自动驾驶车辆、用于与自动驾驶车辆共享信息的控制系统以及控制方法与流程

自动驾驶车辆、用于与自动驾驶车辆共享信息的控制系统以及控制方法
1.相关申请的交叉引用
2.本技术要求于2021年12月20日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请no.10-2021-0182764的优先权和权益，其全部内容通过引用合并于本文中。
技术领域
3.本发明涉及一种用于与自动驾驶车辆共享信息的控制系统以及用于自动驾驶车辆的控制方法，并且更具体地说，涉及一种基于与控制系统共享的异常车辆信息来控制自动驾驶车辆避让自动驾驶车辆周围的异常车辆的技术。


背景技术：

4.随着车辆的电子技术的发展，人们对自动驾驶车辆的兴趣越来越大，这种自动驾驶车辆在没有驾驶员的操控的情况下通过识别车辆本身的驾驶环境行驶到目的地。
5.自动驾驶车辆是指在没有驾驶员或乘员操控的情况下能够自行操作的车辆。
6.在自动驾驶模式下行驶期间，当车辆周围存在异常行驶或有威胁性行驶的车辆时，进行避让和控制。
7.通常，每个自动驾驶车辆检测其本车周围的异常车辆并且避让检测到的异常车辆，但是当本车没有发现异常车辆时，其可能会暴露于事故风险。
8.公开于该背景技术部分的上述信息仅仅用于增强对本发明的背景技术的理解，并且因此，它可以包含并不构成对本领域的普通技术人员而言为已知的现有技术的信息。


技术实现要素：

9.本发明的示例性实施方案致力于提供一种自动驾驶车辆、用于与自动驾驶车辆共享信息的控制系统以及用于自动驾驶车辆的控制方法，其在自动驾驶车辆自动驾驶时能够通过利用与控制系统共享的异常车辆信息来对异常车辆执行防御性行驶，从而提高自动驾驶的商业化。
10.本发明的技术目的不限于上面提及的目的，并且本领域技术人员可以通过实施方案的描述清楚地理解其它未提及的技术目的。
11.本发明的示例性实施方案提供了一种自动驾驶车辆，其包括通信装置和自动驾驶控制装置，通信装置配置为向控制系统发送异常车辆信息并从控制系统接收异常车辆的分析信息；自动驾驶控制装置包括处理器，处理器在自动驾驶期间基于从控制系统接收到的异常车辆的分析信息来执行避让控制逻辑。
12.在示例性实施方案中，当自动驾驶终止时，处理器可以从控制系统下载异常车辆的分析信息。
13.在示例性实施方案中，在自动驾驶期间，处理器可以每隔预定时间或实时地从控制系统下载异常车辆的分析信息。
14.在示例性实施方案中，处理器可以存储从控制系统接收到的异常车辆的分析信息。
15.在示例性实施方案中，当自动驾驶启动时，处理器可以基于存储的异常车辆的分析信息来确定在自动驾驶车辆的周围车辆之中是否存在异常车辆。
16.在示例性实施方案中，自动驾驶车辆可以进一步包括：获取异常车辆的信息的感测装置。
17.在示例性实施方案中，处理器可以通过将存储的异常车辆的分析信息的车牌信息与由自动驾驶车辆的感测装置获取的周围车辆的车牌信息进行比较来确定是否存在异常车辆。
18.在示例性实施方案中，处理器可以将由感测装置获取的异常车辆的信息进行加密并向控制系统发送。
19.在示例性实施方案中，当基于从控制系统接收到的异常车辆的分析信息确定出在自动驾驶车辆的周围车辆之中存在异常车辆时，处理器可以执行避让控制逻辑以避让异常车辆。
20.在示例性实施方案中，当在预定时间段内在自动驾驶车辆的周围车辆之中不存在异常车辆时，处理器可以删除先前存储的异常车辆的分析信息。
21.在示例性实施方案中，自动驾驶车辆可以进一步包括存储器，存储器配置为存储从控制系统接收到的异常车辆的分析信息。
22.在示例性实施方案中，处理器可以将异常车辆的分析信息进行加密，以使分析信息不显示。
23.在示例性实施方案中，当自动驾驶功能没有激活时，处理器可以在行驶期间从感测装置收集与周围车辆相关的信息，并且当自动驾驶功能激活时，处理器可以在行驶期间收集与周围车辆相关的信息并且基于与周围车辆相关的信息来检测异常车辆。
24.在示例性实施方案中，异常车辆信息可以包括：异常车辆位置信息、异常车辆的车牌信息、异常车辆的图片、用于避让异常车辆的避让控制逻辑是否激活、避让控制逻辑运行的时间或者鸣笛声音信息路径是否改变的至少一个。
25.在示例性实施方案中，避让控制逻辑可以包括：增加与异常车辆的车辆间距离，或者当自动驾驶车辆与异常车辆在同一车道上时，通过检查是否能够车道改变来执行车道变换。
