一种制动块磨损检测方法、装置、电子设备及介质与流程

1.本发明涉及车辆制动控制技术领域，尤其涉及一种制动块磨损检测方法、装置、电子设备及介质。


背景技术：

2.电子驻车制动系统（electrical park brake，epb）是车辆安全的重要保障，其零部件的状态、系统功能均应该被监控，以便尽早发现风险，降低行车安全隐患，其中的易损件就包括制动摩擦块，一般情况下3-5万公里左右需更换一次。现代中高端汽车均配备有制动块磨损检测及报警功能，以便及时提醒驾驶员制动块的磨损程度，定期更换制动块。
3.但是现有的制动块磨损检测一般包括以下三种形式：
4.（1）基于在制动块内预埋传感器磨损传感器的方案，如电阻丝、光纤位移传感器等，优点是检测准确，缺点是需要布置线束，且容易受到水、沙、雪、泥的影响；
5.（2）利用外加传感器检测两个制动块最外端面距离的方案，如光电测距传感器等，缺点是需要复杂的装置进行制动块间距检测；
6.（3）纯机械形式的贴片检测，优点是装置简单，缺点是无法准确获取当前制动块磨损程度，只能是磨损到固定程度才通过贴片的摩擦尖锐声音提醒驾驶员更换制动块，而且机械贴片容易刮伤制动盘。


技术实现要素：

7.本发明实施例提供了一种制动块磨损检测方法、装置、电子设备及介质，以使驾驶员随时获取当前制动块磨损程度，能够实现对制动块的更换。
8.第一方面，本发明实施例提供了一种制动块磨损检测方法，包括：
9.获取当前时刻的电机位移；
10.根据所述当前时刻的电机位移与初始电机位移计算后轮制动块磨损量；
11.根据所述后轮制动块磨损量计算制动块磨损率；
12.根据所述制动块磨损率计算前轮制动块磨损量。
13.可选的，获取当前时刻的电机位移，包括：
14.根据当前时刻电机的电压值、当前时刻电机的电流值以及电机运动方程确定当前时刻的电机转速；
15.对所述当前时刻的电机转速进行积分计算相对电机位移；
16.根据所述相对电机位移与第i时刻的电机位移的矢量和计算所述当前时刻的电机位移；
17.其中，所述第i时刻与所述当前时刻之间的时间差为最小时间步进值。
18.可选的，获取当前时刻的电机位移之后，还包括：
19.存储所述当前时刻的电机位移。
20.可选的，存储所述当前时刻的电机位移，包括：
21.存储所述当前时刻的电机位移于第一存储区域内；
22.存储第i时刻的电机位移于第二存储区域内；
23.其中，所述第i时刻与所述当前时刻之间的时间差为最小时间步进值。
24.可选的，获取当前时刻的电机位移之后，还包括：
25.调用第i时刻的电机位移；
26.判断所述当前时刻的电机位移与所述第i时刻的电机位移之间的差值是否超过第一阈值；
27.若是，则判断所述第i时刻的电机位移失效，并用第j时刻的电机位移替换所述第i时刻的电机位移；
28.其中，所述第i时刻与所述当前时刻之间的时间差为最小时间步进值；所述第i时刻与所述第j时刻之间的时间差为最小时间步进值。
29.可选的，根据所述当前时刻的电机位移与初始电机位移的差值计算后轮制动块磨损量之后，还包括：
30.判断所述后轮磨制动块损量是否超过磨损阈值；
31.若是，则报警提示驾驶员以更换所述制动块；
32.和/或，
33.根据所述制动块磨损率计算前轮制动块磨损量之后，还包括：
34.判断所述前轮制动块磨损量是否超过磨损阈值；
35.若是，则报警提示驾驶员以更换所述制动块。
36.可选的，获取电机当前时刻的位移之后，还包括：
37.在车辆每行驶预设里程时，控制电机两侧的所述制动块分别完成一次完全夹紧与释放进行复位，以更新所述当前时刻的电机位移。
38.第二方面，本发明实施例还提供了一种制动块磨损检测装置，包括：
39.当前时刻的电机位移获取模块，用于获取当前时刻的电机位移；
40.后轮制动块磨损量计算模块，用于根据所述当前时刻的电机位移与初始电机位移的差值计算后轮制动块磨损量；
41.制动块磨损率计算模块，用于根据所述后轮制动块磨损量计算制动块磨损率；
42.前轮制动块磨损量计算模块，用于根据所述制动块磨损率计算前轮制动块磨损量。
43.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面任一所述的方法。
44.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面任一所述的方法。
