移动容器的装置、生产医药用品或生物技术制品的设备和方法与流程

1.本发明涉及生产工艺，通常是制药或生物科技，其需要具有气氛受控的多个腔室，且特别涉及容器在腔室之间通过。
2.更详细地，本发明涉及一种用于移动容器的装置，且涉及一种用于生产医药用品或生物技术制品的设备和方法。


背景技术：

3.在生产工艺中，明显需要决定性地界定具有受控和可能无菌气氛的连续腔室。这种需求在医药用品或生物技术制品的生产中尤其得到认可，特别是在容器的填充和封闭过程中。ep 1447328 b1中描述了这些工艺的一个实例。
4.通常，这些生产在洁净室或洁净区内部进行，洁净室或清洁区的设计、维护和控制是为了防止制品受到颗粒污染。例如，标准iso 14644-1以及欧洲药品生产质量管理规范(european good manufacturing practice)包括对洁净室的分类。在具有不同制药环境分类的腔室之间，容器的通过变得更加关键。
5.目前，在洁净室中，通过注入过滤空气来控制气氛，例如使用高效微粒空气(hepa)过滤器。在使用参考技术领域中的通用术语的情况下，在本专利申请中，术语“空气”不限于特定的混合物，例如，混合物可以等同地识别为环境空气或氮气。
6.不尊重腔室之间的边界可能导致严重后果；例如，其确定了交叉污染对制品的定性风险，这可能会导致最终用户收到伤害或导致整批产品退回。
7.容器在腔室之间的转移是最关键的操作之一，尤其是在用于医药用品或生物技术制品的主容器的情况下，因为传送设备与容器一起穿过腔室之间的边界。事实上，传统的传送设备，例如皮带、输送器、输送机、旋转平台或托盘，从一个腔室移动到另一个腔室。除此之外，机器人系统至少通过末端执行器侵入相邻的腔室。在高毒性物质或逐渐更紧凑的生产线的情况下，使用类似的设备是特别关键的，其中各种部件之间的距离被减小。
8.距离小得多，以至于限制医药或生物技术生产线尺寸的趋势与在处理形状、尺寸和/或托盘或板条箱或其它类型容器内部相互定位不同的容器的可能性方面对更大灵活性的需求相冲突。事实上，有必要完成初步操作，以便在生产线的起点和终点构建生产线和/或尺寸变更操作，从而增加了交叉污染的风险，且需要定义适当的操作空间。
9.灵活性、更小的尺寸和腔室之间的清晰界限是小批量生产线的关键要素。这些生产工艺通常在隔离器内部进行，隔离器被设置成形成生产线。us 2019315004a1中描述了用于自动化生产医药用品或生物技术制品的隔离器的实例。


技术实现要素：

10.本发明的第一个目的是提供一种装置，所述装置能够在不同的腔室之间移动用于医药用途或生物技术用途的一组容器，从而限制或消除交叉污染的风险。
11.第二个目的是提供一种用于生产医药用品或生物技术制品的装置以及设备，当考虑到用所述装置以及设备获得的结果时，所述装置以及设备是紧凑的，且可以用具有不同形状和尺寸的容器组以及用不同设置的容器操作。
12.又一目的是提供一种用于生产医药用品或生物技术制品的方法，其限制或消除交叉污染的风险。
13.所述领域的专家通过阅读以下文本将显而易见的这些和其它目的是通过以下装置、设备以及方法实现的：用于移动用于医药用途或生物技术用途的一组容器的装置；用于自动化生产医药用品或生物技术制品的设备；以及用于生产根据权利要求所述的医药用品或生物技术制品的方法。
14.根据本文件的公开内容，所述装置包括支撑结构、支撑件、导向件、导向件的第一旋转装置和移位装置。每个支撑件包括支撑部件，所述支撑部件被配置成容纳具有暴露部件的容器，使得所述部件能够被容器的输送装置拾取。导向件被配置为引导支撑件，且可旋转地联接到支撑结构，以便在第一位置和第二位置之间旋转。此外，导向件接收支撑件，所述支撑件定向成使得支撑部件在第一位置面向第一区域且在第二位置面向第二区域，以便至少部分地将每个容器的暴露部件分别定位在具有受控气氛的两个腔室中的一个腔室中。移动装置有利地被配置为沿着导向件移动支撑件，以便根据旋转轴的方向改变支撑件之间的距离。
15.所述装置有利地应用于具有第一受控气氛的第一腔室和具有第二受控气氛的第二腔室的设备中。本发明的教示还涉及一种用于生产医药用品或生物技术制品的方法，所述方法包括用于在设备的腔室之间移动容器的步骤。
附图说明
16.根据权利要求书中的内容并借助附图，将在本说明书的以下部分中描述本发明的具体实施例，其中：
[0017]-图1是根据本发明的用于移动一组用于医药用途或生物技术用途的容器的设备的实施例的透视图，其中可以观察到机器人系统的末端执行器；
[0018]-图2是图1的实施例的透视图，适用于不同的容器，其中未包括一些元件；
[0019]-图3是根据穿过旋转轴的平面的图1的实施例的截面图；
[0020]-图4至图6示出了图1的实施例的连续操作时刻的侧视图，其中未包括一些元件；
[0021]-图7至图12示出了图1的实施例从各个角度的操作序列，且在一些情况下未包括一些元件；
[0022]-图13示出了根据本发明的装置的另一个实施例的透视图；
[0023]-图14示出了根据本发明的设备的实施例的透视图实施例；
[0024]-图15示出了图14的设备相对于穿过腔室入门的平面的截面；
[0025]-图16示出了根据本发明的设备的另一个实施例的透视图；
