挂具修整方法及挂具修整装置与流程

1.本发明涉及挂具技术领域，尤其涉及一种挂具修整方法及挂具修整装置。


背景技术：

2.现有技术中，对产品的电镀一般使用挂具作为产品的载具，挂具上一般设置有挂架，产品能够固定在挂架上，从而能够放置于电镀池内进行电镀，具体地，挂架包括相对设置的两个杆件，两个杆件的两端均设置有弹片，两个杆件同一端的弹片相对设置，产品能够被夹持在相对设置的两个弹片之间。
3.为了能够对产品进行电镀作业，弹片上形成有阳极点，从而能够在产品表面进行氧化还原反应，以在产品表面形成镀层。但在电镀过程中，弹片的表面也会进行氧化还原反应，从而在弹片的表面形成氧化层，为使挂具能够连续地挂载产品进行电镀，需要在两次电镀作业之间对弹片的表面进行打磨，以去除氧化层，同时，在挂具使用过程中，挂具上的杆件和/或弹片可能会因受到外力等情况而产生变形，从而导致挂具无法稳定且有效地挂载产品，进而导致产品无法有效地进行电镀作业，因此，在两次电镀作业之间，还需要对产生变形的挂具进行整形，以保证后续电镀作业能够有效地进行。
4.现有技术中一般通过人工修整的方式对挂具进行打磨和整形，但人工修整稳定性较低，容易损坏挂具，且人工作业时手动整形的力道无法准确地控制，从而导致整形后的挂具的两个杆件和杆件上的弹片的形状的一致性较差，另外，人工修整的效率较低。
5.因此，上述问题亟待解决。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种挂具修整方法及挂具修整装置，以解决人工修整稳定性较低，容易损坏挂具，且人工作业时手动整形的力道无法准确地控制，从而导致整形后的挂具的两个杆件和杆件上的弹片的形状的一致性较差，另外，人工修整的效率较低的问题。
7.为达此目的，本发明采用以下技术方案：
8.本发明一方面提供了一种挂具修整方法，挂具包括相对设置的第一杆件和第二杆件，所述第一杆件的两端均设置有第一弹片，所述第二杆件的两端均设置有第二弹片，所述第一弹片和所述第二弹片相对设置，产品能够被夹持于所述第一弹片和所述第二弹片之间，所述挂具修整方法包括：
9.将所述挂具固定于治具上；
10.机械手移动磨头对所述第一弹片和所述第二弹片相对的一面进行打磨；
11.通过平行设置的第一夹指和第二夹指夹持所述第一杆件或所述第二杆件，并保持所述第一夹指和所述第二夹指的轴向与所述第一杆件和所述第二杆件的排列方向平行，使所述第二夹指绕所述第一夹指的轴线转动，以扭转所述第一杆件或所述第二杆件；
12.通过对称设置的第一压块和第二压块分别抵压所述第一弹片朝向和背离所述第二弹片的一面，或者，分别抵压所述第二弹片朝向和背离所述第一弹片的一面，使所述第一
压块和所述第二压块绕其对称轴线转动，以扭转所述第一弹片或所述第二弹片。
13.作为优选，所述挂具固定于所述治具上时，所述第一弹片和所述第二弹片沿竖直方向相对；
14.扭转所述第一杆件和/或所述第一弹片后，翻转所述治具。
15.作为优选，所述挂具修整方法还包括：
16.所述机械手移动所述磨头至贴砂纸工位，在所述磨头的打磨面上贴附砂纸；
17.所述机械手移动所述磨头至撕砂纸工位，撕除所述磨头上的所述砂纸。
18.作为优选，通过第一撕膜机构将料带上的所述砂纸撕下，所述机械手移动所述磨头，并使所述磨头的打磨面与被撕下的所述砂纸的粘接面对正，所述机械手驱动所述磨头朝向被撕下的所述砂纸移动，以将被撕下的所述砂纸贴附至所述磨头上。
19.作为优选，所述机械手移动所述磨头，并使设置于所述撕砂纸工位的第一夹板插入于所述磨头和所述砂纸之间；
20.通过第二夹板和所述第一夹板共同夹持所述砂纸；
21.所述机械手移动所述磨头，并使所述磨头远离所述第一夹板。
22.作为优选，所述挂具修整方法还包括：
23.通过视觉检测机构获取所述第一杆件、所述第二杆件、所述第一弹片和所述第二弹片的图像。
24.本发明另一方面还提供了一种挂具修整装置，所述挂具修整装置基于上述的挂具修整方法对挂具进行修整，所述挂具修整装置包括：
25.治具，被配置为承载所述挂具；
26.机械手，末端安装有磨头，所述机械手被配置为移动所述磨头；
