一种水陆两栖蛇行机器人的制作方法

1.本发明涉及蛇形机器人技术领域，尤其是一种水陆两栖蛇行机器人。


背景技术：

2.蛇形机器人，是一种能够模仿生物蛇运动的新型仿生机器人，它能像生物一样实现“无肢运动”。
3.相关技术中，常规的蛇形机器人难以兼顾不同场景的需要，例如，在矿山救援场景中，既要面临陆地环境，又可能同时面临水下环境，使得单纯的陆地机器人或者水下机器人都不能适应该场景。


技术实现要素：

4.为解决上述现有技术问题，本发明提供一种水陆两栖蛇行机器人。
5.本技术提供一种水陆两栖蛇行机器人，包括至少一个全向关节、至少一个防水罩和至少两个推进机构，每个所述全向关节设置在相邻两个所述推进机构之间并分别与两个所述推进机构连接，所述防水罩与所述全向关节一一对应并套设于所述全向关节的外部。
6.可选地，所述全向关节包括第一转动部、连接部和第二转动部，所述连接部设置于所述第一转动部和所述第二转动部之间且分别与所述第一转动部和所述第二转动部连接，所述第一转动部适于绕所述连接部的第一延伸方向旋转，所述第二转动部适于绕所述连接部的第二延伸方向旋转，且所述第一延伸方向和所述第二延伸方向垂直且共面。
7.可选地，所述连接部包括十字轴，所述十字轴包括两个沿第一延伸方向延伸的第一连接部和两个沿第二延伸方向延伸的第二连接部，所述第一转动部分别与两个所述第一连接部转动连接，所述第二转动部分别与两个所述第二转动部转动连接。
8.可选地，所述第一转动部的结构和所述第二转动部的结构相同，所述第一转动部包括安装支架、第一电机和传动机构，所述安装支架包括主体部和两个平行设置的延伸部，所述第一电机连接于所述主体部，所述传动机构包括主动轴、第一齿轮和第二齿轮，所述主动轴构成所述第一电机的输出轴，所述第一齿轮套设于所述主动轴上，所述第二齿轮套设于其中一个所述第一连接部上并与所述第一齿轮啮合，其中一个所述延伸部的一端连接于所述主体部，另一端与其中一个第一连接部可转动地连接，另一个所述延伸部的一端可转动地连接于所述主动轴，另一端可转动地连接于另一个第一连接部。
9.可选地，所述传动机构还包括从动轴、第三齿轮和第四齿轮，所述从动轴可转动地设置于两个所述延伸部之间，所述第三齿轮和第四齿轮套设于所述从动轴上，所述第三齿轮与所述第一齿轮啮合，所述第四齿轮与所述第二齿轮啮合。
10.可选地，所述推进机构包括两个同轴且旋转方向相反的第三转动部，每个第三转动部的外周面均匀设有多个叶轮，每个第三转动部上的多个所述叶轮的旋向相同，相邻两个所述第三转动部上的多个叶轮的旋向相反。
11.可选地，每个所述推进机构中的其中一个第三转动部的多个叶轮上均设有滚动
件，且相邻两个推进机构中，具有所述滚动件的两个所述第三转动部相邻设置，或者未具有所述滚动件的两个第三转动部设置在具有两个所述滚动件的两个所述第三转动部之间。
12.可选地，每个所述叶轮上设有多个所述滚动件，且该滚动件位于所述叶轮远离所述第三转动部的轴线的一侧。
13.可选地，所述推进机构包括动力机构，所述动力机构用于同时驱动两个所述第三转动部转动。
14.可选地，动力机构包括第二电机、输出轴、第一传动轴、第二传动轴、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第一转盘和第二转盘，所述第二电机与所述全向关节连接，所述第二电机的输出端与所述输出轴连接，所述第五齿轮套设于所述输出轴上，所述第五齿轮依次与所述第六齿轮和所述第七齿轮啮合，所述第一传动轴的一端套设所述第五齿轮，所述第一传动轴的另一端与所述第一转盘连接，所述第二传动轴的一端套设所述第六齿轮，所述第二传动轴的另一端与所述第二转盘连接，所述第一转盘与同一所述推进机构的其中一个第三转动部连接，所述第二转盘与同一所述推进机构的另一个第三转动部连接。
15.本发明的有益效果体现在，通过在全向关节的外部设置防水罩，可以起到将全向关节与水隔绝的效果，由此，当该水陆两栖蛇形机器人在水下环境时，由于全向关节不再与水接触，这样不仅可以避免水对全向关节的侵蚀，影响全向关节使用寿命，同时也避免了水的压力对全向关节的运动所产生的阻力，确保了全向关节能够灵活地在水下环境工作，从而有利于增强了水陆两栖蛇形机器人在水下环境的灵活性。