[0026]-图17和18显示了根据本发明的装置在两个连续操作时刻的另一个实施例，从各个机器人系统的末端执行器可以明显看出；
[0027]-图19和20是图17的装置相对于穿过腔室开口的平面的截面图，其中未包括一些元件，且图20的拾取位置与图18的位置不同；
[0028]-图21和图22是图1的实施例的俯视截面图，其中未包括一些元件，其中可以观察到机器人系统的不同末端执行器。
具体实施方式
[0029]
参考附图，附图标记(1)表示用于在具有第一受控气氛的第一腔室(11)和具有第二受控气氛的第二腔室(12)之间移动用于医药用途或生物技术用途的一组容器(a)的装置，容器(a)的输送装置(13、14)在至少一个腔室中操作。容器(a)通常是主容器，且其通常是用于自动化生产医药用品或生物技术制品的设备(100)的装置(1)，其中第一腔室(11)和第二腔室(12)通常通过开口(10)连接，开口(10)通常具有有限的尺寸。
[0030]
例如，容器(a)可以是小瓶、瓶子、注射器或药筒，或者不太常见的其组合。
[0031]
受控气氛腔室是指至少在颗粒的意义上受控的腔室，例如在标准iso 14644-1中所指示的。通常，第一腔室(11)和第二腔室(12)是具有不同空气清洁度质量的腔室。
[0032]
所述装置(1)的实施例包括支撑结构(7)、支撑件(2)、导向件(3)、第一旋转装置(4)和移位装置(5)。
[0033]
每个支撑件(2)包括支撑部件(21)，所述支撑部件被配置成容纳容器(a)，所述容器具有朝向周围环境暴露的部件(b)，使得所述容器能够被容器(a)的输送装置(13、14)拾取。
[0034]
导向件(3)被配置成引导支撑件(2)，且相对于旋转轴(x)旋转地联接到支撑结构(7)，以便在第一位置和第二位置之间旋转。第一旋转装置(4)配置成使导向件(3)相对于旋转轴(x)在第一位置和第二位置之间旋转。通常，第一旋转装置(4)能够使导向件(3)完全旋转，从而能够基于装置的几何特征和生产线的具体需求来定义第一位置和第二位置。例如，在图18和图20的拾取位置之间的比较中可以观察到这一点。
[0035]
导向件(3)容纳支撑件(2)，所述支撑件定向成使得支撑部件(21)在第一位置面向第一区域且在第二位置面向第二区域，以便至少部分地将每个容器的暴露部件(b)分别定位在第一腔室(11)和第二腔室(12)中。
[0036]
移动装置(5)有利地配置成沿着导向件(3)移动支撑件(2)，以便根据旋转轴(x)的方向改变支撑件之间的距离(d)。
[0037]
本发明的装置(1)能够限制或排除容器(a)在第一腔室(11)和第二腔室(12)之间通过时的交叉污染的风险，所述腔室接收在腔室(11、12)内部的每个容器(a)的至少一部分暴露部件(b)，以便能够拾取或放置所述至少一部分暴露部件，而容器(a)的输送装置(13、14)不会侵入另一个腔室(12、11)。
[0038]
此外，装置(1)能够在第一腔室(11)和第二腔室(12)之间通过期间改变容器(a)之间的距离(d)，以便在交叉污染风险降低的情况下提供高的灵活性，且基本上不会影响安装装置(1)的生产线或机器的尺寸。生产线或机器因此能够处理容器组(a)，容器组之间的距离(d)在一定值的范围内。例如，如将在下文中更全面地说明，利用装置(1)，生产线可以从具有不同间距的嵌套开始操作，在第一腔室中仅提供合适的输送装置(13)，而不在所有腔室中进行尺寸改变。
[0039]
在图1中，示出了一个优选实施例，其中导向件(3)为线性类型，引导方向根据旋转轴(x)的方向设置，且支撑件(2)都保持垂直于导向件(3.)。这种配置反映了容器(a)在输送
装置(13、14)的抓握机构中的典型配置，且简化了支撑件(2)和移动装置(5)之间的相互作用。
[0040]
支撑部件(21)优选地包括成形为盆或烧杯的部件，以在导向件(3)旋转期间支撑和保持容器(a)。在附图的实施例中，可以看到烧杯具有适合于容器(a)的尺寸，且特别是在图1-3中可以看到，烧杯是可互换的。特别地，所示的烧杯在一定高度处具有接近容器(a)的外径的内径，以使得容器(a)的暴露部件(b)暴露。
[0041]
在实施例包括相对于其对称轴轴向对称的烧杯和线性类型的导向件(3)的相同的附图中，可以看出支撑件(2)是如何定向的，其中盆形部件的入口部分全部面向相同的方向。
[0042]
尽管考虑到容器(a)的定向和移位的需要，导向件(3)可以是不同的形状，但是导向件(3)优选地是线性导向件，且更优选地被配置成根据旋转轴(x)的方向引导支撑件(2)。因此，容器(a)很容易被拾取或呈现到以这种方式对齐的支撑件(2)中的组。
[0043]
在附图的实施例中，旋转轴(x)是水平的，但这不是严格必要的，因为例如也可以通过将装置(1)旋转九十度，即旋转轴(x)垂直来获得相同的效果。
[0044]
优选的是，导向件(3)尽可能多地旋转，以便能够以多个方向放置或拾取容器(a)；例如，在图4至图6中可见的操作顺序中，优选的是，导向件(3)能够将容器(a)设置成相对于每个腔室(11、12)中可用的几乎180度的任何角度。
[0045]
在图1、21和22中，计算了容器(a)的轴之间的距离(d)；在参考扇区中，这些距离(d)通常相同，并使用术语“间距”表示。然而，距离(d)可以参考容器(a)的外表面或在其它参考的基础上进行评估。