27.整形机构，包括第一夹指、第二夹指、第一压块和第二压块，所述第一夹指和所述第二夹指平行设置，所述第一压块和所述第二压块对称设置；及
28.第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构能够驱动所述第一夹指和所述第二夹指共同移动，并能够驱动所述第二夹指绕所述第一夹指的轴线转动，所述第二驱动机构能够驱动所述第一压块和所述第二压块共同移动，并能够驱动所述第一压块和所述第二压块绕其对称轴线转动。
29.作为优选，所述挂具修整装置还包括第三驱动机构，所述第三驱动机构被配置为翻转所述治具。
30.作为优选，所述挂具修整装置还包括：
31.第一撕膜机构，包括撕膜板，所述撕膜板设置有尖端，粘接有砂纸的料带能够经过所述尖端；及
32.第二撕膜机构，包括第一夹板和第二夹板，所述第一夹板能够插入于所述磨头和所述砂纸之间，所述第二夹板能够朝向或背离所述第一夹板移动。
33.作为优选，所述挂具修整装置还包括视觉检测机构，所述视觉检测机构被配置为获取所述挂具的图像。
34.本发明的有益效果：本发明通过机械手移动磨头的方式对第一弹片和第二弹片形成阳极点的表面进行打磨处理，并通过第一夹指和第二夹指对第一杆件和/或第二杆件在与第一杆件和第二杆件的排列方向垂直的方向上进行整形，而且，本发明还通过第一压块
可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
49.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
50.如图2所示，用于挂载产品的挂具100包括安装架120和多个挂架110，每个挂架110均包括相对设置的第一杆件111和第二杆件112，第一杆件111和第二杆件112均固定连接于安装架120上，第一杆件111的两端均设置有第一弹片1111，第二杆件112的两端均设置有第二弹片1121，第一弹片1111和第二弹片1121相对设置，产品能够被夹持于第一弹片1111和第二弹片1121之间，第一弹片1111和第二弹片1121相对的一面均形成有阳极点。
51.在电镀过程中，第一弹片1111和第二弹片1121相对的一面也会进行氧化还原反应，从而在第一弹片1111和第二弹片1121相对的一面上形成氧化层，为使挂具100能够连续地挂载产品进行电镀，需要在两次电镀作业之间对第一弹片1111和第二弹片1121相对的一面进行打磨，以去除氧化层，同时，在挂具100使用过程中，第一杆件111和/或第二杆件112和/或第一弹片1111和/或第二弹片1121可能会因受到外力等情况而产生变形，具体地，第一杆件111的端部和/或第二杆件112的端部可能会因受到外力等情况沿与第一杆件111和第二杆件112的排列方向垂直的方向偏转，从而导致第一弹片1111和/或第二弹片1121在与第一杆件111和第二杆件112的排列方向垂直的方向上产生偏离，另外，第一弹片1111朝向第二弹片1121的一面可能会因受到外力等情况而朝向或背离第二弹片1121偏转，相应地，第二弹片1121朝向第一弹片1111的一面也可能会因受到外力等情况而朝向或背离第一弹片1111偏转，从而导致第一弹片1111朝向第二弹片1121的一面未与第二弹片1121朝向第一弹片1111的一面相对，进而导致挂具100无法稳定且有效地挂载产品，进而导致产品无法有效地进行电镀作业。
52.为对上文述及的挂具100上的挂架110进行修整，请参阅图1，并结合图2至图5，本实施例提供了一种挂具修整方法，该挂具修整方法包括：
53.将挂具100固定于治具210上；
54.机械手220移动磨头221对第一弹片1111和第二弹片1121相对的一面进行打磨。
55.即，本实施例中通过机械手220移动磨头221的方式对第一弹片1111和第二弹片1121形成阳极点的表面进行打磨处理，从而去除第一弹片1111和第二弹片1121形成阳极点的表面上形成的氧化层。
56.除上述步骤外，本实施例中的挂具修整方法还包括：
