重卡受电弓的调节方法及系统与流程

1.本技术属于轨道交通技术领域，尤其涉及一种重卡受电弓的调节方法及系统。


背景技术：

2.随着城市环境污染和能源短缺等问题的加剧，节能减排成为当今汽车发展的主要目标。
3.对于环境无污染的电动运输方式符合人们的节能减排需求，但是对于路途遥远的重型运输，纯电动运输需要配置大量电池，电池会占据大多空间，不利于货物的存储，双源动力重型卡车可以配置相对少量的电池，解决了纯电卡的空间配置和成本问题。
4.由于重型卡车在公路上行驶轨迹不像铁路上的火车那么固定，公路上情况错综复杂，总会有突发情况发生，因此不能保证升弓充电重型卡车的受电弓与接触网实时保持接触，受电弓不能稳定的工作在设定碳滑板区间将无法保证正常的电池充电；当受电弓与接触网未能接触并且两者之间的电压超过空气耐受力时，空气会电离变成导体产生电弧，电弧一般会沿着绝缘体表面产生并对绝缘体产生损坏，即产生拉弧现象，面对拉弧现象等突发状况仅靠驾驶员的临场反应去处理往往不能完美地解决异常。


技术实现要素：

5.针对相关技术中存在的不足之处，本技术提供了一种重卡受电弓的调节方法及系统，利用智能调节的方法去减少重卡行驶过程中的意外发生，面对突发状况及时辅助驾驶员作出处理，减少驾驶员的工作强度，避免紧急状况下硬件设施保持通电导致的损坏。
6.一方面，本技术提供一种重卡受电弓的调节方法，包括：
7.受电弓升弓控制步骤，受电弓控制器获取气压泵压力、碳滑板厚度和/或升弓控制指令并判断是否满足预设升弓条件，若是，则控制受电弓进行升弓；
8.受电弓降弓控制步骤，受电弓控制器获取降弓控制指令后，根据所述受电弓与接触网的位置对所述受电弓先进行横向归位调节再纵向降弓回到起始位置；
9.紧急降弓控制步骤，实时获取所述气压泵压力、所述碳滑板厚度并实时监测是否发生拉弧现象，判断是否满足预设紧急降弓条件，若是，则通过所述受电弓控制器输出紧急降弓指令至受电弓开关控制电路，使所述受电弓先纵向降弓再横向归位调节回到起始位置。
10.通过上述技术方案，在升弓前对气压泵压力、碳滑板厚度进行检查，减少行驶过程中的意外发生，根据驾驶员的升弓控制指令确定是否升弓，以辅助驾驶员控制受电弓为前提进行智能控制，在受电弓降弓控制时先进行横向调节，再进行纵向降弓操作，确保受电弓回到初始位置为下次精准的升弓控制打基础，遇到需要紧急降弓控制的情况时先进行纵向紧急降弓控制，使受电弓先与接触网分离，防止硬件设备在紧急状况下依然保持通电导致损坏。
11.在其中一些实施例中，上述调节方法还包括：
12.横向位移检测步骤，采集所述受电弓中点与接触网之间的横向位移距离并判断是否超出正常摆动位移区；
13.横向位移控制步骤，若所述横向位移距离超出所述正常摆动位移区并且未超出安全摆动位移区，则通过所述受电弓控制器调整所述受电弓移动至所述正常摆动位移区内，若所述横向位移距离超出所述安全摆动位移区，则通过所述受电弓控制器调整所述受电弓向所述正常摆动位移区内移动，同时输出指示信号至司机控制室。
14.通过上述技术方案，实时监控受电弓中点与接触网之间的横向位移距离，在正常摆动位移区不做干扰控制，当横向位移距离超出正常摆动位移区并且未超出安全摆动位移区则对受电弓做出适应性的横向位移控制，若横向位移距离超出安全摆动位移区则在横向位移控制的同时输出指示信号提醒驾驶员一起做出调节控制，保证受电弓能正常在正常摆动位移区工作。
15.可选的，所述横向位移检测步骤中，正常摆动位移区为以所述受电弓中心为圆心且半径为200mm的区域；安全摆动位移区为以所述受电弓中心为圆心半径大于200mm且小于375mm的区域。