[0046]
移动装置(5)优选地独立于第一旋转装置(4)被致动，且更优选地被配置成在导向件(3)的包括在第一位置和第二位置之间的任何位置(包括端部位置)移动支撑件(2)。换言之，当导向件(3)旋转到任何位置时，移位装置(5)可以更优选地操作。
[0047]
类似的装置(1)提供了高的操作灵活性，因为它可以将容器(a)移动到不同的位置或角度，且具有不同的距离(d)，而不会产生相互影响且具有可变的顺序。换言之，例如，可以改变容器(a)之间的间距，然后旋转它，反之亦然，或者也可以在两次旋转之间进行间距改变；此外，第一位置和第二位置可以是任何位置。再次举个例子，并参考下文中描述的元件的描述，图1的装置(1)在没有第二旋转装置(61)和适当定向的主体(51)的情况下，将能够改变距离(d)；然而，在第一位置和第二位置之间的变化总是相同的。因此，有必要改变主体(51)以获得距离(d)的不同变化或相对于距离(d)的变化不同的第一位置和第二位置。
[0048]
移动装置(5)通常被配置为移动支撑件(2)，以便通过相同的实体改变支撑件(1)之间的距离(d)，同时考虑到下文中所述的另一支撑件(20)的任何最终存在。
[0049]
尽管移动装置(5)的各种实施例是可能的，例如，这些实施例可以包括具有双螺纹的平头螺钉，所述平头螺钉适当地联接到每个支撑件(2)，但以下将描述的实施例尤其确保，暴露可能导致交叉污染的表面，并有助于定位密封件以保护未暴露的零件。
[0050]
导向件(3)优选地包括至少一个接收支撑件(2)的通孔(31)，且每个支撑件(2)还包括在支撑件(21)的相对端处的导向部件(22)。导向部件(22)从支撑部件(21)所面对的相对侧上的至少一个通孔(31)突出。例如，图3示出了支撑部件(21)和导向部件(22)如何相对于从导向件(3)穿过的水平面面向相对的半空间。
[0051]
移动装置(5)包括主体(51)，所述主体设置在所述至少一个通孔(31)的侧面上，所述导向部件(22)在所述通孔上突出，且所述主体包括外表面(52)，在所述外表面上形成有轨道(53、54、55、56、57、58、59、60)，用于引导所述引导部件(22)。虽然导向部件(22)必须突出以接合轨道(53、54、55、56、57、58、59、60)，但是支撑部件(21)可以保持在至少一个通孔(31)的内部，然而通常增加了交叉污染的风险。
[0052]
主体(51)根据相应的旋转轴(y)可旋转地联接到导向件(3)。
[0053]
每个导向部件(22)接合在相应的轨道(53、54、55、56、58、59、60)中，且轨道(53、54、55、56、57、58、59、60)中的至少一些轨道是一致的，以便在主体(51)相对于导向件(3)旋转的过程中，沿着主体(51)的旋转轴(y)的方向改变导向部件(22)的位置。
[0054]
有利地，可以用紧凑的设备改变距离(d)，所述设备的表面暴露于流动且可能暴露于通常用于制药或生物技术生产线的消毒装置，且这能够实现高的操作灵活性。
[0055]
图9、10和11示出了所示实施例中轨道(53、54、55、56、57、58、59、60)的配置；特别是在图11，可以看出，由于导轨(53、54、55、56、57、58、59、60)中的导向部件(22)朝向这些位置彼此靠近，支撑件(2)是如何彼此靠近的。更优选地，轨道(53、54、55、56、57、58、59、60)制成有起伏或凹陷，从而不产生可能保留污染物的区域；例如，图3显示了凹陷的u形轮廓。
[0056]
轨道(53、54、55、56、57、58、59、60)可根据具体要求进行调整。通常，特别是在以预定间距设置的容器(2)的情况下，轨道(53、54、55、56、57、58、59、60)中的一个轨道可能不会沿着主体(51)的旋转轴(y)的方向改变导向部件(22)的位置，即可能在旋转轴(y)的一系列平面所涉及的每个平面上具有相同的截面。例如，在图1的实施例中，另一个支撑件(20)容纳在基座(32)中，它只能相对于所述基座旋转，且相应的轨道(57)不会改变其位置，实际上可以通过适当地修改另一个支撑件(20)进行去除。
[0057]
移动装置(5)优选地还包括第二旋转装置(61)，所述第二旋转部件被配置成旋转主体(51)，从而使容器(a)的旋转和容器(a)之间的距离(d)的变化独立。
[0058]
如已经概括地论述，至少一个通孔(31)优选地根据旋转轴线(x)的方向延伸，以便沿着相同的方向引导支撑件(2)。
[0059]
主体(51)的旋转轴(y)优选地与导向件(3)的旋转轴(x)重合，第一旋转装置(4)包括第一轴(41)，第二旋转装置(61)包括第二轴(62)，且更优选地，第二轴的一部分(62)在第一轴(41)内。因此，交叉污染的风险变得最小，并有助于激活简单的管理和减少暴露元件的数量。图3使我们能够观察到使用普通密封件来保护无法保持暴露的区域，以及第一轴(41)和第二轴(62)与相应电机(43、64)(通常是齿轮电机)和变速器(42、63)的激活。
[0060]