57.通过平行设置的第一夹指2311和第二夹指2312夹持第一杆件111或第二杆件112，并保持第一夹指2311和第二夹指2312的轴向与第一杆件111和第二杆件112的排列方向平行，使第二夹指2312绕第一夹指2311的轴线转动，以扭转第一杆件111或第二杆件112。
58.即，本实施例中通过第一夹指2311和第二夹指2312对第一杆件111和/或第二杆件
112在与第一杆件111和第二杆件112的排列方向垂直的方向上进行整形，从而校正第一弹片1111和/或第二弹片1121在与第一杆件111和第二杆件112的排列方向垂直的方向上产生的偏离。具体地，第一夹指2311和第二夹指2312分别抵接于第一杆件111或第二杆件112的两侧，其中，第二夹指2312绕第一夹指2311的轴线顺时针或逆时针转动，从而校正第一杆件111或第二杆件112。
59.除上述步骤外，本实施例中的挂具修整方法还包括：
60.通过对称设置的第一压块2321和第二压块2322分别抵压第一弹片1111朝向和背离第二弹片1121的一面，或者，分别抵压第二弹片1121朝向和背离第一弹片1111的一面，使第一压块2321和第二压块2322绕其对称轴线转动，以扭转第一弹片1111或第二弹片1121。
61.即，本实施例中通过第一压块2321和第二压块2322对第一弹片1111和/或第二弹片1121进行整形，从而校正第一弹片1111和/或第二弹片1121的偏转，以使第一弹片1111朝向第二弹片1121的一面与第二弹片1121朝向第一弹片1111的一面相对。具体地，第一压块2321和第二压块2322能够分别抵压第一弹片1111朝向和背离第二弹片1121的一面或者第二弹片1121朝向和背离第一弹片1111的一面，且第一压块2321和第二压块2322能够绕其对称轴线顺时针或逆时针转动，从而校正第一弹片1111或第二弹片1121。
62.基于上述，本实施例通过机械手220移动磨头221的方式对第一弹片1111和第二弹片1121形成阳极点的表面进行打磨处理，并通过第一夹指2311和第二夹指2312对第一杆件111和/或第二杆件112在与第一杆件111和第二杆件112的排列方向垂直的方向上进行整形，而且，本实施例还通过第一压块2321和第二压块2322对第一弹片1111和/或第二弹片1121进行整形，从而实现挂具100的自动化修整，整个修整过程稳定性高，不容易损坏挂具100，且自动化修整能够精准控制整形的力道，从而保证整形后的第一杆件111与第二杆件112以及第一弹片1111与第二弹片1121的形状的一致性较高，而且，自动化修整的效率较高。
63.如图3至图7所示，本实施例还提供了一种挂具修整装置，该挂具修整装置基于上述的挂具修整方法对挂具100进行修整，挂具修整装置包括治具210、机械手220和整形机构230，治具210被配置为承载挂具100，机械手220末端安装有磨头221，机械手220被配置为移动磨头221，以使磨头221能够对第一弹片1111和第二弹片1121形成阳极点的表面进行打磨处理，整形机构230包括第一夹指2311、第二夹指2312、第一压块2321和第二压块2322，第一夹指2311和第二夹指2312平行设置，第一压块2321和第二压块2322对称设置。
64.除治具210、机械手220和整形机构230外，挂具修整装置还包括第一驱动机构240及第二驱动机构250，其中，第一驱动机构240包括第一驱动件241和第二驱动件242，第一驱动件241能够驱动第一夹指2311和第二夹指2312移动至第一杆件111或第二杆件112处，以使第一夹指2311和第二夹指2312能够夹持第一杆件111或第二杆件112的一端，第二驱动件242能够驱动第二夹指2312绕第一夹指2311的轴线转动，即，第一驱动机构240能够驱动第一夹指2311和第二夹指2312共同移动，并能够驱动第二夹指2312绕第一夹指2311的轴线转动，从而对第一杆件111和/或第二杆件112在与第一杆件111和第二杆件112的排列方向垂直的方向上进行整形，第二驱动机构250包括第三驱动件和第四驱动件252，第三驱动件能够驱动第一压块2321和第二压块2322移动至第一弹片1111或第二弹片1121处，以使第一压块2321和第二压块2322能够夹持第一弹片1111或第二弹片1121，第四驱动件252能够驱动