16.通过上述技术方案，对正常摆动位移区、安全摆动位移区进行精准定位，对受电弓工作位置划分出精准区间，为横向位移控制步骤奠定基础。
17.在其中一些实施例中，所述横向位移控制步骤进一步包括：
18.第一调节步骤，所述横向位移距离超出所述正常摆动位移区的偏移距离在100mm内时，所述受电弓控制器通过对电机设备发送第一驱动信号使所述受电弓回到所述正常摆动位移区内；
19.第二调节步骤，所述横向位移距离超出所述正常摆动位移区的偏移距离为100mm-175mm时，所述受电弓控制器通过对所述电机设备发送第二驱动信号使所述受电弓回到所述正常摆动位移区内。
20.通过上述技术方案，在横向位移距离超出所述正常摆动位移区时，对不同偏移距离下的受电弓进行不同脉冲频率的控制，保证受电弓可以迅速回到正常摆动位移区内。
21.在其中一些实施例中，所述横向位移控制步骤还包括：pid控制步骤，若所述第一调节步骤或第二调节步骤执行后所述横向位移距离仍然超出所述正常摆动位移区，则再次通过所述受电弓控制器调整所述受电弓移动至所述正常摆动位移区内。
22.通过上述技术方案，若因为风速、驾驶员驾驶技术等原因影响，不能线性调节到位时，增加pid控制步骤补偿缺失位移，保证受电弓调节后正常摆动位移区内。
23.在其中一些实施例中，所述受电弓开关控制电路包括：第一开关，电性连接所述受电弓控制器的正常升降控制接口；第二开关，电性连接所述受电弓控制器的紧急降弓控制接口；手动升降弓开关，电性连接所述受电弓控制器的正常升降控制接口；紧急降弓开关，电性连接所述受电弓控制器的紧急降弓控制接口。
24.通过上述技术方案，手动升降弓开关、紧急降弓开关皆为驾驶员手动控制，第一开关、第二开关由受电弓控制器智能控制，在驾驶员手动控制的基础上增加智能控制升降弓的第二方案，以应对一些驾驶员无法反应的突发状况。
25.另一方面，还提供一种适用于上述重卡受电弓的调节方法的重卡受电弓调节系统，包括：
26.受电弓升弓控制模块，用于获取所述气压泵压力、碳滑板厚度和/或升弓控制指令并判断是否满足预设升弓条件，若是，则控制所述受电弓进行升弓；
27.受电弓降弓控制模块，用于接收所述降弓控制指令，根据所述受电弓与接触网的位置对所述受电弓先进行所述横向归位调节再纵向降弓回到起始位置；
28.紧急降弓控制模块，用于实时获取所述气压泵压力、所述碳滑板厚度并实时监测是否发生拉弧现象，判断是否满足预设紧急降弓条件，若是，则通过所述受电弓控制器输出紧急降弓指令至受电弓开关控制电路，使所述受电弓先纵向降弓再横向归位调节回到起始位置。
29.通过上述技术方案，受电弓升弓控制模块用于判断是否满足预设升弓条件，受电弓降弓控制模块用于对受电弓的正常降弓进行控制，紧急降弓控制模块用于对受电弓紧急降弓状况下的控制，减少了行驶过程中突发状况的发生频率，应对紧急状况能够快速应对处理。
30.在其中一些实施例中，上述调节系统还包括：横向位移检测模块，用于采集所述受电弓中点与接触网之间的横向位移距离并判断是否超出所述正常摆动位移区；横向位移控制模块，若所述横向位移距离超出所述正常摆动位移区并且未超出所述安全摆动位移区，调整所述受电弓移动至所述正常摆动位移区内，若所述横向位移距离超出所述安全摆动位移区，调整所述受电弓向所述正常摆动位移区内移动，同时输出指示信号至所述司机控制室。
31.通过上述技术方案，横向位移检测模块与横向位移控制模块配合监控调整受电弓的实时位置，使受电弓始终位于正常摆动位移区内。
32.在其中一些实施例中，所述横向位移控制模块还包括：pid控制模块，用于判断若所述第一调节步骤或第二调节步骤执行后所述横向位移距离仍然超出所述正常摆动位移区，则再次调整所述受电弓移动至所述正常摆动位移区内。