45.本发明实施例的技术方案，通过获取当前时刻的电机位移；根据当前时刻的电机位移与初始电机位移计算后轮制动块磨损量；根据后轮制动块磨损量计算制动块磨损率；根据制动块磨损率计算前轮制动块磨损量。也就是说，根据获取到的当前时刻的电机位移，能够计算后轮制动块磨损量和前轮制动块磨损量，即通过电机位移能够间接得到制动块的磨损量，进而使驾驶员随时获取当前制动块磨损程度，以便更换制动块。
46.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
47.图1为本发明实施例提供的制动块夹紧及释放过程中电机电流变化曲线示意图；
48.图2为本发明实施例提供的第一种制动块磨损检测方法的流程示意图；
49.图3为本发明实施例提供的第二种制动块磨损检测方法的流程示意图；
50.图4为本发明实施例提供的第三种制动块磨损检测方法的流程示意图；
51.图5为本发明实施例提供的第四种制动块磨损检测方法的流程示意图；
52.图6为本发明实施例提供的第五种制动块磨损检测方法的流程示意图；
53.图7为本发明实施例提供的第六种制动块磨损检测方法的流程示意图；
54.图8为本发明实施例提供的第七种制动块磨损检测方法的流程示意图；
55.图9为本发明实施例提供的一种制动块检测装置的组成示意图；
56.图10是实现本发明实施例的应用于制动块磨损检测方法的电子设备的电气原理示意图。
具体实施方式
57.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
58.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“等”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
59.在详细阐述本发明实施例之前，首先对epb控制过程进行阐述。
60.epb系统由开关、控制器、线束、直流无刷电机以及卡钳机械件等组成，其中，控制器接收开关的拉起、释放指令，通过控制绝缘栅双极型晶体管（insulated gate bipolar transistor，igbt）正向、反向通断，控制直流无刷电机，即控制epb电机进行正向、反向旋转，进而驱动丝杆螺母对轮缸以及制动盘两侧的制动块进行夹紧、释放操作。其中，驱动轴用于驱动丝杆螺母，密封圈可以起到密封作用。整个过程中根据直流无刷电机采集的电流对目标夹紧力以及释放过程进行控制。
61.图1为本发明实施例提供的制动块夹紧及释放过程中的电机电流变化曲线示意图。如图1所示，曲线a表示制动块夹紧过程中，电机电流变化曲线；曲线b表示制动块释放过程中，电机电流变化曲线。示例性的，在制动块执行夹紧操作的过程中，电机启动后由于制动块与制动盘之间存在间隙，因此电机存在空载段，随后在加载段，由于夹紧力的作用，电流直线上升，完成加载过程后，电流为零。在制动块执行释放操作的过程中，电机启动后，在卸载段逐渐把夹紧力卸载掉，随后，由于制动块与制动盘分离，电机进行空转后停止。
62.一般机械卡钳在出厂位置时，可认为电机绝对位移为零，也就是丝杆螺母回退到最底端，对于epb而言属于完全释放位置，此种工况下一般适用于后期更换制动块时需要进
行的操作。随着第一次拉起epb开关而进行的夹紧操作，epb电机正向旋转带动减速机构，驱动丝杆螺母顶着制动轮缸以及制动块进行夹紧操作，当达到目标夹紧力之后便会停止；随后释放epb开关，epb电机反向旋转带动减速机构，驱动丝杆螺母回退进行释放操作，当经过图1中的卸载段之后，会根据直流电机的电压、电流估算电机转速以及位移，控制空载段走过固定行程（一般为0.5mm），随后释放过程停止。简单而言，随着制动块磨损加重，epb夹紧过程的目标夹紧力是不变的，但是夹紧完成到达的位置以及释放过程回退的位置是随着制动块磨损量自适应的，故而此技术原理可以应用于制动块磨损检测之中，接下来对本发明实施例的技术方案进行详细阐述。
63.图2为本发明实施例提供的第一种制动块磨损检测方法的流程示意图。如图2所示，制动块磨损检测方法包括：
64.s101、获取当前时刻的电机位移。
65.具体的，通过实时采集电机当前时刻的电流以及电压，并且根据直流电机的运动方程可以计算得到电机位移。示例性的，电机位移可以理解为epb系统中的直流电机运动的绝对位移，即epb电机在制动块进行夹紧和释放操作的过程中，epb电机相对于出厂位置时完全释放位置零点处的位移。
66.s102、根据当前时刻的电机位移与初始电机位移计算后轮制动块磨损量。
67.具体的，初始电机位移可以理解为电机出厂之后，制动块触碰制动盘第一次执行夹紧操作时，电机的绝对位移。进一步，通过当前时刻的电机位移与初始电机位移的差值能够计算得到后轮制动块磨损量。