支撑件(2)优选地在支撑部件(21)和导向部件(22)之间还包括联接部件(23)，所述联接部件是轴向对称的且配置成接合至少一个通孔(31)，以便能够相对于其对称轴旋转，即以旋转方式旋转。这种旋转有利于联接部件(23)的暴露和可能的消毒，因为可以在至少一个通孔(31)的内部改变其定向。
[0061]
一般而言，一个或多个容器(a)可能不会沿着导向件(3)移动；这优选地发生在中心容器(a)或两个中心容器中的一个的情况下，在以间距设置的容器的情况下。
[0062]
装置(1)可包括另一支撑件(20)，所述支撑件包括配置成容纳具有暴露部件(b)的容器(a)的相应支撑部件(210)，使得所述容器可由所述容器的输送装置(13、14)拾取，且所述导向件(3)可包括接收所述另一支撑件(210)的基座(32)。支撑件(2)的各种实施例也可
以应用于另一支撑件(20)，从而不必相对于其它支撑件管理特殊件。另一支撑件(20)因此可以包括相应的导向部件(220)和相应的联接部件(230)。
[0063]
更优选地，至少一个通孔(31)包括第一通孔(311)和第二通孔(312)，每个通孔配置成接收至少一个支撑件(2)，且所述基座(32)设置在所述支撑件之间。因此，可以保持容器(a)相对于导向件(3)基本居中，而不管其之间的距离(d)如何。
[0064]
支撑件(2)以及可能的另一支撑件(20)优选地包括连接臂(241)，所述连接臂被配置成彼此连接且彼此连接以形成可伸展缩放仪的一部分。如图9和图22所示，连续的连接臂(241)在相应的端部处彼此旋转连接，且每个支撑件(2)或另一个支撑件(20)在端部处包括单独的一个连接臂(41)，否则包括两个连接臂。连接臂(241)有利地迫使支撑件(2)和另一支撑件(20)在沿着导向件(3)的移位中旋转，从而便于所有表面的暴露；此外，其可以执行支撑或保持支撑件(2)的位置的功能。
[0065]
支撑件(2)优选地包括中心部件(24)，所述中心部件与连接臂(241)形成为一体，且在第一端联接到支撑部件(21)，且在与第一端相反的端联接到引导部件(22)。同样地，所述另一支撑件(20)可以包括相应的中心部件(240)。
[0066]
在优选的形式中，在安装方面也是有利的，导向部件(22)是特殊的螺钉，当接合在中心部件(24)中时，所述螺钉阻挡联接部件(23)。例如，参考图3，联接部件(23)是两部分的衬套，介于中心部件(24)和至少一个通孔(31)之间。再次参考图3，可以观察到，由于在所述扇区中使用了通用密封件，上述装置(1)如何能够使空气通过，并可能对所有可能导致交叉污染的区域进行消毒，因为这些区域在视野中且容易到达。
[0067]
图7至图12特别说明了操作顺序：
[0068]-备用容器(a)，见图7；
[0069]-放置容器(a)，见图8和图9；
[0070]-导向件(3)和主体(51)旋转的第一部分，见图10；
[0071]-完成导向件(3)和主体(51)的旋转，见图11和12。
[0072]
装置(1)优选配置为执行不同的顺序：例如，在图10中，主体(51)可能尚未旋转，或者容器(a)的备用可能与如图10所示设置的支撑件(2)一起进行。
[0073]
装置(1)优选适用于生产线内部或用于自动化生产医药用品或生物技术制品的机器内部。由于这个原因，支撑结构(7)包括连接部件(71)，所述连接部件被配置成固定在第一腔室(11)和第二腔室(12)中的一个、之间或两者中。更优选地，装置(1)安装在第一腔室(11)和第二腔室(12)之间的现有入门中；为此，装置(1)可以包括框架(72)和/或分隔壁(73)，其单独或一起限定用于容器(a)通过的开口(10)。通常，优选的是，装置(1)具有框架(72)，使得安装不会危及密封。图19和图20示出了分隔壁(73)，所述分隔壁限定了开口(10)，并将装置(1)限制在腔室(11、12)内部。在图17和18中可以看到相同的分隔壁(73)，其中给出了传递到不同机器人系统的抓取机构的顺序的示例，即装置(1)位于生产线或机器内部。
[0074]
根据本发明的用于自动化生产医药用品或生物技术制品的设备(100)的实施例包括：具有第一受控气氛的第一腔室(11)；具有第二受控气氛的第二腔室(12)，开口(10)，用于使容器(a)在第一腔室(11)和第二腔室(12)之间通过；如上所述的装置(1)；以及第一输送装置(13)和/或第二输送装置(14)。
[0075]
典型地，第一腔室(11)和第二腔室(12)是洁净室，例如根据标准iso 14644-1，且更优选地，其具有不同的医药或生物技术环境分类。例如，参照上述标准，第一腔室(11)可以是类别3，第二腔室(12)可以是等级2。
[0076]
第一输送装置(13)设置在第一腔室(11)的内部，且配置成输送容器(a)，以便将容器(a)放置或拾取在装置(1)的支撑件(2)上。同样地，第二输送装置(14)被设置在第二腔室(12)的内部，且被配置成输送容器(a)，以便将容器放置或拾取在装置(1)的支撑件(2)上。当输送装置(13、14)仅设置在一侧时，本发明的优点也显现出来，因为例如在第二腔室(12)中容器(a)没有被拾取。
[0077]