26.本发明的示例性实施方案提供了一种控制系统，其包括通信装置和处理器，通信装置配置为与自动驾驶车辆通信；处理器配置为：当从自动驾驶车辆接收到异常车辆信息时，与自动驾驶车辆共享异常车辆的分析信息，异常车辆的分析信息是通过基于异常车辆信息对异常车辆的风险等级进行分析而获得的。
27.在示例性实施方案中，处理器可以基于异常车辆位置信息、异常车辆的车牌信息、异常车辆的图片、用于避让异常车辆的避让控制逻辑是否激活、避让控制逻辑运行的时间或者鸣笛声音信息路径是否改变的至少一个来确定异常车辆的风险等级。
28.在示例性实施方案中，当没有异常车辆或没有单独的危险时，处理器可以将风险等级确定为第一等级；当异常车辆的异常行驶影响本车的系统时，处理器可以将风险等级确定为具有比第一等级更高风险的第二等级；当避让控制逻辑激活或鸣笛声音输入以避让
异常车辆时，处理器可以将风险等级确定为具有比第二等级更高风险的第三等级；并且当全局路线改变以避让异常车辆时，处理器可以将风险等级确定为具有比第三等级更高风险等级的第四等级。
29.本发明的示例性实施方案提供了一种用于自动驾驶车辆的控制方法，其包括：在行驶期间收集异常车辆信息；将异常车辆信息进行加密并向控制系统发送；从控制系统接收自一个或更多个自动驾驶车辆收集到的异常车辆的分析信息；在自动驾驶期间利用异常车辆的分析信息来执行避让控制逻辑。
30.在示例性实施方案中，接收异常车辆的分析信息可以包括：当自动驾驶终止时，从控制系统下载异常车辆的分析信息以存储分析信息；执行避让控制逻辑可以包括：当自动驾驶启动时，基于存储的异常车辆的分析信息来确定在自动驾驶车辆的周围车辆之中是否存在异常车辆，并且当确定出存在异常车辆时，执行避让控制逻辑以避让异常车辆。
31.相应地，当自动驾驶车辆自动驾驶时，通过利用与控制系统共享的异常车辆信息，可以对异常车辆执行防御性行驶，从而提高自动驾驶的商业化。
32.此外，可以提供通过本文档能够直接或间接识别的各种效果。
附图说明
33.图1说明了示出根据本发明的示例性实施方案的自动驾驶装置系统和控制系统的配置的框图。
34.图2说明了用于描述根据本发明的示例性实施方案的自动驾驶车辆的每个自动驾驶等级的功能的示意图。
35.图3说明了示出根据本发明的示例性实施方案的异常车辆的风险等级的表图。
36.图4说明了示出根据本发明的示例性实施方案的用于控制自动驾驶车辆避让异常车辆的方法的流程图。
37.图5说明了根据本发明的示例性实施方案的计算系统。
具体实施方式
38.在下文中，将参考示例性附图对本发明的一些示例性实施方案进行详细描述。应当注意的是，在将附图标记添加到每个附图的构成元件时，即使相同的构成元件显示在不同的附图上，它们也尽可能具有相同的附图标记。此外，在描述本发明的示例性实施方案时，当确定出相关已知的配置或功能的详细描述会干扰对本发明的示例性实施方案的理解时，将省略对其的详细描述。
39.在描述根据本发明的示例性实施方案的构成元件时，可以使用诸如第一、第二、a、b、(a)、(b)的术语。这些术语仅仅用于将构成元件与其它构成元件区分开，并且这些术语不限制构成元件的本质、顺序或次序。此外，本文使用的所有术语(包括技术科学术语)，都具有与本发明所属技术领域的技术人员(本领域技术人员)通常所理解的相同的含义，除非术语被不同的定义。在通用词典中定义的那些术语应该解释为具有与在相关技术领域的语境中的含义相匹配的含义，并且将不应解释为具有理想化的或过于正式的含义，除非在本说明书中明确定义。
40.在下文中，将参照图1至图5对本发明的示例性实施方案进行详细描述。
41.图1说明了示出根据本发明的示例性实施方案的自动驾驶装置系统和控制系统的配置的框图。
42.参照图1，根据本发明的示例性实施方案，系统可以包括车辆100和控制系统200，并且通过车辆100和控制系统200之间的通信共享异常车辆信息。在这种情况下，车辆100可以包括自动驾驶车辆。
43.车辆100可以包括：自动驾驶控制装置110、感测装置120、转向控制装置130、制动控制装置140以及发动机控制装置150。
44.根据本发明的示例性实施方案的自动驾驶控制装置110可以在车辆内部实现。在这种情况下，自动驾驶控制装置110可以与车辆的内部控制单元整体形成，或者可以实现为通过单独的连接装置连接到车辆的控制单元的单独装置。