33.通过上述技术方案，pid控制模块用于补偿因为风速、驾驶员驾驶技术等原因影响，不能线性调节到位时与预设调节距离的差距。
34.在其中一些实施例中，所述受电弓开关控制电路包括：第一开关，用于电性连接所述受电弓控制器的正常升降控制接口；第二开关，用于电性连接所述受电弓控制器的紧急降弓控制接口；手动升降弓开关，用于电性连接所述受电弓控制器的正常升降控制接口；紧急降弓开关，用于电性连接所述受电弓控制器的紧急降弓控制接口。
35.通过上述技术方案，受电弓控制器通过第一开关、第二开关为驾驶员手动控制提供智能调节受电弓升降的第二控制方案。
36.综上所述，本技术提供一种重卡受电弓的调节方法及系统，在升弓前对气压泵压力、碳滑板厚度进行检查，减少行驶过程中的意外发生，根据驾驶员的升弓控制指令确定是否升弓，以辅助驾驶员控制受电弓为前提进行智能控制，实时监控受电弓中点与接触网之间的横向位移距离，对受电弓进行横向位移智能调控，使受电弓始终位于正常摆动位移区内，遇到需要紧急降弓控制的情况时先进行纵向紧急降弓控制，使受电弓先与接触网分离，防止受电弓、接触网等硬件设备在紧急状况下依然保持通电导致损坏。
附图说明
37.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
38.图1为本技术重卡受电弓的调节方法的总流程示意图；
39.图2为本技术重卡受电弓的调节方法的气压升降弓线路图；
40.图3为本技术重卡受电弓的调节方法的机械升降弓线路图；
41.图4为本技术重卡受电弓的调节方法的受电弓与接触网的位置示意图；
42.图5为本技术重卡受电弓的调节方法的横向位移控制步骤的流程示意图；
43.图6为本技术重卡受电弓的调节系统的结构示意图；
44.图7为本技术优选实施例的重卡受电弓的调节系统的实施流程示意图。
具体实施方式
45.下面将结合本技术实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而非全部的实施例。基于本技术的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
46.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
47.术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
48.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
49.具体实施例一：
50.参考图1，本实施例提供一种重卡受电弓的调节方法，流程包括以下步骤：
51.受电弓升弓控制步骤s1，受电弓升弓前，受电弓控制器获取气压泵压力、碳滑板厚度和/或升弓控制指令并判断是否满足预设升弓条件。具体的，受电弓控制器通过气体压力传感器获取气压泵压力，通过双目视觉测距相机检测碳滑板厚度，并通过硬线检测是否接收到驾驶员的升弓控制指令，预设升弓条件为气压泵压力是否在6bar以上、碳滑板厚度是否达标及是否接收到驾驶员的升弓控制指令，若结果皆为是，则控制受电弓进行升弓；否则，不满足受电弓升弓条件，需要紧急降弓后进行检修，在升弓前对气压泵压力、碳滑板厚度进行检查，减少行驶过程中的意外发生，根据驾驶员的升弓控制指令确定是否升弓，以辅助驾驶员控制受电弓为前提进行智能控制。上述预设升弓条件也可以配置为其中至少二者或至少一者符合条件即可进行升弓，但为了精确控制，本技术实施例中以三者均符合条件
作为预设升弓条件。
52.受电弓降弓控制步骤s4，受电弓控制器获取降弓控制指令后，通过双目视觉测距相机确定受电弓与接触网的位置并根据此时的位置对受电弓先进行横向归位调节，再纵向降弓回到起始位置，确保受电弓回到初始位置为下次精准的升弓控制打基础；
