一种半挂集装箱卡车的制作方法

1.本技术涉及卡车检测件领域，尤其是涉及一种半挂集装箱卡车。


背景技术：

2.在对港口场景进行自动化改造时，平面运输系统的无人化是其中最重要的环节之一。无人平面运输系统中的载具一般采用无人集卡(即半挂集装箱卡车)或自动导引车，其具备感知、定位、自动行驶等相关功能。
3.传统的半挂集装箱卡车主要依靠磁钉定位并通过云端进行调度规划，对港口的基础设施建设要求较高，即需要大规模部署磁钉，这也会导致港口的建设成本较高。因此，如何在不对港口基础设施进行大规模改造的情况下，还能够实现平面运输系统的无人化是目前急需解决的问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术的目的在于提供一种半挂集装箱卡车，以解决现有的半挂集装箱卡车的运行需要依靠磁钉定位，而导致的需要对港口基础设置进行大规模改造的问题。
5.根据上述目的，本实用新型提供一种半挂集装箱卡车，用于港口场地中，其中，所述半挂集装箱卡车包括：
6.车体，用于搬运物品；
7.探测件组件，能够感知所述车体附近的障碍物；所述探测件组件包括多组与所述车体的车头连接的子探测件组件；以及
8.检测件组件，包括多个与所述车体连接的子检测件，所述子检测件分布于所述车体的车头处、中段处以及车尾处，以使所述检测件组件能够识别车道线以及检测港口龙门吊。
9.优选地，每组所述子探测件组件均包括第一探测件和第二探测件，所述第一探测件的垂直分辨率小于所述第二探测件的垂直分辨率。
10.优选地，所述子探测件组包括分布于所述车体的行进方向的两侧的第一子探测件组件，所述第一子探测件组件中的所述第一探测件位于所述第二探测件的上方，且所述第一子探测件组件中的所述第二探测件的探测端向下。
11.优选地，所述子探测件组件还包括设置于所述车体的车头顶部的第二子探测件组件，所述第二子探测件组件中的所述第一探测件和所述第二探测件均位于所述车头的中线处，且所述第二子探测件组件中的所述第一探测件靠近所述车体的车头端。
12.优选地，所述检测件组件包括用于识别车道线的第一检测件；沿所述车体的行进方向，所述第一检测件位于所述车体的车头远离所述车体的车尾的端部，并且所述第一检测件的检测端沿所述车体的行进方向朝向地面。
13.优选地，所述检测件组件至少包括两个能够检测港口龙门吊位置的第二检测件，所述第二检测件位于所述车体的车头的顶部；并且两个所述第二检测件的检测端分别朝向
所述车体行进方向的两端的上方。
14.优选地，所述检测件组件包括用于检测障碍物的第三检测件，所述第三检测件包括设置于所述车体的车头远离所述车体的车尾的端部中央的第一子第三检测件；所述第一子第三检测件的检测端沿所述车体的行进方向朝向地面。
15.优选地，所述第三检测件还包括设置于所述车体行进方向的两侧的多个第二子第三检测件，多个所述第二子第三检测件分别位于所述车体的车头处以及所述车体的中段处，并且所述第二子第三检测件的检测端分别对应朝向所述车体行进方向的两侧的地面。
16.优选地，所述第三检测件还包括设置于所述车体的车尾远离所述车体的车头的端部中央的第三子第三检测件，所述第三子第三检测件的检测端沿背离所述车体的行进方向的方向朝向地面。
17.优选地，所述车体还连接有车体位姿检测件和车体位置检测件。
18.根据本实用新型的半挂集装箱卡车，通过在车体上安装探测件组件和检测件组件即能够感知车体附近的障碍物以及实现对车道线的识别和对港口龙门吊位置的检测，而无需在港口内设置大量磁钉，即无需对港口基础设置进行大规模改造。该探测件组件包括多组与该车体的车头连接的子探测件组件；该检测件组件包括多个与所述车体连接的子检测件，并且多组子检测件分布于车体的车头处、中段处以及车尾处，如此布局确保了车体识别以及检测的准确性，从而能够准确实现本卡车的平稳运行。
19.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
21.图1是根据本实用新型的实施例的探测件组件的布局俯视图；
22.图2是根据本实用新型的实施例的探测件组件的布局主视图；
23.图3是根据本实用新型的实施例的探测件组件的布局侧视图；
24.图4是根据本实用新型的实施例的检测件组件的布局俯视图；
25.图5是根据本实用新型的实施例的检测件组件的布局主视图；
26.图6是根据本实用新型的实施例的检测件组件的布局侧视图。