45.自动驾驶控制装置110在行驶期间收集其周围的异常车辆信息，并且向控制系统200发送。此外，自动驾驶控制装置110可以在自动驾驶期间从控制系统200下载自一个或更多个自动驾驶车辆收集到的与异常车辆相关的分析信息，以当在本车周围的车辆之中存在与从控制系统200接收到的异常车辆信息匹配的车辆时，执行避让控制逻辑。在这种情况下，避让控制逻辑可以增加与异常车辆的车辆间距离，或者可以包括车道变换控制。
46.此外，自动驾驶控制装置110可以操作如图2所示的五个自动驾驶功能等级。图2说明了用于描述根据本发明的示例性实施方案的自动驾驶车辆的每个自动驾驶等级的功能的示意图。参照图2，自动驾驶功能等级可以分为等级0、等级1、等级2、等级3、等级4和等级5。等级0指示非自动化状态，在此状态下驾驶员始终驾驶。等级1指示驾驶员辅助状态，在此状态下自动驾驶控制装置执行转向、减速和加速辅助。等级2指示部分自动化状态，在此状态下自动驾驶控制装置执行转向、减速和加速。等级3指示有条件的自动化状态，在此状态下，在自动驾驶期间一旦发生危险，驾驶员就进行干预。等级4指示高级自动化状态，在此状态下，在自动驾驶期间不需要驾驶员干预。等级5指示完全自动化状态，在此状态下不需要驾驶员。
47.根据本发明，在等级3、等级4和等级5的情况下，通过从控制系统200接收异常车辆的信息，确定在自动驾驶期间附近是否存在异常车辆，并且当存在异常车辆时，可以执行避让控制。
48.自动驾驶控制装置110可以包括：通信装置111、存储器112、接口装置113以及处理器114。
49.通信装置111是利用各种电子电路实现以通过无线或有线连接发送和接收信号的硬件装置，并且可以基于车载装置和车载网络通信技术来发送和接收信息。作为示例，车载网络通信技术可以包括：控制器局域网络(controller area network，can)通信、本地互连网络(local interconnect network，lin)通信、flex-ray通信、以太网通信等。
50.此外，通信装置111可以通过无线互联网技术或短程通信技术，利用车辆外部的服务器、基础设施或第三车辆等来执行通信。本文中，无线互联网技术可以包括：无线lan(wireless lan，wlan)、无线宽带(wibro)、wi-fi、全球微波接入互操作性(world interoperability for microwave access，wimax)、以太网通信等。此外，短程通信技术可以包括：蓝牙、zigbee、超宽带(ultra wideband，uwb)、射频识别(radio frequency identification，rfid)、红外线数据协会(infrared data association，irda)等。例如，通
信装置111可以与控制系统200执行无线通信，可以向控制系统200发送车辆位置信息(例如，车辆坐标)、周围信息(例如，异常车辆信息(异常车辆位置、异常行驶车牌信息、异常车辆的行驶模式、异常车辆的车辆速度等))等，并且可以从控制系统200接收自其它车辆收集到的与异常车辆相关的分析信息等。
51.存储器112可以存储感测装置120的感测结果、从控制系统200接收到的信息、处理器114操作所需的数据和/或算法等。
52.作为示例，存储器112可以存储由感测装置120感测到的异常车辆信息和从控制系统200接收到的异常车辆分析信息。在这种情况下，异常车辆信息包括异常车辆位置信息、异常车辆的车牌信息、异常车辆的图片、用于避让异常车辆的避让控制逻辑是否激活、避让控制逻辑运行的时间或者鸣笛声音信息路径是否改变的至少一个。此外，异常车辆分析信息可以包括异常车辆的车牌信息、异常车辆的风险等级信息等。
53.存储器112可以包括诸如以下类型的存储器之中的至少一种类型的存储介质：闪存、硬盘、微型、卡型(例如，安全数字(secure digital，sd)卡或极限数字(extreme digital，xd)卡)、随机存取存储器(random access memory，ram)、静态ram(static ram，sram)、只读存储器(read only memory，rom)、可编程rom(programmable rom，prom)、电可擦除prom(electrically erasable prom，eeprom)、磁存储器(magnetic memory，mram)、磁盘以及光盘。
