主动悬架作动器和具有其的车辆的制作方法

1.本实用新型涉及汽车制造技术领域，尤其是涉及一种主动悬架作动器和具有其的车辆。


背景技术：

2.在汽车主动悬架系统研发领域，目前常用空气弹簧和可调减振器，但空气弹簧响应相对较慢，液压系统结构复杂、成本较高、系统效率相对较低，而电磁式主动悬架系统优势明显，其具备结构简单、响应快、系统效率高。但作为该系统的核心零部件，目前没有系统级作动器总成可供使用。


技术实现要素：

3.本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型在于提出一种主动悬架作动器和具有其的车辆，所述主动悬架作动器可以大大降低主动悬架作动器工作时的噪音，并保证作动性能。
4.本实用新型还提出一种具有上述主动悬架作动器的车辆。
5.根据本实用新型第一方面的主动悬架作动器，包括：电机，所述电机包括电机轴和转子，所述电机轴一体成型且包括第一轴段和第二轴段，所述第一轴段与所述第二轴段相连，所述转子套设在所述第一轴段上；摆线针轮减速机构，所述摆线针轮减速机构包括摆线轮，所述摆线轮套设在所述第二轴段上。
6.根据本实用新型的主动悬架作动器，通过将电机的转子套设在电机轴的第一轴段上，摆线针轮减速机构的摆线轮套设在电机轴的第二轴段上，实现摆线针轮减速机构的输入轴集成在电机轴上，大大缩短了电机和摆线针轮减速机构的轴向尺寸，从而减小主动悬架作动器的体积，同时电机轴质量更低，摆线针轮减速机构输入端的转动惯量更小，有效地提升了主动悬架作动器的稳定性，从而提升悬架的舒适性，并且摆线针轮减速机构输入端不需要油封密封，降低了摆线针轮减速机构的启动扭矩，从而提升电机与摆线针轮减速机构的传动效率，除此之外电机通过电机轴直接将扭矩传递给摆线针轮减速机构，大大降低主动悬架作动器工作时的噪音，并提高了电机轴的使用寿命。
7.根据本实用新型的一些实施例，所述第一轴段的朝向所述第二轴段的一端的外表面设有凸起的限位筋，所述转子套设在所述限位筋的背离所述第二轴段的一侧。
8.根据本实用新型的一些实施例，所述的主动悬架作动器还包括：壳体，所述壳体内限定有一侧敞开的容纳腔，所述电机和所述摆线针轮减速机构设于所述容纳腔内。
9.根据本实用新型的一些实施例，所述壳体包括：主壳和端盖，所述主壳在所述电机轴向上的两端均敞开，所述端盖与所述壳体相连且封盖所述主壳的一个敞开端，所述转子设于所述容纳腔的朝向所述端盖的一侧，所述电机的定子固定于所述主壳的内表面且与所述转子在径向上内外相对。
10.根据本实用新型的一些实施例，所述摆线针轮减速机构还包括：第一行星架，所述
第一行星架设在所述容纳腔的敞开侧，所述摆线轮与所述第一行星架相连用于驱动所述行星架转动，所述第一行星架的背离所述容纳腔的一侧形成有输出轴，其中，所述壳体上设有第一轴承，所述第一行星架上设有第二轴承，所述电机轴的一端支撑于所述第一轴承且另一端支撑于所述第二轴承。
11.根据本实用新型的一些实施例，所述摆线针轮减速机构还包括：第二行星架，所述第二行星架位于所述摆线轮的背离所述第一行星架的一侧，所述第一行星架和所述第二行星架固定连接。
12.根据本实用新型的一些实施例，所述的主动悬架作动器还包括第三轴承和第四轴承，所述第一行星架通过所述第三轴承与所述壳体可转动连接，所述第二行星架通过所述第四轴承与所述壳体可转动连接。
13.根据本实用新型的一些实施例，所述壳体的内壁面设有沿所述电机轴的轴向延伸的滚针槽，所述滚针槽的数量为多个，多个所述滚针槽沿所述电机轴的周向间隔布置，所述摆线针轮减速机构还包括：多个滚针，多个所述滚针与多个所述滚针槽一一对应且设于对应的所述滚针槽内；偏心凸轮，所述偏心凸轮套设在所述第二轴段上，所述偏心凸轮的数量为两个，两个所述偏心凸轮在所述电机轴的轴向间隔布置，且两个所述偏心凸轮在所述电机轴的径向方向对称布置，所述摆线轮的数量为两个，两个所述摆线轮分别通过滚针轴承套设在两个所述偏心凸轮的径向外侧。
14.根据本实用新型的一些实施例，所述主壳上设有通气孔、加油孔和排油孔，所述壳体还包括：通气塞、加油塞和排油塞，所述通气塞可打开地封盖在所述通气孔位置，所述加油塞可打开地封盖在所述加油孔位置，所述排油塞可打开地封盖在所述排油孔位置。
15.根据本实用新型第二方面的车辆，包括上述根据本实用新型第一方面的主动悬架作动器。
16.根据本实用新型第二方面的车辆，通过设置上述第一方面的主动悬架作动器，可以更加便捷的布置车辆悬架系统的零部件，并且大大降低车辆的噪音。
17.本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。
附图说明
18.图1是根据本实用新型实施例的主动悬架作动器的示意图；
19.图2是图1中所示的主壳的示意图；
20.图3是图1中所示的电机轴的示意图。
21.附图标记：
