一种提升装置及无人驾驶牵引车的制作方法

1.本发明涉及无人驾驶牵引车技术领域，具体涉及一种提升装置及无人驾驶牵引车。


背景技术：

2.无人驾驶牵引车为实现与拖车或挂车自动连接或脱离，无人驾驶牵引车设有自动脱挂钩结构，拖车前端设有三角架结构，其上设有与挂钩或牵引销配合连接的结构。现有的牵引车与拖车对接过程中，由于拖车三角架高度与牵引车挂钩高度不一致，或者拖车三角架与地面紧贴放置，亦或者拖车三角架挂车前处于下垂状态且抬升后会解除拖车刹车，都是通过人工抬升三角架来适配牵引车挂钩高度，难以应用于无人驾驶牵引车的场景中。


技术实现要素：

3.为了解决现有技术中的一个或多个技术问题，或至少提供一种有益的选择，本发明提供一种提升装置及无人驾驶牵引车，以解决拖车与无人驾驶牵引车对接匹配的问题，节省人工操作。
4.本技术提供一种提升装置，应用于拖车连接机构的提升，所述无人驾驶牵引车设有牵引销，所述拖车连接机构包括连接臂和设于连接臂上的牵引环，所述提升装置设置在所述无人驾驶牵引车上，所述提升装置包括：驱动机构和提升组件，所述驱动机构用于驱动所述提升组件升降，以通过所述提升组件抬升所述连接臂以使所述牵引环与所述牵引销对接。
5.优选的，所述提升组件包括升降臂和设于升降臂一端的触发件，所述驱动机构包括第一电机，以通过所述第一电机驱动所述升降臂带动所述触发件升降，所述触发件向上抵接所述连接臂后带动所述连接臂抬升。
6.优选的，所述升降臂的另一端通过枢转轴与所述第一电机传动连接，所述第一电机驱动所述升降臂带有触发件的一端相对于所述升降臂的另一端抬升或下降。
7.优选的，所述第一电机和所述升降臂之间设有转轴支架，所述枢转轴安装于所述转轴支架，所述转轴支架包括设于所述升降臂一侧的立板，所述立板上设有沿竖直方向间隔布置的第一接近开关和第二接近开关，所述第一接近开关用于检测所述升降臂的抬升位置，所述第二接近开关用于检测所述升降臂的下降位置。
8.优选的，所述触发件与所述升降臂呈第一夹角；和/或所述触发件为导向滚轮。
9.优选的，所述提升装置还包括竖向旋转轴，所述升降臂的另一端与所述竖向旋转轴转动连接，所述驱动机构包括第二电机，所述第二电机驱动所述竖向旋转轴旋转以带动所述升降臂沿水平方向摆动，使所述升降臂具有摆动至所述牵引销下方的收纳位置和朝向所述连接臂伸出的工作位置。
10.优选的，所述竖向旋转轴的上下两端分别安装于第一安装座和第二安装座，所述升降臂的另一端处于所述第一安装座和第二安装座之间，所述第一安装座上设有沿水平方
向间隔布置的第三接近开关和第四接近开关，所述第三接近开关用于检测所述收纳位置，所述第四接近开关用于检测所述工作位置。
11.优选的，在第一工作位置时，所述升降臂与所述无人驾驶牵引车的后端面呈第二夹角；所述第二夹角为钝角。
12.优选的，在第二工作位置时，所述升降臂的延伸方向与所述无人驾驶牵引车的纵向中线平行，并且所述升降臂的延伸方向与所述连接臂平行，所述升降臂带动所述连接臂抬升至所述连接臂垂直于所述牵引销的高度之后，所述升降臂沿所述连接臂的下表面滑动，以在所述无人驾驶牵引车逐渐靠近所述拖车时保持所述连接臂的高度；所述无人驾驶牵引车的后侧设有视觉传感器，用于监测所述牵引销与所述牵引环的对准。
13.本技术还提供一种无人驾驶牵引车，包括上述提升装置和自动插拔牵引装置，所述自动插拔牵引装置包括牵引销和用于驱动所述牵引销升降的驱动件，所述牵引环到达所述牵引销正下方时，所述驱动件驱动所述牵引销插入所述牵引环以将所述拖车连接于所述无人驾驶牵引车；所述无人驾驶牵引车设有测距传感器，以测量所述无人驾驶牵引车与所述拖车之间的距离，当两者之间的距离为预设距离时，所述驱动机构驱动所述提升组件动作。
14.由于采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：
15.本技术的提升装置，可实现对拖车连接臂的自动抬升控制，以使牵引环与牵引销高度匹配实现两者快速连接，可省略人工操作，提高无人驾驶牵引车与拖车的对接效率。
