行驶速度确定方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种行驶速度确定方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.随着智能驾驶技术的发展，车辆在行驶过程中的速度测量显得尤为重要，而且，在交通领域相关科学研究中，常常以车辆的行驶速度作为研究对象，研究单位积累了的大量的行车视频录像，但是由于缺少卫星定位数据，难以从行车视频录像中确定出车辆的行驶速度。
3.现有技术中，可以通过安装在车辆上的卫星定位系统实时获取车辆的位置，再根据两个位置之间的时间差计算车辆的行驶速度，此方法在卫星定位信号不佳时难以准确测速，而且，由于需要卫星定位模块，对未安装该模块的车辆并不适用。此外，还可以接收或者读取车辆行车电脑中的行驶速度，由于在对行驶速度进行通信的过程中需要针对不同的车型进行适配，此方法在应用过程中较为繁琐。
4.因此，目前的车辆行驶速度确定技术存在应用较为繁琐的问题。


技术实现要素：

5.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种便于应用的行驶速度确定方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
6.第一方面，本技术提供了一种行驶速度确定方法。所述方法包括：
7.获取对车道分界线进行拍摄的行车视频；
8.确定所述行车视频中的视频基准线；所述视频基准线与所述车道分界线相交；
9.确定所述车道分界线上的目标区间，并获取所述目标区间的区间长度；
10.根据所述行车视频，确定所述目标区间通过所述视频基准线的时间长度；
11.根据所述区间长度和所述时间长度，得到车辆在所述目标区间的行驶速度。
12.在其中一个实施例中，所述确定所述行车视频中的视频基准线，包括：
13.将所述行车视频的下边缘线，确定为所述视频基准线，或者，将所述下边缘线的平行线，确定为所述视频基准线。
14.在其中一个实施例中，所述确定所述车道分界线上的目标区间，包括：
15.将所述视频基准线的中点，确定为所述行车视频的视频基准点；
16.根据所述视频基准点，从所述车道分界线中确定出目标分界线；
17.在所述目标分界线上，确定所述目标区间。
18.在其中一个实施例中，所述目标分界线包括虚线，所述目标区间包括所述虚线上的线段区间；所述根据所述行车视频，确定所述目标区间通过所述视频基准线的时间长度，包括：
19.根据所述行车视频，确定所述线段区间的第一端点通过所述视频基准线的第一时
刻，以及所述线段区间的第二端点通过所述视频基准线的第二时刻；
20.将所述第二时刻与所述第一时刻之差，确定为所述线段区间通过所述视频基准线的时间长度。
21.在其中一个实施例中，所述目标区间还包括所述虚线上的间隔区间；所述根据所述行车视频，确定所述目标区间通过所述视频基准线的时间长度，还包括：
22.根据所述行车视频，确定所述间隔区间的第三端点通过所述视频基准线的第三时刻，以及所述间隔区间的第四端点通过所述视频基准线的第四时刻；
23.将所述第四时刻与所述第三时刻之差，确定为所述间隔区间通过所述视频基准线的时间长度。
24.在其中一个实施例中，所述目标区间还包括所述线段区间和所述间隔区间，所述线段区间和所述间隔区间相邻；所述根据所述行车视频，确定所述目标区间通过所述视频基准线的时间长度，还包括：
25.将所述第四时刻与所述第一时刻之差，确定为相邻的所述线段区间和所述间隔区间通过所述视频基准线的时间长度。
26.在其中一个实施例中，所述目标分界线包括第一分界线和与所述第一分界线相对应的第二分界线，所述第一分界线和所述第二分界线分别位于所述视频基准点的两侧；所述根据所述区间长度和所述时间长度，得到车辆在所述目标区间的行驶速度，包括：
27.根据所述第一分界线上第一目标区间的区间长度和所述第一目标区间通过所述视频基准线的时间长度，得到所述车辆在所述第一目标区间的第一行驶速度；
28.根据所述第二分界线上第二目标区间的区间长度和所述第二目标区间通过所述视频基准线的时间长度，得到所述车辆在所述第二目标区间的第二行驶速度；
29.将所述第一行驶速度和所述第二行驶速度的均值，作为所述车辆的行驶速度。
30.第二方面，本技术还提供了一种行驶速度确定装置。所述装置包括：
31.视频获取模块，用于获取对车道分界线进行拍摄的行车视频；
32.基准确定模块，用于确定所述行车视频中的视频基准线；所述视频基准线与所述车道分界线相交；
33.长度确定模块，用于确定所述车道分界线上的目标区间，并获取所述目标区间的区间长度；
34.时间确定模块，用于根据所述行车视频，确定所述目标区间通过所述视频基准线的时间长度；
35.速度确定模块，用于根据所述区间长度和所述时间长度，得到车辆在所述目标区间的行驶速度。