附图说明
16.图1为本发明所提供的水陆两栖蛇行机器人的结构示意图；
17.图2为图1的另一种视角的结构示意图，其中，未示出其中两个相邻的第三转动部；
18.图3为图2中a处的放大示意图；
19.图4为本发明所提供的防水罩和全向关节的结构示意图；
20.图5为图4的另一种视角的结构示意图；
21.图6为本发明所提供的全向关节的结构示意图。
22.附图标记：10a-头部；10b-尾部；20-全向关节；21-第一转动部；211-第一电机；212-主体部；213-延伸部；214-第一齿轮；215-第二齿轮；216-第三齿轮；217-第四齿轮；218-主动轴；219-从动轴；22-第二转动部；23-连接部；24-安装板；30-防水罩；40-推进机构；41-第三转动部；42-叶轮；43-滚动件；44-动力机构；441-第二电机；442-第五齿轮；443-第六齿轮；444-第七齿轮；445-第一传动轴；446-第二传动轴；447-第一转盘；448-第二转盘；x/y-旋转轴线。
具体实施方式
23.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.如图1和图2所示，本发明提供一种水陆两栖蛇行机器人，水陆两栖蛇行机器人包
括至少一个全向关节20、至少一个防水罩30和至少两个推进机构40，每个全向关节20设置在相邻两个推进机构40之间并分别与两个推进机构40连接，防水罩30与全向关节20一一对应并套设于全向关节20的外部，其中，这里的推进机构40用于为水陆两栖蛇形机器人提供移动的动力，而全向关节20则用于为水陆两栖蛇形机器人起到转向的作用。
25.通过上述技术方案，通过在全向关节20的外部设置防水罩30，可以起到将全向关节20与水隔绝的效果，由此，当该水陆两栖蛇形机器人在水下环境时，由于全向关节20不再与水接触，这样不仅可以避免水对全向关节20的侵蚀，影响全向关节20使用寿命，同时也避免了水的压力对全向关节20的运动所产生的阻力，确保了全向关节20能够灵活地在水下环境工作，从而有利于增强了水陆两栖蛇形机器人在水下环境的灵活性。使得该水陆两栖蛇形机器人的适应性更强，使其具备面对复杂环境的能力，例如，在发生事故的煤矿，通常会发生透水，由于该水陆两栖蛇形机器人能够面对复杂的陆地和水下综合环境，使其适用范围更大。
26.如图4、图5和图6所示，本发明可选的实施例中，全向关节20包括第一转动部21、连接部23和第二转动部22，连接部23设置于第一转动部21和第二转动部22之间且分别与第一转动部21和第二转动部22连接，其中，第一转动部21与两个相邻推进机构40的其中一个连接，第二转动部22与两个相邻推进机构40的另一个连接，第一转动部21适于绕连接部23的第一延伸方向旋转，第二转动部22适于绕连接部23的第二延伸方向旋转，且第一延伸方向和第二延伸方向垂直且共面，这里的第一延伸方向即为第一转动部21的旋转轴线x，即第一转动部21能够绕其旋转轴线x转动，第二延伸方向即为第二转动部22的旋转轴线y，即第二转动部22能够绕其旋转轴线y转动，同时，第一转动部21的旋转轴线x与第二转动部22的旋转轴线y是相互垂直的，并且第一转动部21的旋转轴线x与第二转动部22的旋转轴线y处于同一平面，例如，根据第一转动部21和第二转动部22所处位置，第一转动部21的旋转轴线x可以与第二转动部22的旋转轴线y处于同一水平面，也可以处于同一竖直面等。发明人经过研究发现，当第一转动部21的旋转轴线x与第二转动部22的旋转轴线y垂直但不共面时，此时，以第一转动部21的旋转轴线x处于水平方向、第二转动部22的旋转轴线y处于竖直方向进行说明，第一转动部21的旋转轴线x在水平面上的投影为一条直线，而第二转动部22的旋转轴线y在水平面上的投影为一个点，第一转动部21的旋转轴线x与第二转动部22的旋转轴线y由于不共面，两者之间存在一定间隔，由此，第一转动部21和第二转动部22同时旋转时，就会使第一转动部21和第二转动部22发生扭曲，这样就会与外部的防水罩30发生干涉，导致损坏防水罩30，使得全向关节20呈现出错位脱节的状态，从而影响正常运动。