16.进一步的，所述提升组件包括升降臂和设于升降臂一端的触发件，所述驱动机构包括第一电机，以通过所述第一电机驱动所述升降臂带动所述触发件升降，所述触发件向上抵接所述连接臂后带动所述连接臂抬升；如此，该提升组件结构简单，通过触发件向上抵接连接臂后带动连接臂抬升，操作简单，且作用于拖车的力度合适，可防止过度干涉拖车导致拖车停车不稳定，影响对接效果。
17.进一步的，所述升降臂的另一端通过枢转轴与所述第一电机传动连接，所述第一电机驱动所述升降臂带有触发件的一端相对于所述升降臂的另一端抬升或下降；如此，升降臂为摆动式升降结构，其一端为自由端，可实现自由端快速升降，提高效率。
18.进一步的，所述第一电机和所述升降臂之间设有转轴支架，所述枢转轴安装于所述转轴支架，所述转轴支架包括设于所述升降臂一侧的立板，所述立板上设有沿竖直方向间隔布置的第一接近开关和第二接近开关，所述第一接近开关用于检测所述升降臂的抬升位置，所述第二接近开关用于检测所述升降臂的下降位置；如此，结合检测手段确定升降臂的位置，可提高其控制精度，防止其过度运动。
19.进一步的，所述触发件与所述升降臂呈第一夹角；如此，通过优化升降臂和触发件的排布，例如使升降臂设于无人驾驶牵引车的自动脱挂钩的一侧以避免干涉，并且升降臂可朝向拖车的方向延伸，以便接触拖车，而触发件延伸方向与升降臂不同，可增加与拖车的接触范围，有利于减小升降臂的活动范围。
20.所述触发件为导向滚轮，如此，可提供缓冲，防止触发件和连接臂过度碰撞，降低两者之间的磨损。
21.进一步的，所述提升装置还包括竖向旋转轴，所述升降臂的另一端与所述竖向旋转轴转动连接，所述驱动机构包括第二电机，所述第二电机驱动所述竖向旋转轴旋转以带
动所述升降臂沿水平方向摆动，使所述升降臂具有摆动至所述牵引销下方的收纳位置和朝向所述连接臂伸出的工作位置；如此，通过使升降臂在水平方向摆动，可灵活调节其伸缩状态，不使用时收起可避免占用过多空间影响无人驾驶牵引车与拖车连接或后续车辆行驶。
22.进一步的，所述竖向旋转轴的上下两端分别安装于第一安装座和第二安装座，所述升降臂的另一端处于所述第一安装座和第二安装座之间，所述第一安装座上设有沿水平方向间隔布置的第三接近开关和第四接近开关，所述第三接近开关用于检测所述收纳位置，所述第四接近开关用于检测所述工作位置；如此，通过检测工作位置或收纳位置，可精确化升降臂的位置和状态，以提高控制精度和效率。
23.进一步的，在第一工作位置时，所述升降臂与所述无人驾驶牵引车的后端面呈第二夹角；所述第二夹角为钝角；如此，升降臂伸出后可提供更大的让位空间，以便无人驾驶牵引车到达与拖车匹配的合距离，可防止提升装置误触碰拖车影响拖车的稳定性。
24.进一步的，在第二工作位置时，所述升降臂的延伸方向与所述无人驾驶牵引车的纵向中线平行，并且所述升降臂的延伸方向与所述连接臂平行，所述升降臂带动所述连接臂抬升至所述连接臂垂直于所述牵引销的高度之后，所述升降臂沿所述连接臂的下表面滑动，以在所述无人驾驶牵引车逐渐靠近所述拖车时保持所述连接臂的高度；如此，无人驾驶牵引车倒车过程中，可通过调节其角度/姿态使得连接臂与无人驾驶牵引车的纵向中线平行，当连接臂抬升至连接臂垂直于牵引销的高度之后，此后无人驾驶牵引车继续倒车时，升降臂相对连接臂后移且基于升降臂的支撑作用，连接臂可保持在上述高度，避免再次下垂。
25.并且，所述无人驾驶牵引车的后侧设有视觉传感器，用于监测所述牵引销与所述牵引环的对准；通过设置视觉传感器，无人驾驶牵引车可根据监测结果调整其相对于连接臂的左右位置，最终达到使牵引销与牵引环正对，可提高拖车与无人驾驶牵引车对接的精度控制。
26.本技术的无人驾驶牵引车，通过设置上述提升装置，可实现对拖车连接臂的自动抬升控制，以使牵引环与牵引销高度匹配且精确对准，可省略人工操作，提高无人驾驶牵引车与拖车的对接效率。