36.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
37.获取对车道分界线进行拍摄的行车视频；
38.确定所述行车视频中的视频基准线；所述视频基准线与所述车道分界线相交；
39.确定所述车道分界线上的目标区间，并获取所述目标区间的区间长度；
40.根据所述行车视频，确定所述目标区间通过所述视频基准线的时间长度；
41.根据所述区间长度和所述时间长度，得到车辆在所述目标区间的行驶速度。
42.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
43.获取对车道分界线进行拍摄的行车视频；
44.确定所述行车视频中的视频基准线；所述视频基准线与所述车道分界线相交；
45.确定所述车道分界线上的目标区间，并获取所述目标区间的区间长度；
46.根据所述行车视频，确定所述目标区间通过所述视频基准线的时间长度；
47.根据所述区间长度和所述时间长度，得到车辆在所述目标区间的行驶速度。
48.第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
49.获取对车道分界线进行拍摄的行车视频；
50.确定所述行车视频中的视频基准线；所述视频基准线与所述车道分界线相交；
51.确定所述车道分界线上的目标区间，并获取所述目标区间的区间长度；
52.根据所述行车视频，确定所述目标区间通过所述视频基准线的时间长度；
53.根据所述区间长度和所述时间长度，得到车辆在所述目标区间的行驶速度。
54.上述行驶速度确定方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取对车道分界线进行拍摄的行车视频，确定行车视频中的视频基准线，确定车道分界线上的目标区间，并获取目标区间的区间长度，根据行车视频，确定目标区间通过视频基准线的时间长度，根据区间长度和时间长度，得到车辆在目标区间的行驶速度；可以基于在车辆行驶过程中对车道分界线进行拍摄所得到的行车视频，在行车视频中的车道分界线上确定目标区域，根据目标区域的长度以及目标区域通过视频基准线的时长，得到车辆在目标区域的行驶速度，从而无需额外安装卫星定位模块，也无需对不同车型进行适配，仅通过采集行车视频即可获取车辆行驶速度，使得车辆行驶速度的确定较为简单。
附图说明
55.图1为一个实施例中行驶速度确定方法的流程示意图；
56.图2为一个实施例中行车视频的视频帧的示意图；
57.图3为一个实施例中标线单元起点通过视频基准线的视频帧的示意图；
58.图4为一个实施例中标线单元终点(间隔单元起点)通过视频基准线的视频帧的示意图；
59.图5为一个实施例中间隔单元终点通过视频基准线的视频帧的示意图；
60.图6为另一个实施例中行驶速度确定方法的流程示意图；
61.图7为一个实施例中行驶速度确定装置的结构框图；
62.图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
63.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
64.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种行驶速度确定方法，本实施例以该方法
应用于终端进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于服务器，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现，其中，终端或者服务器可以单独使用，也可以安装在车辆上。本实施例中，该方法包括以下步骤：
65.步骤s110，获取对车道分界线进行拍摄的行车视频。
66.其中，车道分界线可以为公路上车道之间的交通标线，可以但不限于是白色虚线或者白色实线。
67.其中，行车视频可以为车载摄像头在行车过程中拍摄到的视频，可以但不限于是行车记录仪、安装在固定支架上的摄像头或者手机在车辆行驶过程中针对行车视野所拍摄到的视频。
68.具体实现中，可以使用车载摄像头在行车过程中对车道分界线进行拍摄，车载摄像头将拍摄得到的行车视频传输至终端，使终端获取到对车道分界线进行拍摄的行车视频。
69.图2提供了一个行车视频的视频帧的示意图。根据图2，在车辆行驶过程中，车载摄像头对车辆前方进行拍摄，得到行车视频，在一段理想路段，可以假设每帧行车视频均可以在行车视野范围内拍摄到3个行车道，每个行车道的两侧为车道分界线210-213，车道分界线210-213可以为虚线。
70.步骤s120，确定行车视频中的视频基准线；视频基准线与车道分界线相交。
71.其中，视频基准线可以为每帧行车视频中的基准线。
72.具体实现中，终端可以将行车视频中每个视频帧的下边缘线确定为视频基准线，视频基准线与车道分界线相交；在视频帧的下边缘线受到遮挡的情况下，还可以将视频基准线向上移动，将下边缘线上面的一条平行线，确定为视频基准线。
