车辆的跟车时距校验方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的跟车时距校验方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶纵向控制是自动驾驶技术里面非常重要的一部分，其技术难度也较大，既需要考虑安全性问题，也需要兼顾舒适性，其中，安全性主要就是对于安全距离的控制，舒适性的体验就是纵向加速度的控制。
3.相关技术中提到了对于纵向加速度的合理性性校验，根据当前的最小安全距离、安全减速度上限、安全减速度下限，判断纵向减速度合理性；另一种是通过根据车辆本身传感器数据分析自身所处环境，从而确定驾驶场景，根据驾驶场景确定跟车时距。
4.然而，相关技术对于最小安全距离却没有作要求，那么对于相同速度的不同的前车类型应当是同一个最小安全距离。这显然是不合理的。对于不同的前车类型，我们对于自动驾驶跟车的信心是不一样的。对于小轿车我们能够接受比较近的安全距离，但是对于大货车如果也采用小轿车的安全距离就会使驾驶员产生不信任感，从而降低自动驾驶的使用场景和使用体验。
5.将驾驶场景引入作为新的纵向加速度的校验模块能够在考虑驾驶安全性的同时确保一定的驾驶舒适性，提升自动驾驶体验。


技术实现要素：

6.本技术提供一种车辆的跟车时距校验方法、装置、车辆及存储介质，以解决了相关技术未对最小安全距离作出要求，纵向控制的不合理的问题，增加纵向控制的合理性，校验模块能够在主控制器失效的情况下确保车辆的安全。
7.本技术第一方面实施例提供一种车辆的跟车时距校验方法，包括以下步骤：获取当前车辆的行驶状态信息和感知信息；根据所述行驶状态信息计算所述当前车辆的最小安全跟车距离，且由所述感知信息匹配的当前驾驶场景和所述行驶状态信息确定所述当前车辆的目标跟车时距，并判断所述最小安全跟车距离是否小于所述目标跟车时距；以及若所述最小安全跟车距离小于所述目标跟车时距，则判定所述目标跟车时距校验通过，否则，判定所述目标跟车时距校验失败，并在校验失败后生成对应的改进建议。
8.可选地，在一些实施例中，所述行驶状态信息包括所述当前车辆的当前速度、当前加速度和所述当前车辆与目标跟车的跟车距离，所述根据所述行驶状态信息计算所述当前车辆的最小安全跟车距离，包括：基于预设的安全跟车距离公式，根据所述当前速度、所述当前加速度和所述跟车距离计算所述最小安全跟车距离。
9.可选地，在一些实施例中，所述由所述感知信息匹配的当前驾驶场景和所述行驶状态信息确定所述当前车辆的目标跟车时距，包括：根据所述当前车速和所述跟车距离确定初始跟车时距；根据所述初始跟车时距和所述当前驾驶场景对应的场景系数的乘积得到
所述目标跟车时距。
10.可选地，在一些实施例中，所述由所述感知信息匹配的当前驾驶场景，包括：从所述感知信息获取所述当前车辆第一方向的车辆数量和车辆类型，以及所述当前车辆第二方向的车辆数量和车辆类型；根据所述第一方向的车辆数量和车辆类型，以及所述第二方向的车辆数量和车辆类型匹配所述当前驾驶场景。
11.可选地，在一些实施例中，上述的车辆的跟车时距校验方法，还包括：获取所述当前车辆纵向减速度执行机构的状态；计算所述当前车辆在所述当前驾驶场景下的安全减速度上限和安全减速度下限；根据所述纵向减速度执行机构的状态、所述安全减速度上限和所述安全减速度下限校验所述当前车辆的纵向减速度，并在所述纵向减速度检验通过后，基于预设的信号校验策略，校验纵向减速度的输出信号，以使得所述纵向减速度的输出信号为有效信号。
12.本技术第二方面实施例提供一种车辆的跟车时距校验装置，包括：获取模块，用于获取当前车辆的行驶状态信息和感知信息；判断模块，用于根据所述行驶状态信息计算所述当前车辆的最小安全跟车距离，且由所述感知信息匹配的当前驾驶场景和所述行驶状态信息确定所述当前车辆的目标跟车时距，并判断所述最小安全跟车距离是否小于所述目标跟车时距；以及判定模块，用于若所述最小安全跟车距离小于所述目标跟车时距，则判定所述目标跟车时距校验通过，否则，判定所述目标跟车时距校验失败，并在校验失败后生成对应的改进建议。
13.可选地，在一些实施例中，所述判断模块，还用于：基于预设的安全跟车距离公式，根据所述当前速度、所述当前加速度和所述跟车距离计算所述最小安全跟车距离。
14.可选地，在一些实施例中，所述判断模块，还用于：根据所述当前车速和所述跟车距离确定初始跟车时距；根据所述初始跟车时距和所述当前驾驶场景对应的场景系数的乘积得到所述目标跟车时距。
