一种基于视觉检测的废旧风扇防堆叠回收系统

1.本发明涉及家电回收领域，尤其涉及一种基于视觉检测的废旧风扇防堆叠回收系统。


背景技术：

2.在家电回收行业中，为了回收有价值的废旧风扇并防止风扇中的物质对环境造成污染，需要对家电进行拆解和特殊处理。对废旧风扇进行分类是非常重要的，而且回收的废旧风扇通常处于堆放和混杂的状态，这就需要大量人力物力投入，而且前期的分拣工作非常耗时。
3.目前，大型废品回收站的家电回收处理过程中已经使用了自动化的分选设备，但这些设备主要针对常见的大型家电，如冰箱和电视机等。对于日常的小型家电处理，仍存在一定的问题。虽然大部分设备应用了人工智能技术，但在废旧风扇混杂在一起时，会因为遮挡和堆叠而导致识别废旧风扇时可能出现误差。因此，目前仍需要大量人力来进行分拣。
4.因此，亟待解决上述问题。


技术实现要素：

5.发明目的：本发明的目的是提供一种有效提高废旧风扇的分拣效率与分拣精度的基于视觉检测的废旧风扇防堆叠回收系统。
6.技术方案：为实现以上目的，本发明公开了一种基于视觉检测的废旧风扇防堆叠回收系统，包括：
7.送料识别系统，包括首尾依次相连的第一传送带和第二传送带、架设在第二传送带上方且用于识别废旧风扇堆叠状态的视觉检测装置；
8.堆叠循环处理系统，包括与第二传送带相接且用于翻转并运输废旧风扇的第三传送带、用于将堆叠废旧风扇拨入第三传送带的拨料组件、与第三传送带相接的第四传送带以及首尾分别与第四传送带和第一传送带相接的第五传送带；
9.回收分选系统，包括与第二传送带尾端相接且用于传送未堆叠废旧风扇的第六传送带、与第六传送带相接的环形传送带、位于第六传送带上用于过滤杂物和/或小型废旧风扇的缺口、位于缺口下方且用于收集杂物和/或小型废旧风扇的集废料箱、用于盛放分好类废旧风扇的集料箱以及位于环形传送带上方且用于识别并分类抓取废旧风扇投放至对应集料箱内的机械手分类装置。
10.其中，视觉检测装置包括架设在第二传送带上方的环形架、位于环形架内侧顶部且正对第二传送带的摄像头、围绕摄像头设置的灯环、位于环形架下方左侧的左折射镜、位于环形架下方右侧的右折射镜以及用于接收摄像头拍摄图像且根据图像识别废旧风扇堆叠状态并控制拨料组件动作的识别控制模块。
11.优选的，识别控制模块，用于接收摄像头拍摄的正上方图像、左侧面图像和右侧面图像；在正上方图像、左侧面图像和右侧面图像上标注检测框，得到检测框大小和位置数
据；若有2个或2个以上的检测框位置存在重叠或者相邻检测框之间的最短距离小于设置距离，则识别为废旧风扇存在堆叠，输出控制信号至拨料组件。
12.再者，拨料组件包括架设在第二传送带上的拨料支架、位于拨料支架上的拨料电机、位于拨料支架上且与拨料电机输出轴相连的拨料板，拨料电机启动，带动拨料板转动，将堆叠的废旧风扇拨入第三传送带。
13.进一步，第三传送带包括依次相连的用于将堆叠的废旧风扇分开的翻折滚轮传送带、倾斜设置且用于废旧风扇依次滑落的倾斜滚轮传送带和水平滚轮传送带，所述水平滚轮传送带与第四传送带相接。
14.优选的，翻折滚轮传送带包括第三传送支架、位于第三传送支架上且可绕铰接处转动的翻折滚轮传送板以及一端与第三传送支架相连另一端与翻折滚轮传送板相连且用于带动翻折滚轮传送板旋转的气压伸缩杆。
15.再者，第四传送带包括第四传送支架、沿着第四传送支架等间距排布的若干个震动组件、用于串联若干个震动组件的传动链条、输出轴与一震动组件相连的驱动电机以及绕设在震动组件上的第四皮带。
16.进一步，震动组件包括与驱动电机输出轴相连的凸轮、位于凸轮两端且与传动链条相啮合的传动齿轮、位于凸轮下方的下板、位于凸轮上方的上板以及位于上板和下板之间且用于上下伸缩的气压缸。
