一种泊车路径生成方法及装置与流程

1.本技术涉及通信技术领域，尤其涉及一种泊车路径生成方法及装置。


背景技术：

2.现有的路径规划方法通常使用动态路径规划算法(例如：快速扩展随机树(rapidly-exploring random trees，rrt)算法)和其它基于几何计算的路径规划算法。
3.其中，动态路径规划算法适用于障碍物分布不确定、且存在不少可运动障碍物的开阔场景，常见的动态路径规划算法得到的路径与车辆的运动模型偏差较大，还需要对路径进行进一步优化。因此，在障碍物分布确定性高、且可运动障碍物出现的频率低的泊车场景中，相对于资源消耗高(例如占用内存高、耗时长)的动态路径规划算法，基于几何计算的路径规划算法更为适用。
4.然而，现有的基于几何计算的路径规划算法对预设的最终泊车位置宽度、道路宽度的要求高，生成路径的成功率低。当泊车场景较为复杂时(例如：预设的最终泊车位置宽度较小、道路宽度较窄)，现有的路径规划方法资源消耗高、失败率高。


技术实现要素：

5.第一方面，提供一种泊车路径生成方法，包括：首先，以预设的最终泊车位置为起始位置、并以车辆预设的出库位置与预设的最终泊车位置的夹角作为出库方向角，计算车辆从预设的最终泊车位置到预设的出库位置的一个出库路径。接着，根据车辆的当前位置和预设的出库位置计算车辆从当前位置到预设的出库位置的一个接续路径。后续，合并出库路径和接续路径，确定其为车辆的泊车路径。
6.可选的，接续路径包括第一路径和第二路径；第一路径为预设的出库位置与第一位置之间的路径；第二路径为第一位置与当前位置之间的路径；第一位置位于目标方向上；目标方向为车辆在当前位置的前进方向；根据车辆的当前位置和预设的出库位置计算车辆从当前位置到预设的出库位置的一个接续路径的方法包括：以预设的出库位置为起始位置、并以当前位置与预设的最终泊车位置的夹角作为目标方向角，计算第二位置；若第二位置位于目标方向上，将车辆以预设转弯半径，从预设的出库位置行驶到第一位置的路径确定为第一路径；或者，若预设的出库位置和第二位置位于目标方向的同一侧，调整预设转弯半径，将车辆以调整后的转弯半径，从预设的出库位置行驶到第一位置的路径确定为第一路径；或者，将车辆从预设的出库位置直线行驶第一预设距离后，以预设转弯半径前进行驶到第一位置的路径确定为第一路径；或者，若预设的出库位置和第二位置位于目标方向的不同侧，将车辆以预设转弯半径，从预设的出库位置行驶第二预设距离后，以预设转弯半径后退行驶到第一位置的路径确定为第一路径；将第一路径和第二路径组成的路径确定为接续路径。
7.可选的，若第二位置位于目标方向上，将车辆以预设转弯半径，从预设的出库位置行驶到第一位置的路径确定为第一路径的方法包括：若第二位置位于目标方向上，预设转
弯半径、预设的出库位置、第一位置和第一路径满足下述关系：
[0008][0009]
x2＝x
1-rsinθ1+rsinθ2；
[0010]
y2＝y1+rcosθ
1-rcosθ2；
[0011]
其中，x1为预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的x轴上的坐标，y1为预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的y轴上的坐标；x2为第三位置在x轴上的坐标，y2为第三位置在y轴上的坐标；第三位置为第一路径上的其中一个位置；θ1为第一方向角；第一方向角为车辆在预设的出库位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；θ2为车辆在第三位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；r为预设转弯半径；l1为预设的出库位置到第三位置的距离；第一x-y二维直角坐标系以车辆在当前位置时，车辆的后轴中心为原点，目标方向为x轴正方向，车辆在预设的最终泊车位置时的前进方向为y轴负方向。
[0012]
可选的，若预设的出库位置和第二位置位于目标方向的同一侧，调整预设转弯半径，将车辆以调整后的转弯半径，从预设的出库位置行驶到第一位置的路径确定为第一路径的方法包括：若预设的出库位置和第二位置位于目标方向的同一侧，调整后的转弯半径、预设的出库位置、第一位置和第一路径满足下述关系：
[0013][0014][0015]
x3＝x
1-r1sinθ1+r1sinθ3；
[0016]
y3＝y1+r1cosθ
1-r1cosθ3；
[0017]
其中，x1为预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的x轴上的坐标，y1为预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的y轴上的坐标；x3为第四位置在x轴上的坐标，y3为第四位置在y轴上的坐标；第四位置为第一路径上的其中一个位置；θ1为第一方向角；第一方向角为车辆在预设的出库位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；θ3为车辆在第四位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；r1为调整后的转弯半径；l2为预设的出库位置到第四位置的距离；第一x-y二维直角坐标系以车辆在当前位置时，车辆的后轴中心为原点，目标方向为x轴正方向，车辆在预设的最终泊车位置时的前进方向为y轴负方向。
[0018]
可选的，若预设的出库位置和第二位置位于目标方向的不同侧，将车辆以预设转弯半径，从预设的出库位置行驶第二预设距离后，以预设转弯半径后退行驶到第一位置的路径确定为第一路径的方法包括：若预设的出库位置和第二位置位于目标方向的不同侧，第一路径包括：车辆以预设转弯半径，从预设的出库位置行驶第二预设距离后的第三路径和从第三路径的终止位置行驶到第一位置的第四路径；转弯半径、预设的出库位置、第一位置、第三路径和第四路径满足下述关系：
[0019]
x4＝x
1-r sinθ1+r sinθ4；
[0020]
y4＝y1+r cosθ
1-r cosθ4；
[0021]
x5＝x
′
4-r sinθ
′4+r sinθ5；
[0022]
y5＝y
′
4-r cosθ
′
4-r cosθ5；
[0023]
其中，x1为预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的x轴上的坐标，y1为预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的y轴上的坐标；x4为第五位置在x轴上的坐标，y4为第五位置在y轴上的坐标；第五位置为第三路径上的其中一个位置；θ1为第一方向角；第一方向角为车辆在预设的出库位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；θ4为车辆在第五位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；r为预设转弯半径；l3为预设的出库位置到第五位置的距离；x
′4为第三路径的终止位置在x轴上的坐标，y
′4为第三路径的终止位置在y轴上的坐标；θ
′4为车辆在第三路径的终止位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；x5为第六位置在x轴上的坐标，y5为第六位置在y轴上的坐标；θ5为车辆在第六位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；第六位置为第四路径上的其中一个位置；第一x-y二维直角坐标系以车辆在当前位置时，车辆的后轴中心为原点，目标方向为x轴正方向，车辆在预设的最终泊车位置时的前进方向为y轴负方向。
[0024]
可选的，以预设的出库位置为起始位置、并以当前位置与预设的最终泊车位置的夹角作为目标方向角，计算第二位置的方法包括：以车辆在预设的最终泊车位置时，车辆的后轴中心为原点，车辆在预设的最终泊车位置时的前进方向为x轴正方向，目标方向为y轴正方向构建第二x-y二维直角坐标系；以原点为起始位置，车辆在当前位置的前进方向与x轴正方向的夹角为目标方向角，计算第二位置。
[0025]