73.例如，根据图2，可以将当前视频帧的下边缘线作为视频基准线220，若下边缘线受到车头或者其他物体遮挡，导致视频帧中的下边缘线无法与车道分界线相交，则可以将下边缘线向上平移，直至不受遮挡，此时得到的下边缘线的平行线，可以作为视频基准线。
74.步骤s130，确定车道分界线上的目标区间，并获取目标区间的区间长度。
75.其中，目标区间可以为车道分界线上能够预先知晓实际长度的一段区间。
76.其中，区间长度可以为目标区间在公路上的实际长度。
77.具体实现中，终端可以在车道分界线上确定一个目标区间，并获取该目标区间在公路上的实际长度。
78.实际应用中，可以基于视频基准线确定一个基准点，根据基准点从多个车道分界线中选取一个目标分界线，在目标分界线上选取需要确定行驶速度的目标区间，并根据预先设置的交通规则，获取该目标区间在公路上的实际长度。例如，根据图2，可以将视频基准线220的中点确定为视频基准点230，将视频基准点230左侧的第一条车道分界线211确定为目标分界线，目标分界线是由线段(例如，ab，可以将其定义为标线单元)和间隔(例如，bc，可以将其定义为间隔单元)组成的虚线，根据交通规则，预先知晓高速公路(或者城市快速路)主线上标线单元的实际长度为l1＝6m，间隔单元的实际长度为l2＝9m。因此，若将标线单元确定为目标区间，则区间长度为6m；若将间隔单元确定为目标区间，则区间长度为9m；若将相邻的标线单元和间隔单元共同确定为目标区间，则区间长度为6+9＝15m。对于一般城市道路，标线单元的实际长度为l1’＝2m，间隔单元的实际长度为l2’＝4m，若将标线单元
确定为目标区间，则区间长度为2m，若将间隔单元确定为目标区间，则区间长度为4m，若将相邻的标线单元和间隔单元共同确定为目标区间，则区间长度为2+4＝6m。
79.步骤s140，根据行车视频，确定目标区间通过视频基准线的时间长度。
80.具体实现中，可以基于行车视频，确定目标区间的起点通过视频基准线的时刻，以及目标区间的终点通过视频基准线的时刻，将终点通过视频基准线的时刻减去起点通过视频基准线的时刻，得到目标区间通过视频基准线的时间长度。
81.图3提供了一个标线单元起点通过视频基准线的视频帧的示意图。根据图3，可以获取行车视频中标线单元起点a到达视频基准线的视频帧，将该视频帧的采集时刻ta确定为标线单元起点a通过视频基准线的时刻。
82.图4提供了一个标线单元终点(间隔单元起点)通过视频基准线的视频帧的示意图。根据图4，可以获取行车视频中标线单元终点b到达视频基准线的视频帧，将该视频帧的采集时刻tb确定为标线单元终点b通过视频基准线的时刻。由于标线单元终点与间隔单元起点重合，tb也是间隔单元起点通过视频基准线的时刻。
83.图5提供了一个间隔单元终点通过视频基准线的视频帧的示意图。根据图5，可以获取行车视频中间隔单元终点c到达视频基准线的视频帧，将该视频帧的采集时刻tc确定为间隔单元终点c通过视频基准线的时刻。
84.因此，若将标线单元确定为目标区间，则目标区间通过视频基准线的时间长度为tb-ta；若将间隔单元确定为目标区间，则目标区间通过视频基准线的时间长度为tc-tb；若将相邻的标线单元和间隔单元共同确定为目标区间，则目标区间通过视频基准线的时间长度为tc-ta。
85.步骤s150，根据区间长度和时间长度，得到车辆在目标区间的行驶速度。
86.其中，行驶速度可以为车辆在目标区间内的平均行驶速度。
87.具体实现中，可以将区间长度与时间长度进行相除，得到车辆在目标区间的行驶速度。
88.例如，若将标线单元确定为目标区间，则车辆在目标区间的行驶速度为l1/(tb-ta)；若将间隔单元确定为目标区间，则车辆在目标区间的行驶速度为l2/(tc-tb)；若将相邻的标线单元和间隔单元共同确定为目标区间，则车辆在目标区间的行驶速度为(l1+l2)/(tc-ta)。
89.需要说明的是，目标区间的确定不限于上述方式，在区间长度能够确定的情况下，可以将目标分界线上的任意区间确定为目标区间，目标区间的选取与待确定的行驶速度的时间精度相关，例如，在对行驶速度的实时性要求不高的情况下，可以将相邻的标线单元、间隔单元、标线单元共同确定为目标区间，区间长度为6+9+6＝21m，相应得到车辆在过去行驶的21m范围内的平均行驶速度；在对行驶速度的实时性要求较高的情况下，可以将标线单元的一半确定为目标区间，区间长度为6/2＝3m，相应得到车辆在过去行驶的3m范围内的平均行驶速度。
90.还需要说明的是，当无法在车道分界线上确定目标区间时，例如，当车辆行驶到左右均为实线，没有虚线的路段时，无法通过上述方法确定行驶速度，此时可以将上一个目标区间的行驶速度，作为当前路段的行驶速度。
91.上述行驶速度确定方法，通过获取对车道分界线进行拍摄的行车视频，确定行车