第一压块2321和第二压块2322绕其对称轴线转动，即，第二驱动机构250能够驱动第一压块2321和第二压块2322共同移动，并能够驱动第一压块2321和第二压块2322绕其对称轴线转动，从而对第一弹片1111和/或第二弹片1121进行整形。
65.基于上述，本实施例中的挂具修整装置能够对挂具100进行自动化修整，整个修整过程稳定性高，不容易损坏挂具100，且自动化修整能够精准控制整形的力道，从而保证整形后的第一杆件111与第二杆件112以及第一弹片1111与第二弹片1121的形状的一致性较高，而且，自动化修整的效率较高。
66.如图4所示，治具210包括支撑块211、定位模块212和压紧模块213，安装架120能够放置于支撑块211上，定位模块212包括相对设置的第一定位块2121和第二定位块2122，第一定位块2121和第二定位块2122上分别设置有第一定位槽21211和第二定位槽21221，安装架120沿与多个挂架110的排列方向垂直的方向的两侧能够分别容置于第一定位槽21211和第二定位槽21221内，从而定位挂具100，压紧模块213包括压紧块2131和第五驱动件2132，第五驱动件2132能够驱动压紧块2131朝向支撑块211移动，以使压紧块2131能够抵压安装架120至支撑块211上，从而将挂具100固定至治具210上。
67.可以理解的是，第五驱动件2132可选为气缸或电缸等驱动结构，本实施例中对此不作具体限制。
68.请参阅图3和图5，第一夹指2311和第二夹指2312构成第一整形组件231，为能够同时对第一杆件111或第二杆件112的两端进行整形作业，本实施例中设置有两个第一整形组件231，两个第一整形组件231相对设置，而第一压块2321和第二压块2322则构成第二整形组件232，由于第一杆件111的两端均设置有第一弹片1111，第二杆件112的两端均设置有第二弹片1121，为能够同时对两个第一弹片1111或两个第二弹片1121进行整形作业，本实施例中设置有两个第二整形组件232，两个第二整形组件232相对设置。所有第一整形组件231均对应设置有一个第一驱动机构240，所有第二整形组件232均对应设置有一个第二驱动机构250。
69.在本实施例中，当挂具100承载于治具210上时，第一夹指2311和第二夹指2312的轴向与第一杆件111和第二杆件112的排列方向平行，具体地，挂具100能够水平放置于治具210上，即，当挂具100固定于治具210上时，第一弹片1111和第二弹片1121沿竖直方向相对，且第一夹指2311和第二夹指2312位于挂具100的上方。相应地，在本实施例中，第一驱动件241能够驱动第一夹指2311和第二夹指2312沿竖直方向移动，以使第一夹指2311和第二夹指2312能够夹持位于上方的第一杆件111。而第一压块2321和第二压块2322则位于挂具100的侧方，且第一压块2321位于第二压块2322的上方，第三驱动件包括第一驱动部2511和第二驱动部2512，其中，第一驱动部2511用于驱动第一压块2321和第二压块2322沿水平方向移动，而第二驱动部2512则用于驱动第一压块2321和第二压块2322沿竖直方向移动，以使第一压块2321能够抵压位于上方的第一弹片1111的上表面，而第二压块2322则能够抵压第一弹片1111的下表面。
70.为使第一夹指2311和第二夹指2312也能够校正第二杆件112，而第一压块2321和第二压块2322也能够校正第二弹片1121，在本实施例中，扭转第一杆件111和/或第一弹片1111后，翻转治具210，从而使第二杆件112和第二弹片1121位于上方，第一夹指2311和第二夹指2312能够夹持位于上方的第二杆件112，第一压块2321能够抵压位于上方的第二弹片
1121的上表面，而第二压块2322则能够抵压第二弹片1121的下表面。
71.需要说明的是，在翻转治具210前，第一驱动件241驱动第一夹指2311和第二夹指2312沿竖直方向远离挂具100，而第一驱动部2511则驱动第一压块2321和第二压块2322远离挂具100，以避免干涉治具210的翻转。