54.接口装置113可以包括用于从用户接收控制指令的输入装置以及用于输出自动驾驶控制装置110的操作状态及其结果的输出装置。本文中，输入装置可以包括按键，并且可以进一步包括鼠标、键盘、触摸屏、麦克风、操纵杆、飞梭旋钮(jog shuttle)、触控笔等。此外，输入装置可以进一步包括在显示器上实现的软键。
55.输出装置可以包括显示器，并且可以进一步包括诸如扬声器的声音输出装置。在这种情况下，当由触摸膜、触摸片或触摸板形成的触摸传感器设置在显示器上时，显示器可以作为触摸屏操作，并且可以以输入装置和输出装置整合在一起的形式来实现。
56.在这种情况下，显示器可以包括液晶显示器(liquid crystal display，lcd)、薄膜晶体管液晶显示器(thin film transistor liquid crystal display，tft lcd)、有机发光二极管(organic light emitting diode，oled)显示器、柔性显示器、场致发射显示器(field emission display，fed)或3d显示器的至少一种。
57.作为一个示例，接口装置113可以实现为平视显示器(head-up display，hud)、组合仪表板、音频视频导航(audio video navigation，avn)、人机接口(human machine interface，hm)、用户设置菜单(user setting menu，usm)等。
58.例如，接口装置113可以在自动驾驶期间显示诸如控制权转移的请求短语，并且可以从驾驶员等接收用于控制权转移的批准。为此，接口装置113可以通过鼠标、键盘、触摸屏、麦克风等从驾驶员接收输入。
59.处理器114可以电连接到通信装置111、存储器112、接口装置113等，处理器114可以电控制每个组件，并且可以是执行软件指令的电路，从而执行下面描述的各种数据处理和计算。
60.处理器114可以处理自动驾驶控制装置110的组件之间传输的信号，并且可以执行整体控制，使得每个组件能够正常执行其功能。
61.处理器114可以以硬件、软件或硬件和软件的组合的形式来实现，或者可以实现为微处理器，并且例如，可以是安装在车辆中的电子控制单元(electronic control unit，ecu)、微控制器单元(micro controller unit，mcu)或其它子控制器。
62.处理器114可以在自动驾驶期间利用从控制系统200接收到的异常车辆的分析信息来执行避让控制逻辑。
63.处理器114可以在自动驾驶终止时从控制系统200下载异常车辆的分析信息，或者可以在自动驾驶期间每隔预定时间或实时地从控制系统200下载异常车辆的分析信息以将其存储在存储器112中。
64.当自动驾驶启动时，处理器114可以通过利用存储的异常车辆的分析信息来确定本车的周围车辆之中是否存在异常车辆。
65.即，处理器114可以通过将存储的异常车辆分析信息的车牌信息与由本车的感测装置获取的周围车辆的车牌信息进行比较来确定是否存在异常车辆。
66.处理器114将由感测装置获得的异常车辆信息进行加密并且将其发送到控制系统200，并且还可以将从控制系统200接收到的异常车辆的分析信息进行加密，使得驾驶员无法知道异常车辆信息，从而保护个人信息。
67.当基于从控制系统200接收到的异常车辆的分析信息确定出在本车周围的车辆之中存在异常车辆时，处理器114可以控制本车避让异常车辆。
68.即，处理器140可以增加与异常车辆的车辆间距离，或者通过检查当本车与异常车辆在同一车道上时是否可能进行车道改变来执行车道变换。
69.当在预定时间段内在本车周围的车辆之中不存在异常车辆时，处理器114可以通过删除预先存储的异常车辆的分析信息来保护个人信息。
70.当自动驾驶功能没有激活时，处理器114可以在行驶期间利用感测装置120收集与周围车辆相关的信息，并且当自动驾驶功能激活时，处理器114可以在行驶期间收集与周围车辆相关的信息并且可以基于与周围车辆相关的信息检测异常车辆。
71.感测装置120可以包括一个或更多个传感器，一个或更多个传感器感测位于本车周围的障碍物(例如，周围车辆)，并且测量与障碍物的距离和/或其相对速度。
72.感测装置120可以包括多个传感器，其感测车辆的外部物体，获得与外部物体的位置、外部物体的速度、外部物体的移动方向和/或外部物体的类型(例如，车辆、行人、自行车或摩托车等)相关的信息。为此，感测装置120可以包括：超声波传感器、雷达、摄像机、激光扫描器和/或转角雷达、激光雷达、加速度传感器、横摆角速度传感器、扭矩测量传感器和/或轮速传感器、转向角传感器等。