视频中的视频基准线，确定车道分界线上的目标区间，并获取目标区间的区间长度，根据行车视频，确定目标区间通过视频基准线的时间长度，根据区间长度和时间长度，得到车辆在目标区间的行驶速度；可以基于在车辆行驶过程中对车道分界线进行拍摄所得到的行车视频，在行车视频中的车道分界线上确定目标区域，根据目标区域的长度以及目标区域通过视频基准线的时长，得到车辆在目标区域的行驶速度，从而无需额外安装卫星定位模块，也无需对不同车型进行适配，仅通过采集行车视频即可获取车辆行驶速度，使得车辆行驶速度的确定较为简单。
92.在一个实施例中，上述步骤s120，可以具体包括：将行车视频的下边缘线，确定为视频基准线，或者，将下边缘线的平行线，确定为视频基准线。
93.具体实现中，可以将行车视频中每个视频帧的下边缘线确定为视频基准线，在视频帧的下边缘线受到遮挡的情况下，还可以将视频基准线向上移动，将下边缘线上面的一条平行线，确定为视频基准线。
94.本实施例中，通过将行车视频的下边缘线，确定为视频基准线，或者，将下边缘线的平行线，确定为视频基准线，可以确保视频基准线与车道分界线相交，进而能够得到车道分界线上的目标区间通过视频基准线的时间长度，便于根据该时间长度确定车辆的行驶速度，使得行驶速度的确定较为简单。
95.在一个实施例中，上述步骤s130，可以具体包括：将视频基准线的中点，确定为行车视频的视频基准点；根据视频基准点，从车道分界线中确定出目标分界线；在目标分界线上，确定目标区间。
96.其中，视频基准点可以为每帧行车视频中的基准点。
97.其中，目标分界线可以为选取的用于确定行驶速度的车道分界线。
98.具体实现中，针对每帧行车视频，可以将视频基准线的中点确定为该帧行车视频的视频基准点，根据视频基准点从车道分界线中选取出目标分界线，在目标分界线上确定目标区间。
99.例如，针对图2所示的视频帧，可以将视频基准线220的中点确定为视频基准点230，为了使选取的目标分界线能够与视频基准线220相交，可以将视频基准点230左侧的第一条车道分界线211确定为目标分界线，在目标分界线上选取标线单元或者间隔单元作为目标区间；类似地，还可以将视频基准点230右侧的第一条车道分界线210确定为目标分界线，在该目标分界线上确定目标区间；在视频基准线为下边缘线上面的平行线的情况下，视频基准点230左侧的第n条(n》1)车道分界线213或者右侧的第n条(n》1)车道分界线212也能够与视频基准线相交，此时还可以将车道分界线212或者车道分界线213确定为目标分界线。
100.本实施例中，通过将视频基准线的中点，确定为行车视频的视频基准点；根据视频基准点，从车道分界线中确定出目标分界线；在目标分界线上，确定目标区间，可以保证从车道分界线中选取出的目标分界线能够在车辆行驶过程中与视频基准线相交，使得能够得到目标分界线上目标区间通过视频基准线的时间长度，进而根据该时间长度确定车辆的行驶速度，使得行驶速度的确定较为简单。
101.在一个实施例中，目标分界线包括虚线，目标区间包括虚线上的线段区间；上述步骤s140，可以具体包括：根据行车视频，确定线段区间的第一端点通过视频基准线的第一时
刻，以及线段区间的第二端点通过视频基准线的第二时刻；将第二时刻与第一时刻之差，确定为线段区间通过视频基准线的时间长度。
102.其中，第一端点可以为行车视野中线段区间的起点。
103.其中，第一时刻可以为线段区间的起点通过视频基准线的时刻。
104.其中，第二端点可以为行车视野中线段区间的终点。
105.其中，第二时刻可以为线段区间的终点通过视频基准线的时刻。
106.其中，线段区间可以为虚线上短实线形状的线段。
107.具体实现中，可以将目标分界线上的一个线段区间确定为目标区间，在行车视频中，获取该线段区间的起点到达视频基准线的视频帧，将该视频帧的采集时刻确定为第一时刻，还可以获取该线段区间的终点到达视频基准线的视频帧，将该视频帧的采集时刻确定为第二时刻，将第二时刻减去第一时刻，得到该线段区间通过视频基准线的时间长度。
108.例如，根据图3和4，将线段ab确定为目标区间，获取a到达视频基准线的视频帧a，将视频帧a的采集时刻ta确定为第一时刻，获取b到达视频基准线的视频帧b，将视频帧b的采集时刻tb确定为第二时刻，则线段ab通过视频基准线的时间长度为tb-ta。
109.本实施例中，通过根据行车视频，确定线段区间的第一端点通过视频基准线的第一时刻，以及线段区间的第二端点通过视频基准线的第二时刻；将第二时刻与第一时刻之差，确定为线段区间通过视频基准线的时间长度，使得仅通过行车视频即可获取到目标区间通过视频基准线的时长，增加了行驶速度确定的便利性。
110.在一个实施例中，目标区间还包括虚线上的间隔区间；上述步骤s140，具体还可以包括：根据行车视频，确定间隔区间的第三端点通过视频基准线的第三时刻，以及间隔区间的第四端点通过视频基准线的第四时刻；将第四时刻与第三时刻之差，确定为间隔区间通过视频基准线的时间长度。
111.其中，第三端点可以为行车视野中间隔区间的起点。
