护，自动掉落时，对夹紧装置进行减震，进一步防止检测设备7损坏。
48.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种巡检机器人夹紧装置，包括装置支架(1)，其特征在于：所述装置支架(1)的两端部均转动安装有夹定组件(3)，两个所述夹定组件(3)呈对称分布结构，所述夹定组件(3)的顶部均设有减震组件(4)，所述装置支架(1)的中部设有移动组件(5)，两个所述夹定组件(3)的相背侧均固定安装有防护组件(6)，所述防护组件(6)中固定安装有检测设备(7)，所述装置支架(1)的一侧端固定安装有第一防护罩(8)，所述装置支架(1)的顶端固定安装有第二防护罩(9)。2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人夹紧装置，其特征在于：所述夹定组件(3)包括转动柱(31)，所述转动柱(31)的两端部均同轴固定安装有转动轴(32)，所述转动轴(32)转动安装在装置支架(1)的端部，所述转动柱(31)的外侧固定安装有对称分布的两个转动架(33)，两个所述转动架(33)的顶部相对侧滑动卡设有第一架(34)，所述第一架(34)的两端部均活动插设有第一导向轴(341)，所述第一导向轴(341)固定安装在对应转动架(33)的顶部，所述第一架(34)顶端和底端的第一导向轴(341)外侧均活动套设有第一弹簧(342)，所述第一弹簧(342)远离第一架(34)的端部抵住转动架(33)的内壁，所述第一架(34)的中部固定插设有转动筒(35)，所述转动筒(35)的外侧转动安装有夹定滚轮(36)。3.根据权利要求2所述的一种巡检机器人夹紧装置，其特征在于：所述减震组件(4)包括减震横轴(41)，所述减震横轴(41)通过螺母固定安装在转动筒(35)中，所述减震横轴(41)的一端部通过螺栓垂直安装有减震纵轴(42)，所述减震纵轴(42)的两端部均固定安装有四爪减震板(43)。4.根据权利要求2所述的一种巡检机器人夹紧装置，其特征在于：所述移动组件(5)包括对称分布的两个移动侧框(51)，所述移动侧框(51)固定安装在装置支架(1)的中部，所述移动侧框(51)的相对侧滑动卡设有第二架(52)，所述第二架(52)的两端部均活动插设有第二导向轴(53)，所述第二导向轴(53)固定安装在对应移动侧框(51)中，所述第二架(52)顶端和底端的第二导向轴(53)外侧均活动套设有第二弹簧(54)，所述第二弹簧(54)远离第二架(52)的端部抵住移动侧框(51)的内壁，所述第二架(52)的中部转动安装有移动轴(55)，所述移动轴(55)的中部固定套设有移动轮(56)，所述移动轮(56)的顶部延伸出第二防护罩(9)的顶端，所述移动轴(55)的一端部固定套设有从动蜗轮(57)，所述第二架(52)侧端靠近从动蜗轮(57)的一侧固定安装有第一电机(571)，所述第一电机(571)的驱动端固定安装有驱动蜗杆(572)，所述驱动蜗杆(572)和从动蜗轮(57)啮合连接。5.根据权利要求4所述的一种巡检机器人夹紧装置，其特征在于：所述装置支架(1)靠近第一防护罩(8)的一侧端中部转动安装有中驱齿轮(37)，所述转动轴(32)远离转动柱(31)的一侧中部同轴固定套设有齿环(38)，所述中驱齿轮(37)、齿环(38)之间的装置支架(1)侧端转动安装有多个辅助齿轮(371)，相邻两个所述辅助齿轮(371)啮合连接，靠近所述中驱齿轮(37)一侧的中驱齿轮(37)和中驱齿轮(37)啮合连接，靠近所述齿环(38)一侧的中驱齿轮(37)和齿环(38)啮合连接，所述中驱齿轮(37)、齿环(38)和多个辅助齿轮(371)位于第一防护罩(8)中。6.根据权利要求5所述的一种巡检机器人夹紧装置，其特征在于：所述中驱齿轮(37)的中部同轴固定安装有第一辅轴(39)，所述第一辅轴(39)转动安装在装置支架(1)中，所述装置支架(1)中转动安装有和第一辅轴(39)垂直分布的第二辅轴(391)，所述第二辅轴(391)远离第一辅轴(39)的一侧设有第三辅轴(392)，所述第三辅轴(392)转动安装在装置支架