68.示例性的，后轮制动块磨损量可以表示为。
69.s103、根据后轮制动块磨损量计算制动块磨损率。
70.具体的，制动块磨损率m可以表示为：
[0071][0072]
其中，p1为后轮制动压力分配、a1为后轮制动块有效作用面积、v1为后轮制动块中心位置有效摩擦速度、l为车辆的行驶里程，则可以估算整车制动块磨损率m。
[0073]
s104、根据制动块磨损率计算前轮制动块磨损量。
[0074]
具体的，由于整车制动块磨损率m保持不变，即：
[0075][0076]
其中，p2为前轮制动压力分配、a2为前轮制动块有效作用面积、v2为前轮制动块中心位置有效摩擦速度、l为车辆的行驶里程，则根据制动块磨损率m可以计算前轮制动块磨损量。
[0077]
综上，可以根据电机位移间接计算出后轮制动块磨损量以及前轮制动块磨损量。
[0078]
本发明实施例提供的制动块磨损检测方法，通过获取当前时刻的电机位移；根据当前时刻的电机位移与初始电机位移计算后轮制动块磨损量；根据后轮制动块磨损量计算制动块磨损率；根据制动块磨损率计算前轮制动块磨损量。也就是说，根据获取到的当前时
刻的电机位移，能够计算后轮制动块磨损量和前轮制动块磨损量，即通过电机位移能够间接得到制动块的磨损量，进而使驾驶员随时获取当前制动块磨损程度，以便更换制动块，即本发明实施例的技术方案无需增加额外的传感器装置，通过电机位移能够间接计算制动块的磨损量，不增加整车零件成本。
[0079]
可选的，图3为本发明实施例提供的第二种制动块磨损检测方法的流程示意图。图3示出的实施例在上述实施例的基础上，对获取当前时刻的电机位移的操作进行了具体说明，如图3所示，制动块磨损检测方法包括：
[0080]
s201、根据当前时刻电机的电压值、当前时刻电机的电流值以及电机运动方程确定当前时刻的电机转速。
[0081]
具体的，通过实时采集电机当前时刻的电压值以及当前时刻电机的电流值，并且根据直流电机运动方程，即：
[0082][0083]
可以得到当前时刻的电机转速，即：
[0084][0085]
其中， u为当前时刻电机的电压值，i为当前时刻电机的电流值，ke为反电动势系数，为电机转速，r为绕组电阻。
[0086]
s202、对当前时刻的电机转速进行积分计算相对电机位移。
[0087]
具体的，对获得到的当前时刻的电机转速进行积分，便可以得到制动块每次执行夹紧、释放动作的过程中电机运动的相对位移。
[0088]
s203、根据相对电机位移与第i时刻的电机位移的矢量和计算当前时刻的电机位移。
[0089]
其中，第i时刻与当前时刻之间的时间差为最小时间步进值。
[0090]
具体的，第i时刻的电机位移可以理解为相对于当前时刻来说，上一时刻电机的绝对位移，根据相对电机位移与第i时刻的电机位移的矢量和可以计算当前时刻的电机位移，即便可以得到本次有效动作之后的电机绝对位移。
[0091]
s204、根据当前时刻的电机位移与初始电机位移计算后轮制动块磨损量。
[0092]
s205、根据后轮制动块磨损量计算制动块磨损率。
[0093]
s206、根据制动块磨损率计算前轮制动块磨损量。
[0094]
可以理解的是，通过实时采集电机的电流值以及电压值可以实时获取电机转速，进而可以实时获取电机的相对位移，以便能够随时获取制动块的磨损量。
[0095]
本发明实施例提供的制动块磨损检测方法，通过根据当前时刻电机的电压值、当前时刻电机的电流值以及电机运动方程能够确定当前时刻的电机转速，进而可以实时获取当前时刻的电机位移，以便能够随时获取制动块的磨损量。
[0096]
可选的，图4为本发明实施例提供的第三种制动块磨损检测方法的流程示意图。图4示出的实施例在上述实施例的基础上，对获取当前时刻的电机位移之后的操作进行了具体说明，如图4所示，制动块磨损检测方法包括：
[0097]
s301、获取当前时刻的电机位移。
[0098]
s302、存储当前时刻的电机位移。
[0099]
具体的，获取当前时刻的电机位移之后，可以通过存储当前时刻的电机位移，以便后续可以随时读取存储的电机位移。
[0100]
进一步的，存储当前时刻的电机位移于第一存储区域内；存储第i时刻的电机位移于第二存储区域内；其中，第i时刻与当前时刻之间的时间差为最小时间步进值。
[0101]