27.所述无人驾驶牵引车设有测距传感器，以测量所述无人驾驶牵引车与所述拖车之间的距离，当两者之间的距离为预设距离时，所述驱动机构驱动所述提升组件动作；如此，可精确控制提升装置开始工作，以提高无人驾驶牵引车与拖车的对接效率。
附图说明
28.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
29.图1为本技术一种实施方式下的提升装置处于收纳位置的示意图。
30.图2为本技术一种实施方式下的提升装置处于工作位置的示意图。
31.图3为图2中a处结构的放大示意图。
32.图4为本技术一种实施方式下的提升装置作用于拖车的示意图。
33.图5为本技术一种实施方式下的无人驾驶牵引车的结构示意图。
34.图6为图5中b处结构的放大示意图。
35.附图标记：
36.100-提升装置，200-拖车，201-连接臂，202-牵引环，300-无人驾驶牵引车，301-牵引销；
37.10-升降臂，11-触发件，12-第一电机，13-转轴支架，131-立板，14-第一接近开关，15-第二接近开关，16-第二电机，171-第一安装座，172-第二安装座，18-第三接近开关，19-第四接近开关，20-第五接近开关，132-检测件。
具体实施方式
38.为了更清楚的阐释本发明的整体构思，下面再结合说明书附图以示例的方式进行详细说明。
39.为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
40.需说明，在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
41.另外，在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
42.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
43.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。但注明直接连接则说明连接的两个主体之间并不通过过渡结构构建连接关系，只通过连接结构相连形成一个整体。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
44.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
45.如图1至图6所示，本技术提供一种无人驾驶牵引车用提升装置100，应用于拖车200连接机构的提升，无人驾驶牵引车300设有牵引销301，拖车200连接机构包括连接臂201
和设于连接臂201上的牵引环202，提升装置100设置在无人驾驶牵引车300上，提升装置100包括：驱动机构和提升组件，驱动机构用于驱动提升组件升降，以通过提升组件抬升连接臂201以使牵引环202与牵引销301对接。
46.通常情况下，拖车200停在指定位置时，其前端的连接臂201处于下垂状态，通过提升装置100抬升连接臂201使其到达与牵引销301相匹配的高度，可实现无人驾驶牵引车300与拖车200在无人参与情况下的自动连接。可以理解的是，初始时，提升组件的部分结构可运动至连接臂201的下方，从而能够向上抵接和抬升连接臂201；在抬升过程中，若抬升高度偏高，可使提升组件的部分结构运动至连接臂201的上方，以便下压连接臂201以降低其高度，最终使连接臂201到达与牵引销301相匹配的高度。
47.关于牵引环202与牵引销301的连接，牵引销301穿入牵引环202的圆孔中实现，相关结构和控制手段是本领域技术人员借助本领域的常规技术手段或惯用技术手段能够实现的，所以在此不再过多说明。
48.在一优选的实施方式中，提升组件包括升降臂10和设于升降臂10一端的触发件11，驱动机构包括第一电机12，以通过第一电机12驱动升降臂10带动触发件11升降，触发件11向上抵接连接臂201后带动连接臂201抬升。
