工业车辆的制动控制装置的制作方法

1.本发明涉及一种工业车辆的制动控制装置。


背景技术：

2.近年来，正尝试将牵引车或叉车等工业车辆构成为例如能够在限定区域内自动驾驶的电动车。这种工业车辆具备产生再生制动力的行驶马达及产生机械制动力的机械制动器来作为制动部，例如能够在以自动驾驶沿下坡路行驶的过程中通过行驶马达实现的再生来进行制动。
3.且说，作为工业车辆的制动控制装置，例如已知有专利文献1记载的技术。专利文献1记载的工业车辆的制动控制装置基于由行驶马达的再生电力充电的电池的端子电压控制逆变器控制装置，以限制行驶马达的再生转矩指令值。
4.背景技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本专利特开2012-200048号公报


技术实现要素：

7.[发明要解决的问题]
[0008]
且说，在如上所述的构成为能够自动驾驶的电动车的工业车辆中，由于下坡路的影响，在电池充满电的状态下可能为了保护电池而无法获得再生制动力。然而，未必考虑自动驾驶的行驶路线上存在的下坡路的影响而预先产生行驶计划，因此，当工业车辆在电池充满电的状态下沿着有下坡路的行驶路线自动驾驶时，有可能无法获得再生制动力而无法实现所需的要求制动力。另一方面，如果为了能够通过再生进行充电而预先限制电池的充电量，那么工业车辆的运转时间可能会缩短。
[0009]
本发明的目的在于提供一种工业车辆的制动控制装置，不必考虑自动驾驶的行驶路线上存在的下坡路的影响而预先产生行驶计划，即使在电池充满电的状态下沿下坡路行驶，也能适当地制动。
[0010]
[解决问题的技术手段]
[0011]
本发明的一形态的工业车辆的制动控制装置具备产生再生制动力的行驶马达及产生机械制动力的机械制动器来作为制动部，利用再生制动力对电池充电，且具备：地图信息获取部，获取地图信息；位置信息获取部，获取工业车辆的位置信息；行驶信息获取部，获取工业车辆的行驶信息；自动驾驶控制部，基于地图信息、位置信息及行驶信息，执行包括计算工业车辆的要求减速度在内的自动驾驶控制；以及制动力控制部，以能够基于要求减速度变更再生制动力与机械制动力的分配的方式控制制动部；制动力控制部是基于地图信息与位置信息，判定是否满足工业车辆从开始下坡后经过了规定的第1时间的第1条件、或工业车辆正沿规定坡度以上的下坡路下坡的第2条件，在工业车辆自动驾驶过程中，当满足第1条件或第2条件时，以机械制动力的分配比第1条件及第2条件均不满足时的第2分配大
的第1分配控制制动部。
[0012]
在本发明的一形态的工业车辆的制动控制装置中，由制动力控制部控制制动部。在对制动部的控制中，能够基于要求减速度变更再生制动力与机械制动力的分配。通过制动力控制部，基于位置信息与地图信息，判定是否满足工业车辆从开始下坡后经过了规定的第1时间的第1条件、或者工业车辆正沿规定坡度以上的下坡路下坡的第2条件。通过这种对第1条件或第2条件的判定，即使在未预先确定行驶路线的自动驾驶中，也能判定工业车辆正沿下坡路行驶。另外，在工业车辆自动驾驶过程中满足第1条件或第2条件时，以机械制动力的分配比在工业车辆自动驾驶过程中第1条件及第2条件均不满足时的第2分配大的第1分配控制制动部。由此，在正沿下坡路行驶的工业车辆中再生电流得到抑制，因此，无须设想例如会经过下坡路而预先限制充电量。因此，根据该工业车辆的制动控制装置，不必考虑自动驾驶的行驶路线上存在的下坡路的影响而预先产生行驶计划，即使在电池充满电的状态下沿下坡路行驶，也能适当地制动。
[0013]
在一实施方式中，制动力控制部也可以判定是否在满足第1条件后经过了规定的第2时间，或者是否满足在满足第2条件后所述下坡已结束的解除条件，在以第1分配控制制动部的期间满足解除条件时，结束以第1分配控制制动部。在该情况下，能够基于满足第1条件后的规定时间、或满足第2条件后的坡度，结束以第1分配控制制动部。
[0014]