27.相反，当第一转动部21的旋转轴线x与第二转动部22的旋转轴线y相互垂直且共面时，第一转动部21、第二转动部22就不会与外部的防水罩30发生干涉，这样就可以使得防水罩30正常工作，保证防水罩30内部具有良好的密封环境，避免水对全向关节20的影响。
28.本发明可选的实施例中，连接部23包括十字轴，十字轴包括两个沿第一延伸方向延伸的第一连接部和两个沿第二延伸方向延伸的第二连接部，由于第一延伸方向与第二延伸方向相互垂直，因此，第一连接部与第二连接部也相互垂直，且两个第一连接部和两个第二连接部呈十字型分布，第一转动部21分别与两个第一连接部转动连接，第二转动部22分别与两个第二连接部转动连接，通过使用十字轴，确保第一转动部21的旋转轴线x和第二转动部22的旋转轴线y处于同一平面且相互垂直，从而确保了第一转动部21和第二转动部22
相对连接部23转动时，第一转动部21和第二转动部22不会与防水罩30发生干涉。
29.如图4、图5和图6所示，本发明可选的实施例中，第一转动部21的结构和第二转动部22的结构相同，第一转动部21包括安装支架、第一电机211和传动机构，安装支架包括主体部212和两个平行设置的延伸部213，第一电机211连接于主体部212，第一转动部21和第二转动部22分别包括安装板24，安装支架、第一电机211和传动机构位于两个安装板24之间，第一转动部21的安装支架连接于第一转动部21的安装板24，第二转动部22的安装支架连接于第二转动部22的安装板24，需要说明的是，由于第一转动部21的旋转轴线x与第二转动部22的旋转轴线y相互垂直，因此，第一转动部21和第二转动部22所呈现的布置方向不同，换言之，第一转动部21的第一电机211布置方向和第二转动部22的第一电机211布置方向不同，例如，第一转动部21的第一电机211可以沿水平方向延伸，第二转动部22的第一电机211可以沿竖直方向延伸，传动机构包括主动轴218、第一齿轮214和第二齿轮215，主动轴218构成第一电机211的输出轴，也就是说，主动轴218可以为第一电机211的输出轴，或者，在其他实施例中，主动轴218还可以与第一电机211的输出轴同轴相连，第一齿轮214套设于主动轴218上，第二齿轮215套设于其中一个第一连接部23上并与第一齿轮214啮合，其中，十字轴本身不会旋转，第一转动部21的第二齿轮215固定连接在第一连接部上，第二转动部22的第二齿轮215固定连接在第二连接上，其中一个延伸部213的一端连接于主体部212，另一端与其中一个第一连接部可转动地连接，另一个延伸部213的一端可转动地连接于主动轴218，另一端可转动地连接于另一个第一连接部，由此，当第一电机211工作时，第一电机211带动主动轴218及其上的第一齿轮214转动，由于第二齿轮215不旋转，因此，第一齿轮214就会相对第二齿轮215旋转，也就是第一齿轮214会相对于第二齿轮215的轴线方向旋转，从而使得第一电机211、主动轴218和第一齿轮214相对第二齿轮215和十字轴旋转，由此，通过十字轴和第一转动部21、第二转动部22的相互配合，就能够使第一转动部21相对于第一转动部21的旋转轴线x转动、第二转动部22相对于第二转动部22的旋转轴线y转动，这样就可以实现第一转动部21绕其旋转轴线x上下转动，第二转动部22绕其旋转轴线y左右转动，例如，当第一转动部21绕其旋转轴线x上下转动时，就可以使全向关节20适于在不平整路面运动，当第二转动部22绕其旋转轴线y左右转动时，就可以使全向关节20实现转向，当第一转动部21和第二转动部22同时绕各自旋转轴线转动时，就能够在不平整的路面上实现转向，最终可以使该水陆两栖蛇形机器人能够面对复杂的环境，并能够轻松地实现转向。