73.转向控制装置130可以配置为控制车辆的转向角，并且可以包括方向盘、与方向盘互锁的致动器以及控制致动器的控制器。
74.制动控制装置140可以配置为控制车辆的制动，并且可以包括控制其制动的控制器。
75.发动机控制装置150可以配置为控制车辆的发动机驱动，并且可以包括控制车辆的速度的控制器。
76.控制系统200可以从一个或更多个自动驾驶车辆接收异常车辆信息，可以分析并存储风险等级，然后可以与自动驾驶车辆共享收集到的异常车辆信息。
77.控制装置200可以包括通信装置211、存储器212、接口装置213以及处理器214。
78.通信装置211是利用各种电子电路实现以通过无线或有线连接来发送和接收信号的硬件装置，并且可以基于车载装置和车载网络通信技术来发送和接收信息。作为示例，车载网络通信技术可以包括：控制器局域网络(can)通信、本地互连网络(lin)通信、flex-ray通信、以太网通信等。
79.此外，通信装置211可以通过无线互联网技术或短程通信技术，利用车辆外部的服务器、基础设施或第三车辆等来执行通信。本文中，无线互联网技术可以包括：无线lan(wlan)、无线宽带(wibro)、wi-fi、全球微波接入互操作性(wimax)等。此外，短程通信技术可以包括：蓝牙、zigbee、超宽带(uwb)、射频识别(rfid)、红外线数据协会(irda)等。例如，通信装置211可以与车辆100执行无线通信，可以从车辆100接收异常车辆信息，并且可以将从一个或更多个车辆收集到的与异常车辆相关的分析信息(例如，风险等级信息、异常车辆的车牌信息等)发送到车辆100。
80.存储器212可以存储从车辆100接收到的信息和处理器214操作所需的数据和/或算法等。作为示例，存储器212可以存储从车辆100接收到的异常车辆信息和诸如由处理器214分析的每个异常车辆的风险等级的分析信息。
81.存储器212可以包括诸如以下类型的存储器之中的至少一种类型的存储介质：闪存、硬盘、微型、卡型(例如，安全数字(sd)卡或极限数字(xd)卡)、随机存取存储器(ram)、静态ram(sram)、只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可擦除prom(eeprom)、磁存储器(mram)、磁盘以及光盘。
82.接口装置213可以包括能够从操作者接收控制指令的输入装置和用于输出控制系统200的操作状态及其结果的输出装置。本文中，输入装置可以包括按键，并且可以进一步包括鼠标、键盘、触摸屏、麦克风、操纵杆、飞梭旋钮、触控笔等。此外，输入装置可以进一步包括在显示器上实现的软键。例如，接口装置213可以进一步包括所有通信终端，例如个人计算机(personal computer，pc)、智能手机、平板pc、平板电脑、个人数字助理(personal digital assistant，pda)以及可穿戴装置。
83.输出装置可以包括显示器，并且可以进一步包括诸如扬声器的声音输出装置。在这种情况下，当由触摸膜、触摸片或触摸板形成的触摸传感器设置在显示器上时，显示器可以作为触摸屏操作，并且可以以输入装置和输出装置整合在一起的形式来实现。
84.在这种情况下，显示器可以包括：液晶显示器(lcd)、薄膜晶体管液晶显示器(tft lcd)、有机发光二极管(oled)显示器、柔性显示器、场致发射显示器(fed)或3d显示器的至少一种。
85.处理器214可以电连接到通信装置211、存储器212、接口装置213等，处理器214可以电控制每个组件，并且可以是执行软件指令的电路，从而执行下面描述的各种数据处理和计算。
86.处理器214可以处理控制系统200的组件之间传输的信号，并且可以执行整体控制，使得每个组件能够正常执行其功能。处理器214可以以硬件、软件或硬件和软件的组合的形式来实现，或者可以实现为微处理器。
87.当从自动驾驶车辆接收到异常车辆信息时，处理器214可以与自动驾驶车辆共享异常车辆的分析信息，该异常车辆的分析信息是通过利用异常车辆信息对异常车辆的风险
等级进行分析而获得的。
88.处理器214可以通过利用异常车辆位置信息、异常车辆的车牌信息、异常车辆的图片、用于避让异常车辆的避让控制逻辑是否激活、避让控制逻辑运行的时间或者鸣笛声音信息路径是否改变的至少一个来确定异常车辆的风险等级。