49.具体实施时，当无人驾驶牵引车300倒车至指定位置后，通过第一电机12驱动触发件11处于连接臂201下方，并且，通过第一电机12驱动触发件11抬升，当触发件11抵接连接臂201之后触发件11可推动连接臂201抬升从而实现连接臂201的高度提升。如图2或图4所示，升降臂10朝向拖车200延伸，以便在拖车200与无人驾驶牵引车300满足一定距离时升降臂10的靠近连接臂201的区域能够接触连接臂201。触发件11设于升降臂10的端部，以作用于连接臂201。可以理解的是，在一些实施例中，也可省略设置触发件11，而直接通过升降臂10的端部作用于连接臂201。
50.在一优选的实施例中，触发件11与升降臂10呈第一夹角。该第一夹角例如为直角，如图4所示，升降臂10朝向拖车200延伸时，触发件11与升降臂10呈直角，当连接臂201具有一定宽度时，触发件11可增加与连接臂201的接触面积，可提高连接臂201抬升的稳定性和可靠性。该第一夹角例如为钝角，升降臂10朝向拖车200延伸时，触发件11与升降臂10呈钝角，当连接臂201与无人驾驶牵引车300之间的距离较大时，触发件11的部分区域可相对靠近连接臂201从而保证与连接臂201接触。
51.在一优选的实施例中，触发件11为导向滚轮。当使用导向滚轮时，导向滚轮具有沿自身轴线旋转的自由度，可减小触发件11与连接臂201碰撞时的冲击，可减少两者之间的磨损，同时可防止冲击较大时造成拖车200移动而影响拖车200的停放角度、影响拖车200与无人驾驶牵引车300对接的效果。
52.可以理解的是，在其他实施例中，触发件11也可以为杆件或板件等。
53.在上述实施方式的基础上，进一步的，升降臂10的另一端通过枢转轴与第一电机12传动连接，第一电机12驱动升降臂10带有触发件11的一端相对于升降臂10的另一端抬升或下降。
54.在该实施例中，升降臂10为摆动式升降，即升降臂10带有触发件11的一端为自由端，其可绕升降臂10的另一端抬升或下降，相较于升降臂10整体升降的方式更加灵活、快速。工作时，只需要使升降臂10带有触发件11的一端处于连接臂201的下方即可，可减少连
接臂201与升降臂10过多区域接触时可能影响连接臂201与牵引销301的连接。如图4所示，连接臂201的前端相对于触发件11向前伸出，升降臂10位于连接臂201的一侧，为前端牵引环202提供了较大的让位空间，以便牵引环202与牵引销301无障碍对接。
55.可以理解的是，升降臂10不限于上述摆动式，也可设置成整体升降式。
56.进一步的，第一电机12和升降臂10之间设有转轴支架13，枢转轴安装于转轴支架13，转轴支架13包括设于升降臂10一侧的立板131，立板131上设有沿竖直方向间隔布置的第一接近开关14和第二接近开关15，第一接近开关14用于检测升降臂10的抬升位置，第二接近开关15用于检测升降臂10的下降位置。
57.如图3所示，通过设置接近开关，可检测升降臂10的高度，提高其控制精度。为进一步提高检测精度，升降臂10朝向接近开关的一侧可设置检测点或检测面，当检测点或检测面进入接近开关的检测范围时，接近开关动作并提供检测信号。例如，当第二接近开关15检测到升降臂10处于下降位置时，控制系统可控制无人驾驶牵引车300倒车以便使触发件11到达连接臂201的下方。然后，第一电机12驱动升降臂10抬升，触发件11向上抵接连接臂201后推动连接臂201抬升，当第一接近开关14检测到升降臂10处于抬升位置时，可指示连接臂201上升至指定高度。
58.在上述实施方式和实施例的基础上，进一步的，提升装置100还包括竖向旋转轴，升降臂10的另一端与竖向旋转轴转动连接，驱动机构包括第二电机16，第二电机16驱动竖向旋转轴旋转以带动升降臂10沿水平方向摆动，使升降臂10具有摆动至牵引销301下方的收纳位置和朝向连接臂201伸出的工作位置。
