基于转向夹角的摄像头控制方法、装置、设备及介质与流程

1.本技术涉及车辆盲区辅助显示技术领域，具体涉及一种基于转向夹角的摄像头控制方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.摄像头在汽车领用的有着广泛的应用，例如在倒车时进行实时影像辅助倒车、在十字路口交汇时扩展视野以及以车辆转弯时监测车辆盲区等，通过转送至中控台人机交互界面(humanmachineinterface，hmi)以进行环境信息的显示，可供驾驶员了解车身前后的路况，避免发生碰撞。车辆在转向过程中是否有刮擦、与周围人物的潜在运动轨迹以及车辆的运动轨迹是否有重叠，对于转向过程中前方的道路信息而言，车辆转向过程中会有盲区存在，驾驶员是难以观察到的，需要通过摄像头监测盲区部分的环境信息。
3.目前，监测盲区的摄像头大多都是固定不动或者是手动的，如果需要调整摄像头的角度时，需要驾驶员进行手动调节，当车辆进行左右转向的时候，摄像头的镜头方向始终跟随车辆车头的方向，使得中控屏的显示画面中并没有呈现出驾驶员关心的视觉重点。并且摄像头的观察视角如果一直与车头方向相同，在车辆转向过程中，镜头也会出现突然转向的情况，对于人眼来说很可能造成眩晕的感觉，影响驾车体验。


技术实现要素：

4.鉴于以上所述现有技术的缺点，本技术提供一种基于转向夹角的摄像头控制方法、装置、设备及介质，用以解决相关技术中的摄像头随车辆转向而同步转向中，没有拍摄到驾驶员视觉盲区从而影响驾车体验的技术问题。
5.第一方面，本技术提供的一种基于转向夹角的摄像头控制方法，所述方法包括：获取车辆的第一车头方向、以及位于所述车辆上摄像头的第一镜头方向，所述第一镜头方向为所述车辆转向前所述摄像头的方向，所述第一车头方向为所述车辆转向中所述车辆的车头方向；根据所述第一镜头方向与所述第一车头方向确定转向夹角；将所述转向夹角和第一预设夹角阈值进行一次比较，获得第一比较结果；基于所述第一比较结果控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向，所述第二镜头方向与第二车头方向相同，所述第二车头方向为所述车辆转向结束时的车头方向。
6.于本技术的一实施例中，所述获得第一比较结果之后，包括：若所述第一比较结果为所述转向夹角小于所述第一预设夹角阈值，则判断出所述车辆未发生转向；若所述第一比较结果为所述转向夹角大于或等于所述第一预设夹角阈值，则判断出所述车辆发生转向。
7.于本技术的一实施例中，所述基于所述第一比较结果控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向，包括：若所述第一比较结果为所述转向夹角大于或等于所述第一预设夹角阈值，则对所述车辆的车辆状态进行判断，所述车辆状态包括静止状态和运动状态；当所述车辆状态为所述静止状态时，基于第一预设速度控制所述摄像头从
所述第一镜头方向水平旋转至所述第二镜头方向；当所述车辆状态为所述运动状态时，则对所述车辆的车速进行判断，以根据所述车速控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至所述第二镜头方向。
8.于本技术的一实施例中，所述则对所述车辆的车速进行判断，以根据所述车速控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至所述第二镜头方向，包括：当判断出所述车速大于预设车速阈值时，基于第二预设速度控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至所述第二镜头方向；当判断出所述车速小于或等于所述预设车速阈值时，基于第三预设速度控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至所述第二镜头方向。
9.于本技术的一实施例中，所述基于所述第一比较结果控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向，还包括：当判断出所述车辆发生转向之后，将所述转向夹角与第二预设夹角阈值进行二次比较，获得二次比较结果；若所述第二比较结果为所述转向夹角大于所述第二预设夹角阈值，则以第四预设速度控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至所述第二预设夹角阈值对应的第三镜头方向；基于第一预设速度、第二预设速度或第三预设速度控制所述摄像头从所述第三镜头方向水平旋转至所述第二镜头方向。
10.于本技术的一实施例中，所述基于所述第一比较结果控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向之后，还包括：基于所述第二镜头方向对所述摄像头垂直方向上的高低位进行判断；若所述摄像头处于低位，则以第五预设速度控制所述摄像头从所述第二镜头方向垂直抬升至第四镜头方向。
11.于本技术的一实施例中，所述基于所述第一比较结果控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向之后，还包括：在中控屏上动态显示所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至所述第二镜头方向的过程中所采集到的摄影画面。