在一实施方式中，制动力控制部也可以基于行驶马达的再生电流，判定是否满足第1条件或第2条件。在该情况下，通过在例如行驶马达的再生电流达到规定的电流阈值以上时判定工业车辆正在下坡，能够判定是否满足第1条件或第2条件。
[0015]
[发明效果]
[0016]
根据本发明，不必考虑自动驾驶的行驶路线上存在的下坡路的影响而预先产生行驶计划，即使在电池充满电的状态下沿下坡路行驶，也能适当地制动。
附图说明
[0017]
图1是应用了一实施方式的工业车辆的制动控制装置的工业车辆的概略构成图。
[0018]
图2是表示图1的工业车辆的制动控制装置的功能构成的框图。
[0019]
图3是表示图1的工业车辆的制动控制装置的动作例的图。
[0020]
图4是表示图1的工业车辆的制动控制装置的处理例的流程图。
具体实施方式
[0021]
以下，参照附图对本发明的实施方式详细地进行说明。此外，在附图中，对相同或同等的要素标注相同符号，并省略重复说明。
[0022]
图1是应用了一实施方式的工业车辆的制动控制装置的工业车辆的概略构成图。图1所示的工业车辆1例如是电动牵引车，用于在机场、工厂内、港口等牵引搭载有货物的集装箱。
[0023]
工业车辆1构成为能够执行自动驾驶控制。自动驾驶例如指执行按照来自运行管理系统等的搬送指挥，使工业车辆1自动行驶的车辆控制的驾驶状态。运行管理系统是对工业车辆1进行搬送指挥、运行监视、及车辆状态监视等的所谓管制系统。在自动驾驶中，操作员无须进行驾驶操作，车辆会自动行驶。
[0024]
此处的自动驾驶是在包括例如机场中的跑道、起飞着陆区域、滑行道、停机坪、塔台、飞机库、货物处理区、充电区等的规定区域中实施。工业车辆1能够在规定区域内进行不预先确定行驶路线的自动驾驶、或虽然预先确定行驶路线但产生不将行驶路线上存在的下坡路的影响纳入考量的行驶计划的自动驾驶。
[0025]
[与工业车辆1的行驶及制动相关的构成]
[0026]
工业车辆1具备配置在车体前部的fl轮胎2及fr轮胎3、以及配置在车体后部的rl轮胎4及rr轮胎5。工业车辆1具备驱动rl轮胎4的左行驶马达6及驱动rr轮胎5的右行驶马达7作为行驶马达。行驶马达也作为产生再生制动力的制动部8发挥功能。
[0027]
左行驶马达6及右行驶马达7是也作为发电机发挥功能的交流马达。在左行驶马达6与rl轮胎4之间介存有作为减速机的左驱动单元6a。在右行驶马达7与rr轮胎5之间介存有作为减速机的右驱动单元7a。
[0028]
左行驶马达6经由左马达驱动器6b与接触器9电连接。右行驶马达7经由右马达驱动器7b与接触器9电连接。左马达驱动器6b及右马达驱动器7b例如具有逆变器，且与控制器10电连接。通过左马达驱动器6b及右马达驱动器7b，由控制器10控制左行驶马达6及右行驶马达7的动力运行及再生。此外，左马达驱动器6b及右马达驱动器7b也可以分别检测左行驶马达6及右行驶马达7的再生电流。
[0029]
接触器9与电池b电连接。另外，接触器9与控制器10电连接。通过接触器9，由控制器10控制包括紧急停止在内的电池b的电力供给。
[0030]
电池b是对于左行驶马达6及右行驶马达7的电力供给源。电池b例如包括铅酸蓄电池，是能够蓄积通过左行驶马达6及右行驶马达7的再生制动产生的再生电力的蓄电池。
[0031]
当使左行驶马达6旋转驱动时，左行驶马达6的驱动力经由左驱动单元6a传递到rl轮胎4，从而rl轮胎4旋转。另外，左行驶马达6也作为发电机发挥功能。具体来说，在工业车辆1制动时，通过rl轮胎4的旋转使左行驶马达6作为发电机进行动作。也就是说，进行左行驶马达6的再生制动，左行驶马达6产生再生电力，同时rl轮胎4被再生制动力制动。
[0032]
当使右行驶马达7旋转驱动时，右行驶马达7的驱动力经由右驱动单元7a传递到rr轮胎5，从而rr轮胎5旋转。另外，右行驶马达7也作为发电机发挥功能。具体来说，在工业车辆1制动时，通过rr轮胎5的旋转使右行驶马达7作为发电机进行动作。也就是说，进行右行驶马达7的再生制动，右行驶马达7产生再生电力，同时rr轮胎5被再生制动力制动。
[0033]
