一种无线充电的移动充电机器人及充电方法与流程

1.本发明涉及电动汽车充电技术领域，具体涉及一种无线充电的移动充电机器人及充电方法。


背景技术：

2.随着支持无线充电的新能源汽车进入生活，常规的移动充电机器人的充电功能无法对此类新能源汽车进行全面覆盖，导致现有的移动充电机器人与新能源汽车不匹配，例如，移动机器人在此类新能源汽车停车不恰当时，无法对其进行有线充电。因此亟需设计一种可无线充电的移动充电机器人，为此类新能源汽车提供灵活的无线充电服务。


技术实现要素：

3.为解决上述问题，本发明提供的技术方案为：
4.一种无线充电的移动充电机器人，包括电池pack、域控制器、电池管理系统bms、电池pdu、机电控制模块、无线充电控制器和地面充电板ga；所述电池pack的直流电压输出端连接所述电池pdu的直流电压输入端，所述电池pdu的直流电压输出端连接所述无线充电控制器的直流电压输入端，所述无线充电控制器的高频交流输出端连接所述地面充电板ga的输入端；所述电池管理系统bms的信号控制输出端连接所述电池pdu的信号控制输入端，所述电池管理系统bms与所述电池pack通信连接，所述域控制器、所述电池管理系统bms和所述无线充电控制器之间通信连接，所述机电控制模块分别与所述地面充电板ga和所述域控制器通信连接。
5.本发明进一步设置为所述地面充电板ga上设置有线圈和机电及传感模块，所述无线充电控制器的高频交流输出端连接所述线圈的输入端，所述线圈与外部待充电汽车的车载充电板va耦合实现电磁场能量交互。
6.本发明进一步设置为所述机电及传感模块包括第一电机、第二电机和第三电机，所述地面充电板ga上设置有第一驱动轮、第二驱动轮和机械升降装置，所述第一电机的输出轴与所述第一驱动轮连接，所述第二电机的输出轴与所述第二驱动轮连接，所述第三电机的输出轴与所述机械升降装置连接，所述机电控制模块的输出端分别与所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机电连接。
7.本发明进一步设置为所述机电及传感模块还包括位姿检测传感器、测距传感器和接触传感器，所述位姿检测传感器的输出端、所述测距传感器的输出端和所述接触传感器的输出端分别连接所述机电控制模块的输入端。
8.本发明进一步设置为所述无线充电控制器包括地面通信控制单元csu、电表和dc/ac高频逆变模块，所述电表连接在所述电池pdu和所述dc/ac高频逆变模块之间，所述地面通信控制单元csu分别与所述电池管理系统bms和所述域控制器通信连接，所述地面通信控制单元csu与所述电表通信连接以获取所述电表的电能计量数据，所述地面通信控制单元csu与所述dc/ac高频逆变模块连接以管理所述dc/ac高频逆变模块的工作状态。
9.本发明进一步设置为所述地面通信控制单元csu通过wifi与外部待充电汽车的车载充电板va通信连接。
10.本发明进一步设置为所述电表和所述dc/ac高频逆变模块之间还连接有dc/dc变换模块。
11.一种无线充电的移动充电方法，其特征在于，采用上述的无线充电的移动充电机器人，包括：
12.获取车辆充电服务请求，安排移动充电机器人移动至指定车位；
13.地面通信控制单元csu接收车载设备发送的无线充电信息；
14.地面通信控制单元csu发送该无线充电信息至域控制器；
15.域控制器将地面充电板ga下放，并通过机电控制模块将地面充电板ga移动至外部待充电汽车的车载充电板va的对应位置，使地面充电板ga和车载充电板va处于可无线充电区域，域控制器将对齐结果上报给地面通信控制单元csu；
16.地面通信控制单元csu通过wifi车载充电板va握手通信；
17.地面通信控制单元csu控制dc/ac高频逆变模块工作向线圈输出高频交流电，线圈与车载充电板va耦合实现电磁场能量交互进行无线充电；
18.获取车辆充电结束请求，地面通信控制单元csu停止dc/ac高频逆变模块工作，结束无线充电；
19.域控制器通过机电控制模块将地面充电板ga回收至移动充电机器人的内部；