89.即，当没有异常车辆或没有单独的风险时，处理器214可以将风险等级确定为第一等级；当异常车辆的异常行驶影响本车的系统时，处理器214可以将风险等级确定为具有比第一等级更高风险的第二等级；当避让控制逻辑激活或鸣笛声音输入以避让异常车辆时，处理器214可以将风险等级确定为具有比第二等级更高风险的第三等级；并且当全局路线改变以避让异常车辆时，处理器214可以将风险等级确定为具有比第三等级更高风险等级的第四等级。
90.异常车辆的风险等级如图3所示。图3说明了示出根据本发明的示例性实施方案的异常车辆的风险等级的表图。参照图3，风险等级1指示识别为特殊行驶，但是没有单独的威胁的状态。风险等级2指示识别为影响车辆系统的特殊行驶和威胁行驶的状态。风险等级3指示避让控制逻辑激活并且鸣笛声音输入的状态。风险等级4指示全局路线改变的状态。
91.当从车辆100接收到用于下载与异常车辆相关的分析信息的请求时，处理器214可以向车辆100发送与在距车辆100的当前位置预定距离内检测到的与异常车辆相关的分析信息。
92.在下文中，将参考图4对根据本发明的示例性实施方案的用于控制自动驾驶车辆避让异常车辆的方法进行详细描述。图4说明了示出根据本发明的示例性实施方案的用于控制自动驾驶车辆避让异常车辆的方法的流程图。
93.在下文中，假设图1的车辆100的自动驾驶控制装置110和控制系统200执行图4的过程。此外，在图4的描述中，可以理解的是，描述为由每个系统执行的操作由每个系统的处理器控制。
94.参照图4，车辆100在行驶期间基于感测装置120识别异常车辆(s101)。在这种情况下，异常车辆可以包括：横穿车道并威胁本车的车辆、反复加速或突然停车的车辆、在车道之间移动的车辆、鲁莽行驶的车辆等。在这种情况下，在自动驾驶控制功能由驾驶员激活期间，车辆100可以识别异常车辆。此外，即使在自动驾驶控制功能没有激活的状态下，车辆100也可以收集信息。
95.车辆100获取异常车辆信息并且将异常车辆信息进行加密(s102)。
96.异常车辆信息可以包括：异常车辆位置信息、异常车辆的车牌信息、异常车辆的图片、自动驾驶控制装置识别异常车辆并激活实际避让模式的时间、避让逻辑是否激活、鸣笛声音、路径是否改变等。
97.车辆100向控制系统200发送加密的异常车辆信息(s103)。在这种情况下，车辆100可以向控制系统200一起发送本车的信息(例如，车辆位置信息等)。
98.相应地，控制系统200基于异常车辆信息分析并存储异常车辆的风险等级(s104)。可以根据是否能够利用避让逻辑操作进行处理、全局路线改变步骤是否激活、鸣笛是否输入等来确定风险等级。
99.在自动驾驶终止时(s105)，车辆100基于空中下载(on the air，ota)向控制系统200请求异常车辆分析信息(s106)。
100.相应地，控制系统200向车辆100发送从一个或更多个车辆收集到的异常车辆的异常车辆分析信息(s107)。在这种情况下，异常车辆分析信息包括异常行驶车牌信息和风险等级信息。此外，控制系统200可以仅向车辆100发送位于距请求异常车辆分析信息的车辆100的位置预定距离内的异常车辆的分析信息。此外，控制系统200可以根据异常车辆的风险等级列出异常车辆分析信息，并且可以将其发送到车辆100。此外，控制系统200可以向车辆100发送预定数量的具有高风险的异常车辆的分析信息。
101.相应地，车辆100存储从控制系统200接收到的车辆分析信息(s108)。在这种情况下，图4说明了车辆100基于ota向控制系统200请求下载异常车辆分析信息并利用该异常车辆分析信息的示例，但是本发明不限于此，并且控制系统200可以在风险分析之后实时地向自动驾驶车辆广播异常车辆分析信息。
102.此后，当车辆100启动自动驾驶时(s109)，通过比较来确定在行驶期间通过感测周围车辆而获得的信息是否与从控制系统200接收到的异常车辆分析信息一致(s110)。即，车辆100将由本车的感测装置120感测到的周围车辆的车牌与从控制系统200接收到的异常车辆的车牌进行比较，以确定两者是否匹配。
103.然后，当两者匹配时，控制车辆100以避让异常车辆(s111)。在这种情况下，车辆100在自动驾驶期间不会显示异常车辆信息，从而保护与异常车辆的驾驶员相关的个人信息。
104.此外，当在预定时间段内在周围车辆之中没有检测到异常车辆时，车辆100可以删除异常车辆分析信息。