30.如图4、图5和图6所示，本发明可选的实施例中，传动机构还包括从动轴219、第三齿轮216和第四齿轮217，从动轴219可转动地设置于两个延伸部213之间，从动轴219与主动轴218平行设置，第三齿轮216和第四齿轮217套设于从动轴219上，其中，第三齿轮216可以套设在从动轴219的一端，第四齿轮217可以套设在从动轴219的另一端，第三齿轮216与第一齿轮214啮合，第四齿轮217与第二齿轮215啮合，通过设置从动轴219，可以抵消主动轴218对防水罩30所产生的扭转力，确保全向关节20运动时不会挤压防水罩30，避免防水罩30产生变形。
31.如图2和图3所示，本发明可选的实施例中，推进机构40包括两个同轴且旋转方向相反的第三转动部41，两个第三转动部41的轴线位于同一直线上，每个第三转动部41的外周面均匀设有多个叶轮42，每个第三转动部41上的多个叶轮42的旋向相同，相邻两个第三转动部41上的多个叶轮42的旋向相反，其中，第三转动部41径向表面为圆周面，叶轮42在圆
周面上呈弧形设置，由于两个第三转动部41分别具有多个叶轮42，叶轮42在与接触面接触时会产生摩擦力，并且，两个第三转动部41能够朝着相反的方向旋转，当两个第三转动部41旋转时，由于两个第三转动部41的旋向相反，这样就可以使得两个第三转动部41因旋转所产生的力相互抵消且同时形成一个向前的合力，这样既可以防止蛇形机器人整体产生旋转，还能够驱动蛇形机器人前行，而且通过使用叶轮42，不仅可以使蛇形机器人在陆地行走，还能够更好地驱动蛇形机器人在水里移动。
32.如图1和图2所示，本发明可选的实施例中，蛇形机器人还包括头部10a和尾部10b，头部10a和尾部10b分别与推进机构40连接，在头部10a和尾部10b还可以设置机械臂，机械臂可以为焊接机械臂或者抓取机械臂等，也使得该蛇形机器人具有焊接和抓取的功能。作为一种示例，头部10a的机械臂可以为固定端，即，通过头部10a的机械臂将蛇形机器人固定于某处，而尾部10b的机械臂可以为活动端，即，通过尾部10b的机械臂进行工作，实现抓取或者焊接等作用，当然，头部10a的机械臂也可以为活动端，尾部10b的机械臂为固定端。
33.如图2和图3所示，本发明可选的实施例中，每个推进机构40中的其中一个第三转动部41的多个叶轮42上均设有滚动件43，且相邻两个推进机构40中，具有滚动件43的两个第三转动部41相邻设置，或者未具有滚动件43的两个第三转动部41设置在具有两个滚动件43的两个第三转动部41之间，通过设置滚动件43，可以减小蛇形机器人在移动时与接触面的接触面积，从而可以降低叶轮42与接触面的摩擦力，有利于降低对叶轮42的磨损，以延长叶轮42的使用寿命。
34.由于叶轮42在圆周面上呈弧形设置，为了使叶轮42各个位置在旋转时能够通过滚动件43与接触面充分接触，因而在每个叶轮42上设有多个滚动件43，且该滚动件43位于叶轮42远离第三转动部41的轴线的一侧，这样可以保证蛇形机器人可以更加平稳地移动。
35.本发明可选的实施例中，滚动件43包括滚轮，具体设置时，可以在叶轮42远离转动部的一侧设置呈弧形的安装槽，并在安装槽内设置安装轴，再通过将滚轮安装槽内的安装轴上，以此实现滚动与叶轮42的可转动连接。在其他实施例中，滚动件43还可以采用球形的滚珠。
36.如图2和图3所示，本发明可选的实施例中，推进机构40包括动力机构44，动力机构44用于同时驱动两个第三转动部41转动，通过在推进机构40内设置能够同时驱动两个第三转动部41转动的动力机构44，起到了“一拖二”的作用，即，使用一个动力机构44带动两个第三转动部41朝着相反的方向转动，这样有利于使动力机构44的结构更加简化，所占的空间也更小，而且制造的成本也更低。
37.其中，动力机构44可以设置为任意合适的结构。