装置(1)的支撑结构(7)有利地将导向件(3)的旋转轴(x)设置在开口(10)处或附近，使得第一旋转装置(4)的旋转将支撑件(2)从第一位置带到第二位置，支撑件(2)在第一位置面向第一腔室(11)且在第二位置面向第二腔室(12)，以便至少部分地将每个容器(a)的暴露部件(b)分别定位在第一腔室(11)和第二腔室(12)中。
[0078]
通过这种方式获得了上述优点。第一输送装置(13)和第二输送装置(14)优选地配置为，当在装置(1)的支撑件(2)上放置或拾取容器(a)时，不会分别侵入第二腔室(12)和第一腔室(11)。
[0079]
通常，输送装置(13、14)包括机器人系统，在图14至图16中未示出，且其末端执行器在其它图中可见；us 2019315004 a1中描述了机器人系统的示例。
[0080]
容器(a)的第一输送装置(13)优选地包括设置在第一腔室(11)内部的第一机器人系统，且容器(a)的第二输送装置(14)包括设置在第二腔室(12)内部的第二机器人系统。
[0081]
如前所述，优选地但并非必须地，旋转轴(x)设置在第一腔室(11)和第二腔室(12)之间的入门处，例如设置在将入门一分为二的垂直平面上。
[0082]
设备(100)优选地包括第一通风和清洁装置、第二通风和清洁装置，更优选地包括偏转装置。
[0083]
第一通风和清洁装置被配置为清洁空气，并在第一腔室(11)中产生从第一腔室(11)朝向至少第一出口(152)引导的第一空气层流(151)。
[0084]
第二通风和清洁装置被配置为清洁空气，并在第二腔室(12)中产生从第二腔室朝向至少第二出口(162)引导的第二空气层流(161)。
[0085]
在图16中，箭头指示第一层流(151)和第二层流(161)的方向。在通常的实践中，第一通风和清洁装置以及第二通风和清洁装置包括过滤器，且分别包括第一通风机(150)和第二通气机(160)，后者在图14至图16中可见。
[0086]
偏转装置被配置用于使第一层流(151)的一部分从第二腔室(12)朝向至少第二出口(162)偏转。
[0087]
装置(1)相对于偏转装置有利地设置成使得暴露于第一层流(151)的部件暴露于第一层流(151)中朝向至少第二出口(162)偏转的部分。所述教示可应用于图16中可见的隔离器的任何一个腔室(11、12)，其中通常存在一个压差，所述压差使一个层流的一小部分向另一个腔室偏离。
[0088]
第二腔室(12)优选地相对于第一腔室(11)被置于低压下，即第一腔室(11)被置于正压下；作为指示，根据通常的实践，压差在10到20帕斯卡之间。可替换地或组合地，偏转装置包括分隔壁(73)，更优选地，分隔壁也限定开口(10)。例如，如图17至20所示，分隔壁(73)
设置在第一腔室(11)中。
[0089]
设备(100)优选地包括一个或多个隔离器。
[0090]
本发明还涉及一种用于生产医药用品或生物技术制品的方法，在一个实施方案中，所述方法包括以下步骤：
[0091]-提供设备(100)，包括：具有第一受控气氛的第一腔室(11)；具有第二受控气氛的第二腔室(12)；开口(10)，用于使容器(a)在所述第一腔室(11)和所述第二腔室(12)之间通过；所述容器(a)的第一输送装置(13)，包括设置在所述第一腔室(11)内部的第一机器人系统；所述容器(a)的第二输送装置(14)，包括设置在所述第二腔室(12)内部的第二机器人系统；以及支撑件，包括支撑部件(21)，每个支撑部件被配置成容纳具有暴露部件(b)的容器(a)，使得其可被所述容器(a)的输送装置(13、14)拾取，且可相对于所述开口(10)根据旋转轴(x)旋转移动，以在第一位置与第二位置之间旋转，所述支撑件(2)在所述第一位置面向所述第一腔室(11)，所述支撑件(2)在所述第二位置面向所述第二腔室(12)，因此至少部分地将每个所述容器(a)的所述暴露部件(b)分别定位在所述第一腔室(11)和所述第二腔室(12)中；
[0092]-将容器(a)，优选地主容器引入所述第一腔室(11)中；
[0093]-放置由所述第一机器人系统引入到所述支撑件(2)上的一组容器(a)，使得其不会侵入所述第二腔室(12)；
[0094]-使所述支撑件(2)朝向所述第二腔室(12)旋转，使得每个容器(a)的所述暴露部件(b)能够在不侵入所述第一腔室(11)的情况下被所述第二机器人系统拾取；
[0095]-借助于所述第二机器人系统从所述支撑件(2)拾取所述一组容器(a)，使得其不侵入所述第一腔室(11)；
[0096]-用医药材料或生物技术材料填充所述一组容器(a)。
[0097]
通常，设备(100)的机器人系统是拟人化的机器人，其包括为使用中的容器(a)配置的抓握机构，例如钳子。
[0098]
所述方法优选地使用上述设备(100)来应用；在这种情况下，在提供根据本发明的设备(100)的步骤中，所述方法包括以下步骤：
[0099]-将容器(a)引入所述第一腔室(11)中；
[0100]-放置由所述第一输送装置(13)引入到所述支撑件(2)上的一组容器(a)，使得其不会侵入所述第二腔室(12)；
[0101]-使所述支撑件(2)朝向所述第二腔室(12)旋转，使得每个容器(a)的暴露部件(b)能够在不侵入所述第一腔室(11)的情况下被所述第二传输装置(14)拾取；