第二方面，提供一种泊车路径生成装置，包括：计算单元和确定单元；所述计算单元，用于以车辆预设的最终泊车位置为起始位置、并以所述车辆预设的出库位置与所述预设的最终泊车位置的夹角作为出库方向角，计算所述车辆从所述预设的最终泊车位置到所述预设的出库位置的一个出库路径；所述计算单元，还用于根据所述车辆的当前位置和所述预设的出库位置计算所述车辆从所述当前位置到所述预设的出库位置的一个接续路径；所述确定单元，用于合并所述出库路径和所述接续路径，并确定其为所述车辆的泊车路径。
[0026]
可选的，所述接续路径包括第一路径和第二路径；所述第一路径为所述预设的出库位置与第一位置之间的路径；所述第二路径为所述第一位置与所述当前位置之间的路径；所述第一位置位于目标方向上；所述目标方向为所述车辆在所述当前位置的前进方向；计算单元，具体用于：以所述预设的出库位置为起始位置、并以所述当前位置与所述预设的最终泊车位置的夹角作为目标方向角，计算第二位置；若第二位置位于目标方向上，将车辆以预设转弯半径，从预设的出库位置行驶到第一位置的路径确定为第一路径；或者，若预设的出库位置和第二位置位于目标方向的同一侧，调整预设转弯半径，将车辆以调整后的转弯半径，从预设的出库位置行驶到第一位置的路径确定为第一路径；或者，将车辆从预设的出库位置直线行驶第一预设距离后，以预设转弯半径前进行驶到第一位置的路径确定为第一路径；或者，若预设的出库位置和第二位置位于目标方向的不同侧，将车辆以预设转弯半径，从预设的出库位置行驶第二预设距离后，以预设转弯半径后退行驶到第一位置的路径确定为第一路径；将第一路径和第二路径组成的路径确定为接续路径。
[0027]
可选的，计算单元，具体用于：若第二位置位于目标方向上，预设转弯半径、预设的出库位置、第一位置和第一路径满足下述关系：
[0028][0029]
x2＝x
1-rsinθ1+rsinθ2；
[0030]
y2＝y1+rcosθ
1-rcosθ2；
[0031]
其中，x1为预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的x轴上的坐标，y1为预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的y轴上的坐标；x2为第三位置在x轴上的坐标，y2为第三位置在y轴上的坐标；第三位置为第一路径上的其中一个位置；θ1为第一方向角；第一方向角为车辆在预设的出库位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；θ2为车辆在第三位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；r为预设转弯半径；l1为预设的出库位置到第三位置的距离；第一x-y二维直角坐标系以车辆在当前位置时，车辆的后轴中心为原点，目标方向为x轴正方向，车辆在预设的最终泊车位置时的前进方向为y轴负方向。
[0032]
可选的，计算单元，具体用于：若预设的出库位置和第二位置位于目标方向的同一侧，调整后的转弯半径、预设的出库位置、第一位置和第一路径满足下述关系：
[0033][0034][0035]
x3＝x
1-r1sinθ1+r1sinθ3；
[0036]
y3＝y1+r1cosθ
1-r1cosθ3；
[0037]
其中，x1为预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的x轴上的坐标，y1为预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的y轴上的坐标；x3为第四位置在x轴上的坐标，y3为第四位置在y轴上的坐标；第四位置为第一路径上的其中一个位置；θ1为第一方向角；第一方向角为车辆在预设的出库位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；θ3为车辆在第四位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；r1为调整后的转弯半径；l2为预设的出库位置到第四位置的距离；第一x-y二维直角坐标系以车辆在当前位置时，车辆的后轴中心为原点，目标方向为x轴正方向，车辆在预设的最终泊车位置时的前进方向为y轴负方向。
[0038]
可选的，计算单元，具体用于：若预设的出库位置和第二位置位于目标方向的不同侧，第一路径包括：车辆以预设转弯半径，从预设的出库位置行驶第二预设距离后的第三路径和从第三路径的终止位置行驶到第一位置的第四路径；转弯半径、预设的出库位置、第一位置、第三路径和第四路径满足下述关系：
[0039][0040]
x4＝x
1-rsinθ1+rsinθ4；
[0041]
y4＝y1+rcosθ
1-rcosθ4；
[0042]
x5＝x
′
4-rsinθ
′4+rsinθ5；
[0043]
y5＝y
′
4-rcosθ
′
4-rcosθ5；
[0044]
其中，x1为预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的x轴上的坐标，y1为预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的y轴上的坐标；x4为第五位置在x轴上的坐标，y4为第五位置在y轴上的坐标；第五位置为第三路径上的其中一个位置；θ1为第一方向角；第一方向角为车辆在预设的出库位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；θ4为车辆在第五位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；r为预设转弯半径；l3为预设的出库位置到第五位置的距离；x
′4为第三路径的终止位置在x轴上的坐标，y
′4为第三路径的终止位置在y轴上的坐标；
θ
′4为车辆在第三路径的终止位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；x5为第六位置在x轴上的坐标，y5为第六位置在y轴上的坐标；θ5为车辆在第六位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；第六位置为第四路径上的其中一个位置；第一x-y二维直角坐标系以车辆在当前位置时，车辆的后轴中心为原点，目标方向为x轴正方向，车辆在预设的最终泊车位置时的前进方向为y轴负方向。
[0045]
可选的，计算单元，具体用于：以车辆在预设的最终泊车位置时，车辆的后轴中心为原点，车辆在预设的最终泊车位置时的前进方向为x轴正方向，目标方向为y轴正方向构建第二x-y二维直角坐标系；以原点为起始位置，车辆在当前位置的前进方向与x轴正方向的夹角为目标方向角，确定出库路径。
[0046]
第三方面，提供一种泊车路径生成装置，包括存储器和处理器；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接；当泊车路径生成装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使泊车路径生成装置执行第一方面所述的泊车路径生成方法。
[0047]
该泊车路径生成装置可以是网络设备，也可以是网络设备中的一部分装置，例如网络设备中的芯片系统。该芯片系统用于支持网络设备实现第一方面及其任意一种可能的实现方式中所涉及的功能，例如，获取、确定、发送上述泊车路径生成方法中所涉及的数据和/或信息。该芯片系统包括芯片，也可以包括其他分立器件或电路结构。
[0048]
第四方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括计算机执行指令，当计算机执行指令在计算机上运行时，使得该计算机执行第一方面所述的泊车路径生成方法。
[0049]
第五方面，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在泊车路径生成装置上运行时，使得泊车路径生成装置执行如上述第一方面所述的泊车路径生成方法。
[0050]
需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在第一计算机可读存储介质上。其中，第一计算机可读存储介质可以与泊车路径生成装置的处理器封装在一起的，也可以与泊车路径生成装置的处理器单独封装，本技术实施例对此不作限定。
[0051]
本技术中第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
[0052]