53.紧急降弓控制步骤s5，实时获取气压泵压力、碳滑板厚度并实时监测是否发生拉弧现象并根据预设紧急降弓条件进行判断，预设紧急降弓条件配置为发生拉弧现象、碳滑板厚度低于安全厚度阈值或气压泵压力低于标准气压阈值其中任一者或任意组合的情况发生时，进行紧急降弓，具体的：
54.通过双目视觉测距相机实时监控是否发生拉弧现象，若是，双目视觉测距相机通过can通讯将数据发送给受电弓控制器，受电弓控制器会发送紧急降弓指令给受电弓开关控制电路，使受电弓先迅速纵向降弓再横向归位调节回到起始位置；
55.通过双目视觉测距相机实时监控受电弓碳滑板厚度，监测碳滑板厚度是否低于安全厚度阈值，若是，则双目视觉测距相机通过can通讯发送给受电弓控制器，受电弓控制器会发送紧急降弓指令给受电弓开关控制电路，使受电弓先迅速纵向降弓再横向归位调节回到起始位置；
56.通过气体压力传感器监测气压泵压力是否低于标准气压阈值，若是，则将数据通过can通讯发送给受电弓控制器，受电弓控制器会发送紧急降弓指令给受电弓开关控制电路，使受电弓先迅速纵向降弓再横向归位调节回到起始位置，遇到需要紧急降弓控制的情况时先进行纵向紧急降弓控制，使受电弓先迅速与接触网分离，防止硬件设备在紧急状况下依然保持通电导致损坏。
57.具体的参考图2，受电弓开关控制电路包括：手动升降弓开关，电性连接受电弓控制器的正常升降控制接口；紧急降弓开关，电性连接受电弓控制器的紧急降弓控制接口；本实施例中正常升降控制接口为x1.6，紧急降弓控制接口为x1.8，气压升降弓线路包括手动升降弓开关、紧急降弓开关、第一开关k5与第二开关k6，第一开关k5与手动升降弓开关串联，第二开关k6与紧急降弓开关并联，手动升降弓开关与紧急降弓开关由人为手动控制，在驾驶员手动控制的基础上增加智能控制升降弓的第二方案，以应对一些驾驶员无法应对的突发状况，第一开关k5与第二开关k6由受电弓控制器控制；其中，x1.6接口得24v正电升弓，不得电降弓，而x1.6接口得24v正电且x1.8接口得24v正电紧急降弓，不得电不动作。
58.气压升弓时，x1.6得电，受电弓控制器高边驱动控制第一开关k5接通，驾驶员控制手动升降弓开关闭合，第二开关k6和紧急降弓开关处于断开状态，升弓气压室气压存在一定压强的气体，带动升弓装置进行升弓，受电弓控制器通过监控气泵压力与碳滑板厚度智能控制第一开关k5，若气泵压力、碳滑板厚度低于标准，而驾驶员未能注意没有手动断开手动升降弓开关，则受电弓控制器断开第一开关k5，使升弓终止；在整车状态和受电弓状态没有故障的基础上，第一开关k5和手动升降弓开关串联在一起，受电弓控制器高边驱动控制第一开关k5接通，驾驶员控制手动升降弓开关闭合，自然进行手动升弓，接触网通过dcdc给车上的电池充电，dcdc通过电压传感器检测到电压即代表dcdc处于正常工作状态给车上的电池充电，因此dcdc通过电压传感器检测到电压代表升弓完成，若电压传感器未能检测到电压，则紧急降弓后进行检修。
59.气压降弓包括自然降弓和紧急降弓；自然降弓时，受电弓控制器第一开关k5断开，
驾驶员控制手动升降弓开关断开，第二开关k6和紧急降弓开关依旧处于断开状态，升弓气压室气压慢慢下降，受电弓缓慢降落；紧急降弓时，一种情况为：驾驶员手动紧急降弓，手动升降弓开关处于闭合状态，驾驶员手动将紧急降弓开关闭合后，受电弓控制器控制第一开关k5、第二开关k6断开，升弓气压室的气压迅速下降，受电弓迅速降落；另一种情况为：受电弓控制器自动降弓，手动升降弓开关处于闭合状态，紧急降弓开关处于断开状态，受电弓控制器控制第一开关k5断开，第二开关k6闭合，升弓气压室的气压迅速下降，受电弓迅速降落。