15.可选地，在一些实施例中，所述判断模块，还用于：从所述感知信息获取所述当前车辆第一方向的车辆数量和车辆类型，以及所述当前车辆第二方向的车辆数量和车辆类型；根据所述第一方向的车辆数量和车辆类型，以及所述第二方向的车辆数量和车辆类型匹配所述当前驾驶场景。
16.可选地，在一些实施例中，上述的车辆的跟车时距校验装置，还用于：获取所述当前车辆纵向减速度执行机构的状态；计算所述当前车辆在所述当前驾驶场景下的安全减速度上限和安全减速度下限；根据所述纵向减速度执行机构的状态、所述安全减速度上限和所述安全减速度下限校验所述当前车辆的纵向减速度，并在所述纵向减速度检验通过后，基于预设的信号校验策略，校验所述纵向减速度的输出信号，以使得所述纵向减速度的输出信号为有效信号。
17.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的跟车时距校验方法。
18.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的跟车时距校验方法。
19.由此，通过获取当前车辆的行驶状态信息和感知信息，并根据行驶状态信息计算
当前车辆的最小安全跟车距离，且由感知信息匹配的当前驾驶场景和行驶状态信息确定当前车辆的目标跟车时距，并判断最小安全跟车距离是否小于目标跟车时距，若最小安全跟车距离小于目标跟车时距，则判定目标跟车时距校验通过，否则，判定目标跟车时距校验失败，并在校验失败后生成对应的改进建议，解决了相关技术未对最小安全距离作出要求，纵向控制的不合理的问题，增加纵向控制的合理性，校验模块能够在主控制器失效的情况下确保车辆的安全。
20.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
21.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
22.图1为根据本技术实施例提供的车辆的跟车时距校验方法的流程图；
23.图2为根据本技术一个具体实施例提供的车辆的跟车时距校验方法的流程图；
24.图3为根据本技术实施例提供的车辆的跟车时距校验装置的方框示意图；
25.图4为根据本技术实施例的车辆的结构示意图。
26.附图标记说明：10-车辆的跟车时距校验装置、100-获取模块、200-判断模块和300-判定模块。
具体实施方式
27.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
28.下面参考附图描述本技术实施例的车辆的跟车时距校验方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的相关技术未对最小安全距离作出要求，纵向控制的不合理的问题，本技术提供了一种车辆的跟车时距校验方法，在该方法中，通过获取当前车辆的行驶状态信息和感知信息，并根据行驶状态信息计算当前车辆的最小安全跟车距离，且由感知信息匹配的当前驾驶场景和行驶状态信息确定当前车辆的目标跟车时距，并判断最小安全跟车距离是否小于目标跟车时距，若最小安全跟车距离小于目标跟车时距，则判定目标跟车时距校验通过，否则，判定目标跟车时距校验失败，并在校验失败后生成对应的改进建议，解决了相关技术未对最小安全距离作出要求，纵向控制的不合理的问题，增加纵向控制的合理性，校验模块能够在主控制器失效的情况下确保车辆的安全。
29.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种车辆的跟车时距校验方法的流程示意图。
30.如图1所示，该车辆的跟车时距校验方法包括以下步骤：
31.在步骤s101中，获取当前车辆的行驶状态信息和感知信息。
32.具体地，本技术实施例在开启自适应巡航功能后，获取车辆行驶状态信息以及车辆传感器信息，其中，车辆传感器信息可以包括：激光雷达、摄像头、超声波传感器等采集得到的信息。
33.在步骤s102中，根据行驶状态信息计算当前车辆的最小安全跟车距离，且由感知信息匹配的当前驾驶场景和行驶状态信息确定当前车辆的目标跟车时距，并判断最小安全跟车距离是否小于目标跟车时距。
34.可选地，在一些实施例中，行驶状态信息包括当前车辆的当前速度、当前加速度和当前车辆与目标跟车的跟车距离，根据行驶状态信息计算当前车辆的最小安全跟车距离，包括：基于预设的安全跟车距离公式，根据当前速度、当前加速度和跟车距离计算最小安全跟车距离。
35.可选地，在一些实施例中，由感知信息匹配的当前驾驶场景，包括：从感知信息获取当前车辆第一方向的车辆数量和车辆类型，以及当前车辆第二方向的车辆数量和车辆类型；根据第一方向的车辆数量和车辆类型，以及第二方向的车辆数量和车辆类型匹配当前驾驶场景。