[0102]-借助于所述第二输送装置(14)从所述支撑件(2)拾取所述一组容器(a)，使得其不侵入所述第一腔室(11)；
[0103]-用医药材料或生物技术材料填充所述一组容器(a)。
[0104]
还优选的是，在旋转支撑件(2)的步骤期间，通过使支撑部件(21)彼此靠近或远离来改变容器(a)之间的距离(d)。
[0105]
容器(a)通常排列成多行，每行具有相同的间距；更优选地，距离(d)以相等的方式变化。
[0106]
通常，容器(a)被提供为适当地设置在二级容器内，例如抽屉或托盘，所述抽屉或
托盘设置有适当的外壳以保持其有序。注射器或瓶子通常由被称为嵌套的元件支撑，嵌套被定位在另一个被称为桶的元件内。然而，容器的尺寸(a)和距离(d)经常变化，通常随批次而变化。
[0107]
所述方法在管理具有不同特性的容器(a)方面特别灵活，如果有必要，可以根据支撑部件(21)的尺寸更换支撑部件，且根据容器之间的尺寸和距离(d)更换所涉及的机器人系统的末端执行器。图1和图2以及图21和图22示出了用于拾取或放置不同尺寸的容器(a)的不同末端执行器。出于同样的原因，图中所示的支撑部件(21)具有不同的直径。
[0108]
由于这些原因，在供应容器(a)的步骤期间，供应预定尺寸的主容器，所述主容器排列成多行，所述多行在每行的所述容器(a)中具有相同的距离(d)或预定间距，所述方法还包括以下步骤：
[0109]-提供收集机构的所述第一输送装置(13)，所述收集机构被配置成收集预定尺寸的并以预定间距排列成行的一组容器(a)；
[0110]-提供支撑部件(21)的支撑件(2)，被配置成容纳预定尺寸的容器(a)；
[0111]-供应用于引导线性类型的所述支撑件(2)的导向件(3)以及移动装置(5)，所述移动装置用于沿着所述导向件(3)移动所述支撑件(1)，以便根据所述旋转轴(x)的方向改变所述支撑件之间的距离(d)。
[0112]
在放置一组容器(a)的步骤期间，有利地放置同一行的容器(a)，且在旋转所述支撑件(2)的步骤期间，通过使支撑部件(21)彼此靠近移动或远离移动，所述容器(a)之间的所述距离(d)以相等的方式变化。
[0113]
在供应容器(a)的步骤期间，优选地供应小瓶、瓶子、注射器或药筒，且每个容器(a)包括用于引入医药材料或生物技术材料的口；且在旋转所述支撑件(2)的步骤期间，容器被保持为口部朝上以便简化生产操作。
[0114]
更优选地，在旋转支撑件(2)的步骤期间，所述支撑件(2)被旋转，以便在初始位置和最终位置相对于水平面形成相等大小的角度，如图4和图6所示。
[0115]
所述方法以及设备(100)优选地包括容器(a)的填充步骤或填充装置和/或其封闭步骤或封闭装置或封盖。其它典型的操作包括清洗、消毒和检查。
[0116]
应理解，上述内容已经通过非限制性示例的方式进行了描述，且任何结构变体都被认为属于本技术方案的保护范围内，如以下所要求。

技术特征：
1.一种用于在具有第一受控气氛的第一腔室(11)和具有第二受控气氛的第二腔室(12)之间移动一组用于医药用途或生物技术用途的容器(a)的装置(1)，所述容器(a)的输送装置(13、14)在所述至少一个腔室中操作，所述装置包括：-支撑结构(7)；-支撑件(2)，每个支撑件包括支撑部件(21)，所述支撑部件被配置成容纳具有暴露部件(b)的容器(a)，使得其能够被所述容器(a)的输送装置(13、14)拾取；-导向件(3)，被配置成引导所述支撑件(2)，所述导向件(3)相对于旋转轴(x)可旋转地联接到所述支撑结构(7)，以便在第一位置和第二位置之间旋转，且所述导向件(3)接收所述支撑件(2)，所述支撑件(2)被定向成所述支撑部件(21)在所述第一位置面向第一区域且在所述第二位置面向第二区域，以便至少部分地将每个所述容器(a)的所述暴露部件(b)分别定位在具有第一受控气氛的第一腔室(11)和具有第二受控气氛的第二腔室(12)中；-第一旋转装置(4)，被配置成使所述导向件(3)相对于所述旋转轴(x)旋转；-移动装置(5)，被配置成沿着所述导向件(3)移动所述支撑件(2)，以便根据所述旋转轴(x)的方向改变所述支撑件之间的距离(d)。2.根据前述权利要求所述的装置(1)，其中所述移动装置(5)独立于所述第一旋转装置(4)被激活，且被配置为在所述导向件(3)的包括在所述第一位置和所述第二位置之间的任何位置，包括所述端部位置，移动所述支撑件(2)。3.根据权利要求1或2所述的装置(1)，其中：-所述导向件(3)包括至少一个通孔(31)，所述通孔(31)接收所述支撑件(2)；-所述支撑件(2)中的每一个还包括在所述支撑部件(21)的相对端处的导向部件(22)，所述导向部件(22)在相对侧从所述至少一个通孔(31)突出，所述支撑部件(21)面向所述相对侧；-所述移动装置(5)，包括主体(51)和第二旋转装置(61)，所述主体(51)根据相应的旋转轴(y)可旋转地联接到所述导向件(3)，所述第二旋转装置(61)被配置成使所述主体(51)旋转，所述主体(51)设置在所述至少一个通孔(31)的侧面上，所述导向部件(22)在所述侧面上突出，且所述主体(51)包括外表面(52)，在所述外表面(52)上形成轨道(53、54、55、56、57、58、59、60)以引导所述导向部件(22)；-每个导向部件(22)接合在相应的轨道(53、54、55、56、58、59、60)中；-所述轨道(53、54、55、56、57、58、59、60)中的至少一些是一致的，以便在所述主体(51)相对于所述导向件(3)旋转期间沿着所述主体的所述旋转轴(y)的方向改变所述导向部件(22)的位置。