72.可以理解的是，第一驱动件241、第一驱动部2511和第二驱动部2512均可选为气缸或电缸等驱动结构，而第二驱动件242和第四驱动件252则均可选为步进电机或伺服电机等驱动结构，本实施例中对此不作具体限制。
73.基于上述，两个第二整形组件232分别与第一杆件111和第二杆件112的两端对应设置，需要说明的是，对于第二整形组件232和与其对应的第一杆件111和第二杆件112的一端，第一压块2321和第二压块2322的对称轴线与第一杆件111和第二杆件112靠近端部的部位的延伸方向平行，从而保证第一压块2321和第二压块2322在绕其对称轴线转动时，能够使第一弹片1111准确地朝向或背离第二弹片1121转动，而不会朝向其它方向转动，或者，能够使第二弹片1121准确地朝向或背离第一弹片1111转动，而不会朝向其它方向转动。
74.可以理解的是，第一驱动部2511用于驱动第一压块2321和第二压块2322沿其对称轴线的延伸方向移动。
75.如图3所示，本实施例中的挂具修整装置还包括第三驱动机构260，第三驱动机构260被配置为翻转治具210。其中，第三驱动机构260包括第六驱动件261和安装板262，治具210固定连接于安装板262上，第六驱动件261用于驱动安装板262翻转。
76.可以理解的是，第六驱动件261则可选为步进电机或伺服电机等驱动结构，本实施例中对此不作具体限制。
77.进一步地，挂具修整方法还包括：
78.机械手220移动磨头221至贴砂纸工位，在磨头221的打磨面上贴附砂纸；
79.机械手220移动磨头221至撕砂纸工位，撕除磨头221上的砂纸。
80.即，本实施例中磨头221的端部能够粘接有砂纸，从而通过砂纸对第一弹片1111和第二弹片1121相对的一面进行打磨，以去除第一弹片1111和第二弹片1121形成阳极点的表面上形成的氧化层，从而提高打磨质量。
81.具体地，在对挂架110上的第一弹片1111和/或第二弹片1121打磨前，机械手220移动磨头221至贴砂纸工位处贴附砂纸，在对挂架110上的第一弹片1111和/或第二弹片1121完成打磨后，机械手220移动磨头221至撕砂纸工位处撕除砂纸，从而在下次打磨时更换砂纸。
82.如图3和图6所示，本实施例中通过第一撕膜机构271将料带上的砂纸撕下，撕下的砂纸落在载台2712上，砂纸的粘接面朝上，同时，机械手220移动磨头221，并使磨头221的打磨面与被撕下的砂纸的粘接面对正，机械手220驱动磨头221朝向被撕下的砂纸移动，以将被撕下的砂纸贴附至磨头221上。即，本实施例中通过自动贴砂纸的方式在磨头221上贴附砂纸，效率更高。
83.进一步地，如图3和图7所示，撕砂纸工位处设置有第一夹板2721，在对挂架110上的第一弹片1111和/或第二弹片1121完成打磨后，机械手220移动磨头221，并使设置于撕砂纸工位的第一夹板2721插入于磨头221和砂纸之间，并通过第二夹板2722和第一夹板2721共同夹持砂纸，之后，机械手220移动磨头221，并使磨头221远离第一夹板2721，从而将砂纸
由磨头221上撕除。即，本实施例中通过自动撕砂纸的方式将砂纸由磨头221上撕除，效率更高。
84.基于上述，并结合图3、图6和图7，本实施例中的挂具修整装置还包括第一撕膜机构271及第二撕膜机构272，其中，第一撕膜机构271包括撕膜板2711，撕膜板2711设置有尖端27111，粘接有砂纸的料带能够经过尖端27111，从而将砂纸由料带上撕下，撕下的砂纸能够落至载台2712上，第二撕膜机构272包括第一夹板2721和第二夹板2722，第一夹板2721能够插入于磨头221和砂纸之间，具体地，机械手220能够带动磨头221朝向第一夹板2721移动，以使第一夹板2721能够插入磨头221和砂纸之间，第二夹板2722能够朝向或背离第一夹板2721移动，即第二撕膜机构272还包括第七驱动件2723，第七驱动件2723用于驱动第二夹板2722朝向或背离第一夹板2721移动，从而使砂纸被夹持于第一夹板2721和第二夹板2722之间，之后，机械手220能够带动磨头221远离第二撕膜机构272，从而使得砂纸由磨头221上被撕下。