60.具体参考图3，需要说明的是，本实施例中考虑到用于日常升降弓的气压式升降系统也会有检修的需要，因此在维修时使用的是机械式升降弓，其中x1.10和x1.9为重卡弓上机械升降弓的控制接口，x1.10为正极24v，x1.9为负极24v时，机械升弓，反之降弓，因此，在机械升弓时，k1开关和k4开关接通，k2开关和k3开关断开，机械降弓时，k2开关和k3开关接通，k1开关和k4开关断开。
61.通过上述步骤，本技术实施例在日常升降弓过程中使用气压式升降弓，升弓前判断气压泵压力、碳滑板厚度是否达标，并判断是否接受到升弓控制指令，使用过程中实时监控气压泵压力、碳滑板厚度以及拉弧现象，出现突发状况则进入紧急降弓控制步骤s5，对于紧急降弓后的维修，还提供一种机械式升降弓方式，便于应对气压式升降系统需要维修的状况。
62.在其中一些实施例中，参考图4，上述调节方法在受电弓降弓控制步骤或紧急降弓控制步骤之前还包括以下流程：
63.横向位移检测步骤s2，采集受电弓中点与接触网之间的横向位移距离并判断是否超出正常摆动位移区，在正常摆动位移区不做干扰控制，对于正常摆动位移区外的区域再根据碳滑板的总长度划分一安全摆动位移区，本实施例中，碳滑板总长度为760mm；因此，将正常摆动位移区划为以受电弓中心为圆心且半径为200mm的区域；将安全摆动位移区划为以受电弓中心为圆心半径大于200mm且小于375mm的区域；在碳滑板的总长度的基础上对正常摆动位移区、安全摆动位移区进行精准定位，对受电弓工作位置划分出精准区间，为横向位移控制步骤奠定基础。
64.横向位移控制步骤s3，若横向位移距离超出正常摆动位移区并且未超出安全摆动位移区，则通过受电弓控制器调整受电弓移动至正常摆动位移区内；若横向位移距离超出安全摆动位移区，则通过受电弓控制器调整受电弓向正常摆动位移区内移动，同时输出指示信号至司机控制室。
65.本实施例中，具体调节过程为：通过双目视觉测距相机判断受电弓中心与接触网位置是否在安全摆动位移区，若否，则受电弓控制器会发送脉冲信号和方向信号给步进电机控制器，步进电机带动减速器，减速器输出轴带动丝杠，丝杠相对回转轴上的丝母旋转产生运动带动转动台绕回准轴转动，从而使受电弓产生横向位移；需要驾驶员配合控制受电弓时，受电弓控制器通过硬线发送指示信号至司机控制室，司机控制室指示灯闪烁提醒驾驶员进行方向盘调节，保证受电弓位于正常摆动位移区内。
66.为了保证受电弓可以迅速回到正常摆动位移区内，不同偏移距离下的受电弓使用合适的脉冲频率进行控制，参考图4、图5，横向位移控制步骤s3进一步包括：
67.第一调节步骤s301，横向位移距离超出正常摆动位移区的偏移距离在100mm内时，
受电弓控制器通过对电机设备发送第一驱动信号使受电弓迅速回到正常摆动位移区内；
68.第二调节步骤s302，横向位移距离超出正常摆动位移区的偏移距离为100mm-175mm时，受电弓控制器通过对电机设备发送第二驱动信号使受电弓迅速回到正常摆动位移区内；本实施例中，电机设备为步进电机，第一驱动信号为50pps的脉冲频率，第一驱动信号为100pps的脉冲频率。
69.考虑到受电弓受风速、驾驶员驾驶技术等原因影响可能无法准确能回到正常摆动位移区，不能线性调节到位，为了保证受电弓调节后位于正常摆动位移区内，补偿缺失位移，上述横向位移控制步骤还包括：
70.pid控制步骤s303，若第一调节步骤或第二调节步骤执行后横向位移距离仍然超出正常摆动位移区，则再次通过受电弓控制器调整受电弓移动至正常摆动位移区内。