在本技术实施例中，上述泊车路径生成装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本技术类似，属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内。
[0053]
本技术的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。
[0054]
本技术提供的技术方案至少带来以下有益效果：
[0055]
基于上述任一方面，本技术提出一种泊车路径生成方法，可以确定车辆的出库路径和接续路径，然后合并出库路径和接续路径，确定为车辆的泊车路径。首先，由于本技术为基于几何计算的路径规划算法，因此，相比动态路径规划算法，本技术可以保持基于几何计算的路径规划算法的资源消耗低优点。其次，由于可以根据车辆预设的出库位置确定任意情况的出库路径，因此，本技术可以广泛应用于各种预设的最终泊车位置宽度、道路宽度
的泊车场景，大幅度提高了泊车路径规划的成功率。
附图说明
[0056]
图1为本技术实施例提供的自动泊车系统的结构示意图；
[0057]
图2为本技术实施例提供的一种应用场景的示意图；
[0058]
图3为本技术实施例提供的泊车路径生成装置的一种硬件结构示意图；
[0059]
图4为本技术实施例提供的泊车路径生成装置的又一种硬件结构示意图；
[0060]
图5为本技术实施例提供的一种泊车路径生成方法的流程示意图；
[0061]
图6为本技术实施例提供的一种车辆行驶路径的示意图；
[0062]
图7为本技术实施例提供的又一种车辆行驶路径的示意图；
[0063]
图8为本技术实施例提供的又一种车辆行驶路径的示意图；
[0064]
图9为本技术实施例提供的又一种泊车路径生成方法的流程示意图；
[0065]
图10为本技术实施例提供的又一种车辆行驶路径的示意图；
[0066]
图11为本技术实施例提供的又一种车辆行驶路径的示意图；
[0067]
图12为本技术实施例提供的又一种车辆行驶路径的示意图；
[0068]
图13为本技术实施例提供的又一种泊车路径生成方法的流程示意图；
[0069]
图14为本技术实施例提供的又一种车辆行驶路径的示意图；
[0070]
图15为本技术实施例提供的一种泊车路径生成装置的结构示意图。
具体实施方式
[0071]
下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0072]
需要说明的是，本技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
[0073]
为了便于清楚描述本技术实施例的技术方案，在本技术实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不是在对数量和执行次序进行限定。
[0074]
此外，本技术的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
[0075]
如背景技术所描述，当泊车场景较为复杂时(例如：预设的最终泊车位置宽度较小、道路宽度较窄、预设的最终泊车位置与障碍物距离较近时)，现有的路径规划方法资源消耗高、失败率高。
[0076]
针对上述问题，本技术实施例提供了一种泊车路径生成方法，可以确定车辆的出库路径和接续路径，然后合并出库路径和接续路径，确定为车辆的泊车路径。首先，由于本技术为基于几何计算的路径规划算法，因此，相比动态路径规划算法，本技术可以保持基于
几何计算的路径规划算法的资源消耗低优点。其次，由于可以根据车辆预设的出库位置确定任意情况的出库路径，因此，本技术可以广泛应用于各种预设的最终泊车位置宽度、道路宽度的泊车场景，大幅度提高了泊车路径规划的成功率。
[0077]
该泊车路径生成方法适用于自动泊车系统。图1示出了该自动泊车系统的一种结构。如图1所示，该自动泊车系统包括：泊车路径生成装置101。
[0078]
泊车路径生成装置101可以获取车辆在待泊车的应用场景内的场景信息，并根据获取到的场景信息确定车辆的泊车路径。
[0079]
其中，车辆在待泊车的应用场景内的场景信息可以包括：车辆的预设的最终泊车位置、当前位置等。
[0080]
可选的，泊车路径生成装置101可以为安装于车辆内部的中控台、车载电脑等电子设备，也可以安装于车辆的其他位置，以规划泊车路径的功能。
[0081]
可选的，如图1所示，泊车路径生成装置101获取车辆在待泊车的应用场景内的场景信息时，可以通过场景信息获取装置102获取车辆在待泊车的应用场景内的场景信息。
[0082]
可选的，场景信息获取装置102和泊车路径生成装置101可以集成在一个设备上，也可以独立设置。为了便于描述，本技术以场景信息获取装置102和泊车路径生成装置101独立设置为例进行说明。
[0083]
可选的，场景信息获取装置102包括声呐模块以及摄像模块。
[0084]
声呐模块，用于探测车辆的待泊车的应用场景内的障碍物的距离。
[0085]
摄像模块，用于在车辆泊车过程中逐帧拍摄预设的最终泊车位置及周边障碍物的图像，以使得车辆获取障碍物的位置信息。
[0086]
示例性的，场景信息获取装置102可以是摄像头、雷达等传感装置。
[0087]
如图2所示，为本技术实施例提供的一种应用场景。其中，车辆的当前位置201在道路210上。预设的最终泊车位置202在道路210的一侧，并与道路210垂直。预设的最终泊车位置202两侧有障碍物211和障碍物212。道路210的另一侧有障碍物213。
[0088]
自动泊车系统中的泊车路径生成装置101的基本硬件结构类似，都包括图3或图4所示通信装置所包括的元件。下面以图3和图4所示的通信装置为例，介绍泊车路径生成装置101的硬件结构。
[0089]
如图3所示，为本技术实施例提供的通信装置的一种硬件结构示意图。该通信装置包括处理器21，存储器22、通信接口23、总线24。处理器21，存储器22以及通信接口23之间可以通过总线24连接。
[0090]
处理器21是通信装置的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器21可以是一个通用中央处理单元(central processing unit，cpu)，也可以是其他通用处理器等。其中，通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。
[0091]
作为一种实施例，处理器21可以包括一个或多个cpu，例如图3中所示的cpu 0和cpu 1。
[0092]
存储器22可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁盘存储介质或者其他磁存储设
备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
[0093]
一种可能的实现方式中，存储器22可以独立于处理器21存在，存储器22可以通过总线24与处理器21相连接，用于存储指令或者程序代码。处理器21调用并执行存储器22中存储的指令或程序代码时，能够实现本技术下述实施例提供的泊车路径生成方法。
[0094]
在本技术实施例中，对于泊车路径生成装置101而言，存储器22中存储的软件程序不同，所以泊车路径生成装置101实现的功能不同。关于各设备所执行的功能将结合下面的流程图进行描述。
[0095]
另一种可能的实现方式中，存储器22也可以和处理器21集成在一起。
[0096]
通信接口23，用于通信装置与其他设备通过通信网络连接，所述通信网络可以是以太网，无线接入网，无线局域网(wireless local area networks，wlan)等。通信接口23可以包括用于接收数据的接收单元，以及用于发送数据的发送单元。
[0097]
总线24，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，isa)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
[0098]
图4示出了本技术实施例中通信装置的另一种硬件结构。如图4所示，通信装置可以包括处理器31以及通信接口32。处理器31与通信接口32耦合。
[0099]
处理器31的功能可以参考上述处理器21的描述。此外，处理器31还具备存储功能，可以起上述存储器22的功能。
[0100]
通信接口32用于为处理器31提供数据。该通信接口32可以是通信装置的内部接口，也可以是通信装置对外的接口(相当于通信接口23)。