工业车辆1具备fl盘式制动器8a及fr盘式制动器8b来作为制动部8中的机械制动器，它们配置在车体的前部，以能够分别将fl轮胎2及fr轮胎3制动的方式安装。工业车辆1具备rl鼓式制动器8c及rr鼓式制动器8d，它们配置在车体的后部，以能够分别将rl轮胎4及rr轮胎5制动的方式安装。
[0034]
工业车辆1具备制动踏板30、主缸31、及esc(electronic stability control system，电子稳定性控制系统)单元32。制动踏板30在操作员进行驾驶时(手动驾驶时)供操作员进行踩下操作。
[0035]
主缸31根据操作员的踩下操作而产生油压。主缸31通过油压回路与esc单元32连接。esc单元32例如是处理器、马达、泵、及阀成为一体的油压控制单元。处理器例如是cpu[central processing unit，中央处理器]等运算器。处理器例如统括地控制rom[read only memory，只读存储器]、ram[random access memory，随机存取存储器]、及通信接口。
[0036]
esc单元32与控制器10电连接。在esc单元32中内置有油压传感器，油压传感器检测出的油压信息被发送到控制器10。esc单元32例如由控制器10根据基于油压信息的控制信号控制。
[0037]
esc单元32通过前轮制动用的油压回路33与fl盘式制动器8a及fr盘式制动器8b连接。esc单元32通过后轮制动用的油压回路34与rl鼓式制动器8c及rr鼓式制动器8d连接。
[0038]
当操作员踩下制动踏板30时，配置在主缸31的缸筒内的活塞被推动，从而液压油从主缸31流出到esc单元32。流入esc单元32的液压油被独立地供给到油压回路33及油压回路34的每一个。由此，对fl盘式制动器8a及fr盘式制动器8b供给液压油，fl盘式制动器8a及fr盘式制动器8b作动，而fl轮胎2及fr轮胎3被机械制动力制动。另外，独立于前轮的制动，对rl鼓式制动器8c及rr鼓式制动器8d供给液压油，rl鼓式制动器8c及rr鼓式制动器8d作动，而rl轮胎4及rr轮胎5被机械制动力制动。
[0039]
工业车辆1具备左电磁制动器6c及右电磁制动器7c，它们以能够分别将左行驶马达6及右行驶马达7制动的方式安装。左电磁制动器6c及右电磁制动器7c与控制器10电连接，用作工业车辆1停车时的停车制动器。
[0040]
[与工业车辆1的自动驾驶控制及制动控制相关的构成]
[0041]
图2是表示图1的工业车辆的制动控制装置的功能构成的框图。工业车辆的制动控制装置100具有总括地进行工业车辆1的制动控制与自动驾驶控制的控制器10。控制器10是具有cpu、rom、ram等的电子控制单元。在控制器10中，例如通过将记录在rom中的程序加载到ram，并利用cpu执行加载到ram的程序来实现各种功能。控制器10也可以检测电池b的电压。此外，控制器10也可以包括多个电子单元。
[0042]
控制器10与gnss(global navigation satellite system，全球导航卫星系统)接收器21、周边情况传感器22、行驶信息传感器23、及地图数据库24连接。
[0043]
gnss接收器21通过从3个以上的gsnn卫星接收信号来测定工业车辆1在地图上的位置(例如工业车辆1的纬度及经度)。gnss接收器21将测得的工业车辆1的位置信息向控制器10发送。
[0044]
周边情况传感器22是检测车辆周边的情况的车载检测器。周边情况传感器22包含摄像机及激光雷达[lidar：light detection and ranging]。摄像机的拍摄信息例如用于路面图案识别及匹配。激光雷达检测出的障碍物信息例如用于工业车辆1的危险躲避。周边情况传感器22将与工业车辆1的周边情况相关的信息向控制器10发送。
[0045]