12.第二方面，本技术实施例提供了一种基于转向夹角的中控镜头控制装置，获取模块，用于获取车辆的第一车头方向、以及位于所述车辆上摄像头的第一镜头方向，所述第一镜头方向为所述车辆转向前所述摄像头的方向，所述第一车头方向为所述车辆转向中所述车辆的车头方向；确定模块，用于根据所述第一镜头方向与所述第一车头方向确定转向夹角；比较模块，用于将所述转向夹角和第一预设夹角阈值进行一次比较，获得第一比较结果；控制模块，用于基于所述第一比较结果控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向，所述第二镜头方向与第二车头方向相同，所述第二车头方向为所述车辆转向结束时的车头方向。
13.第三方面，本技术提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现第一方面描述的基于转向夹角的摄像头控制的方法。
14.第四方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行第一方面描述的基于转向夹角的摄像头控制的方法。
15.如上所述，本发明实施例提供的一种基于转向夹角的摄像头控制方法、装置、设备及介质，具有以下有益效果：
16.通过获取车辆的第一车头方向、以及位于车辆上摄像头的第一镜头方向，然后根
据第一镜头方向与第一车头方向确定转向夹角，将转向夹角和第一预设夹角阈值进行一次比较，基于第一比较结果控制摄像头从第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向，将转向夹角和第一预设夹角阈值进行比较，根据比较结果控制摄像头延迟旋转至车辆转向结束时的车头方向，即摄像头在车辆转向后再转向，在车辆转向的过程中，使得摄像头能够实时、动态地拍摄到车辆转向过程中驾驶员视觉盲区，提升用户驾车体验。
17.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
18.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
19.图1是本技术的一示例性实施例示出的基于转向夹角的摄像头控制装置的实施环境示意图；
20.图2是本技术的一示例性实施例示出的基于转向夹角的摄像头控制方法的流程图；
21.图3是本技术的一示例性实施例示出的车辆转向的示意图；
22.图4是本技术的一示例性实施例示出的第一镜头方向和第一车头方向的示意图；
23.图5是本技术的一示例性实施例示出的转向夹角的示意图；
24.图6是本技术的一示例性实施例示出的基于转向夹角的摄像头旋转速度的示意图；
25.图7是本技术的一示例性实施例示出的一种具体的基于转向夹角的摄像头控制方法的流程图；
26.图8是本技术的一示例性实施例示出的基于转向夹角的摄像头控制装置的框图；
27.图9是本技术示出的适于用来实现本技术实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
28.以下将参照附图和优选实施例来说明本技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本技术的其他优点与功效。本技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本技术的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本技术，而不是为了限制本技术的保护范围。
29.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本技术的基本构想，遂图式中仅显示与本技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
30.在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本技术实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本技术的实施例是显而易
见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本技术的实施例难以理解。
31.车辆在转向过程中是否有刮擦、与周围人物的潜在运动轨迹以及车辆的运动轨迹是否有重叠，对于转向过程中前方的道路信息而言，车辆转向过程中会有盲区存在，驾驶员是难以观察到的，需要通过摄像头监测盲区部分的环境信息。但监测盲区的摄像头大多都是固定不动或者是手动的，并且在车辆进行左右转向的时候，摄像头的镜头方向始终跟随车辆车头的方向，使得中控屏的显示画面中并没有呈现出驾驶员关心的视觉重点，摄像头的观察视角如果一直与车头方向相同，在车辆转向过程中，镜头也会出现突然转向的情况，对于人眼来说很可能造成眩晕的感觉，影响驾车体验。
32.为解决上述问题，请参见图1，图1是本技术的一示例性实施例示出的基于转向夹角的摄像头控制装置的实施环境示意图。如图1所示，控制装置102嵌于车辆101内，用于实现在车辆101转向的过程中，基于转向夹角对摄像头进行旋转控制，该控制装置102包括但不限于车机系统、车载计算机等，通过控制摄像头延迟旋转至车辆转向结束时的车头方向，使得摄像头随车辆转向后再转向，能够拍摄到车辆转向过程中驾驶员视觉盲区，并防止镜头突然转向而导致拍摄画面眩晕，提升用户驾车体验。
33.请参见图2，图2是本技术的一示例性实施例示出的基于转向夹角的摄像头控制方法的流程图。该方法可以应用于图1所示的实施环境，并由该实施环境中的关联解析模块具体执行。应理解的是，该方法也可以适用于其它的示例性实施环境，并由其它实施环境中的设备具体执行，本实施例不对该方法所适用的实施环境进行限制。
34.如图2所示，在一示例性的实施例中，基于转向夹角的摄像头控制方法至少包括步骤s210至步骤s240，详细介绍如下：