示例性的，存储模块可以包括第一存储区域和第二存储区域两个部分，第一存储区域用于存储本次完成夹紧或释放动作后的当前时刻的电机位移，第二存储区域用于存储上一时刻，即第i时刻完成夹紧或释放动作后的电机位移，两个存储区域均可被下一时刻有效动作过程覆盖。只有接收到当前时刻完成的有效夹紧或释放标志位后，才将当前时刻的电机位移更新在第一存储区域中，同时第一存储区域中对应的上一时刻完成夹紧或释放动作后的电机位移存储在第二存储区域中。一般而言，电机位移只需要与第一存储区域进行读写交互，第二存储区域仅作为备份使用。
[0102]
s303、根据当前时刻的电机位移与初始电机位移计算后轮制动块磨损量。
[0103]
s304、根据后轮制动块磨损量计算制动块磨损率。
[0104]
s305、根据制动块磨损率计算前轮制动块磨损量。
[0105]
本发明实施例提供的制动块磨损检测方法，通过对获取到的当前时刻的电机位移进行存储，能够实现对电机位移数据的实时存储。此外，通过将当前时刻的电机位移存储于第一存储区域内；将第i时刻的电机位移存储于第二存储区域内，一方面能够实现对第一存储区域和第二存储区域内存储的电机位移数据的读写，另一方面能够将第二存储区域内存储的电机位移作为备份使用，进而可以保证电机位移数据不会丢失，能够根据需要实时调用。
[0106]
可选的，图5为本发明实施例提供的第四种制动块磨损检测方法的流程示意图。图5示出的实施例在上述实施例的基础上，对获取当前时刻的电机位移之后的操作进行了具体说明，如图5所示，制动块磨损检测方法包括：
[0107]
s401、获取当前时刻的电机位移。
[0108]
s402、调用第i时刻的电机位移。
[0109]
具体的，由于第一存储区域可以存储当前时刻的电机位移，第二存储区域可以存储第i时刻，即上一时刻的电机位移。通过调用第i时刻的电机位移，可以实现对第i时刻电机位移的读取。
[0110]
s403、判断当前时刻的电机位移与第i时刻的电机位移之间的差值是否超过第一阈值。
[0111]
具体的，一般情况下，相邻两个时刻的制动块的磨损量差异不会很大，因此相邻两个时刻获取到的电机位移之间的差值很小。示例性的，第一阈值可以是1mm，本发明实施例对第一阈值的数值不做具体限定。若当前时刻的电机位移与第i时刻的电机位移之间的差值超过第一阈值，则说明第i时刻的电机位移失效。
[0112]
s404、若是，则判断第i时刻的电机位移失效，并用第j时刻的电机位移替换第i时刻的电机位移。
[0113]
其中，第i时刻与当前时刻之间的时间差为最小时间步进值；第i时刻与第j时刻之
间的时间差为最小时间步进值。
[0114]
具体的，当前时刻的电机位移与第i时刻的电机位移之间的差值超过第一阈值时，则判断第i时刻的电机位移失效，并用第j时刻的电机位移替换第i时刻的电机位移。其中，第i时刻可以理解为相较于当前时刻的上一时刻，第j时刻可以理解为相较于第i时刻的上一时刻。也就是说，当判断第i时刻的电机位移失效时，可以用相对于第i时刻来说上一时刻的电机位移替换第i时刻的电机位移，以完成对失效位移的补充。
[0115]
s405、根据当前时刻的电机位移与初始电机位移计算后轮制动块磨损量。
[0116]
s406、根据后轮制动块磨损量计算制动块磨损率。
[0117]
s407、根据制动块磨损率计算前轮制动块磨损量。
[0118]
本发明实施例提供的制动块磨损检测方法，当判断当前时刻的电机位移与第i时刻的电机位移之间的差值超过第一阈值时，则判断第i时刻的电机位移失效，并用第j时刻的电机位移替换第i时刻的电机位移，能够保证存储区域内存储的电机位移数据的有效性及完整性。
[0119]
可选的，图6为本发明实施例提供的第五种制动块磨损检测方法的流程示意图。图6示出的实施例在上述实施例的基础上，对根据所述当前时刻的电机位移与初始电机位移的差值计算后轮制动块磨损量之后的操作进行了具体说明，如图6所示，制动块磨损检测方法包括：
[0120]
s501、获取当前时刻的电机位移。
[0121]
s502、根据当前时刻的电机位移与初始电机位移计算后轮制动块磨损量。
[0122]
s503、判断后轮磨制动块损量是否超过磨损阈值。
[0123]
具体的，磨损阈值可以理解为由于制动盘两侧制动块的磨损量过大而影响epb正常工作的磨损临界值。当后轮磨制动块损量超过磨损阈值时，说明制动块的磨损量较大，磨损情况较为严重，需要更换新的制动块，以保证制动块能够正常执行夹紧或释放动作。
[0124]
s504、若是，则报警提示驾驶员以更换制动块。
[0125]