行驶信息传感器23是检测工业车辆1的行驶状态的检测器。行驶信息传感器23包含车速传感器、加速度传感器、及偏航率传感器(陀螺仪传感器)。车速传感器是检测工业车辆1的速度的检测器。作为车速传感器，例如可以使用速度传感器，该速度传感器分别设置在左行驶马达6及右行驶马达7，检测左行驶马达6的转速及右行驶马达7的转速。行驶信息传感器23将检测出的行驶信息发送到控制器10。
[0046]
地图数据库24是存储地图信息的数据库。地图数据库24例如形成在工业车辆1中所搭载的存储装置(例如hdd[hard disk drive，硬盘驱动器]等)内。地图信息中包含道路的位置信息、道路形状信息(例如弯道、直线部分的类型、弯道的曲率、道路的坡度等)、交叉点及分支点的位置信息、以及结构物的位置信息等，作为包括例如机场中的跑道、起飞着陆区域、滑行道、停机坪、塔台、飞机库、货物处理区、充电区等的规定区域的信息。地图信息中
包含用于工业车辆1的位置识别的路面图案的位置信息。此外，地图数据库24也可以形成在能够与工业车辆1进行通信的服务器。
[0047]
接下来，对控制器10的功能构成进行说明。控制器10具有地图信息获取部11、位置信息获取部12、行驶信息获取部13、自动驾驶控制部14、及制动力控制部15。此外，以下说明的控制器10的一部分功能也可以是在能够与车辆进行通信的服务器中执行的形态。
[0048]
地图信息获取部11获取存储在地图数据库24的地图信息。地图信息获取部11至少获取用于工业车辆1的位置识别的路面图案的位置信息、及道路的坡度信息。
[0049]
位置信息获取部12基于gnss接收器21的接收结果、周边情况传感器22的检测结果及地图数据库24的地图信息，获取工业车辆1的位置信息。位置信息获取部12基于地图信息中包含的路面图案的位置信息及周边情况传感器22检测出的路面图案相对于工业车辆1的相对位置信息，来获取工业车辆1自身的位置。此外，位置信息获取部12也可以使用例如slam[simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建]方法来推断工业车辆1自身的位置。
[0050]
行驶信息获取部13基于行驶信息传感器23的检测结果来获取工业车辆1的行驶信息。此处的行驶信息获取部13基于分别设置在左行驶马达6及右行驶马达7的速度传感器的检测结果来获取工业车辆1的车速。行驶信息获取部13也可以基于陀螺仪传感器的检测结果来获取工业车辆1的方向。
[0051]
自动驾驶控制部14基于位置信息、行驶信息及地图信息，执行包括计算工业车辆1的要求减速度在内的自动驾驶控制。自动驾驶控制部14基于gnss接收器21测得的工业车辆1的位置信息、地图数据库24的地图信息、根据周边情况传感器22的检测结果识别出的工业车辆1的周边情况(障碍物的位置等)、及根据行驶信息传感器23的检测结果识别出的行驶状态(车速、偏航率等)，产生沿着目标路线的行驶计划。目标路线是根据运行管理系统的搬送指挥等而设定的。
[0052]
自动驾驶控制部14按照行驶计划执行自动驾驶。行驶计划中例如包含目标速度、要求加速度、及要求减速度。此处的自动驾驶控制部14通过将控制信号发送到左驱动单元6a、右驱动单元7a、及esc单元32来执行自动驾驶控制及制动控制，以实现目标速度、要求加速度、及要求减速度。
[0053]
作为一例，自动驾驶控制部14根据工业车辆1的位置设定目标速度。例如当工业车辆1沿下坡路下坡时，自动驾驶控制部14将目标速度设定为规定的固定速度(例如15km/h等)，并且计算出减速度0作为如将工业车辆1的车速维持在目标速度的要求减速度。在该情况下，例如，如果下坡路的坡度固定，那么所需制动力被算出为大致固定的制动力。所需制动力是指实现要求减速度所需的制动力。
[0054]
制动力控制部15以能够基于要求减速度变更再生制动力与机械制动力的分配的方式控制制动部8。制动力控制部15基于工业车辆1的位置信息与地图数据库24的地图信息，变更再生制动力与机械制动力的分配。
[0055]