35.步骤s210，获取车辆的第一车头方向、以及位于车辆上摄像头的第一镜头方向。
36.其中，第一镜头方向为车辆转向前摄像头的方向，第一车头方向为车辆转向中车辆的车头方向。请参见图3，图3是本技术的一示例性实施例示出的车辆转向的示意图。如图3所示，车辆在转向的过程中，根据打方向盘，车辆的车头会进行转向，随后车身再进行转向，完成车辆的左转弯。需要说明的是，在车辆转向之前，车辆的车头有一个方向；在转向中，车辆的车头有一个方向，即第一车头方向；在转向结束后，车辆的车头有一个方向，即第二车头方向。在车辆转向之前，摄像头的镜头有一个方向，即第一镜头方向，与车辆转向前的车头方向相同；在车辆转向中，摄像头不随车辆一起转向，在延迟时间t后，再开始旋转；在车辆转向结束后，摄像头再随后旋转至第二车头方向，即第二镜头方向。使摄像头不实时跟随车头、车体旋转和移动，减少拍摄画面的抖动以及眩晕感。
37.请参见图4，图4是本技术的一示例性实施例示出的第一镜头方向和第一车头方向的示意图。如图4所示，车辆转向过程中，第一车头方向为t1向量方向，第一摄像头方向为t2向量方向，作为一种可能的实施例，可以认为摄像头的位置位于车辆的尾部，在车辆转向前，摄像头的拍摄方向为从车辆的尾部向车头方向拍摄，需要说明的是，此处对于摄像头的位置不做限制。
38.步骤s220，根据第一镜头方向与第一车头方向确定转向夹角。
39.请参见图5，图5是本技术的一示例性实施例示出的转向夹角的示意图。如图5所示，t1向量方向代表第一车头方向，t2向量方向代表第一摄像头方向，两者之间形成的夹角
θ即为第一镜头方向与第一车头的转向夹角。
40.步骤s230，将转向夹角和第一预设夹角阈值进行一次比较，获得第一比较结果。
41.考虑到车辆在直行中，在方向盘发生轻微转动时，也会形成转向夹角，但此时车辆并非发生转向，因此需要防止摄像头也轻微转动使拍摄画面产生抖动。其中，第一预设夹角阈值可以理解为判断车辆是否转向的基准，将转向夹角与第一预设夹角阈值进行比较，判断车辆是否发生转向。
42.在一实施例中，获得的第一比较结果中，若第一比较结果为转向夹角小于第一预设夹角阈值，则判断出车辆未发生转向；若第一比较结果为转向夹角大于或等于第一预设夹角阈值，则判断出车辆发生转向。
43.步骤s240，基于第一比较结果控制摄像头从第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向。
44.其中，第二镜头方向与第二车头方向相同，第二车头方向为车辆转向结束时的车头方向。在车辆完成转向后，摄像头的镜头方向需要旋转至车辆转向结束时车头的方向上。
45.在一实施例中，基于第一比较结果控制摄像头从第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向，包括：若第一比较结果为转向夹角大于或等于第一预设夹角阈值，则对车辆的车辆状态进行判断，车辆状态包括静止状态和运动状态；当车辆状态为静止状态时，基于第一预设速度控制摄像头从第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向；当车辆状态为运动状态时，则对车辆的车速进行判断，以根据车速控制摄像头从第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向。
46.在转向夹角大于或等于第一预设夹角阈值时，表明车辆发生转向，考虑到车辆转向结束后，需要控制摄像头从第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向，并且转向结束后车辆的状态不同，会导致镜头旋转的速度不同，因此需要进一步对车辆的车辆状态进行判断。需要说明的是，由于车辆为静止状态后，摄像头便不需要再进行拍摄，而车辆为运动状态时，摄像头需要继续拍摄，所以在车辆为静止状态时摄像头旋转的速度可以认为是小于车辆为运动状态时摄像头的旋转速度的。
47.另外，若车辆为运动状态，但由于车速不同，控制摄像头从第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向的速度也会有所不同，因此需要进一步对车辆的车速进行判断，以根据车速确定摄像头从第一镜头方向旋转至第二镜头方向上的旋转速度。
48.在一实施例中，当判断出车速大于预设车速阈值时，基于第二预设速度控制摄像头从第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向；当判断出车速小于或等于预设车速阈值时，基于第三预设速度控制摄像头从第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向。
49.需要说明的是，车辆的车速越快，摄像头从第一镜头方向旋转至第二镜头方向的速度就越快，也就是说，车辆速度快时，摄像头需要实时紧贴车辆转向，即摄像头旋转至第二镜头方向的时间相对要快，反之，速度慢时，摄像头旋转至第二镜头方向的时间可以相对较慢，保证能观察到车辆转动时的盲区细节。又由于车辆为静止状态时摄像头旋转的速度可以认为是小于车辆为运动状态时摄像头的旋转速度的，所以第一预设速度、第二预设速度与第三预设速度之间的大小关系为第一预设速度＜第三预设速度＜第二预设速度。
50.在一实施例中，基于第一比较结果控制摄像头从第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向，还包括：当判断出车辆发生转向之后，将转向夹角与第二预设夹角阈值进行二次比