71.需要说明的是，紧急降弓控制步骤s5虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，例如驾驶员人为判断/受电弓控制器判断需要紧急降弓的情况下，无论当前是处于受电弓升弓控制步骤s1、横向位移检测步骤s2、横向位移控制步骤s3中，皆可以随时进入紧急降弓控制步骤s5。
72.具体实施例二：
73.参考图6，提供一种适用于上述重卡受电弓的调节方法的重卡受电弓调节系统，包括：
74.受电弓升弓控制模块，包括受电弓控制器、双目视觉测距相机、电机设备、气体压力传感器，其中气体压力传感器、双目视觉测距相机分别用于获取气压泵压力数据、碳滑板厚度数据，气体压力传感器、双目视觉测距相机通过can通讯将获取的数据传输给受电弓控制器，受电弓控制器通过硬线检测是否接收到驾驶员的升弓控制指令并判断是否满足预设升弓条件，若是，则通过电机设备控制受电弓进行升弓。
75.横向位移检测模块，通过双目视觉测距相机实时采集受电弓中点与接触网之间的横向位移距离，通过受电弓控制器判断横向位移距离是否超出正常摆动位移区。
76.横向位移控制模块，若双目视觉测距相机监测到横向位移距离超出正常摆动位移区并且未超出安全摆动位移区，则通过受电弓控制器、电机设备调整受电弓移动至正常摆动位移区内，若横向位移距离超出安全摆动位移区，调整受电弓向正常摆动位移区内移动，同时输出指示信号至司机控制室。
77.在其中一些实施例中，横向位移控制模块还包括pid控制模块，pid控制模块可以补偿因为风速、驾驶员驾驶技术等原因影响，不能线性调节到位时与预设调节距离的差距；pid控制模块中，受电弓控制器通过双目视觉测距相机判断是否第一调节步骤或第二调节步骤执行后横向位移距离仍然超出正常摆动位移区，若是，则再次调整受电弓移动至正常摆动位移区内；横向位移检测模块与横向位移控制模块配合监控调整受电弓的实时位置，使受电弓始终位于正常摆动位移区内。
78.受电弓降弓控制模块，通过受电弓控制器接收降弓控制指令，根据受电弓与接触网的位置对受电弓先进行横向归位调节再纵向降弓回到起始位置。
79.紧急降弓控制模块，通过双目视觉测距相机实时获取气压泵压力、碳滑板厚度并实时监测是否发生拉弧现象，判断是否满足预设紧急降弓条件，若是，则通过受电弓控制器输出紧急降弓指令至受电弓开关控制电路，使受电弓先迅速纵向降弓再横向归位调节回到
起始位置；受电弓开关控制电路包括手动升降弓开关、紧急降弓开关、第一开关k5、第二开关k6，第一开关k5由受电弓控制器控制，用于电性连接受电弓控制器的正常升降控制接口；第二开关k6由受电弓控制器控制，用于电性连接受电弓控制器的紧急降弓控制接口；手动升降弓开关由驾驶员手动控制，用于电性连接受电弓控制器的正常升降控制接口；紧急降弓开关由驾驶员手动控制，用于电性连接受电弓控制器的紧急降弓控制接口，受电弓控制器通过第一开关k5、第二开关k6为驾驶员提供智能控制受电弓升降的第二控制方案。
80.在其中一些实施例中，具体的实施流程参考图7，重卡受电弓在开始升弓前，进入受电弓升弓控制模块，通过双目视觉测距相机、受电弓控制器检测气压泵气压是否正常、碳滑板厚度是否达标、驾驶员是否有升弓需求，判断驾驶员是否有升弓需求以受电弓控制器是否接到驾驶员升弓控制指令为标准，若结果为是，则受电弓开始升弓，否则进入紧急降弓控制模块后进行检修。
81.接触网通过dcdc给车上的电池充电，dcdc通过电压传感器检测是否有电压，若dcdc通过电压传感器检测到电压代表升弓完成，否则进入紧急降弓控制步骤s5后进行检修。