在本实施方式中，再生制动力与机械制动力的分配的变更是指再生制动力随着使机械制动力变化而变化。具体来说，制动力控制部15基于速度传感器检测出的左行驶马达6及右行驶马达7各自的转速变化率来计算再生制动力。制动力控制部15计算如产生要求减速度(工业车辆1的负加速度)的目标转速，以检测出的转速变化率成为该目标转速的方式
计算再生制动力(例如在规定秒后使转速降低规定量等)。因此，当同时存在机械制动力时，计算与减去因机械制动力产生的减速度量所得的减速度对应的目标转速。因此，机械制动力的分配越大，再生制动力的分配就越小，机械制动力的分配越小，再生制动力的分配就越大。
[0056]
制动力控制部15例如基于工业车辆1的位置信息及工业车辆1行驶的道路的坡度信息，判定是否满足工业车辆1从开始下坡后经过了规定的第1时间的第1条件、或工业车辆1正沿规定坡度以上的下坡路下坡的第2条件。第1条件及第2条件是用于判定是否变更再生制动力与机械制动力的分配的条件。由于第1条件及第2条件是基于工业车辆1行驶的道路的坡度信息实时判定的，所以，也可以认为是用于不必考虑自动驾驶的行驶路线上存在的下坡路的影响而预先产生行驶计划便能抑制再生制动的条件。
[0057]
规定的第1时间相当于用于确认工业车辆1从开始下坡后继续下坡的确认时间。第1时间例如可以是几秒左右的恒定数值，也可以是下坡坡度越大则越短。
[0058]
规定坡度是相当于在工业车辆1下坡过程中再生电流增大到固定程度以上的坡度值。规定坡度与基于地图数据库24所获取的坡度信息进行比较。规定坡度例如可以是恒定数值，作为相当于规定的再生电流值的下坡坡度的大小，也可以设为电池b越接近充满电则越小的坡度值。
[0059]
此外，制动力控制部15也可以基于左行驶马达6及右行驶马达7的再生电流来判定是否满足第1条件或第2条件。例如，也可以代替比较规定坡度与坡度信息的方法，而基于左马达驱动器6b及右马达驱动器7b检测出的再生电流(通过下述第2分配r2的再生制动产生的再生电流)，来判定在工业车辆1下坡过程中再生电流是否增大到固定程度以上。
[0060]
当第1条件及第2条件均不满足时，例如工业车辆1在平地上行驶时等，制动力控制部15将再生制动力与机械制动力的分配设为第2分配来控制制动部8。第2分配是当工业车辆1在平地上行驶时或工业车辆1在小于所述规定坡度的下坡路上行驶时等所使用的一般制动力分配。第2分配例如也可以是如使机械制动力小于再生制动力的分配(参照图3(a)的符号r2)。
[0061]
图3是表示图1的工业车辆的制动控制装置的动作例的图。如图3所示，从时刻t0到时刻t1，例如为工业车辆1在平地上行驶的情况等，第1条件及第2条件均不满足。在该情况下，制动力控制部15以第2分配r2控制制动部8。此外，在图3的例子中，设想下坡路的坡度固定且目标车速固定，而所需制动力breq固定，但所需制动力也可以随时间变化。
[0062]
例如，当在工业车辆1自动驾驶过程中满足第1条件或第2条件时，制动力控制部15以机械制动力的分配比所述第2分配r2大的第1分配r1控制制动部8。第1分配r1是工业车辆1正沿应抑制再生制动的下坡路行驶时使用的制动力分配。第1分配r1例如可以是如使机械制动力大于再生制动力的分配，也可以是如取消再生制动力而仅设为机械制动力的分配(参照图3(a)的符号r1)。
[0063]
在图3的例子中，制动力控制部15判定在时刻t1满足第1条件或第2条件。时刻t1的电池电压v1为充满电状态的电池电压vl以下。也就是说，第1条件或第2条件能够设为如在达到超过电池电压vl的电池电压之前由制动力控制部15判定为充足的条件。充满电状态的电池电压vl相当于如果继续充电，则电池b会成为过充电状态而导致劣化之类的上限电池电压。因此，通过以第1分配r1控制制动部8，能够抑制电池b的电压达到电池电压vl，从而能
够避免在再生制动过程中电池b的电压达到电池电压vl时例如为了保护电池b而使再生制动中断等情况。
[0064]
制动力控制部15判定是否在满足第1条件后经过了规定的第2时间，或者是否满足在满足第2条件后下坡已结束的解除条件，在以第1分配r1控制制动部8的期间满足解除条件时，结束以第1分配r1控制制动部8。解除条件是用于判定是否将为了抑制再生制动力而增加的机械制动力的分配恢复原样的条件。