17.优选的，机械手分类装置包括位于环形传送带四周的框架、位于框架上且可在环形传送带平面内移动的机械手、位于框架上的具有定位功能的球形摄像头以及废旧风扇分类模型，球形摄像头实时拍摄环形传送带运输过来的废旧风扇，废旧风扇分类模型接收所拍摄的图像进行识别，输出识别结果和对应的废旧风扇位置信息至机械手，机械手抓取对应废旧风扇放置对应的集料箱内。
18.再者，废旧风扇分类模型采用yolov5框架，该yolov5框架包括backbone组件、neck组件和prediction组件。
19.有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下显著优点：本发明的利用视觉检测装置识别废旧风扇的堆叠情况，并利用拨料组件将存在堆叠的废旧风扇拨入第三传送带，并进行整理循环输送，未堆叠的废旧风扇进行识别分类，有效提高废旧风扇的分拣效率与分拣精度，节约人力成本。
附图说明
20.图1为本发明的结构示意图；
21.图2为本发明中送料识别系统的结构示意图；
22.图3为本发明中视觉检测装置的结构示意图；
23.图4为本发明中堆叠循环处理系统的结构示意图；
24.图5为本发明中第三传送带的结构示意图；
25.图6为本发明中第四传送带的结构示意图；
26.图7为本发明中震动组件的结构示意图；
27.图8为本发明中回收分选系统的结构示意图；
28.图9为本发明中视觉检测原理流程图；
29.图10为本发明中风扇识别算法流程框图。
具体实施方式
30.下面结合附图对本发明的技术方案作进一步说明。
31.如图1和图9所示，本发明公开了一种基于视觉检测的废旧风扇防堆叠回收系统包括送料识别系统100、堆叠循环处理系统200和回收分选系统300。
32.如图2所示，送料识别系统100包括第一传送带110、第二传送带130和视觉检测装置120，其中第一传送带110为隔板传送带，主要负责盛放回收回来的大量的废旧风扇，先初步的分堆，通过隔板把一整堆的废旧风扇分成一小堆一小堆的废旧风扇，有序缓慢的输入到由第二传送带130和视觉检测装置120综合组成的识别平台，第一传送带110和第二传送带130首尾依次相连，第一传送带110为倾斜设置的隔板传送带，废旧风扇由下向上输送。如图3所示，视觉检测装置120架设在第二传送带130上方，视觉检测装置120用于识别废旧风扇堆叠状态，视觉检测装置120包括环形架121、摄像头122、灯环123、左折射镜124、右折射镜125和识别控制模块，左折射镜124和右折射镜125主要检测是否有小型废旧风扇被压在大型风扇下，摄像头将检测画面主要分成三部分，左侧部分，中间部分，右侧部分；左右两侧负责分别检测废旧风扇是否有完全压住的状态，中间部分负责主要检测是否有废旧风扇发生部分堆叠的状态。第二传送带130主要负责连接堆叠循环处理系统和回收分选系统，起到输送作用，将废旧风扇依次缓慢的通过视觉检测装置，未重叠的废旧风扇将继续输送到回收分选系统的第六传送带，重叠的废旧风扇将被拨料组件推向侧边的堆叠循环处理系统。环形架121架设在第二传送带130上方，摄像头122位于环形架121内侧顶部，摄像头122正对第二传送带130，灯环123围绕摄像头122设置，左折射镜124位于环形架121下方左侧，右折射镜125位于环形架121下方右侧。识别控制模块用于接收摄像头拍摄图像，识别控制模块根据图像识别废旧风扇堆叠状态并控制拨料组件动作，识别控制模块，用于接收摄像头拍摄的正上方图像、左侧面图像和右侧面图像；在正上方图像、左侧面图像和右侧面图像上标注检测框，得到检测框大小和位置数据；若有2个或2个以上的检测框位置存在重叠或者相邻检测框之间的最短距离小于设置距离，则识别为废旧风扇存在堆叠，输出控制信号至拨料组件。