82.重卡受电弓升弓完成后，进入横向位移检测模块，以受电弓中心为圆心且半径为200mm的区域，即直径为400mm的区域划为正常摆动位移区；以受电弓中心为圆心半径大于200mm且小于375mm的区域，即直径为大于400mm且小于750mm的区域划为安全摆动位移区；以受电弓中心为圆心半径大于375mm的区域，即直径大于750mm的区域划为超出安全摆动位移区。
83.进入横向位移控制模块后，受电弓控制器通过双目视觉测距相机实时监控受电弓在各个区间的工作，若受电弓中点与接触网之间的横向位移距离小于400mm，则判定受电弓位于正常摆动位移区内工作，受电弓控制器不做干扰；若受电弓中点与接触网之间的横向位移距离大于400mm且小于750mm，则判定受电弓位于安全摆动位移区内工作，受电弓控制器控制受电弓进行横向位移补偿；若受电弓中点与接触网之间的横向位移距离大于750mm，则判定受电弓超出安全摆动位移区，受电弓控制器控制受电弓进行横向位移补偿的同时需要发送指示信号至司机控制室通知驾驶员进行方向盘调节，保证受电弓位于正常摆动位移区内工作。
84.受电弓工作期间，受电弓控制器通过双目视觉测距相机实时监控气泵气压、碳滑板厚度以及是否有拉弧现象产生，若是，则进入紧急降弓控制模块，否则正常工作，直至受电弓控制器获取降弓控制指令后进入受电弓降弓控制模块，受电弓降弓控制模块中受电弓控制器根据所述受电弓与接触网的位置对所述受电弓先进行横向归位调节再纵向降弓回到起始位置。
85.最后应当说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
86.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本技术进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本技术的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本技术技术方案的精神，其均应涵盖在本技术请求保护的技术方案范围当中。

技术特征：
1.一种重卡受电弓的调节方法，其特征在于，包括：受电弓升弓控制步骤，受电弓控制器获取气压泵压力、碳滑板厚度和/或升弓控制指令并判断是否满足预设升弓条件，若是，则控制受电弓进行升弓；受电弓降弓控制步骤，受电弓控制器获取降弓控制指令后，根据所述受电弓与接触网的位置对所述受电弓先进行横向归位调节再纵向降弓回到起始位置；紧急降弓控制步骤，实时获取所述气压泵压力、所述碳滑板厚度并实时监测是否发生拉弧现象，判断是否满足预设紧急降弓条件，若是，则通过所述受电弓控制器输出紧急降弓指令至受电弓开关控制电路，使所述受电弓先纵向降弓再横向归位调节回到起始位置。2.根据权利要求1所述的重卡受电弓的调节方法，其特征在于，还包括：横向位移检测步骤，采集所述受电弓中点与接触网之间的横向位移距离并判断是否超出正常摆动位移区；横向位移控制步骤，若所述横向位移距离超出所述正常摆动位移区并且未超出安全摆动位移区，则通过所述受电弓控制器调整所述受电弓移动至所述正常摆动位移区内，若所述横向位移距离超出所述安全摆动位移区，则通过所述受电弓控制器调整所述受电弓向所述正常摆动位移区内移动，同时输出指示信号至司机控制室。3.根据权利要求2所述的重卡受电弓的调节方法，其特征在于，所述横向位移检测步骤中，正常摆动位移区为以所述受电弓中心为圆心且半径为200mm的区域；安全摆动位移区为以所述受电弓中心为圆心半径大于200mm且小于375mm的区域。4.根据权利要求3所述的重卡受电弓的调节方法，其特征在于，所述横向位移控制步骤进一步包括：第一调节步骤，所述横向位移距离超出所述正常摆动位移区的偏移距离在100mm内时，所述受电弓控制器通过对电机设备发送第一驱动信号使所述受电弓回到所述正常摆动位移区内；第二调节步骤，所述横向位移距离超出所述正常摆动位移区的偏移距离为100mm-175mm时，所述受电弓控制器通过对所述电机设备发送第二驱动信号使所述受电弓回到所述正常摆动位移区内。