20.移动充电机器人根据电池pack的电量进行回充补电或继续进行充电服务。
21.本发明进一步设置为地面充电板ga下放到地面后，测距传感器向机电控制模块反馈测距数据，机电控制模块根据测距数据控制第一电机和第二电机工作，分别驱动第一驱动轮和第二驱动轮使地面充电板ga进入目标车辆车底且地面充电板ga与目标车辆的距离偏差小于预设值；位姿检测传感器向机电控制模块反馈位姿数据，机电控制模块根据位姿数据分别控制第一电机和第二电机工作实现第一驱动轮和第二驱动轮的差速转向，使地面充电板ga与目标车辆的角度偏差小于预设值；在地面充电板ga进行距离和角度调整过程中，检测地面充电板ga与车载充电板va的能量耦合度，当能量耦合度达到预设值时，地面充电板ga停止运动；接触传感器向机电控制模块反馈间距数据，机电控制模块根据间距数据控制第三电机工作，驱动机械升降装置传动抬升地面充电板ga，使地面充电板ga与车载充电板va之间的间距达到预设值；机电控制模块将对齐结果发送给域控制器。
22.本发明进一步设置为所述无线充电信息包括待充电车辆的车型、车载充电板va的安装位置、车载充电板va的离地间隙和待充电车辆底盘尺寸中的至少一种。
23.采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：
24.本技术方案无线充电的移动充电机器人上搭载有地面充电板，对于车主的无线充电服务要求，移动充电机器人可以移动至相应车辆的车位，将地面充电板下放至地面，机电控制模块通过机电及传感模块将地面充电板移动至目标车辆的车载充电板对应位置，并以移动充电机器人自带的电池pack作为电能源，将直流电压逆变成高频交流电给地面充电板的线圈，地面充电板的线圈与车载充电板的线圈通过线圈耦合实现电磁场能量交互，从而对目标车辆无线充电。
25.由于地面充电板是移动式的，并且充电时利用配置的各传感器自动与车载充电板
引导对齐，并且自动抬升与车载充电板近距离贴合，排除了表面异物及活体干扰，因此可以去掉传统无线充电系统中必须配套的fod/lod/pd功能，大大减化无线充电系统设计复杂度。
26.本技术方案无线充电的移动充电机器人的无线充电方案实现无线充电过程中各端的通信、协同控制，为移动充电机器人向新能源汽车进行无线充电提供了一种较为合理、成熟的管理控制方案，在脱离固定充电的同时，还实现对车辆的无线充电，且保证无线充电过程中的充电安全性、响应实时性、数据准确性及运行稳定性。
附图说明
27.图1为本发明实施例无线充电移动充电机器人总体连接框图。
28.图2为本发明实施例无线充电移动充电机器人具体电路连接框图。
29.图3为本发明实施例无线充电移动充电机器人机电系统连接框图。
30.图4为本发明实施例移动充电机器人对汽车进行无线充电示意图。
31.图5为本发明实施例无线充电的移动充电方法流程图。
具体实施方式
32.为进一步了解本发明的内容，结合附图及实施例对本发明作详细描述。
33.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
34.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，一体地连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
35.实施例1
36.结合附图1至附图4，本发明技术方案是一种无线充电的移动充电机器人，包括电池pack1、域控制器2、电池管理系统bms3、电池pdu4、机电控制模块5、无线充电控制器6和地面充电板ga7；所述电池pack1的直流电压输出端连接所述电池pdu4的直流电压输入端，所述电池pdu4的直流电压输出端连接所述无线充电控制器6的直流电压输入端，所述无线充电控制器6的高频交流输出端连接所述地面充电板ga7的输入端；所述电池管理系统bms3的信号控制输出端连接所述电池pdu4的信号控制输入端，所述电池管理系统bms3与所述电池pack1通信连接，所述域控制器2、所述电池管理系统bms3和所述无线充电控制器6之间通信连接，所述机电控制模块5分别与所述地面充电板ga7和所述域控制器2通信连接。