[0101]
需要指出的是，图3(或图4)中示出的结构并不构成对通信装置的限定，除图3(或图4)所示部件之外，该通信装置可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0102]
下面结合附图对本技术实施例提供的泊车路径生成方法进行详细介绍。
[0103]
如图5所示，本技术实施例提供的泊车路径生成方法应用于泊车路径生成装置，包括：s501-s503。
[0104]
s501、泊车路径生成装置以车辆预设的最终泊车位置为起始位置、并以车辆预设的出库位置与预设的最终泊车位置的夹角作为出库方向角，计算车辆从预设的最终泊车位置到预设的出库位置的一个出库路径。
[0105]
可选的，结合图1，当车辆处于待泊车状态时，场景信息获取装置102可以获取车辆的预设的最终泊车位置和当前位置，并发送给泊车路径生成装置101。相应的，泊车路径生成装置101在接收场景信息获取装置102发送的车辆的预设的最终泊车位置和当前位置后，可以以预设的最终泊车位置为起始位置、并以车辆预设的出库位置与预设的最终泊车位置的夹角作为出库方向角，计算车辆从预设的最终泊车位置到预设的出库位置的一个出库路径。
[0106]
可选的，结合图2，泊车路径生成装置以预设的最终泊车位置202为起始位置、并以
车辆预设的出库位置203与预设的最终泊车位置202的夹角作为出库方向角，计算车辆从预设的最终泊车位置202到预设的出库位置203的一个出库路径。
[0107]
可选的，预设的出库位置可以为在出库路径上进行安全转弯时的位置，或者为在出库路径上最后一次切换行驶方向时的位置。
[0108]
可选的，场景信息获取装置还可以获取待泊车区域内的障碍物信息。
[0109]
可选的，障碍物信息可以包括：障碍物的形状、位置和车辆与障碍物的距离。
[0110]
可选的，障碍物的形状可以为根据障碍物的边缘轮廓拟合成的矩形。
[0111]
可选的，泊车路径生成装置确定车辆的出库路径的方法可以为：泊车路径生成装置根据车辆的相关参数和周边的障碍物信息，确定以预设的最终泊车位置为起始位置、车辆在当前位置的前进方向为目标方向的出库路径。
[0112]
可选的，车辆的相关参数可以包括：车辆的形状、行驶速度、制动距离、预设转弯半径等。
[0113]
可选的，车辆的出库路径包括：泊车路径生成装置将车辆从预设的最终泊车位置向前进方向直行，然后到转弯时不会触碰两侧障碍物的位置，接着将车辆以预设转弯半径r向前进方向行驶至不会触碰前方障碍物的位置的路径。
[0114]
示例性的，如图6所示，车辆的出库路径包括：路径611和路径612。泊车路径生成装置将车辆从预设的最终泊车位置601直行至位置602，确定路径611。然后，泊车路径生成装置将车辆从位置602以预设转弯半径r行驶至位置603，确定路径612。
[0115]
可选的，车辆的出库路径还包括：泊车路径生成装置将车辆从不会触碰前方障碍物的位置以预设转弯半径向后退方向行驶至预设的出库位置的路径。
[0116]
示例性的，如图7所示，车辆的出库路径还包括：路径711。泊车路径生成装置将车辆从位置701以预设转弯半径r向后退方向行驶至位置702，确定路径711。
[0117]
可选的，预设转弯半径可以为车辆的最小转弯半径。
[0118]
可选的，泊车路径生成装置确定车辆的出库路径的方式可以包括：泊车路径生成装置将车辆以预设的最终泊车位置为起始位置、车辆在当前位置的前进方向为目标方向行驶的路径确定为车辆的出库路径。
[0119]
s502、泊车路径生成装置根据车辆的当前位置和预设的出库位置计算车辆从当前位置到预设的出库位置的一个接续路径。
[0120]
可选的，接续路径包括第一路径和第二路径。第一路径为预设的出库位置与第一位置之间的路径。第二路径为第一位置与当前位置之间的路径。
[0121]
其中，第一位置位于目标方向上。目标方向为车辆在当前位置的前进方向。
[0122]
示例性的，如图8所示，第一路径为预设的出库位置801与第一位置802之间的路径。第二路径为第一位置802与当前位置803之间的路径。
[0123]
s503、泊车路径生成装置合并出库路径和接续路径，并确定其为车辆的泊车路径。
[0124]
在一种实施例中，结合图5，如图9所示，接续路径包括第一路径和第二路径；第一路径为预设的出库位置与第一位置之间的路径；第二路径为第一位置与当前位置之间的路径；第一位置位于目标方向上；目标方向为车辆在当前位置的前进方向；s502中泊车路径生成装置根据车辆的当前位置和预设的出库位置计算车辆从当前位置到预设的出库位置的一个接续路径的方法具体包括：s901-s905。
[0125]
s901、泊车路径生成装置以预设的出库位置为起始位置、并以当前位置与预设的最终泊车位置的夹角作为目标方向角，计算第二位置。
[0126]
示例性的，如图10所示，泊车路径生成装置以预设的出库位置1003为起始位置、并以当前位置1001与预设的最终泊车位置1002的夹角作为目标方向角，计算车辆从预设的出库位置1003以预设转弯半径r行驶到与预设的最终泊车位置1002的夹角为目标方向角的位置，确定为第二位置1004。
[0127]
s902、若第二位置位于目标方向上，泊车路径生成装置将车辆以预设转弯半径，从预设的出库位置行驶到第一位置的路径确定为第一路径。
[0128]
具体的，若第二位置位于目标方向上，在确定了预设的出库位置之后，泊车路径生成装置可以根据预设的出库位置和预设转弯半径，确定第一路径。
[0129]
可选的，第一路径可以包括：泊车路径生成装置将车辆从预设的出库位置以预设转弯半径向前进方向行驶的路径。
[0130]
进一步的，结合图8，第一x-y二维直角坐标系以车辆在当前位置803时，车辆的后轴中心为原点，目标方向为x轴正方向，车辆在预设的最终泊车位置804时的前进方向为y轴负方向。
[0131]
结合图11中的(a)，若第二位置位于目标方向上，预设转弯半径、预设的出库位置1102、第一位置1101和第一路径1100满足下述关系：
[0132][0133]
x2＝x
1-rsinθ1+rsinθ2；
[0134]
y2＝y1+rcosθ
1-rcosθ2；
[0135]
其中，x1为预设的出库位置1102在第一x-y二维直角坐标系的x轴上的坐标，y1为预设的出库位置1102在第一x-y二维直角坐标系的y轴上的坐标；x2为第三位置在x轴上的坐标，y2为第三位置在y轴上的坐标；第三位置为第一路径1100上的其中一个位置；θ1为第一方向角；第一方向角为车辆在预设的出库位置1102时的前进方向与x轴正方向的夹角；θ2为车辆在第三位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；r为预设转弯半径；l1为预设的出库位置1102到第三位置的距离。
[0136]
应理解，由于第一位置1101位于目标方向上，因此第一位置1101为在y轴上的坐标为0，且θ2＝0时的第三位置。
[0137]
s903、若预设的出库位置和第二位置位于目标方向的同一侧，泊车路径生成装置调整预设转弯半径，将车辆以调整后的转弯半径，从预设的出库位置行驶到第一位置的路径确定为所述第一路径。或者，泊车路径生成装置将车辆从预设的出库位置直线行驶第一预设距离后，以预设转弯半径前进行驶到第一位置的路径确定为第一路径。
[0138]
具体的，若预设的出库位置和第二位置位于目标方向的同一侧，在确定了预设的出库位置之后，泊车路径生成装置可以根据预设的出库位置和预设转弯半径，确定第一路径。
[0139]
可选的，第一路径可以包括：泊车路径生成装置调整预设转弯半径，将车辆以调整后的转弯半径，从预设的出库位置行驶到第一位置的路径。
[0140]
进一步的，结合图8，第一x-y二维直角坐标系以车辆在当前位置803时，车辆的后
轴中心为原点，目标方向为x轴正方向，车辆在预设的最终泊车位置804时的前进方向为y轴负方向。
[0141]
结合图11中的(b)，若预设的出库位置1112和第二位置1111位于目标方向的同一侧，调整后的转弯半径、预设的出库位置1112、第一位置1113和第一路径1110满足下述关系：
[0142][0143][0144]
x3＝x
1-r1sinθ1+r1sinθ3；
[0145]
y3＝y1+r1cosθ
1-r1cosθ3；
[0146]