具体的，当后轮磨制动块损量超过磨损阈值时，说明后轮制动块的磨损量较大，磨损情况较为严重，可以报警提示驾驶员以更换后轮制动块。示例性的，报警提示方式可以是声音报警，本发明实施例对报警提示的类型不进行具体限定，能够实现对驾驶员的提示即可。
[0126]
s505、根据后轮制动块磨损量计算制动块磨损率。
[0127]
s506、根据制动块磨损率计算前轮制动块磨损量。
[0128]
可选的，图7为本发明实施例提供的第六种制动块磨损检测方法的流程示意图。图7示出的实施例在上述实施例的基础上，对根据所述制动块磨损率计算前轮制动块磨损量之后的操作进行了具体说明，如图7所示，制动块磨损检测方法包括：
[0129]
s601、获取当前时刻的电机位移。
[0130]
s602、根据当前时刻的电机位移与初始电机位移计算后轮制动块磨损量。
[0131]
s603、根据后轮制动块磨损量计算制动块磨损率。
[0132]
s604、根据制动块磨损率计算前轮制动块磨损量。
[0133]
s605、判断前轮制动块磨损量是否超过磨损阈值。
[0134]
s606、若是，则报警提示驾驶员以更换制动块。
[0135]
具体的，当前轮磨制动块损量超过磨损阈值时，说明前轮制动块的磨损量较大，磨损情况较为严重，可以报警提示驾驶员以更换前轮制动块。
[0136]
本发明实施例提供的制动块磨损检测方法，通过判断后轮磨制动块损量是否超过磨损阈值，和/或，判断前轮磨制动块损量是否超过磨损阈值，并且在超过磨损阈值的情况下，可以提示驾驶员以更换新的制动块，进而可以保证制动块能够正常执行夹紧或释放动作。
[0137]
可选的，图8为本发明实施例提供的第七种制动块磨损检测方法的流程示意图。图8示出的实施例在上述实施例的基础上，对获取电机当前时刻的位移之后的操作进行了具体说明，如图8所示，制动块磨损检测方法包括：
[0138]
s701、获取当前时刻的电机位移。
[0139]
s702、在车辆每行驶预设里程时，控制电机两侧的制动块分别完成一次完全夹紧与释放进行复位，以更新当前时刻的电机位移。
[0140]
具体的，由于电机电压、电流的采集可能会存在误差，进而可以结合车辆行驶里程，即当车辆行驶到预设里程时，控制电机两侧的卡钳分别单独执行一次完全的夹紧与释放过程，如此能够确保整车处于驻车安全状态，以更新当前时刻的电机位移。
[0141]
示例性的，预设里程可以是1000公里，本发明实施例对预设里程的数值不做具体限定。
[0142]
s703、根据当前时刻的电机位移与初始电机位移计算后轮制动块磨损量。
[0143]
s704、根据后轮制动块磨损量计算制动块磨损率。
[0144]
s705、根据制动块磨损率计算前轮制动块磨损量。
[0145]
本发明实施例提供的制动块磨损检测方法，通过在车辆每行驶预设里程时，控制电机两侧的制动块分别完成一次完全夹紧与释放进行复位，如此能够确保整车处于驻车安全状态，以更新当前时刻的电机位移。
[0146]
可选的，图9为本发明实施例提供的一种制动块检测装置的组成示意图。如图9所示，制动块检测装置包括：
[0147]
当前时刻的电机位移获取模块10，用于获取当前时刻的电机位移。
[0148]
后轮制动块磨损量计算模块20，用于根据当前时刻的电机位移与初始电机位移的差值计算后轮制动块磨损量。
[0149]
制动块磨损率计算模块30，用于根据后轮制动块磨损量计算制动块磨损率。
[0150]
前轮制动块磨损量计算模块40，用于根据制动块磨损率计算前轮制动块磨损量。
[0151]
本发明实施例提供的制动块磨损检测装置，可以执行本发明实施例所提供的制动块磨损检测方法，该装置通过当前时刻的电机位移获取模块，能够获取当前时刻的电机位移。再通过后轮制动块磨损量计算模块，能够根据当前时刻的电机位移与初始电机位移的差值计算后轮制动块磨损量。之后通过制动块磨损率计算模块，能够根据后轮制动块磨损量计算制动块磨损率。最后通过前轮制动块磨损量计算模块，能够根据制动块磨损率计算前轮制动块磨损量。
[0152]
图10是实现本发明实施例的应用于制动块磨损检测方法的电子设备的电气原理示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机和其它适合的计算机。电子设备还可
以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
[0153]