112.其中，第三时刻可以为间隔区间的起点通过视频基准线的时刻。
113.其中，第四端点可以为行车视野中间隔区间的终点。
114.其中，第四时刻可以为间隔区间的终点通过视频基准线的时刻。
115.其中，间隔区间可以为虚线上短实线之间的间隔。
116.具体实现中，可以将目标分界线上的一个间隔区间确定为目标区间，在行车视频中，获取该间隔区间的起点到达视频基准线的视频帧，将该视频帧的采集时刻确定为第三时刻，还可以获取该间隔区间的终点到达视频基准线的视频帧，将该视频帧的采集时刻确定为第四时刻，将第四时刻减去第三时刻，得到该间隔区间通过视频基准线的时间长度。
117.例如，根据图4和5，将间隔bc确定为目标区间，获取b到达视频基准线的视频帧b，将视频帧b的采集时刻tb确定为第三时刻，获取c到达视频基准线的视频帧c，将视频帧c的采集时刻tc确定为第四时刻，则间隔bc通过视频基准线的时间长度为tc-tb。
118.本实施例中，通过根据行车视频，确定间隔区间的第三端点通过视频基准线的第三时刻，以及间隔区间的第四端点通过视频基准线的第四时刻；将第四时刻与第三时刻之差，确定为间隔区间通过视频基准线的时间长度，使得仅通过行车视频即可获取到目标区间通过视频基准线的时长，增加了行驶速度确定的便利性。
119.在一个实施例中，目标区间还包括线段区间和间隔区间，线段区间和间隔区间相
邻；上述步骤s140，具体还可以包括：将第四时刻与第一时刻之差，确定为相邻的线段区间和间隔区间通过视频基准线的时间长度。
120.具体实现中，可以将目标分界线上的一个线段区间和与其相邻的一个间隔区间共同确定为目标区间，在行车视频中，获取线段区间的起点到达视频基准线的视频帧，将该视频帧的采集时刻确定为第一时刻，还可以获取间隔区间的终点到达视频基准线的视频帧，将该视频帧的采集时刻确定为第四时刻，将第四时刻减去第一时刻，得到该目标区间通过视频基准线的时间长度。
121.例如，根据图3和5，将ac确定为目标区间，获取a到达视频基准线的视频帧a，将视频帧a的采集时刻ta确定为第一时刻，获取c到达视频基准线的视频帧c，将视频帧c的采集时刻tc确定为第四时刻，则ac通过视频基准线的时间长度为tc-ta。
122.本实施例中，通过将第四时刻与第一时刻之差，确定为相邻的线段区间和间隔区间通过视频基准线的时间长度，使得仅通过行车视频即可获取到目标区间通过视频基准线的时长，增加了行驶速度确定的便利性。
123.在一个实施例中，目标分界线包括第一分界线和与第一分界线相对应的第二分界线，第一分界线和第二分界线分别位于视频基准点的两侧；上述步骤s150，可以具体包括：根据第一分界线上第一目标区间的区间长度和第一目标区间通过视频基准线的时间长度，得到车辆在第一目标区间的第一行驶速度；根据第二分界线上第二目标区间的区间长度和第二目标区间通过视频基准线的时间长度，得到车辆在第二目标区间的第二行驶速度；将第一行驶速度和第二行驶速度的均值，作为车辆的行驶速度。
124.其中，第一分界线和第二分界线可以为分别位于视频基准点左右两侧的两个车道分界线。
125.其中，第一目标区间可以为第一分界线上的目标区间。
126.其中，第一行驶速度可以为车辆在第一目标区间的平均行驶速度。
127.其中，第二目标区间可以为第二分界线上的目标区间。
128.其中，第二行驶速度可以为车辆在第二目标区间的平均行驶速度。
129.其中，车辆的行驶速度可以为车辆通过第一目标区间和第二目标区间的平均行驶速度。
130.具体实现中，可以将视频基准点左右两侧的两个车道分界线，分别作为第一分界线和第二分界线，在第一分界线上选取第一目标区间，在第二分界线上选取第二目标区间，进一步地，第一目标区间与第二目标区间可以互相对称，获取第一目标区间和第二目标区间的区间长度，并分别确定第一目标区间和第二目标区间通过视频基准线的时间长度，将第一目标区间的区间长度与第一目标区间通过视频基准线的时间长度进行相除，得到第一行驶速度，将第二目标区间的区间长度与第二目标区间通过视频基准线的时间长度进行相除，得到第二行驶速度，对第一行驶速度和第二行驶速度进行求平均，得到车辆通过该第一目标区间和第二目标区间的行驶速度。
131.例如，根据图2，可以将视频基准点230左侧的第一条车道分界线211作为第一分界线，将视频基准点230右侧的第一条车道分界线210作为第二分界线，将第一分界线上的标线单元ab作为第一目标区间，将第二分界线上的标线单元a’b’作为第二目标区间，第一目标区间和第二目标区间的区间长度均为l1＝6m，获取a通过视频基准线的时刻ta、b通过视
频基准线的时刻tb、a’通过视频基准线的时刻ta’和b’通过视频基准线的时刻tb’，则第一行驶速度的计算公式为l1/(tb-ta)，第二行驶速度的计算公式为l1/(tb
’‑
ta’)，对第一行驶速度和第二行驶速度求平均，得到v＝(l1/(tb-ta)+l1/(tb
’‑