22.100、主动悬架作动器；
23.10、电机；11、电机轴；111、第一轴段；1111、限位筋；112、第二轴段；12、转子；13、定子；
24.20、摆线针轮减速机构；21、摆线轮；22、第一行星架；221、第二轴承；23、第二行星架；24、偏心凸轮；241、滚针轴承；25、销柱；26、螺栓；27、输出轴；
25.30、壳体；31、容纳腔；32、主壳；321、通气孔；322、通气塞；323、加油孔；324、加油塞；325、放油孔；33、端盖；34、第一轴承；35、滚针槽；36、滚针；
26.40、第三轴承；
27.50、第四轴承。
具体实施方式
28.下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
29.下面参考图1-图3描述根据本实用新型第一方面实施例的主动悬架作动器100。
30.如图1和图2所示，根据本实用新型第一方面实施例的主动悬架作动器100，包括：电机10和摆线针轮减速机构20。
31.其中，电机10包括电机轴11和转子12，电机轴11一体成型且包括第一轴段111和第二轴段112，第一轴段111与第二轴段112相连，转子12套设在第一轴段111上，摆线针轮减速机构20包括摆线轮21，摆线轮21套设在第二轴段112上。
32.电机10是主动悬架作动器100的动力输入机构，因为电机10的动力输出特性：输出的转速越快，输出的扭矩越小，为了使主动悬架作动器100可以输出更大的扭矩，需要通过减速机构对电机10的电机轴11输出的扭矩进行减速。
33.在现有技术中，电机10和减速机构分体设置，减速机构输入端通过油封密封，油封与减速机构的输入轴过盈配合，由此，减速机构输入端的启动扭矩会被增加，并且经减速机构降速增扭后减速机构输出端的启动扭矩增大程度会更多，同时，主动悬架作动器100的体积较大，在车辆上较难布置，如果减小电机10和减速机构的体积从而使主动悬架作动器100可以在车辆上布置，会牺牲电机10的动力从而使主动悬架作动器100的作动性能不足。除此之外，电机10的电机轴11和减速机构的输入轴通过花键连接，为了保证能够顺利装配，花键间采用间隙配合，这样，电机轴11的输出速度方向变化时，会出现响应延迟、花键间敲击异响等问题，并且电机轴11和减速机构输入轴同轴度较难保证，容易在电机轴11和减速机构输入轴上产生轴向力，从而影响电机轴11和减速机构输入轴寿命，导致连接花键异常磨损，同时，电机轴11和减速机构输入轴的轴向尺寸较长、质量较大，主动悬架作动器100输入端转动惯量较大，从而影响主动悬架作动器100的稳定性。
34.本实施例中，电机轴11包括第一轴段111和第二轴段112，第一轴段111连接电机10的转子12，第二轴段112连接摆线针轮减速机构20的滚线轮，此时，第一轴段111为电机10的输出端，第二轴段112为摆线针轮减速机构20的输入端，这样，电机10的输出端摆线针轮减速机构20的输入端直接连接，实现电机10和摆线针轮减速机构20的一体式布置，摆线针轮减速机构20的输入端和电机10的输出端之间不需要密封机构，由此，不会对摆线针轮减速机构20的输入端增加额外扭矩，同时，有效缩短了电机轴11的长度，从而降低了电机轴11的质量，大大降低了主动悬架作动器100输入端的转动惯量，使得主动悬架作动器100工作时更加稳定。除此之外，转子12和摆线轮21通过电机轴11直接连接，力矩直接传导并且力矩方向稳定，有效地降低了工作过程中的噪声，提升了电机轴11的使用寿命。
35.在工作时，电机10在通电后转子12在电磁力的驱动下带动电机轴11转动，电机轴11同步带动摆线轮21转动，随后通过摆线针轮减速机构20进行降速并提升输出扭矩。
36.根据本实用新型的主动悬架作动器100，通过将电机10的转子12套设在电机轴11的第一轴段111上，摆线针轮减速机构20的摆线轮21套设在电机轴11的第二轴段112上，实现摆线针轮减速机构20的输入轴集成在电机轴11上，大大缩短了电机10和摆线针轮减速机构20的轴向尺寸，从而减小主动悬架作动器100的体积，同时电机轴11质量更低，摆线针轮减速机构20输入端的转动惯量更小，有效地提升了主动悬架作动器100的稳定性，从而提升悬架的舒适性，并且摆线针轮减速机构20输入端不需要油封密封，降低了摆线针轮减速机构20的启动扭矩，从而提升传动效率，除此之外电机10通过电机轴11直接将扭矩传递给摆线针轮减速机构20，大大降低主动悬架作动器100工作时的噪音，并提高了电机轴11的使用寿命。
37.在本实用新型的一些实施例中，如图2所示，第一轴段111的朝向第二轴段112的一端的外表面设有凸起的限位筋1111，转子12套设在限位筋1111的背离第二轴段112的一侧。具体地，电机轴11与转子12过盈配合，在电机轴11在转子12上安装的过程中，当限位筋1111与转子12搭接时，电机轴11无法继续朝向转子12方向移动，此时电机轴11安装到位，同时，在工作过程中，限位筋1111可以阻止电机轴11朝向转子12方向移动。