[0065]
规定的第2时间相当于根据工业车辆1从开始下坡后经过了固定时间这一情况预计下坡应该已结束的时间。第2时间是比第1时间长的时间，例如可以是10秒左右的恒定数值。
[0066]
满足第2条件后下坡已结束，例如指基于根据地图数据库24获取的坡度信息，满足第2条件后的坡度信息小于所述规定坡度。此外，代替比较规定坡度与坡度信息的方法，而基于左马达驱动器6b及右马达驱动器7b检测出的再生电流判定所述第2条件时，也通过设为第1分配r1而抑制了再生电流，因此，也可以通过基于根据地图数据库24获取的坡度信息的方法来判定下坡已结束。
[0067]
在图3的例子中，制动力控制部15判定在时刻t3满足解除条件。时刻t3的电池电压是小于电池电压v1的电池电压v2。制动力控制部15判定在时刻t3满足解除条件，结束以第1分配r1控制制动部8，使分配变为例如以第2分配r1控制制动部8。
[0068]
此外，当变更再生制动力与机械制动力的分配时，制动力控制部15可以像图3中的时刻t1到时刻t2那样，使机械制动力的分配从变更前的分配r2连续地增加到变更后的分配r1。同样地，也可以像图3中的时刻t3到时刻t4那样，使机械制动力的分配从变更前的分配r1连续地减少到变更后的分配r2。由此，制动部8的再生制动力容易追随机械制动力的变化，因此，与急剧地变更分配的情况相比，能够实现整个制动部8所产生的制动力的稳定化。
[0069]
[控制器10执行的运算处理的一例]
[0070]
接下来，对控制器10执行的运算处理的一例进行说明。图4是表示图1的工业车辆的制动控制装置的处理例的流程图。图4所示的处理例如在工业车辆1自动驾驶过程中执行。
[0071]
如图4所示，在s01中，控制器10通过位置信息获取部12获取工业车辆1的位置信息。位置信息获取部12例如基于gnss接收器21的接收结果、周边情况传感器22的检测结果及地图数据库24的地图信息，来获取工业车辆1的位置信息。
[0072]
在s02中，控制器10通过行驶信息获取部13获取工业车辆1的行驶信息。行驶信息获取部13例如基于行驶信息传感器23的检测结果来获取工业车辆1的行驶信息。
[0073]
在s03中，控制器10通过制动力控制部15获取工业车辆1行驶的道路的坡度信息。制动力控制部15例如基于位置信息获取部12获取的位置信息及地图数据库24的地图信息中包含的坡度信息，来获取工业车辆1行驶的道路的坡度信息。此外，制动力控制部15也可以基于左行驶马达6及右行驶马达7的再生电流(通过第2分配r2的再生制动产生的再生电流)，来获取工业车辆1行驶的道路的坡度信息。获取的坡度信息被用于判定是否满足第1条件或第2条件。
[0074]
在s04中，控制器10通过自动驾驶控制部14获取工业车辆1的行驶计划。自动驾驶控制部14例如基于位置信息获取部12获取的位置信息及行驶信息获取部13获取的行驶信
息，来获取工业车辆1的行驶计划。自动驾驶控制部14也可以获取由能够与工业车辆1进行通信的运行管理系统产生为搬送指挥的行驶计划。
[0075]
在s05中，控制器10通过自动驾驶控制部14获取工业车辆1的要求减速度。自动驾驶控制部14例如基于行驶信息获取部13获取的行驶信息及自动驾驶控制部14获取的行驶计划，来获取工业车辆1的要求减速度。
[0076]
在s06中，控制器10通过制动力控制部15判定第1条件是否充足。制动力控制部15例如基于位置信息与地图信息，判定是否满足工业车辆1从开始下坡后经过了规定的第1时间的第1条件。
[0077]
当在s06中制动力控制部15判定不满足第1条件时，在s07中控制器10通过制动力控制部15判定第2条件是否充足。制动力控制部15例如基于位置信息与地图信息，判定是否满足工业车辆1正沿规定坡度以上的下坡路下坡的第2条件。
[0078]