33.送料识别系统100首先将大量的废旧风扇经过第一传送带110，有序缓慢的输入到由第二传送带130和视觉检测装置120综合组成的识别平台。摄像头122检测废旧风扇上方是否存在废旧风扇堆叠，左折射镜124和右折射镜125分别检测废旧风扇是否有完全压住的状态。当有风扇从摄像头122下经过时，灯环123亮起为下方提供光照，提高摄像头122识别率。分两种情况，第一种情况当摄像头122识别到废旧风扇存在堆叠的状态时，废旧风扇进入视觉检测装置120时被拨料板212拨入侧面的堆叠循环处理系统。在堆叠循环处理系统200中，当摄像头122在正上方没发现堆叠的电风扇，而在两侧的折射镜中发现小型风扇被大型风扇压在了下面时，气压伸缩杆动作，带动翻折滚轮传送板225转动，将小型风扇翻转出来，自然滑落到第四传送带230上。第四传送带230上随着皮带的转动，下面凸轮235随着转动将上板抬起，然后经过下落时的阶梯面进行抖动，直到降到最低点，循环往复实现抖料，将风扇分散开。最后由第五传送带240传输回送料识别系统100实现循环。第二种情况，当未检测到堆叠风扇时，将由第二传送带130继续传送到回收分选系统300。在风扇经过第
六传送带310时，第六传送带310中的留有缺口，一方面可以去掉破碎物，另一方面可以在中间根据小型风扇尺寸去掉一部分，其余大体积的会被继续传送到环形传送带330上，由球形摄像头323识别后，机械手322将各种风扇抓取放入相应的集料箱303中。
34.送料识别系统100，包括：一个第一输送带110，一个第二传送带130，一个视觉检测装置120。第一输送带110，主要负责盛放回收回来的大量的废旧风扇，先初步的分堆，通过隔板把一整堆的废旧风扇分成一小堆一小堆的废旧风扇，有序缓慢的输入到由第二传送带130和视觉检测装置120综合组成的识别平台。视觉检测装置120主要由左折射镜和右折射镜，一个灯环123，一个摄像头122组成，左折射镜和右折射镜主要检测是否有小型废旧风扇被压在大型风扇下，摄像头122将检测画面主要分成三部分，左侧部分，中间部分，右侧部分。左右两侧负责分别检测废旧风扇是否有完全压住的状态，中间部分负责主要检测是否有废旧风扇发生部分堆叠的状态。第二传送带130主要负责连接堆叠循环处理模和回收分选系统300，起到输送作用，将废旧风扇依次缓慢的通过视觉检测装置120，未重叠的废旧风扇将继续输送到第三传送带，重叠的废旧风扇将被拨料板推向堆叠循环处理系统200。
35.如图4所示，堆叠循环处理系统200包括第三传送带220、拨料组件210、第四传送带230和第五传送带240，其中第四传送带230和第五传送带240可为左右对称设置的两套传送结构，或者但一套单侧设置的传送结构。如图5所示，其中第三传送带220与第二传送带130相接，第三传送带220用于翻转并运输废旧风扇，第三传送带220包括依次相连的翻折滚轮传送带221、倾斜滚轮传送带222和水平滚轮传送带223，翻折滚轮传送带221用于将堆叠的废旧风扇分开，倾斜滚轮传送带222倾斜设置，倾斜滚轮传送带222用于废旧风扇依次向下滑落，水平滚轮传送带223与第四传送带230相接。翻折滚轮传送带221包括第三传送支架224、翻折滚轮传送板225和气压伸缩杆226，翻折滚轮传送板225位于第三传送支架224上，翻折滚轮传送板可绕铰接处转动，气压伸缩杆226一端与第三传送支架224相连另一端与翻折滚轮传送板225相连，气压伸缩杆226用于带动翻折滚轮传送板225旋转。倾斜滚轮传送带222包括倾斜传送支架227、位于倾斜传送支架227上的倾斜滚轮传送板228以及位于倾斜滚轮传送板228两侧的倾斜侧挡板229。水平滚轮传送带223为水平滚轮传送板。