其中，x1为预设的出库位置1112在第一x-y二维直角坐标系的x轴上的坐标，y1为预设的出库位置1112在第一x-y二维直角坐标系的y轴上的坐标；x3为第四位置在x轴上的坐标，y3为第四位置在y轴上的坐标；第四位置为第一路径1110上的其中一个位置；θ1为第一方向角；第一方向角为车辆在预设的出库位置1112时的前进方向与x轴正方向的夹角；θ3为车辆在第四位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；r1为调整后的转弯半径；l2为预设的出库位置1112到第四位置1114的距离。
[0147]
应理解，由于第一位置1113位于目标方向上，因此第一位置1113为在y轴上的坐标为0，且θ3＝0时的第四位置。调整后的转弯半径、预设的出库位置1112和第一位置1113满足下述关系：
[0148]
x
′3＝x
1-r1sinθ1；
[0149]
0＝y1+r1cosθ
1-r1；
[0150]
其中，x
′3为第一位置1113在第一x-y二维直角坐标系的x轴上的坐标。
[0151]
由上可得：
[0152][0153]
可选的，第一路径还可以包括：泊车路径生成装置将车辆从预设的出库位置直线行驶第一预设距离后，以预设转弯半径前进行驶到第一位置的路径。
[0154]
s904、若预设的出库位置和第二位置位于目标方向的不同侧，泊车路径生成装置将车辆以预设转弯半径，从预设的出库位置行驶第二预设距离后，以预设转弯半径后退行驶到第一位置的路径确定为第一路径。
[0155]
具体的，结合图11中的(c)，若预设的出库位置1122和第二位置1121位于目标方向的不同侧，在确定了预设的出库位置1122之后，泊车路径生成装置可以根据预设的出库位置1122和预设转弯半径r，确定第一路径。
[0156]
可选的，若预设的出库位置和第二位置位于目标方向的不同侧，第一路径包括：车辆以预设转弯半径，从预设的出库位置行驶第二预设距离后的第三路径和从第三路径的终止位置行驶到第一位置的第四路径。
[0157]
示例性的，如图12中的(a)所示，泊车路径生成装置将车辆从预设的出库位置1201以预设转弯半径r第二预设距离后，确定第三路径1202。如图12中的(b)所示，泊车路径生成
装置将车辆从第三路径的终止位置1203行驶到第一位置1204，确定第四路径1205。
[0158]
进一步的，结合图8，第一x-y二维直角坐标系以车辆在当前位置803时，车辆的后轴中心为原点，目标方向为x轴正方向，车辆在预设的最终泊车位置804时的前进方向为y轴负方向。
[0159]
预设转弯半径r、预设的出库位置1201、第一位置1204、第三路径1202和第四路径1205满足下述关系：
[0160][0161]
x4＝x
1-rsinθ1+rsinθ4；
[0162]
y4＝y1+rcosθ
1-rcosθ4；
[0163]
x5＝x
′
4-rsinθ
′4+rsinθ5；
[0164]
y5＝y
′
4-rcosθ
′
4-rcosθ5；
[0165]
其中，x1为预设的出库位置1201在第一x-y二维直角坐标系的x轴上的坐标，y1为预设的出库位置1201在第一x-y二维直角坐标系的y轴上的坐标；x4为第五位置在x轴上的坐标，y4为第五位置在y轴上的坐标；第五位置为第三路径1202上的其中一个位置；θ1为第一方向角；第一方向角为车辆在预设的出库位置1201时的前进方向与x轴正方向的夹角；θ4为车辆在第五位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；r为预设转弯半径；l3为预设的出库位置1201到第五位置的距离；x
′4为第三路径1202的终止位置1203在x轴上的坐标，y
′4为第三路径1202的终止位置1203在y轴上的坐标；θ
′4为车辆在第三路径1202的终止位置1203时的前进方向与x轴正方向的夹角；x5为第六位置在x轴上的坐标，y5为第六位置在y轴上的坐标；θ5为车辆在第六位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；第六位置为第四路径1205上的其中一个位置。
[0166]
应理解，由于第一位置1204位于目标方向上，因此第一位置1204为在y轴上的坐标为0，且θ5＝0时的第六位置。预设转弯半径、预设的出库位置1201和第一位置1204满足下述关系：
[0167]
x
′5＝x
′
4-rsinθ
′4；
[0168]
0＝y
′4+rcosθ
′
4-r；
[0169]
其中，x
′5为第一位置1204在x轴上的坐标。
[0170]
具体的，由上可得：
[0171][0172]
当r＝-r
min
时，
[0173][0174]
由于当转弯半径为车辆的最小转弯半径时，车辆在第三位置时的前进方向与x轴正方向的夹角为0。第一位置、第三位置和转弯半径满足下述公式：
[0175]
y2＝y1+r
min
cosθ
1-r
min
＜0；
[0176]
故
[0177][0178]
因此，有意义。
[0179]
不难验证由于因此，
[0180][0181]
可得l3＞0。
[0182]
具体的，由上可得：
[0183][0184][0185]
因此，sinθ
′4＞sinθ1，x
′4＞x1。
[0186]
当r＝-r
min
时，
[0187]
有意义。
[0188]
s905、泊车路径生成装置将第一路径和第二路径组成的路径确定为接续路径。
[0189]
在一种实施例中，结合图9，如图13所示，s901中，泊车路径生成装置以预设的出库位置为起始位置、并以当前位置与预设的最终泊车位置的夹角作为目标方向角，计算第二位置的方法具体包括：s1301-s1302。
[0190]
s1301、泊车路径生成装置以车辆在预设的最终泊车位置时，车辆的后轴中心为原点，车辆在预设的最终泊车位置时的前进方向为x轴正方向，目标方向为y轴正方向构建第二x-y二维直角坐标系。
[0191]
具体的，为了便于更快的确定车辆的出库路径，泊车路径生成装置可以构建第二x-y二维直角坐标系，从而预设的最终泊车位置、当前位置和出库路径映射到第二x-y二维直角坐标系上。
[0192]
示例性的，结合图2，泊车路径生成装置可以在车辆位于预设的最终泊车位置202时，以车辆的后轴中心为原点，车辆在预设的最终泊车位置202时的前进方向为x轴正方向，目标方向(即车辆在当前位置201时的前进方向)为y轴正方向构建第二x-y二维直角坐标系。
[0193]
s1302、泊车路径生成装置以原点为起始位置，车辆在当前位置的前进方向与x轴正方向的夹角为目标方向角，计算第二位置。
[0194]
具体的，在构建第二x-y二维直角坐标系后，泊车路径生成装置可以将预设的最终泊车位置、当前位置和出库路径映射到第二x-y二维直角坐标系上。接着，泊车路径生成装置可以通过预先设定好的以原点为起始位置，车辆在当前位置的前进方向与x轴正方向的夹角为目标方向角，计算第二位置。
[0195]
示例性的，如图14所示，泊车路径生成装置以车辆位于预设的最终泊车位置1401时，车辆的后轴中心为原点，车辆在当前位置1402的前进方向与x轴正方向的夹角为目标方
向角，确定的第二位置为：车辆从预设的最终泊车位置1401以预设转弯半径行驶到与x轴正方向的夹角为目标方向角的位置，确定为第二位置。
[0196]
在实际应用中，泊车路径生成装置还可以结合不同的场景设定不同的起始位置和目标方向角，本技术对此不作限定。
[0197]
综上，本技术提出一种泊车路径生成方法，可以确定车辆的出库路径和接续路径，然后合并出库路径和接续路径，确定为车辆的泊车路径。首先，由于本技术为基于几何计算的路径规划算法，因此，相比动态路径规划算法，本技术可以保持基于几何计算的路径规划算法的资源消耗低优点。其次，由于可以根据车辆预设的出库位置确定任意情况的出库路径，因此，本技术可以广泛应用于各种预设的最终泊车位置宽度、道路宽度的泊车场景，大幅度提高了泊车路径规划的成功率。
[0198]
上述主要从方法的角度对本技术实施例提供的方案进行了介绍。为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本技术能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0199]
本技术实施例可以根据上述方法示例对支撑服务器进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。可选的，本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
[0200]