较，获得第二比较结果；若第二比较结果为转向夹角大于第二预设夹角阈值，则以第四预设速度控制摄像头从第一镜头方向水平旋转至第二预设夹角阈值对应的第三镜头方向；基于第一预设速度、第二预设速度或第三预设速度控制摄像头从第三镜头方向水平旋转至第二镜头方向。
51.考虑到车辆转向夹角过大时，摄像头的第一镜头方向并未处于最佳观察角度，如果仍以上述的第一预设速度、第二预设速度或第三预设速度控制摄像头直接从第一镜头方向旋转至第二镜头方向，易导致摄像头从第一镜头方向刚开始旋转时的拍摄画面并非能够展现车辆转向过程中盲区的最佳画面。因此设定一个最佳观察角度作为夹角阈值，即第二预设夹角阈值，通过将转向夹角与第二预设夹角阈值进行比较，判断转向夹角是否超高第二预设夹角阈值，如果超过，应该先加大旋转速度，即基于第三预设速度将摄像头的第一镜头方向尽快旋转到第二预设夹角阈值对应的第三镜头方向上，以便于展现最佳观测效果。然后再根据车辆状态及车速以第一预设速度、第二预设速度或第三预设速度控制摄像头从第三镜头方向旋转至第二镜头方向。所以第一预设速度、第二预设速度、第三预设速度与第四预设速度之间的大小关系为第一预设速度＜第三预设速度＜第二预设速度＜第四预设速度。通过不同的速度控制摄像头旋转，有效防止了摄像头随车辆同时转向时，镜头突然转向而使得拍摄画面让人产生眩晕感的问题。
52.请参见图6，图6是本技术的一示例性实施例示出的基于转向夹角的摄像头旋转速度的示意图。如图6所示，图中的纵坐标为旋转角度，横坐标为转向夹角，虚线为第二预设夹角阈值，作为一种可能的实施例，当转向夹角大于第二预设夹角阈值时，旋转速度会以相对较快的速度将摄像头从第一镜头方向转向第二预设夹角阈值对应的第三镜头方向，然后再以相对较慢的速度将摄像头从第二镜头方向转向第一镜头方向。
53.在一实施例中，基于第一比较结果控制摄像头从第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向之后，还包括：基于第二镜头方向对摄像头垂直方向上的高低位进行判断；若摄像头处于低位，则以第五预设速度控制摄像头从第二镜头方向垂直抬升至第四镜头方向。
54.当摄像头的镜头方向旋转到第二镜头方向上，表明摄像头的方向已经与转向结束后的车头方向相同了，但考虑到车辆仍处于运动状态时，摄像头仍需要观察车辆的车头环境信息，此时需要保证摄像头的位置处于高位，能够更好地对车头环境信息进行观察，因此在摄像头旋转至第二镜头方向后，需要再对摄像头垂直方向上的高低位进行判断，当摄像头处于低位时，则以第五预设速度控制摄像头从第二镜头方向垂直抬升至第四镜头方向。需要说明的是，摄像头在垂直方向的抬升或降低不受车辆当前车速的影响。
55.在一实施例中，基于第一比较结果控制摄像头从第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向之后，还包括：在中控屏上动态显示摄像头从第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向的过程中所采集到的摄影画面。
56.摄像头从第一镜头方向旋转至第二镜头方向的过程中，摄像头的实时拍摄画面会同步至中控屏上，便于驾驶员了解盲区情况，并且，在中控屏上所展示的盲区画面是动态的影响，并不是静态的图片。
57.请参见图7，图7是本技术的一示例性实施例示出的一种具体的基于转向夹角的摄像头控制方法的流程图。如图7所示，首先获取第一镜头方向和第一车头方向；然后基于第一镜头方向和第一车头方向确定转向夹角；接着判断转向夹角是否大于或等于第一预设夹
角阈值；若小于，则结束，若大于或等于，则判断转向夹角是否大于第二预设夹角阈值；若大于，则以第四预设速度控制摄像头从第一镜头方向水平旋转至第三镜头方向，若小于或等于，则判断车辆状态是否为运动状态；若为静止状态，则以第一预设速度控制摄像头从第一镜头方向或第三镜头方向水平旋转至第二镜头方向，若为运动状态，则判断车速是否大于预设车速阈值；若小于或等于，则以第三预设速度控制摄像头从第一镜头方向或第三镜头方向水平旋转至第二镜头方向，若大于，则以第二预设速度控制摄像头从第一镜头方向或第三镜头方向水平旋转至第二镜头方向；接着又判断第二镜头方向是否处于低位，若不是，则结束，若是，则以第四预设速度控制摄像头从第二镜头方向水平旋转至第四镜头方向，然后结束。
58.上述基于转向夹角的摄像头控制方法，通过获取车辆的第一车头方向、以及位于车辆上摄像头的第一镜头方向，然后根据第一镜头方向与第一车头方向确定转向夹角，将转向夹角和第一预设夹角阈值进行一次比较，基于第一比较结果控制摄像头从第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向，将转向夹角和第一预设夹角阈值进行比较，根据比较结果控制摄像头延迟旋转至车辆转向结束时的车头方向，即摄像头在车辆转向后再转向，在车辆转向的过程中，使得摄像头能够实时、动态地拍摄到车辆转向过程中驾驶员视觉盲区，提升用户驾车体验。
59.请参见图8，图8是本技术的一示例性实施例示出的基于转向夹角的摄像头控制装置的框图。该装置可以应用于图1所示的实施环境，并由该实施环境中的关联解析模块具体执行。应理解的是，该装置也可以适用于其它的示例性实施环境，并由其它实施环境中的设备具体执行，本实施例不对该方法所适用的实施环境进行限制。
60.如图8所示，本实施例提供了一种基于转向夹角的摄像头控制装置800，该装置包括：
61.获取模块801，用于获取车辆的第一车头方向、以及位于车辆上摄像头的第一镜头方向，第一镜头方向为车辆转向前摄像头的方向，第一车头方向为车辆转向中车辆的车头方向；