4.根据前述权利要求所述的装置(1)，其中所述主体(51)的所述旋转轴(y)与所述导向件(3)的所述旋转轴(x)重合，其中所述第一旋转装置(4)包括第一轴(41)，其中所述第二旋转装置(61)包括第二轴(62)，且其中所述第二轴(62)的一部分位于所述第一轴(41)内部。5.根据权利要求3或4所述的装置(1)，其中所述至少一个通孔(31)根据所述旋转轴(x)的方向延伸，以便沿着相同的方向引导所述支撑件(2)，且其中在所述支撑部件(21)和所述导向部件(22)之间，所述支撑件(2)还包括联接部件(23)，所述联接部件(23)轴向对称且被配置成接合所述至少一个通孔(31)，以便能够相对于其对称轴旋转。6.根据权利要求3至5中任一项所述的装置(1)，包括另一支撑件(20)，所述支撑件包括
相应的支撑部件(210)，所述支撑部件被配置成容纳具有暴露部件(b)的容器(a)，使得所述容器能够被所述容器(a)的输送装置(13、14)拾取，其中所述导向件(3)包括基座(32)，所述基座接收所述另一支撑件(210)，且其中所述至少一个通孔(31)包括第一通孔(311)和第二通孔(312)，每个通孔被配置成接收至少一个支撑件(2)，且所述基座(32)设置在所述通孔之间。7.根据权利要求5或6所述的装置(1)，其中在所述装置(1)为根据权利要求6所述的装置的情况下，所述支撑件(2)和所述另一支撑件(20)包括连接臂(241)，所述连接臂被配置成彼此连接以形成可扩展缩放仪的一部分。8.根据前述权利要求中任一项所述的装置(1)，其中所述支撑部件(21)包括形状为盆或烧杯的部件，以在所述导向件(3)旋转期间支撑和保持所述容器(a)。9.一种用于自动化生产医药用品或生物技术制品的设备(100)，包括根据前述权利要求中任一项所述的装置(1)和：-具有第一受控气氛的第一腔室(11)；-具有第二受控气氛的第二腔室(12)；-开口(10)，用于使容器(a)在所述第一腔室(11)和所述第二腔室(12)之间通过；-第一输送装置(13)和/或第二输送装置(14)，所述第一输送装置设置在所述第一腔室(11)内部且被配置成输送容器(a)，以便将容器(a)放置或拾取在所述装置(1)的所述支撑件(2)上，所述第二输送装置设置在所述第二腔室(12)内部，且被配置成输送容器(a)，以便将容器(a)放置或拾取在所述装置(1)的所述支撑件(2)上；其中所述支撑结构(7)将所述导向件(3)的所述旋转轴(x)设置在所述开口(10)处或附近，使得所述第一旋转装置(4)的所述旋转将所述支撑件(2)从第一位置带到第二位置，所述支撑件(2)在所述第一位置面向所述第一腔室(11)，所述支撑件(2)在所述第二位置面向所述第二腔室(12)，以便至少部分地将每个所述容器(a)的所述暴露部件(b)分别定位在所述第一腔室(11)和所述第二腔室(12)中。10.根据前述权利要求所述的设备(100)，包括：-第一通风和清洁装置，被配置为清洁空气并在所述第一腔室(11)中产生第一空气层流(151)，所述第一空气层流从所述第一腔室(11)朝向至少第一出口(152)引导；-第二通风和清洁装置，被配置为清洁空气并在所述第二腔室(12)中产生第二空气层流(161)，所述第二空气层流从所述第二腔室(12)朝向至少第二出口(162)引导；-偏转装置，用于使所述第一层流(151)的一部分从所述第二腔室(12)朝向所述至少第二出口(162)偏转；其中所述装置(1)相对于所述偏转装置设置成暴露于所述第一层流(151)的部件暴露于朝向所述至少第二出口(162)偏转的所述第一层流(151)的部分。11.根据权利要求9或10所述的设备(100)，包括第一输送装置(13)和第二输送装置(14)，所述第一输送装置和所述第二输送装置被配置成当在所述装置(1)的所述支撑件(2)上放置或拾取容器(a)时，不会分别侵入所述第二腔室(12)和所述第一腔室(11)。12.根据权利要求9至11任一项所述的设备(100)，其中所述容器(a)的所述第一输送装置(13)包括设置在所述第一腔室(11)内部的第一机器人系统，且所述容器(a)的所述第二输送装置(14)包括设置在所述第二腔室(12)内部的第二机器人系统。