(1)中，所述第一辅轴(39)、第二辅轴(391)之间均固定安装有第一锥形齿轮(393)，两个所述第一锥形齿轮(393)啮合连接，所述第二辅轴(391)、第三辅轴(392)之间均固定安装有第二锥形齿轮(394)，两个所述第二锥形齿轮(394)啮合连接，所述第三辅轴(392)的外侧转动安装有第一转动座(3921)，所述第一转动座(3921)固定安装在装置支架(1)的内侧，所述第三辅轴(392)远离第二锥形齿轮(394)的一侧设有第二转动座(395)，所述第二转动座(395)固定安装在装置支架(1)的内侧，所述第二转动座(395)中转动安装有第四辅轴(396)，所述第四辅轴(396)、第三辅轴(392)垂直分布，所述第四辅轴(396)、第三辅轴(392)之间均固定安装有第三锥形齿轮(397)，两个所述第三锥形齿轮(397)啮合连接。7.根据权利要求6所述的一种巡检机器人夹紧装置，其特征在于：所述移动轴(55)远离从动蜗轮(57)的一端部固定安装有第五辅轴(58)，所述第二架(52)远离从动蜗轮(57)的一侧固定安装有第三转动座(581)，所述第三转动座(581)的中部转动安装有联动筒(59)，所述联动筒(59)、第五辅轴(58)之间均固定安装有第四锥形齿轮(582)，两个所述第四锥形齿轮(582)啮合连接。8.根据权利要求7所述的一种巡检机器人夹紧装置，其特征在于：所述装置支架(1)靠近第二转动座(395)的一侧固定卡设有伸缩杆(398)，所述伸缩杆(398)的驱动端固定安装有移动架(399)，所述移动架(399)滑动卡接在装置支架(1)的内侧，所述移动架(399)的一端部固定卡设有轴承(3910)，所述轴承(3910)的中部固定卡设有联动轴(3911)，所述联动轴(3911)的底端固定安装有卡滑轴(3912)，所述第四辅轴(396)的顶端中部开设有和卡滑轴(3912)对应的卡滑槽(3913)，所述卡滑轴(3912)滑动卡接在对应的卡滑槽(3913)中，所述联动轴(3911)的顶端固定安装有联动凸起(3914)，所述联动筒(59)的底端开设有和联动凸起(3914)配合使用的摩擦凹槽(591)，所述联动凸起(3914)能够活动卡接在摩擦凹槽(591)中。9.根据权利要求2所述的一种巡检机器人夹紧装置，其特征在于：所述防护组件(6)包括第一防爆框(61)、第二防爆框(62)和防护顶板(64)，所述第一防爆框(61)、第二防爆框(62)分别固定安装在两个夹定组件(3)中转动架(33)相背侧，所述防护顶板(64)固定安装在装置支架(1)的底端中部，所述防护顶板(64)的两端部均固定安装有防爆外板(65)，所述第一防爆框(61)、第二防爆框(62)能够活动卡接在两个防爆外板(65)之间，所述第二防爆框(62)的底端一体成型有防爆底板(63)，所述第二防爆框(62)远离转动架(33)的一侧开设有和防爆底板(63)对应的槽体，所述防爆底板(63)能够活动卡接在对应的槽体中，所述检测设备(7)固定安装在第一防爆框(61)、第二防爆框(62)和防爆底板(63)上。10.一种巡检机器人，其特征在于：包括机器人主体和权利要求1-9中任一项所述的夹紧装置，所述机器人主体连接于所述夹紧装置。

技术总结
本发明公开了一种巡检机器人夹紧装置及巡检机器人，具体涉及管廊巡检技术领域，包括装置支架，所述装置支架的两端部均转动安装有夹定组件，两个所述夹定组件呈对称分布结构，所述夹定组件的顶部均设有减震组件，所述装置支架的中部设有移动组件，两个所述夹定组件的相背侧均固定安装有防护组件，本发明，通过设置夹定组件，配合使用移动组件和防护组件以及检测设备，将整个夹紧装置夹定支撑在悬架上，并驱动整个夹紧装置在悬架上移动，带动巡检机器人移动，使用检测设备进行自动巡检，且检测期间管廊中出现安全事故时，可通过第一防爆框、第二防爆框、防爆底板和防爆外板对检测设备进行防爆防护,防止检测器件造成损坏，降低检测成本。检测成本。检测成本。


技术研发人员：舒志兵 史强超 严立 张威
受保护的技术使用者：南京工业大学
技术研发日：2023.04.25
技术公布日：2023/10/6