62.确定模块802，用于根据第一镜头方向与第一车头方向确定转向夹角；
63.比较模块803，用于将转向夹角和第一预设夹角阈值进行一次比较，获得第一比较结果；
64.控制模块804，用于基于第一比较结果控制摄像头从第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向，第二镜头方向与第二车头方向相同，第二车头方向为车辆转向结束时的车头方向。
65.需要说明的是，上述实施例所提供的基于转向夹角的摄像头控制装置与上述实施例所提供的基于转向夹角的摄像头控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的基于转向夹角的摄像头控制装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
66.本技术的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得电子设备实
现上述各个实施例中提供的基于转向夹角的摄像头控制方法。
67.请参见图9，图9是本技术示出的适于用来实现本技术实施例的电子设备的结构示意图。需要说明的是，图9示出的电子设备900仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
68.如图9所示，电子设备900包括中央处理单元(central processing unit，cpu)901，其可以根据存储在只读存储器(read-only memory，rom)902中的程序或者从储存部分908加载到随机访问存储器(random access memory，ram)903中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在ram 903中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 1001、rom 902以及ram903通过总线904彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口905也连接至总线904。
69.以下部件连接至i/o接口905：包括键盘、鼠标等的输入部分906；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分907；包括硬盘等的储存部分908；以及包括诸如lan(local area network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分909。通信部分909经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器910也根据需要连接至i/o接口905。可拆卸介质911，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器910上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分908。
70.特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分909从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质911被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)901执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
71.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
72.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一
个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
73.描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
74.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前的基于转向夹角的摄像头控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
75.上述实施例仅示例性说明本技术的原理及其功效，而非用于限制本技术。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本技术的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本技术所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本技术的权利要求所涵盖。

技术特征：