当在s07中制动力控制部15判定不满足第2条件时，在s08中控制器10通过制动力控制部15以第2分配控制制动部8。制动力控制部15例如以第2分配控制制动部8。然后，控制器10结束图4的处理。
[0079]
另一方面，当在s06中制动力控制部15判定满足第1条件时，或者在s07中制动力控制部15判定满足第2条件时，在s09中控制器10通过制动力控制部15判定解除条件是否不充足。制动力控制部15例如判定是否在满足第1条件后经过了规定的第2时间，或者是否满足在满足第2条件后下坡已结束的解除条件。
[0080]
当在s09中制动力控制部15判定解除条件并非不充足(满足解除条件)时，控制器10进行s08的处理。例如，在以第1分配控制制动部8的期间满足解除条件时，制动力控制部15结束以第1分配控制制动部8，而以第2分配控制制动部8。
[0081]
当在s09中制动力控制部15判定解除条件不充足(不满足解除条件)时，控制器10进行s10的处理。制动力控制部15例如以机械制动力的分配比第1条件及第2条件均不满足时的第2分配大的第1分配控制制动部8。然后，控制器10结束图4的处理。
[0082]
[作用及效果]
[0083]
以上，在本实施方式的工业车辆的制动控制装置100中，由制动力控制部15控制制动部8。在对制动部8的控制中，能够基于要求减速度变更再生制动力与机械制动力的分配。通过制动力控制部15基于位置信息与地图信息判定是否满足工业车辆1从开始下坡后经过了规定的第1时间的第1条件、或者工业车辆1正沿规定坡度以上的下坡路下坡的第2条件。通过这种对第1条件或第2条件的判定，即使在未预先确定行驶路线的自动驾驶中，也能判定工业车辆1正沿下坡路行驶。另外，在工业车辆1自动驾驶过程中满足第1条件或第2条件时，以机械制动力的分配比在工业车辆1自动驾驶过程中第1条件及第2条件均不满足时的第2分配大的第1分配控制制动部8。由此，在正沿下坡路行驶的工业车辆1中再生电流得到抑制，因此，无须设想例如会经过下坡路而预先限制充电量(充电率soc)。因此，根据该工业车辆的制动控制装置100，不必考虑自动驾驶的行驶路线上存在的下坡路的影响而预先产生行驶计划，即使在电池充满电的状态下沿下坡路行驶，也能适当地制动。
[0084]
此外，例如，能够抑制发生以再生制动力为主体进行减速时电池b达到充满电状态后无法利用再生制动而导致制动力不足的情况(所谓的再生损失)。另外，在工业车辆1中，即使是同等下坡坡度的下坡路，根据牵引或装载的货物的重量，所需制动力可采取的值的
范围也很广，但根据工业车辆的制动控制装置100，以将所需制动力作为总制动力且增大机械制动力的分配的方式控制制动部8，因此，能够根据货物的重量适当地制动。
[0085]
在工业车辆的制动控制装置100中，制动力控制部15判定是否在满足第1条件后经过了规定的第2时间，或者是否满足在满足第2条件后所述下坡已结束的解除条件，在以第1分配控制制动部的期间满足解除条件时，结束以第1分配控制制动部8。由此，能够基于满足第1条件后的规定时间、或满足第2条件后的坡度，结束以第1分配控制制动部8。
[0086]
在工业车辆的制动控制装置100中，制动力控制部15基于左行驶马达6及右行驶马达7的再生电流，判定是否满足第1条件或第2条件。由此，通过在例如左行驶马达6及右行驶马达7的再生电流达到规定的电流阈值以上时判定工业车辆1正在下坡，能够判定是否满足第1条件或第2条件。
[0087]
[变化例]
[0088]
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限于所述实施方式。
[0089]
在所述实施方式中，例示出如图1的电动牵引车作为工业车辆1，但并不限定于此，工业车辆1例如也可以是电动叉车，还可以是油电混合式工业车辆。总之，只要是如下工业车辆即可，它能够通过再生制动对电池b充电，具备产生再生制动力的行驶马达与产生机械制动力的机械制动器来作为制动部，且能够基于要求减速度变更再生制动力与机械制动力的分配。
[0090]