ta’))/2，若车辆在通过第一目标区间和第二目标区间时的行驶路径为ab，则车辆在ab段行驶的平均速度为v。
132.需要说明的是，在高速公路的入口路段(或者出口路段)，可能存在标线单元和间隔单元均变短的情况，例如，高速公路主线的标线单元和间隔单元分别为6m和9m，在入口位置(或者出口位置)，标线单元和间隔单元均变为3m，此时计算得到的第一行驶速度和第二行驶速度可能会差距较大。此种情况下，可以将第一行驶速度和第二行驶速度进行比较，将二者之中的较大值与二者之中的较小值进行相除，若商未超过预设阈值，将第一行驶速度和第二行驶速度的平均值确定为车辆的行驶速度，若商超过预设阈值，将第一行驶速度和第二行驶速度中的较大值确定为车辆的行驶速度。例如，若第一行驶速度大于第二行驶速度，即l1/(tb-ta)》l1/(tb
’‑
ta’)，预设阈值为1.5，(l1/(tb-ta))/(l1/(tb
’‑
ta’))》1.5，则将较大的第一行驶速度作为车辆的行驶速度。
133.本实施例中，通过根据第一分界线上第一目标区间的区间长度和第一目标区间通过视频基准线的时间长度，得到车辆在第一目标区间的第一行驶速度；根据第二分界线上第二目标区间的区间长度和第二目标区间通过视频基准线的时间长度，得到车辆在第二目标区间的第二行驶速度；将第一行驶速度和第二行驶速度的均值，作为车辆的行驶速度，可以根据车辆行驶路径两侧的两个车道分界线，分别确定车辆行驶速度，通过求取两个行驶速度的平均值，提高了车辆行驶速度确定的准确性。
134.为了便于本领域技术人员深入理解本技术实施例，以下将结合一个具体示例进行说明。
135.本技术提供了一种基于图像的车辆行驶速度确定方法，该方法在车辆行驶过程中，使用车载录像设备拍摄行车视频，其中，车载录像设备可以但不限于是各种行车记录仪、摄像头，以及司机或者乘客的手机，上述方法可以包括以下步骤：
136.1、基准线确定：对获取到的行车视频进行处理，具体地，可以以图像下边缘为基准线，若图像下边缘被当前车辆的车头或者其他物体遮挡，导致车道分界线无法与基准线相交，则将基准线向图像上方移动，直至没有遮挡；
137.2、基准点确定：将基准线的中心作为基准点；
138.3、识别对象确定：识别基准点左侧或者右侧的第一条车道分界线；
139.4、单元划分：高速公路、城市快速路或者城市一般道路的车道分界线通常为白色虚线，将白色虚线中的实线段确定为标线单元l1，将白色虚线中两个实线段之间的间隔确定为间隔单元l2，高速公路或者城市快速路的标线单元长度为6m，间隔单元长度为9m，城市一般道路的标线单元长度为2m，间隔单元长度为4m；
140.5、特征点选取：选择标线单元的起点为特征点a，选择标线单元的终点(间隔单元的起点)为特征点b，选择间隔单元的终点为特征点c；
141.6、行驶时间计算：随着车辆的前进，标线单元与间隔单元在基准线处交替出现，通过图像识别每个特征点到达基准线的时刻，a、b、c三点到达基准线的时刻分别用ta、tb、tc表示，则标线单元与间隔单元通过基准线的时长分别为tb-ta、tc-tb；
142.7、行驶速度计算：标线单元与间隔单元平均行驶速度分别表示为l1/(tb-ta)、l2/
(tc-tb)；
143.8、重复上述步骤5-7，连续识别后续的标线单元和间隔单元通过基准线的时长，则可以在车辆行驶过程中得到连续的车辆行驶速度v。
144.需要说明的是，在行车道两侧的分界线均为虚线的情况下，可以从两侧的车道分界线上选取互相对称的标线单元(或者间隔单元)，分别计算两侧的行驶速度，将计算得到的两侧的行驶速度求取平均值，作为车辆驶过该标线单元(或者间隔单元)的行驶速度。还可以将标线单元与间隔单元交替出现的周期作为通过基准线的时长，利用标线单元与间隔单元长度之和计算行驶速度，计算公式为(l1+l2)/(tc-ta)。
145.上述基于图像的高速公路驾行车速度确定方法，仅利用行车视频，通过识别高速公路行车道分界线在图像中的变化周期，在已知行车道分界线长度的情况下，计算车辆的行驶速度，使得可以简便地获取到车辆的行驶速度。
146.而且，通过手机或者其他录像设备所记录的行车视频均可以作为数据源，能够在没有卫星定位数据或者车辆行车电脑数据的情况下，通过对数据源进行后期处理，计算得到车辆的行驶速度，不受卫星定位模块和车型的限制，适用性较强。
147.在一个实施例中，如图6所示，提供了一种行驶速度确定方法，包括以下步骤：
148.步骤s301，获取对车道分界线进行拍摄的行车视频；
149.步骤s302，将行车视频的下边缘线或者下边缘线的平行线，确定为视频基准线；
150.步骤s303，将视频基准线的中点，确定为视频基准点；
151.步骤s304，将视频基准点左侧或者右侧的第一个车道分界线，确定为目标分界线；
152.步骤s305，确定目标分界线上的目标区间，并获取目标区间的区间长度；
153.步骤s306，根据行车视频，确定目标区间的起点通过视频基准线的时刻，以及目标区间的终点通过视频基准线的时刻；