1.一种基于转向夹角的摄像头控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的第一车头方向、以及位于所述车辆上摄像头的第一镜头方向，所述第一镜头方向为所述车辆转向前所述摄像头的方向，所述第一车头方向为所述车辆转向中所述车辆的车头方向；根据所述第一镜头方向与所述第一车头方向确定转向夹角；将所述转向夹角和第一预设夹角阈值进行一次比较，获得第一比较结果；基于所述第一比较结果控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向，所述第二镜头方向与第二车头方向相同，所述第二车头方向为所述车辆转向结束时的车头方向。2.根据权利要求1所述的基于转向夹角的摄像头控制方法，其特征在于，所述获得第一比较结果之后，包括：若所述第一比较结果为所述转向夹角小于所述第一预设夹角阈值，则判断出所述车辆未发生转向；若所述第一比较结果为所述转向夹角大于或等于所述第一预设夹角阈值，则判断出所述车辆发生转向。3.根据权利要求1所述的基于转向夹角的摄像头控制方法，其特征在于，所述基于所述第一比较结果控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向，包括：若所述第一比较结果为所述转向夹角大于或等于所述第一预设夹角阈值，则对所述车辆的车辆状态进行判断，所述车辆状态包括静止状态和运动状态；当所述车辆状态为所述静止状态时，基于第一预设速度控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至所述第二镜头方向；当所述车辆状态为所述运动状态时，则对所述车辆的车速进行判断，以根据所述车速控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至所述第二镜头方向。4.根据权利要求3所述的基于转向夹角的摄像头控制方法，其特征在于，所述则对所述车辆的车速进行判断，以根据所述车速控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至所述第二镜头方向，包括：当判断出所述车速大于预设车速阈值时，基于第二预设速度控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至所述第二镜头方向；当判断出所述车速小于或等于所述预设车速阈值时，基于第三预设速度控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至所述第二镜头方向。5.根据权利要求1所述的基于转向夹角的摄像头控制方法，其特征在于，所述基于所述第一比较结果控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向，还包括：当判断出所述车辆发生转向之后，将所述转向夹角与第二预设夹角阈值进行二次比较，获得第二比较结果；若所述第二比较结果为所述转向夹角大于所述第二预设夹角阈值，则以第四预设速度控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至所述第二预设夹角阈值对应的第三镜头方向；基于第一预设速度、第二预设速度或第三预设速度控制所述摄像头从所述第三镜头方向水平旋转至所述第二镜头方向。
6.根据权利要求1所述的基于转向夹角的摄像头控制方法，其特征在于，所述基于所述第一比较结果控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向之后，还包括：基于所述第二镜头方向对所述摄像头垂直方向上的高低位进行判断；若所述摄像头处于低位，则以第五预设速度控制所述摄像头从所述第二镜头方向垂直抬升至第四镜头方向。7.根据权利要求1至6任一项所述的基于转向夹角的摄像头控制方法，其特征在于，所述基于所述第一比较结果控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向之后，还包括：在中控屏上动态显示所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至所述第二镜头方向的过程中所采集到的摄影画面。8.一种基于转向夹角的中控镜头控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取车辆的第一车头方向、以及位于所述车辆上摄像头的第一镜头方向，所述第一镜头方向为所述车辆转向前所述摄像头的方向，所述第一车头方向为所述车辆转向中所述车辆的车头方向；确定模块，用于根据所述第一镜头方向与所述第一车头方向确定转向夹角；比较模块，用于将所述转向夹角和第一预设夹角阈值进行一次比较，获得第一比较结果；控制模块，用于基于所述第一比较结果控制所述摄像头从所述第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向，所述第二镜头方向与第二车头方向相同，所述第二车头方向为所述车辆转向结束时的车头方向。9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述基于转向夹角的摄像头控制的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的基于转向夹角的摄像头控制方法。

技术总结
本申请提供一种基于转向夹角的摄像头控制方法、装置、设备及介质，其中，该方法包括：获取车辆的第一车头方向、以及位于车辆上摄像头的第一镜头方向；根据第一镜头方向与第一车头方向确定转向夹角；将转向夹角和第一预设夹角阈值进行一次比较，获得第一比较结果；基于第一比较结果控制摄像头从第一镜头方向水平旋转至第二镜头方向，第二镜头方向与第二车头方向相同，第二车头方向为车辆转向结束时的车头方向。通过控制摄像头延迟旋转至车辆转向结束时的车头方向，使得摄像头随车辆转向后再转向，拍摄到车辆转向过程中驾驶员视觉盲区，提升用户驾车体验。升用户驾车体验。升用户驾车体验。


技术研发人员：陈霖
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.04.28
技术公布日：2023/7/4