如图15所示，为本技术实施例提供的一种泊车路径生成装置的结构示意图。图15所示泊车路径生成装置包括：计算单元1501和确定单元1502；
[0201]
计算单元1501，用于以车辆预设的最终泊车位置为起始位置、并以所述车辆预设的出库位置与所述预设的最终泊车位置的夹角作为出库方向角，计算所述车辆从所述预设的最终泊车位置到所述预设的出库位置的一个出库路径。例如，结合图5，计算单元1501用于执行s501。
[0202]
计算单元1501，还用于根据车辆的当前位置和预设的出库位置计算车辆从当前位置到预设的出库位置的一个接续路径。例如，结合图5，计算单元1501用于执行s502。
[0203]
确定单元1502，合并出库路径和接续路径，并确定其为车辆的泊车路径。例如，结合图5，确定单元1502用于执行s503。
[0204]
可选的，计算单元1501具体用于：
[0205]
以预设的出库位置为起始位置、并以当前位置与预设的最终泊车位置的夹角作为目标方向角，计算第二位置。例如，结合图9，计算单元1501用于执行s901。
[0206]
若第二位置位于目标方向上，将车辆以预设转弯半径，从预设的出库位置行驶到第一位置的路径确定为第一路径。例如，结合图9，计算单元1501用于执行s902。
[0207]
或者，若预设的出库位置和第二位置位于目标方向的同一侧，调整预设转弯半径，将车辆以调整后的转弯半径，从预设的出库位置行驶到第一位置的路径确定为第一路径；或者，将车辆从预设的出库位置直线行驶第一预设距离后，以预设转弯半径前进行驶到第
一位置的路径确定为第一路径。例如，结合图9，计算单元1501用于执行s903。
[0208]
或者，若预设的出库位置和第二位置位于目标方向的不同侧，将车辆以预设转弯半径，从预设的出库位置行驶第二预设距离后，以预设转弯半径后退行驶到第一位置的路径确定为第一路径。例如，结合图9，计算单元1501用于执行s904。
[0209]
将第一路径和第二路径组成的路径确定为接续路径。例如，结合图9，计算单元1501用于执行s905。
[0210]
可选的，计算单元1501，具体用于：
[0211]
若第二位置位于目标方向上，预设转弯半径、预设的出库位置、第一位置和第一路径满足下述关系：
[0212][0213]
x2＝x
1-rsinθ1+rsinθ2；
[0214]
y2＝y1+rcosθ
1-rcosθ2；
[0215]
其中，x1为预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的x轴上的坐标，y1为预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的y轴上的坐标；x2为第三位置在x轴上的坐标，y2为第三位置在y轴上的坐标；第三位置为第一路径上的其中一个位置；θ1为第一方向角；第一方向角为车辆在预设的出库位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；θ2为车辆在第三位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；r为预设转弯半径；l1为预设的出库位置到第三位置的距离，第一x-y二维直角坐标系以车辆在当前位置时，车辆的后轴中心为原点，目标方向为x轴正方向，车辆在预设的最终泊车位置时的前进方向为y轴负方向。
[0216]
可选的，计算单元1501，具体用于：
[0217]
若预设的出库位置和第二位置位于目标方向的同一侧，调整后的转弯半径、预设的出库位置、第一位置和第一路径满足下述关系：
[0218][0219][0220]
x3＝x
1-r1sinθ1+r1sinθ3；
[0221]
y3＝y1+t1cosθ
1-r1cosθ3；
[0222]
其中，x1为预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的x轴上的坐标，y1为预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的y轴上的坐标；x3为第四位置在x轴上的坐标，y3为第四位置在y轴上的坐标；第四位置为第一路径上的其中一个位置；θ1为第一方向角；第一方向角为车辆在预设的出库位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；θ3为车辆在第四位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；r1为调整后的转弯半径；l2为预设的出库位置到第四位置的距离，第一x-y二维直角坐标系以车辆在当前位置时，车辆的后轴中心为原点，目标方向为x轴正方向，车辆在预设的最终泊车位置时的前进方向为y轴负方向。
[0223]
可选的，计算单元1501，具体用于：
[0224]
若预设的出库位置和第二位置位于目标方向的不同侧，第一路径包括：车辆以预设转弯半径，从预设的出库位置行驶第二预设距离后的第三路径和从第三路径的终止位置
行驶到第一位置的第四路径；
[0225]
预设转弯半径、预设的出库位置、第一位置、第三路径和第四路径满足下述关系：
[0226][0227]
x4＝x
1-rsinθ1+rsinθ4；
[0228]
y4＝y1+rcosθ
1-rcosθ4；
[0229]
x5＝x
′
4-rsinθ
′4+rsinθ5；
[0230]
y5＝y
′
4-rcosθ
′
4-rcosθ5；
[0231]
其中，x1为预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的x轴上的坐标，y1为预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的y轴上的坐标；x4为第五位置在x轴上的坐标，y4为第五位置在y轴上的坐标；第五位置为第三路径上的其中一个位置；θ1为第一方向角；第一方向角为车辆在预设的出库位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；θ4为车辆在第五位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；r为预设转弯半径；l3为预设的出库位置到第五位置的距离；x
′4为第三路径的终止位置在x轴上的坐标，y
′4为第三路径的终止位置在y轴上的坐标；θ
′4为车辆在第三路径的终止位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；x5为第六位置在x轴上的坐标，y5为第六位置在y轴上的坐标；θ5为车辆在第六位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；第六位置为第四路径上的其中一个位置；第一x-y二维直角坐标系以车辆在当前位置时，车辆的后轴中心为原点，目标方向为x轴正方向，车辆在预设的最终泊车位置时的前进方向为y轴负方向。
[0232]
可选的，计算单元1501，具体用于：
[0233]
以车辆在预设的最终泊车位置时，车辆的后轴中心为原点，车辆在预设的最终泊车位置时的前进方向为x轴正方向，目标方向为y轴正方向构建第二x-y二维直角坐标系。例如，结合图13，计算单元1501用于执行s1301。
[0234]
以原点为起始位置，车辆在当前位置的前进方向与x轴正方向的夹角为目标方向角，计算第二位置。例如，结合图13，计算单元1501用于执行s1302。
[0235]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括计算机执行指令，当计算机执行指令在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例提供的泊车路径生成方法。
[0236]
本技术实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序可直接加载到存储器中，并含有软件代码，该计算机程序经由计算机载入并执行后能够实现上述实施例提供的泊车路径生成方法。
[0237]
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本技术所描述的功能可以用硬件、软件、固件或它们的任意组合来实现。当使用软件实现时，可以将这些功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机可读存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