13.一种生产医药用品或生物技术制品的方法，包括以下步骤：-提供根据权利要求9至12中任一项所述的设备(100)；-将容器(a)引入所述第一腔室(11)中；-放置由所述第一输送装置(13)引入到所述支撑件(2)上的一组容器(a)，使得其不会侵入所述第二腔室(12)；-使所述支撑件(2)朝向所述第二腔室(12)旋转，使得每个容器(a)的暴露部件(b)能够在不侵入所述第一腔室(11)的情况下被所述第二传输装置(14)拾取；-借助于所述第二输送装置(14)从所述支撑件(2)拾取所述一组容器(a)，使得其不侵入所述第一腔室(11)；-用医药材料或生物技术材料填充所述一组容器(a)。14.根据权利要求13所述的方法，其中在供应容器(a)的步骤期间，供应预定尺寸的主容器，所述主容器排列成多行，所述多行在每行的所述容器(a)中具有相同的距离(d)或预定间距，所述方法还包括以下步骤：-提供收集机构的所述第一输送装置(13)，所述收集机构被配置成收集预定尺寸的并以预定间距排列成行的一组容器(a)；-提供支撑部件(21)的支撑件(2)，被配置成容纳预定尺寸的容器(a)；-供应用于引导线性类型的所述支撑件(2)的导向件(3)以及移动装置(5)，所述移动装置用于沿着所述导向件(3)移动所述支撑件(1)，以便根据所述旋转轴(x)的方向改变所述支撑件之间的距离(d)；其中：-在放置一组容器(a)的步骤期间，放置同一行的容器(a)；-在旋转所述支撑件(2)的步骤期间，通过使支撑部件(21)彼此靠近移动或远离移动，所述容器(a)之间的所述距离(d)以相等的方式变化。15.根据权利要求13或14所述的方法，其中：-在供应容器(a)的步骤期间，供应小瓶、瓶子、注射器或药筒，且每个容器(a)包括用于引入医药材料或生物技术材料的口；-在旋转所述支撑件(2)的步骤期间，容器被保持为口部朝上，且所述支撑件(2)被旋转，以便在初始位置和最终位置相对于水平面形成相等大小的角度。16.一种用于生产医药用品或生物技术制品的方法，包括以下步骤：-提供设备(100)，包括：具有第一受控气氛的第一腔室(11)；具有第二受控气氛的第二腔室(12)；开口(10)，用于使容器(a)在所述第一腔室(11)和所述第二腔室(12)之间通过；所述容器(a)的第一输送装置(13)，包括设置在所述第一腔室(11)内部的第一机器人系统；所述容器(a)的第二输送装置(14)，包括设置在所述第二腔室(12)内部的第二机器人系统；以及支撑件，包括支撑部件(21)，每个支撑部件被配置成容纳具有暴露部件(b)的容器(a)，使得其可被所述容器(a)的输送装置(13、14)拾取，且可相对于所述开口(10)根据旋转轴(x)旋转移动，以在第一位置与第二位置之间旋转，所述支撑件(2)在所述第一位置面向所述第一腔室(11)，所述支撑件(2)在所述第二位置面向所述第二腔室(12)，因此至少部分地将每个所述容器(a)的所述暴露部件(b)分别定位在所述第一腔室(11)和所述第二腔室(12)中；
‑
将容器(a)引入所述第一腔室(11)中；-放置由所述第一机器人系统引入到所述支撑件(2)上的一组容器(a)，使得其不会侵入所述第二腔室(12)；-使所述支撑件(2)朝向所述第二腔室(12)旋转，使得每个容器(a)的所述暴露部件(b)能够在不侵入所述第一腔室(11)的情况下被所述第二机器人系统拾取；-借助于所述第二机器人系统从所述支撑件(2)拾取所述一组容器(a)，使得其不侵入所述第一腔室(11)；-用医药材料或生物技术材料填充所述一组容器(a)。17.根据权利要求16所述的方法，其中在供应容器(a)的步骤期间，供应预定尺寸的主容器，所述主容器排列成多行，所述多行在每行的所述容器(a)中具有相同的距离(d)或预定间距，所述方法还包括以下步骤：-提供收集机构的所述第一输送装置(13)，所述收集机构被配置成收集预定尺寸的并以预定间距排列成行的一组容器(a)；-提供支撑部件(21)的支撑件(2)，被配置成容纳预定尺寸的容器(a)；-供应用于引导线性类型的所述支撑件(2)的导向件(3)以及移动装置(5)，所述移动装置用于沿着所述导向件(3)移动所述支撑件(2)，以便根据所述旋转轴(x)的方向改变所述支撑件之间的距离(d)；其中：-在放置一组容器(a)的步骤期间，放置同一行的容器(a)；-在旋转所述支撑件(2)的步骤期间，通过使支撑部件(21)彼此靠近移动或远离移动，所述容器(a)之间的所述距离(d)以相等的方式变化。18.根据权利要求16或17所述的方法，其中：-在供应容器(a)的步骤期间，供应小瓶、瓶子、注射器或药筒，且每个容器(a)包括用于引入医药材料或生物技术材料的口；-在旋转所述支撑件(2)的步骤期间，容器被保持为口部朝上，且所述支撑件(2)被旋转，以便在初始位置和最终位置相对于水平面形成相等大小的角度。

技术总结
本发明描述了一种用于在气氛受控的腔室(11、12)之间移动一组用于医药用途或生物技术用途的容器(A)的装置(1)，所述装置(1)包括：支撑结构(7)；支撑件(2)，被配置成容纳具有暴露部件(B)的容器(A)；导向件(3)，用于引导所述支撑件(2)，可旋转地联接到所述支撑结构(7)；所述导向件(3)的第一旋转装置(4)和所述支撑件的移动装置(5)，沿着所述导向件(3)。所述导向件(3)旋转以将所述容器(A)的所述暴露部件(B)定位在所述腔室(11、12)中的一个中，且所述移动装置(5)优选地通过主体(51)改变所述支撑件(2)之间的距离(D)，所述主体(51)可旋转地联接到所述导向件(3)且包括外表面(52)，在所述外表面上形成轨道(53、54、55、56、57、58、59、60)。本发明还描述了一种用于生产医药用品或生物技术制品的设备(100)和方法。技术制品的设备(100)和方法。技术制品的设备(100)和方法。


技术研发人员：克劳迪奥
受保护的技术使用者：制药集成有限公司
技术研发日：2022.01.11
技术公布日：2023/10/11