如图10所示，电子设备50包括至少一个处理器51，以及与至少一个处理器51通信连接的存储器，如只读存储器（rom）52、随机访问存储器（ram）53等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器51可以根据存储在只读存储器（rom）52中的计算机程序或者从存储单元58加载到随机访问存储器（ram）53中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在随机访问存储器（ram）53中，还可存储电子设备50操作所需的各种程序和数据。处理器51、只读存储器（rom）52以及随机访问存储器（ram）53通过总线54彼此相连。输入/输出（i/o）接口55也连接至总线54。
[0154]
电子设备50中的多个部件连接至i/o接口55，包括：输入单元56，例如键盘、鼠标等；输出单元57，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元58，例如磁盘、光盘等；以及通信单元59，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元59允许电子设备50通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0155]
处理器51可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器51的一些示例包括但不限于中央处理单元（cpu）、图形处理单元（gpu）、各种专用的人工智能（ai）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（dsp）以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器51执行上文所描述的各个方法和处理，例如应用于制动块磨损检测方法。
[0156]
在一些实施例中，应用于制动块磨损检测方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元58。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由只读存储器（rom）52和/或通信单元59而被载入和/或安装到电子设备50上。当计算机程序加载到随机访问存储器（ram）53并由处理器51执行时，可以执行上文描述的应用于制动块磨损检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器51可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行应用于制动块磨损检测方法。
[0157]
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（fpga）、专用集成电路（asic）、专用标准产品（assp）、芯片上系统的系统（soc）、负载可编程逻辑设备（cpld）、计算机硬件、固件、软件和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置和该至少一个输出装置。
[0158]
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
[0159]
在本发明实施例的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包
含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的或半导体系统、装置或设备或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（ram）、只读存储器（rom）、可擦除可编程只读存储器（eprom或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（cd-rom）、光学储存设备、磁储存设备或上述内容的任何合适组合。
[0160]
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，crt（阴极射线管）或者lcd（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者触觉输入）来接收来自用户的输入。
[0161]