5.根据权利要求4所述的重卡受电弓的调节方法，其特征在于，所述横向位移控制步骤还包括：pid控制步骤，若所述第一调节步骤或第二调节步骤执行后所述横向位移距离仍然超出所述正常摆动位移区，则再次通过所述受电弓控制器调整所述受电弓移动至所述正常摆动位移区内。6.根据权利要求5所述的重卡受电弓的调节方法，其特征在于，所述受电弓开关控制电路包括：第一开关，电性连接所述受电弓控制器的正常升降控制接口；第二开关，电性连接所述受电弓控制器的紧急降弓控制接口；手动升降弓开关，电性连接所述受电弓控制器的正常升降控制接口；紧急降弓开关，电性连接所述受电弓控制器的紧急降弓控制接口。7.一种适用于权利要求1-6中任一项所述的重卡受电弓的调节方法的重卡受电弓调节系统，其特征在于，包括：
受电弓升弓控制模块，用于获取所述气压泵压力、碳滑板厚度和/或升弓控制指令并判断是否满足预设升弓条件，若是，则控制所述受电弓进行升弓；受电弓降弓控制模块，用于接收所述降弓控制指令，根据所述受电弓与接触网的位置对所述受电弓先进行所述横向归位调节再纵向降弓回到起始位置；紧急降弓控制模块，用于实时获取所述气压泵压力、所述碳滑板厚度并实时监测是否发生拉弧现象，判断是否满足预设紧急降弓条件，若是，则通过所述受电弓控制器输出紧急降弓指令至受电弓开关控制电路，使所述受电弓先纵向降弓再横向归位调节回到起始位置。8.根据权利要求7所述的重卡受电弓的调节系统，其特征在于，还包括：横向位移检测模块，用于采集所述受电弓中点与接触网之间的横向位移距离并判断是否超出所述正常摆动位移区；横向位移控制模块，若所述横向位移距离超出所述正常摆动位移区并且未超出所述安全摆动位移区，调整所述受电弓移动至所述正常摆动位移区内，若所述横向位移距离超出所述安全摆动位移区，调整所述受电弓向所述正常摆动位移区内移动，同时输出指示信号至所述司机控制室。9.根据权利要求8所述的重卡受电弓的调节系统，其特征在于，所述横向位移控制模块还包括：pid控制模块，用于判断所述第一调节步骤或第二调节步骤执行后所述横向位移距离是否仍然超出所述正常摆动位移区，若是，则再次调整所述受电弓移动至所述正常摆动位移区内。10.根据权利要求9所述的重卡受电弓的调节系统，其特征在于，所述受电弓开关控制电路包括：第一开关，用于电性连接所述受电弓控制器的正常升降控制接口；第二开关，用于电性连接所述受电弓控制器的紧急降弓控制接口；手动升降弓开关，用于电性连接所述受电弓控制器的正常升降控制接口；紧急降弓开关，用于电性连接所述受电弓控制器的紧急降弓控制接口。

技术总结
本申请涉及一种重卡受电弓的调节方法，包括受电弓升弓控制步骤、受电弓降弓控制步骤、紧急降弓控制步骤，还提供一种适用于所述重卡受电弓调节方法的重卡受电弓调节系统，包括受电弓升弓控制模块、受电弓降弓控制模块、紧急降弓控制模块。本申请的重卡受电弓的调节方法及系统在升弓前对气压泵压力、碳滑板厚度进行检查，减少行驶过程中的意外发生，根据驾驶员的升弓控制指令确定是否升弓，以辅助驾驶员控制受电弓为前提进行智能控制，遇到需要紧急降弓控制的情况时先进行纵向紧急降弓控制，使受电弓先与接触网分离，防止硬件设备在紧急状况下依然保持通电导致损坏。下依然保持通电导致损坏。下依然保持通电导致损坏。


技术研发人员：李泰祥 贾腾飞 于爽 张杰家 冯冬冬
受保护的技术使用者：中车青岛四方车辆研究所有限公司
技术研发日：2023.03.16
技术公布日：2023/6/27