59.如此，升降臂10可经摆动伸出或收回，以具有工作位置和收纳位置，尤其在收纳位置时，可部分隐藏至牵引销301下方的空间，使无人驾驶牵引车300的外形更加简洁，且能够防止升降臂10一直处于伸出状态时可能干涉周边结构。在工作位置时，升降臂10朝向拖车200延伸，以保证触发件11与连接臂201的接触。
60.进一步的，竖向旋转轴的上下两端分别安装于第一安装座171和第二安装座172，升降臂10的另一端处于第一安装座171和第二安装座172之间，第一安装座171上设有沿水平方向间隔布置的第三接近开关18和第四接近开关19，第三接近开关18用于检测收纳位置，第四接近开关19用于检测工作位置。
61.如图3和图6所示，第一安装座171和第二安装座172可分别固定于无人驾驶牵引车300的后端面上，竖向旋转轴支撑于第一安装座171和第二安装座172之间，竖向旋转轴的上端与第二电机16的输出端传动连接。进一步的，转轴支架13前端可套在竖向旋转轴外侧以使升降臂10与竖向旋转轴传动连接。第二电机16设于第一安装座171上，第一电机12设于转轴支架13一侧，提高了结构布置的紧凑性。
62.为提高检测精度，转轴支架13上设有检测点或检测面，当检测点或检测面进入接近开关的检测范围时，接近开关动作并提供检测信号。如图3所示，转轴支架13上端设有检测件132，当检测件132进入第三接近开关18的检测范围时，第三接近开关18可发出检测信号以指示升降臂10到达收纳位置，当检测件132进入第四接近开关19的检测范围时，第四接近开关19可发出检测信号以指示升降臂10到达工作位置。检测件132例如为金属结构件。
63.优选的，在第一工作位置时，升降臂10与无人驾驶牵引车300的后端面呈第二夹角；第二夹角为钝角。
64.如图2所示，升降臂10与无人驾驶牵引车300的后端面呈钝角夹角时，如此可提供较大的让位空间，以防止无人驾驶牵引车300倒车过程中，升降臂10误触碰连接臂201而影响拖车200的稳定性。具体的，升降臂10从收纳位置摆动至第一工作位置，此时第四接近开关19发出检测信号。
65.进一步的，第一安装座171上还设有第五接近开关20，当无人驾驶牵引车300倒车至合适位置时，升降臂10可朝向内侧摆动，当摆动至第二工作位置时，第五接近开关20发出检测信号，此时触发件11到达连接臂201的下方，升降臂10可开始抬升。
66.在第二工作位置时，升降臂10的延伸方向与无人驾驶牵引车300的纵向中线平行，并且升降臂10的延伸方向与连接臂201平行，升降臂10带动连接臂201抬升至连接臂201垂直于牵引销301的高度之后，升降臂10沿连接臂201的下表面滑动，以在无人驾驶牵引车300逐渐靠近拖车200时保持连接臂201的高度。
67.具体地，在抬升连接臂201之前，需调节无人驾驶牵引车300与连接臂201的相对方位关系，具体为调节无人驾驶牵引车300的姿态或角度以使得连接臂201的延伸方向与无人驾驶牵引车300的纵向中线平行。也就是说，需要保证牵引销301与牵引环202插接配合时连接臂201能够正对无人驾驶牵引车300(即连接臂201的延伸方向与无人驾驶牵引车300的车身平行)。尽管牵引环202通常具有圆形孔，即使连接臂201未正对无人驾驶牵引车300时也能实现牵引销301与牵引环202插接，然而两者长时间使用后，牵引销301与牵引环202之间会发生磨损，导致牵引环202的孔发生变形，在连接臂201未正对无人驾驶牵引车300的情况下，牵引销301与牵引环202插接时可能存在以下问题：(1)牵引销301难以插入牵引环202中；(2)牵引销301插入牵引环202的过程中，牵引销301对牵引环202的孔受力不均匀，虽然能够实现插接，但可能会加剧牵引环202的孔的变形程度，进而影响牵引销301与牵引环202插接的可靠性(例如，牵引销301与牵引环202的部分孔壁接触、部分孔壁未接触，容易存在应力集中，并且当无人驾驶牵引车300带动拖车200起步的过程中，由于此时连接臂201的方向与无人驾驶牵引车300的车身之间存在倾斜角，拖车200将不断改变角度以便能够跟随无人驾驶牵引车300移动，在此过程中，牵引销301持续对拖车200受力，极大增加了牵引销301的负担，影响其使用寿命)。