另外，作为产生机械制动力的机械制动器的系统，例示出使用esc单元32的构成，但也可以使用其它油压控制器件。作为机械制动器，并不限定于使用油压的盘式制动器及鼓式制动器，也可以将左电磁制动器6c及右电磁制动器7c的制动力视为机械制动力。
[0091]
用于工业车辆1的自动驾驶的构成并不限定于所述实施方式的例子。例如，在周边情况传感器22中使用激光雷达，但也可以用其它传感器来代替。另外，地图数据库24的地图信息中包含坡度信息，但当使用再生电流来判定第1条件及第2条件时，也可以从地图数据库24中省略坡度信息。
[0092]
在所述实施方式中，如图3所示，制动力控制部15将再生制动力与机械制动力的分配设为第1分配r1与第2分配r2这2个阶段中的任一个，但也可以设为3个阶段以上。总之，满足第1条件或第2条件时，与不满足第1条件或第2条件时相比，能抑制再生制动力即可。
[0093]
以上记载的实施方式及各种变化例的至少一部分也可以任意地组合。
[0094]
[符号的说明]
[0095]
1:工业车辆
[0096]
6:左行驶马达(行驶马达)
[0097]
7:右行驶马达(行驶马达)
[0098]
8:制动部
[0099]
8a:fl盘式制动器(机械制动器)
[0100]
8b:fr盘式制动器(机械制动器)
[0101]
8c:rl鼓式制动器(机械制动器)
[0102]
8d:rr鼓式制动器(机械制动器)
[0103]
10:控制器
[0104]
11:地图信息获取部
[0105]
12:位置信息获取部
[0106]
13:行驶信息获取部
[0107]
14:自动驾驶控制部
[0108]
15:制动力控制部
[0109]
100:工业车辆的制动控制装置
[0110]
r2:第2分配
[0111]
r1:第1分配。

技术特征：
1.一种工业车辆的制动控制装置，具备产生再生制动力的行驶马达及产生机械制动力的机械制动器来作为制动部，利用所述再生制动力对电池充电，且具备：地图信息获取部，获取地图信息；位置信息获取部，获取所述工业车辆的位置信息；行驶信息获取部，获取所述工业车辆的行驶信息；自动驾驶控制部，基于所述地图信息、所述位置信息及所述行驶信息，执行包括计算所述工业车辆的要求减速度在内的自动驾驶控制；以及制动力控制部，以能够基于所述要求减速度变更所述再生制动力与所述机械制动力的分配的方式控制所述制动部；所述制动力控制部是基于所述地图信息与所述位置信息，判定是否满足所述工业车辆从开始下坡后经过了规定的第1时间的第1条件、或者所述工业车辆正沿规定坡度以上的下坡路下坡的第2条件；在所述工业车辆自动驾驶过程中，当满足所述第1条件或所述第2条件时，以所述机械制动力的分配比所述第1条件及所述第2条件均不满足时的第2分配大的第1分配控制所述制动部。2.根据权利要求1所述的工业车辆的制动控制装置，其中所述制动力控制部是判定是否在满足所述第1条件后经过了规定的第2时间，或者是否满足在满足所述第2条件后所述下坡已结束的解除条件，在以所述第1分配控制所述制动部的期间满足所述解除条件时，结束以所述第1分配控制所述制动部。3.根据权利要求1或2所述的工业车辆的制动控制装置，其中所述制动力控制部基于所述行驶马达的再生电流，判定是否满足所述第1条件或所述第2条件。

技术总结
本发明的工业车辆的制动控制装置(100)具备：地图信息获取部(11)；位置信息获取部(12)；行驶信息获取部(13)；自动驾驶控制部(14)，执行包括计算工业车辆的要求减速度在内的自动驾驶控制；以及制动力控制部(15)，以能够变更再生制动力与机械制动力的分配的方式控制制动部。制动力控制部(15)是在工业车辆自动驾驶过程中，当满足工业车辆开始下坡后经过了规定的第1时间的第1条件、或工业车辆正沿规定坡度以上的下坡路下坡的第2条件时，以机械制动力的分配比第1条件及第2条件均不满足时的第2分配大的第1分配控制制动部。配大的第1分配控制制动部。配大的第1分配控制制动部。


技术研发人员：松木孝宪
受保护的技术使用者：株式会社丰田自动织机
技术研发日：2021.09.10
技术公布日：2023/6/28