37.在上述实施例中，如附图4所示，为移动充电机器人对汽车进行无线充电示意图，从结构上说明本发明移动充电机器人的结构(此处的地面充电板ga标注序号与上述存在不一致，序号411仅用于在附图4中对地面充电板ga的结构标识)，所述地面充电板ga411搭载在移动充电机器人410上的，两者通过线缆进行连接，当对新能源汽车420进行无线充电服务时，将所述地面充电板ga411进行下放，移动至新能源汽车420的底盘下方，与新能源汽车420的车载充电板va421进行能量交换，实现无线充电；充电完毕后将所述地面充电板ga411
收纳到移动充电机器人410上或内部。
38.在上述实施例中，移动充电机器人搭载储能单元的电池pack1，电池pack1都作为电能源头，而并非传统的电网输入。
39.在上述实施例中，所述域控制器2为移动充电机器人的主控核心，所述域控制器2通过can总线分别与所述电池管理系统bms3和所述所述无线充电控制器6通信连接，实现消息交互和控制。
40.在上述实施例中，所述电池pack1由多个电芯串联而成的，输出dc高压；所述电池pack1内置有bms从控，所述bms从控通过can总线与所述电池管理系统bms3通讯，上报所述电池pack1的电压、电流及温度等信息。
41.在上述实施例中，电池pdu4上设置有控制器件(继电器等)和保护器件(保险丝等)，所述电池管理系统bms3通过所述电池pdu4上的控制器件实现所述电池pdu4后续电路的通断控制，以及预充和短路保护等作用。
42.在本实施例中，所述地面充电板ga7上设置有线圈71和机电及传感模块72，所述无线充电控制器6的高频交流输出端连接所述线圈71的输入端，所述线圈71与外部待充电汽车的车载充电板va耦合实现电磁场能量交互；例如无线充电控制器6的高频交流输出端输出85.5khz的高频交流电。
43.在本实施例中，所述机电及传感模块72包括第一电机721、第二电机722和第三电机723，所述地面充电板ga7上设置有第一驱动轮73、第二驱动轮74和机械升降装置75，所述第一电机721的输出轴与所述第一驱动轮73连接，所述第二电机722的输出轴与所述第二驱动轮74连接，所述第三电机723的输出轴与所述机械升降装置75连接，所述机电控制模块5的输出端分别与所述第一电机721、所述第二电机722和所述第三电机723电连接。
44.在上述实施例中，所述第一驱动轮73和所述第二驱动轮74是驱动地面充电板ga7的主动车轮，当然地面充电板ga7上也可以设置有其他无主动驱动的车轮；所述第一电机721的输出轴与所述第一驱动轮73、所述第二电机722的输出轴与所述第二驱动轮74以及所述第三电机723的输出轴与所述机械升降装置75都是机械硬连接。其中，调节所述第一电机721和所述第二电机722的转动差速，可以实现地面充电板ga7的转向和速度；所述机械升降装置75是搭载在地面充电板ga7上用于对地面充电板ga7自身或所述线圈71进行抬升/下降的传动结构，为了调节所述线圈71与新能源汽车的车载充电板va的间距，便于进行能量交换。
45.在本实施例中，所述机电及传感模块72还包括位姿检测传感器724、测距传感器725和接触传感器726，所述位姿检测传感器724的输出端、所述测距传感器725的输出端和所述接触传感器726的输出端分别连接所述机电控制模块5的输入端。
46.在上述实施例中，所述位姿检测传感器724的输出端、所述测距传感器725的输出端和所述接触传感器726均将各自检测到的信号向机电控制模块5进行反馈；并不对姿检测传感器724的输出端、测距传感器725的输出端和接触传感器726的数量进行限定；例如，为了确定地面充电板ga7的方位，需要两侧均设置测距传感器725。
47.在上述实施例中，所述测距传感器725用于检测地面充电板ga7与外部障碍物之间的距离，以确定地面充电板ga7相对目标车辆的位置；所述位姿检测传感器724用于检测地面充电板ga7与目标车辆的角度偏差；所述接触传感器726用于检测地面充电板ga7与目标