68.当连接臂201的延伸方向与无人驾驶牵引车300的纵向中线平行时，升降臂10开始工作以抬升连接臂201，直至将连接臂201抬升至连接臂201垂直于牵引销301的高度。此后，随着无人驾驶牵引车300继续倒车时，升降臂10的触发件11能够沿连接臂201的下表面滑动，以始终将连接臂201保持在上述高度，直至无人驾驶牵引车300倒车至连接臂201的牵引环202到达牵引销301的下方。
69.进一步的，在上述连接臂201已垂直于牵引销301的基础上，为使牵引销301与牵引环202对准，可通过调节无人驾驶牵引车300的左右位置来实现，以便使牵引销301到达牵引环202的正上方。无人驾驶牵引车300后侧例如设有视觉传感器，可用于监测牵引销301与牵引环202的对准情况。具体的，视觉传感器将采集的信息发送至控制端，控制端可根据牵引销301与牵引环202的位置关系调节无人驾驶牵引车300，最终使得牵引销301与牵引环202严格对准。视觉传感器例如为相机、摄像头等，根据实际需求选择合适的种类即可。
70.本技术的提升装置的工作过程为：如图1至图4所示，初始时升降臂10处于收纳位置，执行挂钩任务后，当无人驾驶牵引车300与拖车200达到一定距离时，第二电机16驱动升
降臂10向外伸出并形成钝角，至第四接近开关19的位置，然后，第一电机12驱动升降臂10向下旋转，使升降臂10处于低位，通过第二接近开关15检测升降臂10的下降位置；无人驾驶牵引车300继续倒车，直至升降臂10带有触发件11的一端处于连接臂201下方；然后，第一电机12驱动升降臂10和触发件11抬升，使连接臂201抬升，至第一接近开关14的位置，当连接臂201到达预设高度时，无人驾驶牵引车300继续倒车，直至牵引销301与牵引环202对接连接；连接完成后，第二电机16驱动升降臂10复位，恢复图1的状态。
71.本技术还提供一种无人驾驶牵引车300，包括上述提升装置100和自动插拔牵引装置。提升装置100用于，抬升连接臂201以使其到达与牵引销301相适配的高度，以省略人工提升的操作，提高牵引环202与牵引销301的对接效率。自动插拔牵引装置例如包括牵引销301和用于驱动牵引销301升降的驱动件，当牵引环202到达牵引销301正下方时，驱动件驱动牵引销301插入牵引环202中从而将拖车200连接于无人驾驶牵引车300。关于提升装置100的结构和工作过程，可参考上述相关内容，在此不再赘述。
72.优选的，无人驾驶牵引车300设有测距传感器，以测量无人驾驶牵引车300与拖车200之间的距离，当两者之间的距离为预设距离时，驱动机构驱动提升组件动作。
73.通过设置测距传感器，可实时监测无人驾驶牵引车300与拖车200之间的距离，以此控制提升装置100工作的时机，可提高控制精度。测距传感器例如安装在无人驾驶牵引车300后侧，无人驾驶牵引车300倒车过程中，测距传感器实时检测距离。测距传感器例如为激光传感器、超声波传感器、雷达等，其种类、数目、安装位置等根据实际需求设置，本技术不做具体限定。当无人驾驶牵引车300与拖车200之间到达预设距离时，该预设距离例如满足，升降臂10从收纳位置伸出到达第一工作位置过程中，升降臂10不会碰撞拖车200。此后，根据无人驾驶牵引车300的倒车情况，升降臂10继续工作最终实现将拖车200与无人驾驶牵引车300连接。
74.本发明所保护的技术方案，并不局限于上述实施例，应当指出，任意一个实施例的技术方案与其他一个或多个实施例中技术方案的结合，在本发明的保护范围内。虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

技术特征：