154.步骤s307，将终点通过视频基准线的时刻与起点通过视频基准线的时刻之差，确定为目标区间通过视频基准线的时间长度。
155.步骤s308，将区间长度与时间长度之商，作为车辆在目标区间的行驶速度。
156.上述行驶速度确定方法，通过获取对车道分界线进行拍摄的行车视频，将行车视频的下边缘线或者下边缘线的平行线确定为视频基准线，将视频基准线的中点确定为视频基准点，将视频基准点左侧或者右侧的第一个车道分界线确定为目标分界线，确定目标分界线上的目标区间，并获取目标区间的区间长度，根据行车视频，分别确定目标区间的起点和终点通过视频基准线的时刻，将两个时刻的差确定为目标区间通过视频基准线的时间长度，将区间长度与时间长度之商作为车辆在目标区间的行驶速度；可以基于在车辆行驶过程中对车道分界线进行拍摄所得到的行车视频，在行车视频中的车道分界线上确定目标区域，根据目标区域的长度以及目标区域通过视频基准线的时长，得到车辆在目标区域的行驶速度，从而无需额外安装卫星定位模块，也无需对不同车型进行适配，仅通过采集行车视频即可获取车辆行驶速度，使得车辆行驶速度的确定较为简单。
157.应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个
阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
158.基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的行驶速度确定方法的行驶速度确定装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个行驶速度确定装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于行驶速度确定方法的限定，在此不再赘述。
159.在一个实施例中，如图7所示，提供了一种行驶速度确定装置，包括：视频获取模块410、基准确定模块420、长度确定模块430、长度确定模块430和速度确定模块450，其中：
160.视频获取模块410，用于获取对车道分界线进行拍摄的行车视频；
161.基准确定模块420，用于确定所述行车视频中的视频基准线；所述视频基准线与所述车道分界线相交；
162.长度确定模块430，用于确定所述车道分界线上的目标区间，并获取所述目标区间的区间长度；
163.时间确定模块440，用于根据所述行车视频，确定所述目标区间通过所述视频基准线的时间长度；
164.速度确定模块450，用于根据所述区间长度和所述时间长度，得到车辆在所述目标区间的行驶速度。
165.在一个实施例中，上述基准确定模块420，还用于将所述行车视频的下边缘线，确定为所述视频基准线，或者，将所述下边缘线的平行线，确定为所述视频基准线。
166.在一个实施例中，上述长度确定模块430，还用于将所述视频基准线的中点，确定为所述行车视频的视频基准点；根据所述视频基准点，从所述车道分界线中确定出目标分界线；在所述目标分界线上，确定所述目标区间。
167.在一个实施例中，上述时间确定模块440，还用于根据所述行车视频，确定所述线段区间的第一端点通过所述视频基准线的第一时刻，以及所述线段区间的第二端点通过所述视频基准线的第二时刻；将所述第二时刻与所述第一时刻之差，确定为所述线段区间通过所述视频基准线的时间长度。
168.在一个实施例中，上述时间确定模块440，还用于根据所述行车视频，确定所述间隔区间的第三端点通过所述视频基准线的第三时刻，以及所述间隔区间的第四端点通过所述视频基准线的第四时刻；将所述第四时刻与所述第三时刻之差，确定为所述间隔区间通过所述视频基准线的时间长度。
169.在一个实施例中，上述时间确定模块440，还用于将所述第四时刻与所述第一时刻之差，确定为相邻的所述线段区间和所述间隔区间通过所述视频基准线的时间长度。
170.在一个实施例中，上述速度确定模块450，还用于根据所述第一分界线上第一目标区间的区间长度和所述第一目标区间通过所述视频基准线的时间长度，得到所述车辆在所述第一目标区间的第一行驶速度；根据所述第二分界线上第二目标区间的区间长度和所述第二目标区间通过所述视频基准线的时间长度，得到所述车辆在所述第二目标区间的第二行驶速度；将所述第一行驶速度和所述第二行驶速度的均值，作为所述车辆的行驶速度。
171.上述行驶速度确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实
access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
179.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