[0238]
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上
述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
[0239]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0240]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0241]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种泊车路径生成方法，其特征在于，包括：以车辆预设的最终泊车位置为起始位置、并以所述车辆预设的出库位置与所述预设的最终泊车位置的夹角作为出库方向角，计算所述车辆从所述预设的最终泊车位置到所述预设的出库位置的一个出库路径；根据所述车辆的当前位置和所述预设的出库位置计算所述车辆从所述当前位置到所述预设的出库位置的一个接续路径；合并所述出库路径和所述接续路径，并确定其为所述车辆的泊车路径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接续路径包括第一路径和第二路径；所述第一路径为所述预设的出库位置与第一位置之间的路径；所述第二路径为所述第一位置与所述当前位置之间的路径；所述第一位置位于目标方向上；所述目标方向为所述车辆在所述当前位置的前进方向；所述根据所述车辆的当前位置和所述预设的出库位置计算所述车辆从当前位置到预设的出库位置的一个接续路径，包括：以所述预设的出库位置为起始位置、并以所述当前位置与所述预设的最终泊车位置的夹角作为目标方向角，计算第二位置；若所述第二位置位于所述目标方向上，将所述车辆以预设转弯半径，从所述预设的出库位置行驶到所述第一位置的路径确定为所述第一路径；或者，若所述预设的出库位置和所述第二位置位于所述目标方向的同一侧，调整所述预设转弯半径，将所述车辆以调整后的转弯半径，从所述预设的出库位置行驶到所述第一位置的路径确定为所述第一路径；或者，将所述车辆从预设的出库位置直线行驶第一预设距离后，以所述预设转弯半径前进行驶到所述第一位置的路径确定为所述第一路径；或者，若所述预设的出库位置和所述第二位置位于所述目标方向的不同侧，将所述车辆以所述预设转弯半径，从所述预设的出库位置行驶第二预设距离后，以所述预设转弯半径后退行驶到所述第一位置的路径确定为所述第一路径；将所述第一路径和所述第二路径组成的路径确定为所述接续路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述第二位置位于所述目标方向上，将所述车辆以预设转弯半径，从所述预设的出库位置行驶到所述第一位置的路径确定为所述第一路径，包括：若所述第二位置位于所述目标方向上，所述预设转弯半径、所述预设的出库位置、所述第一位置和所述第一路径满足下述关系：x2＝x
1-r sinθ1+r sinθ2；y2＝y1+r cosθ
1-r cosθ2；其中，x1为所述预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的x轴上的坐标，y1为所述预设的出库位置在所述第一x-y二维直角坐标系的y轴上的坐标；x2为第三位置在所述x轴上的坐标，y2为所述第三位置在所述y轴上的坐标；所述第三位置为所述第一路径上的其中一个位置；θ1为第一方向角；所述第一方向角为所述车辆在所述预设的出库位置时的前进方向与所述x轴正方向的夹角；θ2为所述车辆在所述第三位置时的前进方向与所述x轴正方向
的夹角；r为所述预设转弯半径；l1为所述预设的出库位置到所述第三位置的距离；所述第一x-y二维直角坐标系以所述车辆在所述当前位置时，所述车辆的后轴中心为原点，所述目标方向为x轴正方向，所述车辆在所述预设的最终泊车位置时的前进方向为y轴负方向。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述预设的出库位置和所述第二位置位于所述目标方向的同一侧，调整所述预设转弯半径，将所述车辆以调整后的转弯半径，从所述预设的出库位置行驶到所述第一位置的路径确定为所述第一路径，包括：若所述预设的出库位置和所述第二位置位于所述目标方向的同一侧，所述调整后的转弯半径、所述预设的出库位置、所述第一位置和所述第一路径满足下述关系：弯半径、所述预设的出库位置、所述第一位置和所述第一路径满足下述关系：x3＝x
1-r1sinθ1+r1sinθ3；y3＝y1+r1cosθ
1-r1cosθ3；其中，x1为所述预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的x轴上的坐标，y1为所述预设的出库位置在所述第一x-y二维直角坐标系的y轴上的坐标；x3为第四位置在所述x轴上的坐标，y3为所述第四位置在所述y轴上的坐标；所述第四位置为所述第一路径上的其中一个位置；θ1为第一方向角；所述第一方向角为所述车辆在所述预设的出库位置时的前进方向与所述x轴正方向的夹角；θ3为所述车辆在所述第四位置时的前进方向与所述x轴正方向的夹角；r1为所述调整后的转弯半径；l2为所述预设的出库位置到所述第四位置的距离；所述第一x-y二维直角坐标系以所述车辆在所述当前位置时，所述车辆的后轴中心为原点，所述目标方向为x轴正方向，所述车辆在所述预设的最终泊车位置时的前进方向为y轴负方向。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述预设的出库位置和所述第二位置位于所述目标方向的不同侧，将所述车辆以所述预设转弯半径，从所述预设的出库位置行驶第二预设距离后，以所述预设转弯半径后退行驶到所述第一位置的路径确定为所述第一路径，包括：若所述预设的出库位置和所述第二位置位于所述目标方向的不同侧，所述第一路径包括：所述车辆以所述预设转弯半径，从所述预设的出库位置行驶所述第二预设距离后的第三路径和从所述第三路径的终止位置行驶到所述第一位置的第四路径；所述转弯半径、所述预设的出库位置、所述第一位置、所述第三路径和所述第四路径满足下述关系：x4＝x
1-r sinθ1+r sinθ4；y4＝y1+r cosθ
1-r cosθ4；x5＝x
′
4-r sinθ
′4+r sinθ5；y5＝y
′
4-r cosθ
′
4-r cosθ5；
其中，x1为所述预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的x轴上的坐标，y1为所述预设的出库位置在所述第一x-y二维直角坐标系的y轴上的坐标；x4为第五位置在所述x轴上的坐标，y4为所述第五位置在所述y轴上的坐标；所述第五位置为所述第三路径上的其中一个位置；θ1为第一方向角；所述第一方向角为所述车辆在所述预设的出库位置时的前进方向与所述x轴正方向的夹角；θ4为所述车辆在所述第五位置时的前进方向与所述x轴正方向的夹角；r为所述预设转弯半径；l3为所述预设的出库位置到所述第五位置的距离；x
′4为所述第三路径的终止位置在所述x轴上的坐标，y
′4为所述第三路径的终止位置在所述y轴上的坐标；θ