36.拨料组件210用于将堆叠废旧风扇拨入第三传送带220上，拨料组件210包括拨料支架211、拨料电机和拨料板212，拨料支架211架设在第二传送带130上，拨料电机位于拨料支架211上，拨料板212位于拨料支架211上，拨料板212与拨料电机输出轴相连，识别控制模块的控制信号输送至拨料组件的拨料电机，拨料电机启动，带动拨料板212转动，将堆叠的废旧风扇拨入第三传送带220。
37.如图6所示，第四传送带230与第三传送带220相接，第五传送带240的首尾分别与第四传送带和第一传送带相接，构成循环。第四传送带230包括第四传送支架231、若干个震动组件、传动链条232、驱动电机233和第四皮带234，其中若干个震动组件沿着第四传送支架等间距排布，传动链条232用于串联若干个震动组件，驱动电机233的输出轴与一震动组件相连，第四皮带234绕设在震动组件上。如图7所示，震动组件包括凸轮235、传动齿轮236、下板237、上板238和气压缸239，凸轮235与驱动电机233输出轴相连，传动齿轮236位于凸轮235两端，传动齿轮236与传动链条236相啮合，下板237位于凸轮235下方，上板238位于凸轮235上方，气压缸239位于上板238和下板237之间，气压缸239可上下伸缩。
38.拨料板212主要负责将重叠风扇拨入翻折滚轮传送带221，当识别控制模块检测到
有风扇堆叠时，将给拨料组件上的拨料电机传输指令，通过拨料电机转动带动拨料板将重叠风扇拨入侧面的翻折滚轮传送带。当废旧风扇进入翻折滚轮传送带时，当摄像头在正上方没发现堆叠的电风扇，而在两侧的折射镜中发现小型风扇被大型风扇压在了下面，气压伸缩杆226动作，被拨料板拨到翻折滚轮传送带221上时翻折滚轮传送板225经过气压弹射一下，翻折滚轮传送板225呈现折叠状以便辅助翻转，从而漏出下方小型风扇，其他情况则由拨料板正常拨到翻折滚轮传送带上自然滑落。在倾斜滚轮传送带两边和第四传送带各设有挡板以防翻转过程中导致的风扇掉落。翻转后的风扇进入倾斜滚轮传送带传送到第四传送带。凸轮上有传动齿轮，传动齿轮与传动链条相连，驱动电机旋转时可带动凸轮同方向旋转。在气压缸作用下，第四皮带凸起的时候可以自由缓慢下落。凸轮一侧设有半圆型光滑截面一侧设有阶梯式的均匀突起，当凸轮旋转一周时，阶梯式的抖动能够有效的使废旧风扇均匀距离的分布在第四皮带上，之后传送到第五传送带上。第五传送带主要起到传输作用，将堆叠循环处理系统与送料识别系统形成一个闭环，将堆叠循环处理好的分散废旧风扇传输到第一传送带上，形成循环。
39.堆叠循环处理系统200，包括：拨料板，第三传送带，第四传送带，第五传送带。拨料板主要负责将重叠风扇拨入第三传送带，当视觉检测装置检测到有风扇堆叠时，将给拨料板上的拨料电机传输指令，通过拨料电机转动将重叠风扇拨入侧面的第三传送带。第三传送带主要由翻折滚轮传送带221、倾斜滚轮传送带222和水平滚轮传送带223组成。当废旧风扇进入翻折滚轮传送带时，当摄像头在正上方没发现堆叠的电风扇，而在两侧的折射镜中发现小型风扇被大型风扇压在了下面，控制信号传给翻折滚轮传送带，翻折滚轮传送板下面由气压伸缩杆带动，被拨料板拨到翻折滚轮传送板上时翻折滚轮传送板的上板经过气压弹射一下，翻折滚轮传送板呈现折叠状以便辅助翻转，漏出下方小型风扇，其他情况则由拨料板正常拨到翻折滚轮传送带上自然滑落。在倾斜滚轮传送带两边和第四传送带各设有挡板以防翻转过程中导致的风扇掉落。翻转后的风扇进入倾斜滚轮传送带传送到第四传送带。第四传送带由若干个震动组件等间距排布组成。并且它们之间由传动链条串联起来，第一个震动组件由驱动电机带动旋转，再经传动链条传动统一运动。