27.图标：1-卡车主体；10-车头；11-车尾；21-第一子探测件组件；22-第二子探测件组件；201-第一探测件；202-第二探测件；31-第一检测件；32-第二检测件；331-第一子第三检测件；332-第二子第三检测件；333-第三子第三检测件。
具体实施方式
28.提供以下具体实施方式以帮助读者获得对这里所描述的方法、设备和/或系统的全面理解。然而，在理解本技术的公开内容之后，这里所描述的方法、设备和/或系统的各种改变、修改及等同物将是显而易见的。例如，这里所描述的操作的顺序仅仅是示例，其并不
限于这里所阐述的顺序，而是除了必须以特定顺序发生的操作之外，可做出在理解本技术的公开内容之后将是显而易见的改变。此外，为了提高清楚性和简洁性，可省略本领域中已知的特征的描述。
29.这里所描述的特征可以以不同的形式实施，并且不应被解释为局限于这里所描述的示例。更确切地说，已经提供了这里所描述的示例仅用于示出在理解本技术的公开内容之后将是显而易见的实现这里描述的方法、设备和/或系统的诸多可行方式中的一些方式。
30.在整个说明书中，当元件(诸如，层、区域或基板)被描述为“在”另一元件“上”、“连接到”另一元件、“结合到”另一元件、“在”另一元件“之上”或“覆盖”另一元件时，其可直接“在”另一元件“上”、“连接到”另一元件、“结合到”另一元件、“在”另一元件“之上”或“覆盖”另一元件，或者可存在介于它们之间的一个或更多个其他元件。相比之下，当元件被描述为“直接在”另一元件“上”、“直接连接到”另一元件、“直接结合到”另一元件、“直接在”另一元件“之上”或“直接覆盖”另一元件时，可不存在介于它们之间的其他元件。
31.如在此所使用的，术语“和/或”包括所列出的相关项中的任何一项和任何两项或更多项的任何组合。
32.尽管可在这里使用诸如“第一”、“第二”和“第三”的术语来描述各个构件、组件、区域、层或部分，但是这些构件、组件、区域、层或部分不受这些术语所限制。更确切地说，这些术语仅用于将一个构件、组件、区域、层或部分与另一构件、组件、区域、层或部分相区分。因此，在不脱离示例的教导的情况下，这里所描述的示例中所称的第一构件、组件、区域、层或部分也可被称为第二构件、组件、区域、层或部分。
33.为了易于描述，在这里可使用诸如“在
……
之上”、“上部”、“在
……
之下”和“下部”的空间关系术语，以描述如附图所示的一个元件与另一元件的关系。这样的空间关系术语意图除了包含在附图中所描绘的方位之外，还包含装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的装置被翻转，则被描述为相对于另一元件位于“之上”或“上部”的元件随后将相对于另一元件位于“之下”或“下部”。因此，术语“在
……
之上”根据装置的空间方位而包括“在
……
之上”和“在
……
之下”两种方位。所述装置还可以以其他方式定位(例如，旋转90度或处于其他方位)，并将对在这里使用的空间关系术语做出相应的解释。
34.在此使用的术语仅用于描述各种示例，并非用于限制本公开。除非上下文另外清楚地指明，否则单数的形式也意图包括复数的形式。术语“包括”、“包含”和“具有”列举存在的所陈述的特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合，但不排除存在或添加一个或更多个其他特征、数量、操作、构件、元件和/或它们的组合。
35.由于制造技术和/或公差，可出现附图中所示的形状的变化。因此，这里所描述的示例不限于附图中所示的特定形状，而是包括在制造期间出现的形状上的改变。
36.这里所描述的示例的特征可按照在理解本技术的公开内容之后将是显而易见的各种方式进行组合。此外，尽管这里所描述的示例具有各种各样的构造，但是如在理解本技术的公开内容之后将显而易见的，其他构造是可能的。
37.如图1至图6所示，本实施例中的自动引导车辆形成卡车主体1，该卡车主体1形成有顺次连接的车头10、中段(用于放置待搬运的物品)以及车尾11，该卡车主体1连接有探测件组件和检测件组件，通过探测件组件和检测件组件使得卡车主体1能够识别其用于行进的车道线、其运行时附近的障碍物以及能够检测到港口龙门吊以便于接收物品，即在无需
对港口场景进行改造的前提下，就能够实现半挂集装箱卡车的无人平面运输功能。在下文中，将详细描述根据本实用新型的半挂集装箱卡车的上述各部分的具体构造。