85.可以理解的是，第七驱动件2723则可选为气缸或电缸等驱动结构，本实施例中对此不作具体限制。
86.需要说明的是，第一撕膜机构271还包括放料卷轮(图中未示出)、收料卷轮(图中未示出)和张紧轮(图中未示出)等其它结构，由于第一撕膜机构271的具体结构及工作原理均为现有技术，因此，本实施例中对此便不作赘述。
87.请参阅图5，本实施例中的挂具修整装置还包括视觉检测机构280，视觉检测机构280被配置为获取挂具100的图像，具体地，本实施例中设置有两个视觉检测机构280，两个视觉检测机构280相对设置，并分别用于获取挂架110的两端的图像，以分别获取第一杆件111和第二杆件112的两端的图像，从而能够分别检测第一杆件111和第二杆件112的两端的偏转程度，并能够检测同侧设置的第一弹片1111和第二弹片1121的偏转程度及同侧设置的第一弹片1111和第二弹片1121上氧化层的厚度。
88.基于上述，本实施例中的挂具修整方法还包括：
89.通过视觉检测机构280获取第一杆件111、第二杆件112、第一弹片1111和第二弹片1121的图像。
90.即，本实施例中能够通过视觉检测机构280确定第一弹片1111和/或第二弹片1121上需要打磨的氧化层的厚度，并能够确定第一杆件111和/或第二杆件112需要扭转的程度，同时还能够确定第一弹片1111和/或第二弹片1121需要扭转的程度，从而能够进一步精准地控制机械手220和整形机构230对挂具100进行修整，以进一步保证整形后的第一杆件111与第二杆件112以及第一弹片1111与第二弹片1121的形状的一致性较高。
91.可以理解的是，视觉检测机构280的具体结构及工作原理均为现有技术，因此，本实施例中对此便不作赘述。
92.请参阅图3，本实施例中的挂具修整装置还包括基架290，第三驱动机构260安装于基架290上，基架290上设置有滑轨291，当挂具100承载于治具210上时，多个挂架110沿滑轨291的延伸方向排列，整形机构230和视觉检测机构280均能够沿滑轨291移动，从而依次对多个挂架110进行修整。
93.显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、
重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

技术特征：
1.挂具修整方法，挂具(100)包括相对设置的第一杆件(111)和第二杆件(112)，所述第一杆件(111)的两端均设置有第一弹片(1111)，所述第二杆件(112)的两端均设置有第二弹片(1121)，所述第一弹片(1111)和所述第二弹片(1121)相对设置，产品能够被夹持于所述第一弹片(1111)和所述第二弹片(1121)之间，其特征在于，所述挂具修整方法包括：将所述挂具(100)固定于治具(210)上；机械手(220)移动磨头(221)对所述第一弹片(1111)和所述第二弹片(1121)相对的一面进行打磨；通过平行设置的第一夹指(2311)和第二夹指(2312)夹持所述第一杆件(111)或所述第二杆件(112)，并保持所述第一夹指(2311)和所述第二夹指(2312)的轴向与所述第一杆件(111)和所述第二杆件(112)的排列方向平行，使所述第二夹指(2312)绕所述第一夹指(2311)的轴线转动，以扭转所述第一杆件(111)或所述第二杆件(112)；通过对称设置的第一压块(2321)和第二压块(2322)分别抵压所述第一弹片(1111)朝向和背离所述第二弹片(1121)的一面，或者，分别抵压所述第二弹片(1121)朝向和背离所述第一弹片(1111)的一面，使所述第一压块(2321)和所述第二压块(2322)绕其对称轴线转动，以扭转所述第一弹片(1111)或所述第二弹片(1121)。2.根据权利要求1所述的挂具修整方法，其特征在于，所述挂具(100)固定于所述治具(210)上时，所述第一弹片(1111)和所述第二弹片(1121)沿竖直方向相对；扭转所述第一杆件(111)和/或所述第一弹片(1111)后，翻转所述治具(210)。