1.一种提升装置，应用于拖车连接机构的提升，无人驾驶牵引车设有牵引销，所述拖车连接机构包括连接臂和设于连接臂上的牵引环，其特征在于，所述提升装置设置在所述无人驾驶牵引车上，所述提升装置包括：驱动机构和提升组件，所述驱动机构用于驱动所述提升组件升降，以通过所述提升组件抬升所述连接臂以使所述牵引环与所述牵引销对接。2.根据权利要求1所述的一种提升装置，其特征在于，所述提升组件包括升降臂和设于升降臂一端的触发件，所述驱动机构包括第一电机，以通过所述第一电机驱动所述升降臂带动所述触发件升降，所述触发件向上抵接所述连接臂后带动所述连接臂抬升。3.根据权利要求2所述的一种提升装置，其特征在于，所述升降臂的另一端通过枢转轴与所述第一电机传动连接，所述第一电机驱动所述升降臂带有触发件的一端相对于所述升降臂的另一端抬升或下降。4.根据权利要求3所述的一种提升装置，其特征在于，所述第一电机和所述升降臂之间设有转轴支架，所述枢转轴安装于所述转轴支架，所述转轴支架包括设于所述升降臂一侧的立板，所述立板上设有沿竖直方向间隔布置的第一接近开关和第二接近开关，所述第一接近开关用于检测所述升降臂的抬升位置，所述第二接近开关用于检测所述升降臂的下降位置。5.根据权利要求2所述的一种提升装置，其特征在于，所述触发件与所述升降臂呈第一夹角；和/或所述触发件为导向滚轮。6.根据权利要求2-5任意一项所述的一种提升装置，其特征在于，所述提升装置还包括竖向旋转轴，所述升降臂的另一端与所述竖向旋转轴转动连接，所述驱动机构包括第二电机，所述第二电机驱动所述竖向旋转轴旋转以带动所述升降臂沿水平方向摆动，使所述升降臂具有摆动至所述牵引销下方的收纳位置和朝向所述连接臂伸出的工作位置。7.根据权利要求6所述的一种提升装置，其特征在于，所述竖向旋转轴的上下两端分别安装于第一安装座和第二安装座，所述升降臂的另一端处于所述第一安装座和第二安装座之间，所述第一安装座上设有沿水平方向间隔布置的第三接近开关和第四接近开关，所述第三接近开关用于检测所述收纳位置，所述第四接近开关用于检测所述工作位置。8.根据权利要求6所述的一种提升装置，其特征在于，在第一工作位置时，所述升降臂与所述无人驾驶牵引车的后端面呈第二夹角；所述第二夹角为钝角。9.根据权利要求6所述的一种提升装置，其特征在于，在第二工作位置时，所述升降臂的延伸方向与所述无人驾驶牵引车的纵向中线平行，并且所述升降臂的延伸方向与所述连接臂平行，所述升降臂带动所述连接臂抬升至所述连接臂垂直于所述牵引销的高度之后，所述升降臂沿所述连接臂的下表面滑动，以在所述无人驾驶牵引车逐渐靠近所述拖车时保持所述连接臂的高度；所述无人驾驶牵引车的后侧设有视觉传感器，用于监测所述牵引销与所述牵引环的对
准。10.一种无人驾驶牵引车，其特征在于，包括如权利要求1至9任意一项所述的提升装置和自动插拔牵引装置，所述自动插拔牵引装置包括牵引销和用于驱动所述牵引销升降的驱动件，所述牵引环到达所述牵引销正下方时，所述驱动件驱动所述牵引销插入所述牵引环以将所述拖车连接于所述无人驾驶牵引车；所述无人驾驶牵引车设有测距传感器，以测量所述无人驾驶牵引车与所述拖车之间的距离，当两者之间的距离为预设距离时，所述驱动机构驱动所述提升组件动作。

技术总结
本申请公开一种提升装置及无人驾驶牵引车，所述提升装置应用于拖车连接机构的提升，所述无人驾驶牵引车设有牵引销，所述拖车连接机构包括连接臂和设于连接臂上的牵引环，所述提升装置设置在所述无人驾驶牵引车上，所述提升装置包括：驱动机构和提升组件，所述驱动机构用于驱动所述提升组件升降，以通过所述提升组件抬升所述连接臂以使所述牵引环与所述牵引销对接。本申请的提升装置，可实现对拖车连接臂的自动抬升控制，以使牵引环与牵引销高度匹配实现两者快速连接，可省略人工操作，提高无人驾驶牵引车与拖车的对接效率。无人驾驶牵引车与拖车的对接效率。无人驾驶牵引车与拖车的对接效率。


技术研发人员：请求不公布姓名
受保护的技术使用者：九曜智能科技（浙江）有限公司
技术研发日：2023.04.25
技术公布日：2023/6/29