38.如图2和图3所示，作为一种示例，动力机构44包括第二电机441、输出轴、第一传动轴445、第二传动轴446、第五齿轮442、第六齿轮443、第七齿轮444、第一转盘447和第二转盘448，第二电机441与全向关节20连接，具体可与全向关节20的安装板24连接，第二电机441的延伸方向与推进机构40的延伸方向相同，第二电机441的输出端与输出轴连接，第五齿轮442套设于输出轴上，第五齿轮442依次与第六齿轮443和第七齿轮444啮合，第一传动轴445的一端套设第五齿轮442，第一传动轴445的另一端与第一转盘447连接，其中，第一转盘447和第二转盘448沿着推进机构40的轴向分布且沿径向延伸，第一转盘447和第二转盘448设置为圆形，第二传动轴446的一端套设第六齿轮443，第二传动轴446的另一端与第二转盘
448连接，第一转盘447与同一推进机构40的其中一个第三转动部41连接，第二转盘448与同一推进机构40的另一个转动部连接，由此，当第二电机441工作时，第二电机441依次通过输出轴、第五齿轮442、第六齿轮443和第七齿轮444旋转，并且，由于第五齿轮442依次与第六齿轮443和第七齿轮444啮合，可以使得第六齿轮443和第七齿轮444的旋转方向相反，这样就能够带动第一转盘447和第二转盘448朝着相反的方向旋转，进而带动两个转动部朝着相反的方向旋转。由此，通过一个第二电机441即可带动两个第三转动部41朝着相反的方向旋转，起到了简化控制结构和降低成本的效果。
39.上述实施例中，第二电机441可以为单输出轴电机，在其他实施例中，第二电机441还可以为双输出轴电机。
40.在其他实施例中，第五齿轮442还可以分别与第六齿轮443和第七齿轮444啮合。
41.本发明可选的实施例中，防水罩30包括伸缩式丝杠防水罩，通过设置伸缩式丝杠防水罩，可以对万向关节起到防水作用，一是可以避免因长时间在水下环境工作容易导致降低万向关节的可靠性和使用寿命，二是伸缩式丝杠防水罩30能够将万向关节与水环境隔离开，保证万向关节在工作时不会处于水环境中，这样可以避免水环境会给工作时的万向关节带来阻力，进而影响万向关节的快速响应。
42.在本发明的实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“坚直”、“水平”、“中心”、“顶”、“底”、“顶部”、“底部”、“内”、“外”、“内侧”、“外侧”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了使于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。其中，“里侧”是指内部或围起来的区域或空间。“外围”是指某特定部件或特定区域的周围的区域。
43.在本发明的实施例的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用以描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
44.在本发明的实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“组装”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
45.在本发明的实施例的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
46.在本发明的实施例的描述中，需要理解的是，
“‑”
和“～”表示的是两个数值之同的范围，并且该范围包括端点。例如：“a-b”表示大于或等于a，且小于或等于b的范围。a～b”表示大于或等于a，且小于或等于b的范围。
47.在本发明的实施例的描述中，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
48.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以