38.在本实施例中，如图1至图3所示，卡车主体1连接有用于感应识别其附近的障碍物的探测件组件，并且该探测件组件包括多组与卡车主体1的车头10连接的子探测件组件，多组子探测件组件能够彼此配合以增加探测件组件感应的准确性，进而保证卡车主体1行进时的安全性。具体地，每组子探测件组件均包括第一探测件201和第二探测件202，并且第一探测件201的垂直分辨率小于第二探测件202的垂直分辨率，其二者相互配合以能够较好地实现上述技术效果。本实施例中，探测件可以被设置为雷达；具体地，第一探测件201的垂直分辨率为0.5
°
，其垂直视场角为26
°
；第二探测件202的垂直分辨率为2.81
°
，其垂直视场角为90
°
；此外，其二者的水平视场角均为360
°
，其二者的水平分辨率均为0.2
°
，此参数是经过多次试验后得出的最利于实现上述技术效果的选择。
39.更进一步地，如图1至图3所示，所述子探测件组包括分布于所述卡车主体1的行进方向的两侧的第一子探测件组件21，该第一子探测件组件21中的第一探测件201位于第二探测件202的上方，并且第一子探测件组件21中的第二探测件202的探测端向下。如此，第一子探测件组件21中的第一探测件201可以被用来初步感知卡车主体1周围的障碍物，而第一子探测件组件21中的第二探测件202能够被用于补盲，以避免卡车主体1行进时存在视角盲区，并且该第二探测件202还能够与第一探测件201配合，以便于进一步感知障碍物，从而确保卡车主体1行进时的安全性和稳定性。
40.此外，该子探测件组件还包括设置于卡车主体1的车头10顶部的第二子探测件组件22，该第二子探测件组件22中的第一探测件201和第二探测件202均位于车头10的中线处，并且二子探测件组件中的第一探测件201靠近卡车主体1的车头10端。如此，第二子探测件组件22中的第一探测件201能够被用于补稠感知线束(即提高探测件组件的分辨率)，第二子探测件组件22中的第二探测件202能够用于感知港口龙门吊并与其对准，从而使得卡车主体1能够配合港口龙门吊完成例如将物品放置于卡车主体1的中段处中等工序。
41.此外，在本实施例中，如图4至图6所示，卡车主体1还连接有能够识别车道线以及检测港口龙门吊的检测件组件，并且该检测件组件包括多个分布于所述卡车主体1的车头10处、中段处以及车尾11处的子检测件。具体地，该检测件组件包括用于识别车道线的第一检测件31。沿所述卡车主体1的行进方向(即图4至图6中的卡车主体1的长度方向)，该第一检测件31位于车头10远离车尾11的端部，并且该第一检测件31的检测端沿卡车主体1的行进方向朝向地面，以便于其对车道线的识别。
42.此外，该检测件组件还包括两个能够检测港口龙门吊位置的第二检测件32，所述第二检测件32位于车头10的顶部。本实施例中的两个第二检测件32沿卡车主体1的长度方向分布，且其二者的检测端分别朝向卡车主体1行进方向的两端的上方，即两个第二检测件32的检测端分别朝向车头10的前上方以及车位的上方。但其二者的倾斜角度并没有具体限制，应根据实际情况例如卡车主体1的大小等综合而定，只要能够实现上述技术效果即可。
43.此外，所述检测件组件包括用于检测障碍物的第三检测件，以避免卡车主体1行进时因存在视觉盲区而导致卡车主体1运行不平稳等情况的发生。所述第三检测件包括设置于车头10远离车尾11的端部中央的第一子第三检测件331，该第一子第三检测件331的检测端沿所述卡车主体1的行进方向朝向地面。此外，第三检测件还包括设置于所述卡车主体1
行进方向的两侧的多个第二子第三检测件332，多个第二子第三检测件332分别位于卡车主体1的车头10处以及卡车主体1的中段处，并且该第二子第三检测件332的检测端分别对应朝向卡车主体1行进方向的两侧的地面。此外，所述第三检测件还包括设置于车尾11远离车头10的端部中央的第三子第三检测件333，所述第三子第三检测件333的检测端沿背离所述卡车主体1的行进方向的方向朝向地面。
44.需要说明的是，上述第三检测件的倾斜角度以及具体位置等均并没有具体限制，应根据实际情况例如卡车主体1的大小、载物量等特性综合而定，只要能够实现上述技术效果即可。此外，上述检测件组件中的各个检测件的具体形式等均没有限制，只要能够实现上述技术效果即可。例如第一检测件31可以为光线传感器，以能够对应检测到车道线；此外，第二检测件32可以为测距传感器，以能够探测到港口龙门吊与卡车主体1的距离进而判断出港口龙门吊的具体高度及位置；而第三检测件可以为障碍物检测传感器。