180.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种行驶速度确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取对车道分界线进行拍摄的行车视频；确定所述行车视频中的视频基准线；所述视频基准线与所述车道分界线相交；确定所述车道分界线上的目标区间，并获取所述目标区间的区间长度；根据所述行车视频，确定所述目标区间通过所述视频基准线的时间长度；根据所述区间长度和所述时间长度，得到车辆在所述目标区间的行驶速度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述行车视频中的视频基准线，包括：将所述行车视频的下边缘线，确定为所述视频基准线，或者，将所述下边缘线的平行线，确定为所述视频基准线。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述车道分界线上的目标区间，包括：将所述视频基准线的中点，确定为所述行车视频的视频基准点；根据所述视频基准点，从所述车道分界线中确定出目标分界线；在所述目标分界线上，确定所述目标区间。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标分界线包括虚线，所述目标区间包括所述虚线上的线段区间；所述根据所述行车视频，确定所述目标区间通过所述视频基准线的时间长度，包括：根据所述行车视频，确定所述线段区间的第一端点通过所述视频基准线的第一时刻，以及所述线段区间的第二端点通过所述视频基准线的第二时刻；将所述第二时刻与所述第一时刻之差，确定为所述线段区间通过所述视频基准线的时间长度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标区间还包括所述虚线上的间隔区间；所述根据所述行车视频，确定所述目标区间通过所述视频基准线的时间长度，还包括：根据所述行车视频，确定所述间隔区间的第三端点通过所述视频基准线的第三时刻，以及所述间隔区间的第四端点通过所述视频基准线的第四时刻；将所述第四时刻与所述第三时刻之差，确定为所述间隔区间通过所述视频基准线的时间长度。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标区间还包括所述线段区间和所述间隔区间，所述线段区间和所述间隔区间相邻；所述根据所述行车视频，确定所述目标区间通过所述视频基准线的时间长度，还包括：将所述第四时刻与所述第一时刻之差，确定为相邻的所述线段区间和所述间隔区间通过所述视频基准线的时间长度。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标分界线包括第一分界线和与所述第一分界线相对应的第二分界线，所述第一分界线和所述第二分界线分别位于所述视频基准点的两侧；所述根据所述区间长度和所述时间长度，得到车辆在所述目标区间的行驶速度，包括：根据所述第一分界线上第一目标区间的区间长度和所述第一目标区间通过所述视频基准线的时间长度，得到所述车辆在所述第一目标区间的第一行驶速度；
根据所述第二分界线上第二目标区间的区间长度和所述第二目标区间通过所述视频基准线的时间长度，得到所述车辆在所述第二目标区间的第二行驶速度；将所述第一行驶速度和所述第二行驶速度的均值，作为所述车辆的行驶速度。8.一种行驶速度确定装置，其特征在于，所述装置包括：视频获取模块，用于获取对车道分界线进行拍摄的行车视频；基准确定模块，用于确定所述行车视频中的视频基准线；所述视频基准线与所述车道分界线相交；长度确定模块，用于确定所述车道分界线上的目标区间，并获取所述目标区间的区间长度；时间确定模块，用于根据所述行车视频，确定所述目标区间通过所述视频基准线的时间长度；速度确定模块，用于根据所述区间长度和所述时间长度，得到车辆在所述目标区间的行驶速度。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种行驶速度确定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取对车道分界线进行拍摄的行车视频；确定所述行车视频中的视频基准线；所述视频基准线与所述车道分界线相交；确定所述车道分界线上的目标区间，并获取所述目标区间的区间长度；根据所述行车视频，确定所述目标区间通过所述视频基准线的时间长度；根据所述区间长度和所述时间长度，得到车辆在所述目标区间的行驶速度。采用本方法能够无需额外安装卫星定位模块，也无需对不同车型进行适配，仅通过采集行车视频即可获取车辆行驶速度，使得车辆行驶速度的确定较为简单。为简单。为简单。


技术研发人员：郭达 刘坤 廖军洪 常林 狄胜德 周妮 毛琰 王萌 张巍汉
受保护的技术使用者：交通运输部公路科学研究所
技术研发日：2023.02.27
技术公布日：2023/6/28