40.如图8所示，回收分选系统300，包括第六传送带310、环形传送带330、缺口301、集废料箱302、集料箱303和机械手分类装置320，第六传送带310与第二传送带130尾端相接，第六传送带310用于传送未堆叠废旧风扇，环形传送带330与第六传送带310相接，缺口301位于第六传送带310上，缺口301用于过滤杂物和/或小型废旧风扇，集废料箱302位于缺口301下方，集废料箱302用于收集杂物和/或小型废旧风扇，集料箱303用于盛放分好类废旧风扇，机械手分类装置320位于环形传送带330上方，机械手分类装置320用于识别并分类抓取废旧风扇投放至对应集料箱内。
41.机械手分类装置320包括位于环形传送带四周的框架321、位于框架上且可在环形传送带平面内移动的机械手322、位于框架上的具有定位功能的球形摄像头323以及废旧风扇分类模型，球形摄像头实时拍摄环形传送带运输过来的废旧风扇，废旧风扇分类模型接收所拍摄的图像进行识别，输出识别结果和对应的废旧风扇位置信息至机械手，机械手抓取对应废旧风扇放置对应的集料箱内。如图10所示，废旧风扇经过前阶段的分离后，球形摄像头350会进行识别和定位，检测的定位信息会传给机械手320，根据前期设定的不同种类对应集料箱340的位置，机械手320将风扇放入对应集料箱340，后续再进行处理，废旧风扇
分类模型采用yolov5框架，该yolov5框架包括backbone组件、neck组件和prediction组件。废旧风扇分类模型是基于yolov5框架改进的一种废旧电风扇识别分类算法，yolov5是一种单间段视觉检测算法，它具有速度快，精度高等特点。其中backbone组件主要负责对图像特征进行提取，包含了focus操作，此操作主要负责减少参数量、网络层数、梯度和计算次数，并且特征提取部分由d-elan模块组成，d-elan模块由不同尺寸的cbs链接而成，是一种高效的特征提取网络，cbs则是由conv层、bn层和silu激活函数组成，conv主要负责特征提取，bn层主要负责加快收敛速度，防止梯度爆炸等作用，silu为一种激活函数，可以帮助引入非线性，帮助优化。最后结合spp模块，此模块为空间金字塔池化结构，可以有效避免对图像区域剪裁，缩放等操作时造成的图像失真问题，并且解决了神经网络对图相关重复特征提取的问题，大大提高了产生候选框的速度，节省了计算成本。neck组件负责对特征图进行多尺度特征融合，并把这些特征传递给预测层，其中包括的d-elan-a模块是在d-elan模块的基础上，进行了一些参数调整，使其更加符合neck部分的应用需求，最后由prediction组件进行最终的回归预测，达到分类检测的目的。此算法符合废旧电风扇回收的实际要求，改进的算法针对于废旧电风扇的识别可以有更好的识别效果，并且控制了参数量，使模型轻量化，对设备要求可以有效降低，球形摄像头配合此算法可以达到对废旧电风扇精准识别的效果。
42.第六传送带310为水平滚动传送带，水平滚动传送带主要负责将分散的废旧风扇传输到环形皮带上，第六传送带310中有一个缺口，在运输过程中，一些小型、没有回收价值的废旧风扇就会掉落到下方的集料箱中。环形传送带330主要负责配合机械手抓取，球形摄像头主要负责对各种废旧风扇的识别，机械手配合识别的信息将各种风扇放入自己的集料箱中，集料箱主要负责盛放分好类废旧风扇。
43.首先堆叠的风扇被输送带送入摄像头下方，摄像头在下方左右两个折射镜的辅助下，摄像头拍摄的图像分为3部分，分别为正上方和左右侧方的实时检测结果，从而可以无死角的观察是否有堆叠情况，图像上会形成一个检测框，对应有检测框大小和位置数据，如果检测结果为两个或以上的检测框位置存在重叠状况，或者检测框之间的最短距离小于10cm，就将拍摄到的图像区间定义为存在堆叠，然后由拨料板拨入第三传送带，进行循环抖料处理直至分开，如果检测结果未被定义为堆叠，则拨料板不工作，风扇会被传入后续回收分选系统，回收分选系统放置了一个搭载废旧风扇识别分类，并且具有定位功能的球形摄像头，废旧风扇经过前阶段的摄像头检测后，球形摄像头会进行识别和定位，则定位信息会传给机械手320，根据前期设定的不同种类集料箱的位置，机械手将风扇放入对应集料箱。