3.根据权利要求1所述的挂具修整方法，其特征在于，所述挂具修整方法还包括：所述机械手(220)移动所述磨头(221)至贴砂纸工位，在所述磨头(221)的打磨面上贴附砂纸；所述机械手(220)移动所述磨头(221)至撕砂纸工位，撕除所述磨头(221)上的所述砂纸。4.根据权利要求3所述的挂具修整方法，其特征在于，通过第一撕膜机构(271)将料带上的所述砂纸撕下，所述机械手(220)移动所述磨头(221)，并使所述磨头(221)的打磨面与被撕下的所述砂纸的粘接面对正，所述机械手(220)驱动所述磨头(221)朝向被撕下的所述砂纸移动，以将被撕下的所述砂纸贴附至所述磨头(221)上。5.根据权利要求3所述的挂具修整方法，其特征在于，所述机械手(220)移动所述磨头(221)，并使设置于所述撕砂纸工位的第一夹板(2721)插入于所述磨头(221)和所述砂纸之间；通过第二夹板(2722)和所述第一夹板(2721)共同夹持所述砂纸；所述机械手(220)移动所述磨头(221)，并使所述磨头(221)远离所述第一夹板(2721)。6.根据权利要求1所述的挂具修整方法，其特征在于，所述挂具修整方法还包括：通过视觉检测机构(280)获取所述第一杆件(111)、所述第二杆件(112)、所述第一弹片(1111)和所述第二弹片(1121)的图像。7.挂具修整装置，所述挂具修整装置基于权利要求1-6任意一项所述的挂具修整方法对挂具(100)进行修整，其特征在于，所述挂具修整装置包括：治具(210)，被配置为承载所述挂具(100)；机械手(220)，末端安装有磨头(221)，所述机械手(220)被配置为移动所述磨头(221)；
整形机构(230)，包括第一夹指(2311)、第二夹指(2312)、第一压块(2321)和第二压块(2322)，所述第一夹指(2311)和所述第二夹指(2312)平行设置，所述第一压块(2321)和所述第二压块(2322)对称设置；及第一驱动机构(240)和第二驱动机构(250)，所述第一驱动机构(240)能够驱动所述第一夹指(2311)和所述第二夹指(2312)共同移动，并能够驱动所述第二夹指(2312)绕所述第一夹指(2311)的轴线转动，所述第二驱动机构(250)能够驱动所述第一压块(2321)和所述第二压块(2322)共同移动，并能够驱动所述第一压块(2321)和所述第二压块(2322)绕其对称轴线转动。8.根据权利要求7所述的挂具修整装置，其特征在于，所述挂具修整装置还包括第三驱动机构(260)，所述第三驱动机构(260)被配置为翻转所述治具(210)。9.根据权利要求7所述的挂具修整装置，其特征在于，所述挂具修整装置还包括：第一撕膜机构(271)，包括撕膜板(2711)，所述撕膜板(2711)设置有尖端(27111)，粘接有砂纸的料带能够经过所述尖端(27111)；及第二撕膜机构(272)，包括第一夹板(2721)和第二夹板(2722)，所述第一夹板(2721)能够插入于所述磨头(221)和所述砂纸之间，所述第二夹板(2722)能够朝向或背离所述第一夹板(2721)移动。10.根据权利要求7所述的挂具修整装置，其特征在于，所述挂具修整装置还包括视觉检测机构(280)，所述视觉检测机构(280)被配置为获取所述挂具(100)的图像。

技术总结
本发明属于挂具技术领域，公开了一种挂具修整方法及挂具修整装置，本发明通过机械手移动磨头的方式对第一弹片和第二弹片形成阳极点的表面进行打磨处理，并通过第一夹指和第二夹指对第一杆件和/或第二杆件在与第一杆件和第二杆件的排列方向垂直的方向上进行整形，而且，本发明还通过第一压块和第二压块对第一弹片和/或第二弹片进行整形，从而实现挂具的自动化修整，整个修整过程稳定性高，不容易损坏挂具，且自动化修整能够精准控制整形的力道，从而保证整形后的第一杆件与第二杆件以及第一弹片与第二弹片的形状的一致性较高，而且，自动化修整的效率较高。自动化修整的效率较高。自动化修整的效率较高。


技术研发人员：石磊 付强 贺皓
受保护的技术使用者：立铠精密科技（盐城）有限公司
技术研发日：2023.08.01
技术公布日：2023/10/7