105.照此，本发明的控制系统200可以从自动驾驶车辆收集异常车辆信息以分析每个异常车辆的风险程度，并且可以与自动驾驶车辆共享与异常车辆相关的风险分析信息，使得每个自动驾驶车辆预先获取与仅由本车的感测装置未检测到的周围异常车辆相关的信息，以确保驾驶员的安全，从而提高自动驾驶系统的市场性。
106.此外，根据本发明，通过将自动驾驶系统和安装在车辆上的黑匣子连接起来，可以使效果最大化，具体地，当应用于诸如自动驾驶出租车等服务车辆时，可以使效果最大化。
107.图5示出了根据本发明的示例性实施方案的计算系统。
108.参照图5，计算系统1000包括通过总线1200连接的至少一个处理装置1100、内存1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500以及存储装置1600和网络接口1700。
109.处理装置1100可以是对存储在内存1300和/或存储装置1600中的指令执行处理的中央处理单元(central processing unit，cpu)或半导体装置。内存1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，内存1300可以包括只读存储器(rom)1310和随机存取存储器(ram)1320。
110.相应地，结合本文所公开的示例性实施方案所描述的方法或算法的步骤，可以直接由硬件、或由处理装置1100执行的软件模块、或两者的组合来实现。软件模块可以存在于存储介质(即内存1300和/或存储装置1600)上，例如ram存储器、闪存、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘以及cd-rom。
111.示例性存储介质可以联接到处理装置1100，处理装置1100可以从存储介质读取信息并且可以将信息写入存储介质。或者，存储介质可以与处理装置1100集成。处理装置和存储介质可以存在于专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)内。
asic可以存在于用户终端内。或者，处理装置和存储介质可以作为独立组件存在于用户终端中。
112.以上描述仅是对本发明的技术思想的说明，在不脱离本发明的本质特征的情况下，本发明所属领域的技术人员可以做出各种修改和变化。
113.因此，本发明中公开的示例性实施方案并非旨在限制本发明的技术思想，而是解释它们，并且本发明的技术思想的范围不受这些示例性实施方案的限制。本发明的保护范围应由所附权利要求来解释，等同范围内的所有技术思想都应解释为包括在本发明的范围内。

技术特征：
1.一种自动驾驶车辆，其包括：通信装置，其配置为向控制系统发送异常车辆信息并从控制系统接收异常车辆的分析信息；和自动驾驶控制装置，其包括处理器，所述处理器在自动驾驶期间基于从控制系统接收到的异常车辆的分析信息来执行避让控制逻辑。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器配置为：当自动驾驶终止时，从控制系统下载异常车辆的分析信息。3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器配置为：在自动驾驶期间，每隔预定时间或实时地从控制系统下载异常车辆的分析信息。4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器配置为：存储从控制系统接收到的异常车辆的分析信息。5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器配置为：当自动驾驶启动时，基于存储的异常车辆的分析信息来确定在自动驾驶车辆的周围车辆之中是否存在异常车辆。6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆，进一步包括感测装置，其获取异常车辆的信息。7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器配置为：通过将存储的异常车辆的分析信息的车牌信息与由自动驾驶车辆的感测装置获取的周围车辆的车牌信息进行比较来确定是否存在异常车辆。8.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器配置为：将由感测装置获取的异常车辆的信息进行加密并向控制系统发送。