44.本发明采用基于视觉检测的第四传送带，第四传送带包括若干个震动组件，震动组件呈现左右分别凸起式，而不是常规的一边凸起，在随着传送带转动时，左右交替凸起会带动传送带进行震动、并且混杂的废旧风扇在传送带上传送时，会有不同的状况：在完全凸起情况下传送的废旧风扇会被随机阻挡、在平滑传入时随机的凸起会对堆叠的废旧风扇进行顶起，堆叠的废旧风扇在凸起处滑落实现堆叠分离，震动组件对堆放的废旧风扇进行循环理料，然后再分选，从而大大提高了效率并且降低了成本。堆放的废旧风扇经过第二传送带，产生一定的间隔后会传入视觉检测装置，识别到废旧风扇被分开了一定的间隔后，将废旧风扇一个个的传入环形传送带，机械手根据识别的种类进行分类。而识别到废旧家电存在堆叠或者并没有产生一定间隔的情况下，拨料组件会将风扇拨入第三传送带，对未分隔开的废旧风扇进行再次理料。本发明不但大大节省了人工作，而且大大提高了分选效率，还
减少了家电的污染环境的情况，更加符合市场回收生产的需求。
45.以上详细叙述了本发明的优选实施方式，但本发明的设计构思并不局限于此，在本发明的技术构思范围之内，可以对本发明的技术方案进行多种等同变换，这些等同变换均属于本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种基于视觉检测的废旧风扇防堆叠回收系统，其特征在于，包括：送料识别系统(100)，包括首尾依次相连的第一传送带(110)和第二传送带(130)、架设在第二传送带上方且用于识别废旧风扇堆叠状态的视觉检测装置(120)；堆叠循环处理系统(200)，包括与第二传送带(130)相接且用于翻转并运输废旧风扇的第三传送带(220)、用于将堆叠废旧风扇拨入第三传送带的拨料组件(210)、与第三传送带相接的第四传送带(230)以及首尾分别与第四传送带和第一传送带相接的第五传送带(240)；回收分选系统(300)，包括与第二传送带尾端相接且用于传送未堆叠废旧风扇的第六传送带(310)、与第六传送带相接的环形传送带(330)、位于第六传送带上用于过滤杂物和/或小型废旧风扇的缺口(301)、位于缺口下方且用于收集杂物和/或小型废旧风扇的集废料箱(302)、用于盛放分好类废旧风扇的集料箱(303)以及位于环形传送带上方且用于识别并分类抓取废旧风扇投放至对应集料箱内的机械手分类装置(320)。2.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的废旧风扇防堆叠回收系统，其特征在于：所述视觉检测装置(120)包括架设在第二传送带上方的环形架(121)、位于环形架内侧顶部且正对第二传送带的摄像头(122)、围绕摄像头设置的灯环(123)、位于环形架下方左侧的左折射镜(124)、位于环形架下方右侧的右折射镜(125)以及用于接收摄像头拍摄图像且根据图像识别废旧风扇堆叠状态并控制拨料组件动作的识别控制模块。3.根据权利要求2所述的一种基于视觉检测的废旧风扇防堆叠回收系统，其特征在于：所述识别控制模块，用于接收摄像头拍摄的正上方图像、左侧面图像和右侧面图像；在正上方图像、左侧面图像和右侧面图像上标注检测框，得到检测框大小和位置数据；若有2个或2个以上的检测框位置存在重叠或者相邻检测框之间的最短距离小于设置距离，则识别为废旧风扇存在堆叠，输出控制信号至拨料组件。4.