车辆底盘的间距。
48.在上述实施例中，所述测距传感器725可以用雷达代替，所述接触传感器726可以用测距传感器代替。
49.在本实施例中，所述无线充电控制器6包括地面通信控制单元csu61、电表62和dc/ac高频逆变模块63，所述电表62连接在所述电池pdu4和所述dc/ac高频逆变模块63之间，所述地面通信控制单元csu61分别与所述电池管理系统bms3和所述域控制器2通信连接，所述地面通信控制单元csu61与所述电表62通信连接以获取所述电表62的电能计量数据，所述地面通信控制单元csu61与所述dc/ac高频逆变模块63连接以管理所述dc/ac高频逆变模块63的工作状态。
50.在上述实施例中，所述电表62采集无线充电回路的电能信息，并与所述地面通信控制单元csu81通信，使得所述地面通信控制单元csu61读取计量数据；所述dc/ac高频逆变模块63受控于所述地面通信控制单元csu61，所述dc/ac高频逆变模块63将直流电转换成高频交流电；所述地面通信控制单元csu61与所述电池管理系统bms3通信连接，获取所述电池pack1的工作状态，根据所述电池pack1的工作状态对所述dc/ac高频逆变模块63进行控制；所述地面通信控制单元csu61与所述域控制器2相互通信，交互无线充电准备阶段、启动阶段及停止阶段消息及状态数据。
51.在本实施例中，所述地面通信控制单元csu通过wifi与外部待充电汽车的车载充电板va通信连接。
52.在上述实施例中，在一定范围内，所述地面通信控制单元csu61与外部待充电汽车的车载充电板va通信连接，进行无线充电前的握手，包括各项校验。
53.在本实施例中，所述电表和所述dc/ac高频逆变模块之间还连接有dc/dc变换模块；所述dc/dc变换模块64把宽压输入转换成一个稳压直流输出，使输入到所述dc/ac高频逆变模块63的电压更加稳定。
54.本发明技术方案无线充电的移动充电机器人上搭载有地面充电板，对于车主的无线充电服务要求，移动充电机器人可以移动至相应车辆的车位，将地面充电板下放至地面，机电控制模块通过机电及传感模块将地面充电板移动至目标车辆的车载充电板对应位置，并以移动充电机器人自带的电池pack作为电能源，将直流电压逆变成高频交流电给地面充电板的线圈，地面充电板的线圈与车载充电板的线圈通过线圈耦合实现电磁场能量交互，从而对目标车辆无线充电。本技术方案无线充电的移动充电机器人的无线充电方案实现无线充电过程中各端的通信、协同控制，为移动充电机器人向新能源汽车进行无线充电提供了一种较为合理、成熟的管理控制方案，在脱离固定充电的同时，还实现对车辆的无线充电，且保证无线充电过程中的充电安全性、响应实时性、数据准确性及运行稳定性。
55.实施例2
56.结合附图5，本发明技术方案是一种无线充电的移动充电方法，采用实施例1所述的无线充电的移动充电机器人，包括：
57.获取车辆充电服务请求，安排移动充电机器人移动至指定车位；
58.地面通信控制单元csu接收车载设备发送的无线充电信息；
59.地面通信控制单元csu发送该无线充电信息至域控制器；
60.域控制器将地面充电板ga下放，并通过机电控制模块将地面充电板ga移动至外部
待充电汽车的车载充电板va的对应位置，使地面充电板ga和车载充电板va处于可无线充电区域，域控制器将对齐结果上报给地面通信控制单元csu；
61.地面通信控制单元csu通过wifi车载充电板va握手通信；
62.地面通信控制单元csu控制dc/ac高频逆变模块工作向线圈输出高频交流电，线圈与车载充电板va耦合实现电磁场能量交互进行无线充电；
63.获取车辆充电结束请求，地面通信控制单元csu停止dc/ac高频逆变模块工作，结束无线充电；
64.域控制器通过机电控制模块将地面充电板ga回收至移动充电机器人的内部；
65.移动充电机器人根据电池pack的电量进行回充补电或继续进行充电服务。