9.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器配置为：当基于从控制系统接收到的异常车辆的分析信息确定出在自动驾驶车辆的周围车辆之中存在异常车辆时，执行避让控制逻辑以避让异常车辆。10.根据权利要求9所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器配置为：当在预定时间段内在自动驾驶车辆的周围车辆之中不存在异常车辆时，删除先前存储的异常车辆的分析信息。11.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，进一步包括：存储器，其配置为存储从控制系统接收到的异常车辆的分析信息。12.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，
所述处理器配置为：将异常车辆的分析信息进行加密，以使分析信息不显示。13.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆，其中，所述处理器配置为：当自动驾驶功能没有激活时，在行驶期间从感测装置收集与周围车辆相关的信息，当自动驾驶功能激活时，在行驶期间收集与周围车辆相关的信息，并且基于与周围车辆相关的信息来检测异常车辆。14.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述异常车辆信息包括：异常车辆位置信息、异常车辆的车牌信息、异常车辆的图片、用于避让异常车辆的避让控制逻辑是否激活、避让控制逻辑运行的时间或者鸣笛声音信息路径是否改变的至少一个。15.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述避让控制逻辑包括：增加与异常车辆的车辆间距离，或者当自动驾驶车辆与异常车辆在同一车道上时，通过检查是否能够进行车道改变来执行车道变换。16.一种控制系统，其包括：通信装置，其配置为与自动驾驶车辆通信；和处理器，其配置为：当从自动驾驶车辆接收到异常车辆信息时，与自动驾驶车辆共享异常车辆的分析信息，所述异常车辆的分析信息是通过基于异常车辆信息对异常车辆的风险等级进行分析而获得的。17.根据权利要求16所述的控制系统，其中，所述处理器配置为：基于异常车辆位置信息、异常车辆的车牌信息、异常车辆的图片、用于避让异常车辆的避让控制逻辑是否激活、避让控制逻辑运行的时间或者鸣笛声音信息路径是否改变的至少一个来确定异常车辆的风险等级。18.根据权利要求16所述的控制系统，其中，所述处理器配置为：当没有异常车辆或没有单独的危险时，将风险等级确定为第一等级，当异常车辆的异常行驶影响本车的系统时，将风险等级确定为具有比第一等级更高风险的第二等级，当避让控制逻辑激活或者鸣笛声音输入以避让异常车辆时，将风险等级确定为具有比第二等级更高风险的第三等级，当全局路线改变以避让异常车辆时，将风险等级确定为具有比第三等级更高风险等级的第四等级。19.一种用于自动驾驶车辆的控制方法，其包括：在行驶期间收集异常车辆信息；将异常车辆信息进行加密并且向控制系统发送；
从控制系统接收自一个或更多个自动驾驶车辆收集到的异常车辆的分析信息；在自动驾驶期间利用异常车辆的分析信息来执行避让控制逻辑。20.根据权利要求19所述的用于自动驾驶车辆的控制方法，其中，接收异常车辆的分析信息包括：当自动驾驶终止时，从控制系统下载异常车辆的分析信息以存储分析信息；执行避让控制逻辑包括：当自动驾驶启动时，基于存储的异常车辆的分析信息来确定在自动驾驶车辆的周围车辆之中是否存在异常车辆，当确定出存在异常车辆时，执行避让控制逻辑以避让异常车辆。

技术总结
本发明涉及自动驾驶车辆、用于与自动驾驶车辆共享信息的控制系统以及控制方法，本发明的示例性实施方案提供了一种自动驾驶车辆，其包括通信装置和自动驾驶控制装置，通信装置配置为将异常车辆信息发送到控制系统并且从控制系统接收异常车辆的分析信息；自动驾驶控制装置包括处理器，处理器在自动驾驶期间基于从控制系统接收到的异常车辆的分析信息执行避让控制逻辑。让控制逻辑。让控制逻辑。


技术研发人员：崔银楹 金佑珍 柳玟相 边多艺 成基硕 梁铜日 天瑞亨
受保护的技术使用者：起亚株式会社
技术研发日：2022.06.27
技术公布日：2023/6/27