理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种水陆两栖蛇行机器人，其特征在于，包括至少一个全向关节、至少一个防水罩和至少两个推进机构，每个所述全向关节设置在相邻两个所述推进机构之间并分别与两个所述推进机构连接，所述防水罩与所述全向关节一一对应并套设于所述全向关节的外部。2.根据权利要求1所述的水陆两栖蛇行机器人，其特征在于，所述全向关节包括第一转动部、连接部和第二转动部，所述连接部设置于所述第一转动部和所述第二转动部之间且分别与所述第一转动部和所述第二转动部连接，所述第一转动部适于绕所述连接部的第一延伸方向旋转，所述第二转动部适于绕所述连接部的第二延伸方向旋转，且所述第一延伸方向和所述第二延伸方向垂直且共面。3.根据权利要求2所述的水陆两栖蛇行机器人，其特征在于，所述连接部包括十字轴，所述十字轴包括两个沿第一延伸方向延伸的第一连接部和两个沿第二延伸方向延伸的第二连接部，所述第一转动部分别与两个所述第一连接部转动连接，所述第二转动部分别与两个所述第二转动部转动连接。4.根据权利要求3所述的水陆两栖蛇行机器人，其特征在于，所述第一转动部的结构和所述第二转动部的结构相同，所述第一转动部包括安装支架、第一电机和传动机构，所述安装支架包括主体部和两个平行设置的延伸部，所述第一电机连接于所述主体部，所述传动机构包括主动轴、第一齿轮和第二齿轮，所述主动轴构成所述第一电机的输出轴，所述第一齿轮套设于所述主动轴上，所述第二齿轮套设于其中一个所述第一连接部上并与所述第一齿轮啮合，其中一个所述延伸部的一端连接于所述主体部，另一端与其中一个第一连接部可转动地连接，另一个所述延伸部的一端可转动地连接于所述主动轴，另一端可转动地连接于另一个第一连接部。5.根据权利要求4所述的水陆两栖蛇行机器人，其特征在于，所述传动机构还包括从动轴、第三齿轮和第四齿轮，所述从动轴可转动地设置于两个所述延伸部之间，所述第三齿轮和第四齿轮套设于所述从动轴上，所述第三齿轮与所述第一齿轮啮合，所述第四齿轮与所述第二齿轮啮合。6.根据权利要求1所述的水陆两栖蛇行机器人，其特征在于，所述推进机构包括两个同轴且旋转方向相反的第三转动部，每个第三转动部的外周面均匀设有多个叶轮，每个第三转动部上的多个所述叶轮的旋向相同，相邻两个所述第三转动部上的多个叶轮的旋向相反。7.根据权利要求6所述的水陆两栖蛇行机器人，其特征在于，每个所述推进机构中的其中一个第三转动部的多个叶轮上均设有滚动件，且相邻两个推进机构中，具有所述滚动件的两个所述第三转动部相邻设置，或者未具有所述滚动件的两个第三转动部设置在具有两个所述滚动件的两个所述第三转动部之间。8.根据权利要求7所述的水陆两栖蛇行机器人，其特征在于，每个所述叶轮上设有多个所述滚动件，且该滚动件位于所述叶轮远离所述第三转动部的轴线的一侧。9.根据权利要求6所述的水陆两栖蛇行机器人，其特征在于，所述推进机构包括动力机构，所述动力机构用于同时驱动两个所述第三转动部转动。10.根据权利要求9所述的水陆两栖蛇行机器人，其特征在于，动力机构包括第二电机、输出轴、第一传动轴、第二传动轴、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第一转盘和第二转盘，所述第二电机与所述全向关节连接，所述第二电机的输出端与所述输出轴连接，所述第五齿
轮套设于所述输出轴上，所述第五齿轮依次与所述第六齿轮和所述第七齿轮啮合，所述第一传动轴的一端套设所述第五齿轮，所述第一传动轴的另一端与所述第一转盘连接，所述第二传动轴的一端套设所述第六齿轮，所述第二传动轴的另一端与所述第二转盘连接，所述第一转盘与同一所述推进机构的其中一个第三转动部连接，所述第二转盘与同一所述推进机构的另一个第三转动部连接。

技术总结
本发明涉及一种水陆两栖蛇行机器人。水陆两栖蛇行机器人包括至少一个全向关节、至少一个防水罩和至少两个推进机构，每个所述全向关节设置在相邻两个所述推进机构之间并分别与两个所述推进机构连接，所述防水罩与所述全向关节一一对应并套设于所述全向关节的外部。该水陆两栖蛇行机器人能够同时适用于水下或者陆地环境，具有良好的防水效果。具有良好的防水效果。具有良好的防水效果。


技术研发人员：王晓禹 刘克克
受保护的技术使用者：王晓禹
技术研发日：2023.05.10
技术公布日：2023/6/28