66.在上述实施例中，车辆充电服务请求由车主进行车位扫码或小程序填写发起，后台收到车辆充电服务请求后向无线充电机器人下达充电服务指令，接收到充电服务指令的无线充电机器人移动至相应的目标车辆旁进行无线充电服务。
67.在上述实施例中，所述车辆充电服务请求具体是车主向后台发送的充电信息，包括车辆车牌、车辆所处车位号、车辆的充电模式、车辆的充电量、车辆的充电金额、车辆的充电时间等等中的至少一种信息。
68.在本实施例中，地面充电板ga下放到地面后，测距传感器向机电控制模块反馈测距数据，机电控制模块根据测距数据控制第一电机和第二电机工作，分别驱动第一驱动轮和第二驱动轮使地面充电板ga进入目标车辆车底且地面充电板ga与目标车辆的距离偏差小于预设值；位姿检测传感器向机电控制模块反馈位姿数据，机电控制模块根据位姿数据分别控制第一电机和第二电机工作实现第一驱动轮和第二驱动轮的差速转向，使地面充电板ga与目标车辆的角度偏差小于预设值；在地面充电板ga进行距离和角度调整过程中，检测地面充电板ga与车载充电板va的能量耦合度，当能量耦合度达到预设值时，地面充电板ga停止运动；接触传感器向机电控制模块反馈间距数据，机电控制模块根据间距数据控制第三电机工作，驱动机械升降装置传动抬升地面充电板ga，使地面充电板ga与车载充电板va之间的间距达到预设值；机电控制模块将对齐结果发送给域控制器。
69.在上述实施例中，所述地面充电板ga相对所述目标车辆进行前后间距、偏移角度以及相对充电间距的调节，保证能进行正常无线充电。
70.在上述实施例中，地面充电板ga和车载充电板va对齐后，地面通信控制单元csu通过wifi车载充电板va握手通信，握手包括：配对预检、兼容性预检以及车载设备频率检测和频率锁定，只有上述握手配对都通过之后，才可以进行无线充电，即线圈与车载充电板va耦合实现电磁场能量交互进行无线充电。
71.在本实施例中，所述无线充电信息包括待充电车辆的车型、车载充电板va的安装位置、车载充电板va的离地间隙和待充电车辆底盘尺寸中的至少一种。
72.以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种无线充电的移动充电机器人，其特征在于，包括电池pack、域控制器、电池管理系统bms、电池pdu、机电控制模块、无线充电控制器和地面充电板ga；所述电池pack的直流电压输出端连接所述电池pdu的直流电压输入端，所述电池pdu的直流电压输出端连接所述无线充电控制器的直流电压输入端，所述无线充电控制器的高频交流输出端连接所述地面充电板ga的输入端；所述电池管理系统bms的信号控制输出端连接所述电池pdu的信号控制输入端，所述电池管理系统bms与所述电池pack通信连接，所述域控制器、所述电池管理系统bms和所述无线充电控制器之间通信连接，所述机电控制模块分别与所述地面充电板ga和所述域控制器通信连接。2.根据权利要求1所述的一种无线充电的移动充电机器人，其特征在于，所述地面充电板ga上设置有线圈和机电及传感模块，所述无线充电控制器的高频交流输出端连接所述线圈的输入端，所述线圈与外部待充电汽车的车载充电板va耦合实现电磁场能量交互。3.根据权利要求2所述的一种无线充电的移动充电机器人，其特征在于，所述机电及传感模块包括第一电机、第二电机和第三电机，所述地面充电板ga上设置有第一驱动轮、第二驱动轮和机械升降装置，所述第一电机的输出轴与所述第一驱动轮连接，所述第二电机的输出轴与所述第二驱动轮连接，所述第三电机的输出轴与所述机械升降装置连接，所述机电控制模块的输出端分别与所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机电连接。4.根据权利要求2所述的一种无线充电的移动充电机器人，其特征在于，所述机电及传感模块还包括位姿检测传感器、测距传感器和接触传感器，所述位姿检测传感器的输出端、所述测距传感器的输出端和所述接触传感器的输出端分别连接所述机电控制模块的输入端。