36.其中，车辆类型可以包括轿车、货车、厢式货车、客车或大型运输车等。
37.具体地，第一方向可以为前方车辆，例如，若当前车辆前方没有车辆，当前车辆第一方向的车辆数量为0；若当前车辆前方有一货车，则当前车辆第一方向车辆数据为1，第一方向车辆类型为货车。第二方向可以为车辆侧方车辆，例如，若当前车辆侧方没有车辆，则当前车辆第二方向车辆数量为0；若当前车辆左侧车辆为2，有一轿车和一货车，则当前车辆第二方向车辆数量为2，车辆类型为货车和轿车。
38.可选地，在一些实施例中，由感知信息匹配的当前驾驶场景和行驶状态信息确定当前车辆的目标跟车时距，包括：根据当前车速和跟车距离确定初始跟车时距；根据初始跟车时距和当前驾驶场景对应的场景系数的乘积得到目标跟车时距。
39.具体地，根据当前车辆驾驶场景确定跟车时距包括：根据当前车速以及与跟车目标的距离确定初始跟车时距；根据初始跟车时距以及车辆驾驶场景系数确定目标跟车时距，其中，目标跟车时距为：车辆驾驶场景系数与基础跟车时距的乘积为当前目标跟车时距。
40.在步骤s103中，若最小安全跟车距离小于目标跟车时距，则判定目标跟车时距校验通过，否则，判定目标跟车时距校验失败，并在校验失败后生成对应的改进建议。
41.其中，最小安全距离可以根据当前情况下车辆行驶状态信息(行驶速度、当前加速度、与前车距离等)计算得到。
42.具体地，若当前最小安全跟车距离大于当前车辆驾驶场景确定的目标跟车时距时，当前车辆驾驶场景确定的跟车时距校验不通过；当前最小安全跟车距离小于当前车辆驾驶场景确定的目标跟车时距：当前车辆驾驶场景确定的跟车时距校验通过。
43.可选地，在一些实施例中，上述的车辆的跟车时距校验方法，还包括：获取当前车辆纵向减速度执行机构的状态；计算当前车辆在当前驾驶场景下的安全减速度上限和安全减速度下限；根据纵向减速度执行机构的状态、安全减速度上限和安全减速度下限校验当前车辆的纵向减速度，并在纵向减速度检验通过后，基于预设的信号校验策略，校验纵向减速度的输出信号，以使得纵向减速度的输出信号为有效信号。
44.具体地，为确保输出信号的有效性和准确性，本技术实施例可以对纵向减速度进行合理检验后进行合理性校验，本技术实施例可以根据减速度信息及纵向减速度执行机构的状态，确定执行机构，并执行减速度信号。需要说明的是，预设的信号校验策略可以为相
关技术中的校验策略，为避免冗余，在此不做详细赘述。
45.由此，如图2所示，本技术实施例可以通过传感器获取车辆感知信息，结合车辆行驶状态信息，建立驾驶场景，并确定跟车时距，综合判断行车路况，能做到在行车驾驶安全的前提下，提升驾驶舒适性，带来一定的自动辅助驾驶体验，提高智能驾驶辅助系统的使用率。
46.根据本技术实施例提出的车辆的跟车时距校验方法，通过获取当前车辆的行驶状态信息和感知信息，并根据行驶状态信息计算当前车辆的最小安全跟车距离，且由感知信息匹配的当前驾驶场景和行驶状态信息确定当前车辆的目标跟车时距，并判断最小安全跟车距离是否小于目标跟车时距，若最小安全跟车距离小于目标跟车时距，则判定目标跟车时距校验通过，否则，判定目标跟车时距校验失败，并在校验失败后生成对应的改进建议，解决了相关技术未对最小安全距离作出要求，纵向控制的不合理的问题，增加纵向控制的合理性，校验模块能够在主控制器失效的情况下确保车辆的安全。
47.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车辆的跟车时距校验装置。
48.图3是本技术实施例的车辆的跟车时距校验装置的方框示意图。
49.如图3所示，该车辆的跟车时距校验装置10包括：获取模块100、判断模块200和判定模块300。
50.其中，获取模块100，用于获取当前车辆的行驶状态信息和感知信息；判断模块200，用于根据行驶状态信息计算当前车辆的最小安全跟车距离，且由感知信息匹配的当前驾驶场景和行驶状态信息确定当前车辆的目标跟车时距，并判断最小安全跟车距离是否小于目标跟车时距；以及判定模块300，用于若最小安全跟车距离小于目标跟车时距，则判定目标跟车时距校验通过，否则，判定目标跟车时距校验失败，并在校验失败后生成对应的改进建议。
51.可选地，在一些实施例中，判断模块200，还用于：基于预设的安全跟车距离公式，根据当前速度、当前加速度和跟车距离计算最小安全跟车距离。
52.可选地，在一些实施例中，判断模块200，还用于：根据当前车速和跟车距离确定初始跟车时距；根据初始跟车时距和当前驾驶场景对应的场景系数的乘积得到目标跟车时距。