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）或者包括中间件部件的计算系统（例如，应用服务器）或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）或者包括这种后台部件、中间件部件或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（lan）、广域网（wan）、区块链网络和互联网。
[0162]
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，能够解决传统物理主机与虚拟专用服务器（virtual private server，简称vps）服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
[0163]
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：
1.一种制动块磨损检测方法，其特征在于，包括：获取当前时刻的电机位移；根据所述当前时刻的电机位移与初始电机位移计算后轮制动块磨损量；根据所述后轮制动块磨损量计算制动块磨损率；根据所述制动块磨损率计算前轮制动块磨损量。2.根据权利要求1所述的制动块磨损检测方法，其特征在于，获取当前时刻的电机位移，包括：根据当前时刻电机的电压值、当前时刻电机的电流值以及电机运动方程确定当前时刻的电机转速；对所述当前时刻的电机转速进行积分计算相对电机位移；根据所述相对电机位移与第i时刻的电机位移的矢量和计算所述当前时刻的电机位移；其中，所述第i时刻与所述当前时刻之间的时间差为最小时间步进值。3.根据权利要求1所述的制动块磨损检测方法，其特征在于，获取当前时刻的电机位移之后，还包括：存储所述当前时刻的电机位移。4.根据权利要求3所述的制动块磨损检测方法，其特征在于，存储所述当前时刻的电机位移，包括：存储所述当前时刻的电机位移于第一存储区域内；存储第i时刻的电机位移于第二存储区域内；其中，所述第i时刻与所述当前时刻之间的时间差为最小时间步进值。5.根据权利要求1所述的制动块磨损检测方法，其特征在于，获取当前时刻的电机位移之后，还包括：调用第i时刻的电机位移；判断所述当前时刻的电机位移与所述第i时刻的电机位移之间的差值是否超过第一阈值；若是，则判断所述第i时刻的电机位移失效，并用第j时刻的电机位移替换所述第i时刻的电机位移；其中，所述第i时刻与所述当前时刻之间的时间差为最小时间步进值；所述第i时刻与所述第j时刻之间的时间差为最小时间步进值。6.根据权利要求1所述的制动块磨损检测方法，其特征在于，根据所述当前时刻的电机位移与初始电机位移的差值计算后轮制动块磨损量之后，还包括：判断所述后轮磨制动块损量是否超过磨损阈值；若是，则报警提示驾驶员以更换所述制动块；和/或，根据所述制动块磨损率计算前轮制动块磨损量之后，还包括：判断所述前轮制动块磨损量是否超过磨损阈值；若是，则报警提示驾驶员以更换所述制动块。7.根据权利要求1所述的制动块磨损检测方法，其特征在于，获取电机当前时刻的位移
之后，还包括：在车辆每行驶预设里程时，控制电机两侧的所述制动块分别完成一次完全夹紧与释放进行复位，以更新所述当前时刻的电机位移。8.一种制动块磨损检测装置，其特征在于，包括：当前时刻的电机位移获取模块，用于获取当前时刻的电机位移；后轮制动块磨损量计算模块，用于根据所述当前时刻的电机位移与初始电机位移的差值计算后轮制动块磨损量；制动块磨损率计算模块，用于根据所述后轮制动块磨损量计算制动块磨损率；前轮制动块磨损量计算模块，用于根据所述制动块磨损率计算前轮制动块磨损量。9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种制动块磨损检测方法、装置、电子设备及介质，属于车辆制动控制技术领域。该制动块磨损检测方法包括：获取当前时刻的电机位移；根据所述当前时刻的电机位移与初始电机位移计算后轮制动块磨损量；根据所述后轮制动块磨损量计算制动块磨损率；根据所述制动块磨损率计算前轮制动块磨损量。采用上述技术方案，通过获取到的电机位移能够实时计算后轮制动块磨损量以及前轮制动块磨损量，能够使驾驶员随时获取当前制动块磨损程度，以便更换制动块。便更换制动块。便更换制动块。


技术研发人员：李林润 张建 姜洪伟 孟祥希 刘金波 高原 刘梦可
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：2023.05.30
技术公布日：2023/7/6