′4为所述车辆在所述第三路径的终止位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；x5为第六位置在所述x轴上的坐标，y5为所述第六位置在所述y轴上的坐标；θ5为所述车辆在所述第六位置时的前进方向与所述x轴正方向的夹角；所述第六位置为所述第四路径上的其中一个位置；所述第一x-y二维直角坐标系以所述车辆在所述当前位置时，所述车辆的后轴中心为原点，所述目标方向为x轴正方向，所述车辆在所述预设的最终泊车位置时的前进方向为y轴负方向。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述以所述预设的出库位置为起始位置、并以所述当前位置与所述预设的最终泊车位置的夹角作为目标方向角，计算第二位置，包括：以所述车辆在所述预设的最终泊车位置时，所述车辆的后轴中心为原点，所述车辆在所述预设的最终泊车位置时的前进方向为x轴正方向，所述目标方向为y轴正方向构建第二x-y二维直角坐标系；以所述原点为起始位置，所述车辆在所述当前位置的前进方向与所述x轴正方向的夹角为目标方向角，计算所述第二位置。7.一种泊车路径生成装置，其特征在于，包括：计算单元和确定单元；所述计算单元，用于以车辆预设的最终泊车位置为起始位置、并以所述车辆预设的出库位置与所述预设的最终泊车位置的夹角作为出库方向角，计算所述车辆从所述预设的最终泊车位置到所述预设的出库位置的一个出库路径；所述计算单元，还用于根据所述车辆的当前位置和所述预设的出库位置计算所述车辆从所述当前位置到所述预设的出库位置的一个接续路径；所述确定单元，用于合并所述出库路径和所述接续路径，并确定其为所述车辆的泊车路径。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述接续路径包括第一路径和第二路径；所述第一路径为所述预设的出库位置与第一位置之间的路径；所述第二路径为所述第一位置与所述当前位置之间的路径；所述第一位置位于目标方向上；所述目标方向为所述车辆在所述当前位置的前进方向；所述计算单元，具体用于：以所述预设的出库位置为起始位置、并以所述当前位置与所述预设的最终泊车位置的夹角作为目标方向角，计算第二位置；若所述第二位置位于所述目标方向上，将所述车辆以预设转弯半径，从所述预设的出库位置行驶到所述第一位置的路径确定为所述第一路径；或者，若所述预设的出库位置和所述第二位置位于所述目标方向的同一侧，调整所述
预设转弯半径，将所述车辆以调整后的转弯半径，从所述预设的出库位置行驶到所述第一位置的路径确定为所述第一路径；或者，将所述车辆从预设的出库位置直线行驶第一预设距离后，以所述预设转弯半径前进行驶到所述第一位置的路径确定为所述第一路径；或者，若所述预设的出库位置和所述第二位置位于所述目标方向的不同侧，将所述车辆以所述预设转弯半径，从所述预设的出库位置行驶第二预设距离后，以所述预设转弯半径后退行驶到所述第一位置的路径确定为所述第一路径；将所述第一路径和所述第二路径组成的路径确定为所述接续路径。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述计算单元，具体用于：若所述第二位置位于所述目标方向上，所述预设转弯半径、所述预设的出库位置、所述第一位置和所述第一路径满足下述关系：x2＝x
1-r sinθ1+r sinθ2；y2＝y1+r cosθ
1-r cosθ2；其中，x1为所述预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的x轴上的坐标，y1为所述预设的出库位置在所述第一x-y二维直角坐标系的y轴上的坐标；x2为第三位置在所述x轴上的坐标，y2为所述第三位置在所述y轴上的坐标；所述第三位置为所述第一路径上的其中一个位置；θ1为第一方向角；所述第一方向角为所述车辆在所述预设的出库位置时的前进方向与所述x轴正方向的夹角；θ2为所述车辆在所述第三位置时的前进方向与所述x轴正方向的夹角；r为所述预设转弯半径；l1为所述预设的出库位置到所述第三位置的距离；所述第一x-y二维直角坐标系以所述车辆在所述当前位置时，所述车辆的后轴中心为原点，所述目标方向为x轴正方向，所述车辆在所述预设的最终泊车位置时的前进方向为y轴负方向。10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述计算单元，具体用于：若所述预设的出库位置和所述第二位置位于所述目标方向的同一侧，所述调整后的转弯半径、所述预设的出库位置、所述第一位置和所述第一路径满足下述关系：弯半径、所述预设的出库位置、所述第一位置和所述第一路径满足下述关系：x3＝x
1-r1sinθ1+r1sinθ3；y3＝y1+r1cosθ
1-r1cosθ3；其中，x1为所述预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的x轴上的坐标，y1为所述预设的出库位置在所述第一x-y二维直角坐标系的y轴上的坐标；x3为第四位置在所述x轴上的坐标，y3为所述第四位置在所述y轴上的坐标；所述第四位置为所述第一路径上的其中一个位置；θ1为第一方向角；所述第一方向角为所述车辆在所述预设的出库位置时的前进方向与所述x轴正方向的夹角；θ3为所述车辆在所述第四位置时的前进方向与所述x轴正方向的夹角；r1为所述调整后的转弯半径；l2为所述预设的出库位置到所述第四位置的距离；所述第一x-y二维直角坐标系以所述车辆在所述当前位置时，所述车辆的后轴中心为原点，所述目标方向为x轴正方向，所述车辆在所述预设的最终泊车位置时的前进方向为y轴负方
向。11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述计算单元，具体用于：若所述预设的出库位置和所述第二位置位于所述目标方向的不同侧，所述第一路径包括：所述车辆以所述预设转弯半径，从所述预设的出库位置行驶所述第二预设距离后的第三路径和从所述第三路径的终止位置行驶到所述第一位置的第四路径；所述转弯半径、所述预设的出库位置、所述第一位置、所述第三路径和所述第四路径满足下述关系：x4＝x
1-r sinθ1+r sinθ4；y4＝y1+r cosθ
1-r cosθ4；x5＝x
′
4-r sinθ
′4+r sinθ5；y5＝y
′
4-r cosθ
′
4-r cosθ5；其中，x1为所述预设的出库位置在第一x-y二维直角坐标系的x轴上的坐标，y1为所述预设的出库位置在所述第一x-y二维直角坐标系的y轴上的坐标；x4为第五位置在所述x轴上的坐标，y4为所述第五位置在所述y轴上的坐标；所述第五位置为所述第三路径上的其中一个位置；θ1为第一方向角；所述第一方向角为所述车辆在所述预设的出库位置时的前进方向与所述x轴正方向的夹角；θ4为所述车辆在所述第五位置时的前进方向与所述x轴正方向的夹角；r为所述预设转弯半径；l3为所述预设的出库位置到所述第五位置的距离；x
′4为所述第三路径的终止位置在所述x轴上的坐标，y
′4为所述第三路径的终止位置在所述y轴上的坐标；θ
′4为所述车辆在所述第三路径的终止位置时的前进方向与x轴正方向的夹角；x5为第六位置在所述x轴上的坐标，y5为所述第六位置在所述y轴上的坐标；θ5为所述车辆在所述第六位置时的前进方向与所述x轴正方向的夹角；所述第六位置为所述第四路径上的其中一个位置；所述第一x-y二维直角坐标系以所述车辆在所述当前位置时，所述车辆的后轴中心为原点，所述目标方向为x轴正方向，所述车辆在所述预设的最终泊车位置时的前进方向为y轴负方向。12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述计算单元，具体用于：以所述车辆在所述预设的最终泊车位置时，所述车辆的后轴中心为原点，所述车辆在所述预设的最终泊车位置时的前进方向为x轴正方向，所述目标方向为y轴正方向构建第二x-y二维直角坐标系；以所述原点为起始位置，所述车辆在所述当前位置的前进方向与所述x轴正方向的夹角为目标方向角，计算所述第二位置。13.一种泊车路径生成装置，其特征在于，包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器与所述存储器通过总线连接；当所述泊车路径生成装置运行时，所述处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以使所述泊车路径生成装置执行如权利要求1-6任一项所述的泊车路径生成方法。14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括计算机执行指令，当所述计算机执行指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-6任一项所述的泊车路径生成方法。

技术总结
本申请提供一种泊车路径生成方法及装置，涉及通信技术领域，用于解决现有技术中路径规划的资源消耗高、失败率高的问题。该方法包括：首先，以车辆预设的最终泊车位置为起始位置、并以车辆预设的出库位置与预设的最终泊车位置的夹角作为出库方向角，计算车辆从预设的最终泊车位置到预设的出库位置的一个出库路径。接着，根据车辆的当前位置和预设的出库位置计算车辆从当前位置到预设的出库位置的一个接续路径。后续，合并出库路径和接续路径，并确定其为车辆的泊车路径。本申请在保持资源消耗低优点的前提下，可以提高泊车路径规划成功率。可以提高泊车路径规划成功率。可以提高泊车路径规划成功率。


技术研发人员：黄卫绍 林松青 林春富
受保护的技术使用者：佛吉亚歌乐电子（厦门）有限公司
技术研发日：2021.12.21
技术公布日：2023/6/27