53.可选地，在一些实施例中，判断模块200，还用于：从感知信息获取当前车辆第一方向的车辆数量和车辆类型，以及当前车辆第二方向的车辆数量和车辆类型；根据第一方向的车辆数量和车辆类型，以及第二方向的车辆数量和车辆类型匹配当前驾驶场景。
54.可选地，在一些实施例中，上述的车辆的跟车时距校验装置10，还用于：获取当前车辆纵向减速度执行机构的状态；计算当前车辆在当前驾驶场景下的安全减速度上限和安全减速度下限；根据纵向减速度执行机构的状态、安全减速度上限和安全减速度下限校验当前车辆的纵向减速度，并在纵向减速度检验通过后，基于预设的信号校验策略，校验纵向减速度的输出信号，以使得纵向减速度的输出信号的为有效信号。
55.需要说明的是，前述对车辆的跟车时距校验方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的跟车时距校验装置，此处不再赘述。
56.根据本技术实施例提出的车辆的跟车时距校验装置，通过获取当前车辆的行驶状态信息和感知信息，并根据行驶状态信息计算当前车辆的最小安全跟车距离，且由感知信
息匹配的当前驾驶场景和行驶状态信息确定当前车辆的目标跟车时距，并判断最小安全跟车距离是否小于目标跟车时距，若最小安全跟车距离小于目标跟车时距，则判定目标跟车时距校验通过，否则，判定目标跟车时距校验失败，并在校验失败后生成对应的改进建议，解决了相关技术未对最小安全距离作出要求，纵向控制的不合理的问题，增加纵向控制的合理性，校验模块能够在主控制器失效的情况下确保车辆的安全。
57.图4为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
58.存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。
59.处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的跟车时距校验方法。
60.进一步地，车辆还包括：
61.通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。
62.存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。
63.存储器401可能包含高速ram(random access memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
64.如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component，外部设备互连)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
65.可选的，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。
66.处理器402可能是一个cpu(central processing unit，中央处理器)，或者是asic(application specific integrated circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
67.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的跟车时距校验方法。
68.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
69.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
70.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括
一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
71.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
72.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
73.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

技术特征：