45.此外，需要进一步说明的是，基于上述技术效果，探测件组件和检测件组件中的任意一者正常工作即能够实现本卡车的无人运输效果，而其二者共同配合工作更加保证了本卡车运行时的准确性和平稳性。
46.此外，尽管图中未示出，卡车主体1还连接有卡车主体位姿检测件(可以为gnss天线)和卡车主体位置检测件(可以为imu)，其二者的数量以及位置等均没有具体限制，只要能够实现对卡车主体1的姿态以及其位置的检测即可。
47.根据本实用新型的半挂集装箱卡车，通过在卡车主体1上安装探测件组件和检测件组件即能够感知卡车主体1附近的障碍物以及实现对车道线的识别和对港口龙门吊的检测，而无需在港口内设置大量磁钉，即无需对港口基础设置进行大规模改造。
48.最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本技术的具体实施方式，用以说明本技术的技术方案，而非对其限制，本技术的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种半挂集装箱卡车，用于港口场地中，其特征在于，所述半挂集装箱卡车包括：车体，用于搬运物品；探测件组件，能够感知所述车体附近的障碍物；所述探测件组件包括多组与所述车体的车头连接的子探测件组件；以及检测件组件，包括多个与所述车体连接的子检测件，所述子检测件分布于所述车体的车头处、中段处以及车尾处，以使所述检测件组件能够识别车道线以及检测港口龙门吊。2.根据权利要求1所述的半挂集装箱卡车，其特征在于，每组所述子探测件组件均包括第一探测件和第二探测件，所述第一探测件的垂直分辨率小于所述第二探测件的垂直分辨率。3.根据权利要求2所述的半挂集装箱卡车，其特征在于，所述子探测件组包括分布于所述车体的行进方向的两侧的第一子探测件组件，所述第一子探测件组件中的所述第一探测件位于所述第二探测件的上方，且所述第一子探测件组件中的所述第二探测件的探测端向下。4.根据权利要求3所述的半挂集装箱卡车，其特征在于，所述子探测件组件还包括设置于所述车体的车头顶部的第二子探测件组件，所述第二子探测件组件中的所述第一探测件和所述第二探测件均位于所述车头的中线处，且所述第二子探测件组件中的所述第一探测件靠近所述车体的车头端。5.根据权利要求1所述的半挂集装箱卡车，其特征在于，所述检测件组件包括用于识别车道线的第一检测件；沿所述车体的行进方向，所述第一检测件位于所述车体的车头远离所述车体的车尾的端部，并且所述第一检测件的检测端沿所述车体的行进方向朝向地面。6.根据权利要求1所述的半挂集装箱卡车，其特征在于，所述检测件组件至少包括两个能够检测港口龙门吊位置的第二检测件，所述第二检测件位于所述车体的车头的顶部；并且两个所述第二检测件的检测端分别朝向所述车体行进方向的两端的上方。7.根据权利要求1所述的半挂集装箱卡车，其特征在于，所述检测件组件包括用于检测障碍物的第三检测件，所述第三检测件包括设置于所述车体的车头远离所述车体的车尾的端部中央的第一子第三检测件；所述第一子第三检测件的检测端沿所述车体的行进方向朝向地面。8.根据权利要求7所述的半挂集装箱卡车，其特征在于，所述第三检测件还包括设置于所述车体行进方向的两侧的多个第二子第三检测件，多个所述第二子第三检测件分别位于所述车体的车头处以及所述车体的中段处，并且所述第二子第三检测件的检测端分别对应朝向所述车体行进方向的两侧的地面。9.根据权利要求7所述的半挂集装箱卡车，其特征在于，所述第三检测件还包括设置于所述车体的车尾远离所述车体的车头的端部中央的第三子第三检测件，所述第三子第三检测件的检测端沿背离所述车体的行进方向的方向朝向地面。10.根据权利要求1所述的半挂集装箱卡车，其特征在于，所述车体还连接有车体位姿检测件和车体位置检测件。

技术总结
本实用新型提供了一种半挂集装箱卡车，涉及卡车检测件领域。所述半挂集装箱卡车包括：车体，用于搬运物品；探测件组件，能够感知所述车体附近的障碍物；所述探测件组件包括多组与所述车体的车头连接的子探测件组件；以及检测件组件，包括多个与所述车体连接的子检测件，所述子检测件分布于所述车体的车头处、中段处以及车尾处，以使所述检测件组件能够识别车道线以及检测港口龙门吊的位置等。线以及检测港口龙门吊的位置等。线以及检测港口龙门吊的位置等。


技术研发人员：刘羿 张娜
受保护的技术使用者：北京斯年智驾科技有限公司
技术研发日：2022.12.28
技术公布日：2023/7/5