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的废旧风扇防堆叠回收系统，其特征在于：所述拨料组件(210)包括架设在第二传送带上的拨料支架(211)、位于拨料支架上的拨料电机、位于拨料支架上且与拨料电机输出轴相连的拨料板(212)，拨料电机启动，带动拨料板转动，将堆叠的废旧风扇拨入第三传送带。5.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的废旧风扇防堆叠回收系统，其特征在于：所述第三传送带(220)包括依次相连的用于将堆叠的废旧风扇分开的翻折滚轮传送带(221)、倾斜设置且用于废旧风扇依次滑落的倾斜滚轮传送带(222)和水平滚轮传送带(223)，所述水平滚轮传送带(223)与第四传送带(230)相接。6.根据权利要求5所述的一种基于视觉检测的废旧风扇防堆叠回收系统，其特征在于：所述翻折滚轮传送带(221)包括第三传送支架(224)、位于第三传送支架上且可绕铰接处转动的翻折滚轮传送板(225)以及一端与第三传送支架相连另一端与翻折滚轮传送板相连且用于带动翻折滚轮传送板旋转的气压伸缩杆(226)。7.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的废旧风扇防堆叠回收系统，其特征在于：所述第四传送带(230)包括第四传送支架(231)、沿着第四传送支架等间距排布的若干个震动组件、用于串联若干个震动组件的传动链条(232)、输出轴与一震动组件相连的驱动电机(233)以及绕设在震动组件上的第四皮带(234)。8.根据权利要求7所述的一种基于视觉检测的废旧风扇防堆叠回收系统，其特征在于：
所述震动组件包括与驱动电机输出轴相连的凸轮(235)、位于凸轮两端且与传动链条相啮合的传动齿轮(236)、位于凸轮下方的下板(237)、位于凸轮上方的上板(238)以及位于上板和下板之间且用于上下伸缩的气压缸(239)。9.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的废旧风扇防堆叠回收系统，其特征在于：所述机械手分类装置(320)包括位于环形传送带四周的框架(321)、位于框架上且可在环形传送带平面内移动的机械手(322)、位于框架上的具有定位功能的球形摄像头(323)以及废旧风扇分类模型，球形摄像头实时拍摄环形传送带运输过来的废旧风扇，废旧风扇分类模型接收所拍摄的图像进行识别，输出识别结果和对应的废旧风扇位置信息至机械手，机械手抓取对应废旧风扇放置对应的集料箱内。10.根据权利要求1所述的一种基于视觉检测的废旧风扇防堆叠回收系统，其特征在于：所述废旧风扇分类模型采用yolov5框架，该yolov5框架包括backbone组件、neck组件和prediction组件。

技术总结
本发明公开了一种基于视觉检测的废旧风扇防堆叠回收系统，送料识别系统，包括第一传送带和第二传送带、用于识别废旧风扇堆叠状态的视觉检测装置；堆叠循环处理系统，包括用于翻转并运输废旧风扇的第三传送带、用于将堆叠废旧风扇拨入第三传送带的拨料组件、第四传送带以及第五传送带；回收分选系统，包括用于传送未堆叠废旧风扇的第六传送带、环形传送带、用于过滤杂物和/或小型废旧风扇的缺口、位于缺口下方且用于收集杂物和/或小型废旧风扇的集废料箱、用于盛放分好类废旧风扇的集料箱以及位于环形传送带上方且用于识别并分类抓取废旧风扇投放至对应集料箱内的机械手分类装置。本发明有效提高废旧风扇的分拣效率与分拣精度。精度。精度。


技术研发人员：吴群彪 王宁 方海峰 何志伟 朱文景 陈俊吉
受保护的技术使用者：江苏科技大学
技术研发日：2023.08.25
技术公布日：2023/10/20