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的一种无线充电的移动充电机器人，其特征在于，所述无线充电控制器包括地面通信控制单元csu、电表和dc/ac高频逆变模块，所述电表连接在所述电池pdu和所述dc/ac高频逆变模块之间，所述地面通信控制单元csu分别与所述电池管理系统bms和所述域控制器通信连接，所述地面通信控制单元csu与所述电表通信连接以获取所述电表的电能计量数据，所述地面通信控制单元csu与所述dc/ac高频逆变模块连接以管理所述dc/ac高频逆变模块的工作状态。6.根据权利要求5所述的一种无线充电的移动充电机器人，其特征在于，所述地面通信控制单元csu通过wifi与外部待充电汽车的车载充电板va通信连接。7.根据权利要求5所述的一种无线充电的移动充电机器人，其特征在于，所述电表和所述dc/ac高频逆变模块之间还连接有dc/dc变换模块。8.一种无线充电的移动充电方法，其特征在于，采用权利要求1至7中任意一项所述的无线充电的移动充电机器人，包括：获取车辆充电服务请求，安排移动充电机器人移动至指定车位；地面通信控制单元csu接收车载设备发送的无线充电信息；地面通信控制单元csu发送该无线充电信息至域控制器；域控制器将地面充电板ga下放，并通过机电控制模块将地面充电板ga移动至外部待充电汽车的车载充电板va的对应位置，使地面充电板ga和车载充电板va处于可无线充电区域，域控制器将对齐结果上报给地面通信控制单元csu；地面通信控制单元csu通过wifi车载充电板va握手通信；
地面通信控制单元csu控制dc/ac高频逆变模块工作向线圈输出高频交流电，线圈与车载充电板va耦合实现电磁场能量交互进行无线充电；获取车辆充电结束请求，地面通信控制单元csu停止dc/ac高频逆变模块工作，结束无线充电；域控制器通过机电控制模块将地面充电板ga回收至移动充电机器人的内部；移动充电机器人根据电池pack的电量进行回充补电或继续进行充电服务。9.根据权利要求8所述的一种无线充电的移动充电方法，其特征在于，地面充电板ga下放到地面后，测距传感器向机电控制模块反馈测距数据，机电控制模块根据测距数据控制第一电机和第二电机工作，分别驱动第一驱动轮和第二驱动轮使地面充电板ga进入目标车辆车底且地面充电板ga与目标车辆的距离偏差小于预设值；位姿检测传感器向机电控制模块反馈位姿数据，机电控制模块根据位姿数据分别控制第一电机和第二电机工作实现第一驱动轮和第二驱动轮的差速转向，使地面充电板ga与目标车辆的角度偏差小于预设值；在地面充电板ga进行距离和角度调整过程中，检测地面充电板ga与车载充电板va的能量耦合度，当能量耦合度达到预设值时，地面充电板ga停止运动；接触传感器向机电控制模块反馈间距数据，机电控制模块根据间距数据控制第三电机工作，驱动机械升降装置传动抬升地面充电板ga，使地面充电板ga与车载充电板va之间的间距达到预设值；机电控制模块将对齐结果发送给域控制器。10.根据权利要求8所述的一种无线充电的移动充电方法，其特征在于，所述无线充电信息包括待充电车辆的车型、车载充电板va的安装位置、车载充电板va的离地间隙和待充电车辆底盘尺寸中的至少一种。

技术总结
本发明公开了一种无线充电的移动充电机器人及充电方法，涉及电动汽车充电技术领域，电池PACK的直流电压输出端连接电池PDU的直流电压输入端，电池PDU的直流电压输出端连接无线充电控制器的直流电压输入端，无线充电控制器的高频交流输出端连接地面充电板GA的输入端；电池管理系统BMS的信号控制输出端连接电池PDU的信号控制输入端，电池管理系统BMS与电池PACK通信连接，域控制器、电池管理系统BMS和无线充电控制器之间通信连接，机电控制模块分别与地面充电板GA和域控制器通信连接。本发明提供了一种较为合理、成熟的管理控制方案，在脱离固定充电的同时，还实现对车辆的无线充电，且保证无线充电过程中的充电安全性、响应实时性、数据准确性及运行稳定性。数据准确性及运行稳定性。数据准确性及运行稳定性。


技术研发人员：谢才东 童天辰
受保护的技术使用者：始途科技（杭州）有限公司
技术研发日：2023.02.23
技术公布日：2023/6/26