1.一种车辆的跟车时距校验方法，其特征在于，包括以下步骤：获取当前车辆的行驶状态信息和感知信息；根据所述行驶状态信息计算所述当前车辆的最小安全跟车距离，且由所述感知信息匹配的当前驾驶场景和所述行驶状态信息确定所述当前车辆的目标跟车时距，并判断所述最小安全跟车距离是否小于所述目标跟车时距；以及若所述最小安全跟车距离小于所述目标跟车时距，则判定所述目标跟车时距校验通过，否则，判定所述目标跟车时距校验失败，并在校验失败后生成对应的改进建议。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态信息包括所述当前车辆的当前速度、当前加速度和所述当前车辆与目标跟车的跟车距离，所述根据所述行驶状态信息计算所述当前车辆的最小安全跟车距离，包括：基于预设的安全跟车距离公式，根据所述当前速度、所述当前加速度和所述跟车距离计算所述最小安全跟车距离。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述由所述感知信息匹配的当前驾驶场景和所述行驶状态信息确定所述当前车辆的目标跟车时距，包括：根据所述当前车速和所述跟车距离确定初始跟车时距；根据所述初始跟车时距和所述当前驾驶场景对应的场景系数的乘积得到所述目标跟车时距。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述由所述感知信息匹配的当前驾驶场景，包括：从所述感知信息获取所述当前车辆第一方向的车辆数量和车辆类型，以及所述当前车辆第二方向的车辆数量和车辆类型；根据所述第一方向的车辆数量和车辆类型，以及所述第二方向的车辆数量和车辆类型匹配所述当前驾驶场景。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述当前车辆纵向减速度执行机构的状态；计算所述当前车辆在所述当前驾驶场景下的安全减速度上限和安全减速度下限；根据所述纵向减速度执行机构的状态、所述安全减速度上限和所述安全减速度下限校验所述当前车辆的纵向减速度，并在所述纵向减速度检验通过后，基于预设的信号校验策略，校验所述纵向减速度的输出信号，以使得所述纵向减速度的输出信号为有效信号。6.一种车辆的跟车时距校验装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取当前车辆的行驶状态信息和感知信息；判断模块，用于根据所述行驶状态信息计算所述当前车辆的最小安全跟车距离，且由所述感知信息匹配的当前驾驶场景和所述行驶状态信息确定所述当前车辆的目标跟车时距，并判断所述最小安全跟车距离是否小于所述目标跟车时距；以及判定模块，用于若所述最小安全跟车距离小于所述目标跟车时距，则判定所述目标跟车时距校验通过，否则，判定所述目标跟车时距校验失败，并在校验失败后生成对应的改进建议。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述判断模块，还用于：基于预设的安全跟车距离公式，根据所述当前速度、所述当前加速度和所述跟车距离
计算所述最小安全跟车距离。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块，还用于：根据所述当前车速和所述跟车距离确定初始跟车时距；根据所述初始跟车时距和所述当前驾驶场景对应的场景系数的乘积得到所述目标跟车时距。9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的跟车时距校验方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的跟车时距校验方法。

技术总结
本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的跟车时距校验方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆的行驶状态信息和感知信息；根据行驶状态信息计算当前车辆的最小安全跟车距离，且由感知信息匹配的当前驾驶场景和行驶状态信息确定当前车辆的目标跟车时距，并判断最小安全跟车距离是否小于目标跟车时距；以及若最小安全跟车距离小于目标跟车时距，则判定目标跟车时距校验通过，否则，判定目标跟车时距校验失败，并在校验失败后生成对应的改进建议。由此，解决了相关技术未对最小安全距离作出要求，纵向控制的不合理的问题，增加纵向控制的合理性，校验模块能够在主控制器失效的情况下确保车辆的安全。控制器失效的情况下确保车辆的安全。控制器失效的情况下确保车辆的安全。


技术研发人员：何雅芳
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2023.02.28
技术公布日：2023/6/27