38.在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，主动悬架作动器100还包括：壳体30，壳体30内限定有一侧敞开的容纳腔31，电机10和摆线针轮减速机构20设于容纳腔31内。壳体30为电机10和摆线针轮减速提供了布置空间，电机10和摆线针轮减速机构20在壳体30内实现了一体式布置，在装配时，只需考虑壳体30与外界的连接关系，电机10和摆线针轮减速机构20之间的动力传递不受外界影响，可以减小电机10和摆线针轮减速机构20之间动力传递时的阻力，从而提升主动悬架作动器100的工作效率并提升生产效率。
39.在本实用新型的一些实施例中，如图1和图3所示，壳体30包括：主壳32和端盖33，主壳32在电机轴11向(例如图2中所示的左右方向)上的两端均敞开，端盖33与壳体30相连且封盖主壳32的一个敞开端(例如图1中所示的主壳32的右端)，转子12设于容纳腔31的朝向端盖33的一侧(例如图1中所示的端盖33的左侧)，电机10的定子13固定于主壳32的内表面且与转子12在径向上内外相对。具体地，定子13与主壳32的内表面过盈配合，当电机10通电时，定子13对转子12施加一个电磁力，在电磁力的驱动下，转子12进行转动，从而带动电机轴11转动，通过设置主壳32，为定子13提供了布置位置，通过设置端盖33，使得电机10与外界不接触，通过电子与转子12在径向上内外相对，使得转子12可以受到定子13施加的电磁力，从而在电磁力的驱动下转动。
40.在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，摆线针轮减速机构20还包括：第一行星架22，第一行星架22设在容纳腔31的敞开侧，摆线轮21与第一行星架22相连用于驱动第一行星架22转动，第一行星架22的背离容纳腔31的一侧形成有输出轴27，其中，壳体30上设有第一轴承34，第一行星架22上设有第二轴承221，电机轴11的一端支撑于第一轴承34且另一端支撑于第二轴承221。具体地，第一轴承34设置在壳体30的端盖33上，端盖33和第一行星架22分别设置在主壳32的两端，这样，第一行星架22从输出轴27上实现主动悬架作动器100的动力输出的同时，第一行星架22还可以封盖住主壳32的敞开端。端盖33设置在转子12的外侧，第一行星架22设置在摆线轮21的外侧，电机轴11被转子12和摆线轮21外侧的第一轴承34和第二轴承221支撑，可以减轻电机轴11对转子12和摆线轮21径向的压力，从而使得电机轴11转动时更加稳定。
41.在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，输出轴27通过花键与其它部件连接，输出轴27的输出扭矩较大，花键连接可以承受较大的载荷，从而保证主动悬架作动器100正常工作。
42.在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，第一轴承34和第二轴承221可以为深沟球轴承，深沟球轴承制造成本低、摩擦系数小并且可以承受较大的径向载荷，通过将第一轴承34、第二轴承221设置为深沟球轴承可以有效地降低生产成本，并且满足使用要求。
43.在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，摆线针轮减速机构20还包括：第二行星架23，第二行星架23位于摆线轮21的背离第一行星架22的一侧，第一行星架22和第二行星架23固定连接。在一些优选地实施例中，第一行星架22和第二行星架23通过螺栓26实现固定连接，摆线轮21通过销柱25与第一行星架22和第二行星架23相连，这样，在摆线轮21通过销柱25带动第一行星架22和第二行星架23转动时，摆线轮21两侧都受到作用力，摆线轮21两侧受到的力矩可以达到平衡，从而使摆线轮21转动更加稳定。
44.在本实用新型的一些实施例中，如图1所示，主动悬架作动器100还包括第三轴承40和第四轴承50，第一行星架22通过第三轴承40与壳体30可转动连接，第二行星架23通过第四轴承50与壳体30可转动连接。由此，第一行星架22和第二行星架23可以在摆线轮21的带动下转动，壳体30通过第三轴承40对第一行星架22提供了支撑，通过第四轴承50对第二行星架23提供了支撑。
45.在本实用新型的一些实施例中，第三轴承40为圆锥滚子轴承，第四轴承50为圆锥滚子轴承；或，第三轴承40为对角接触轴承，第四轴承50为对角接触轴承。第一行星架22上设有输出轴27，电机轴11的输入扭矩经减速后在输出轴27输出时扭矩较大，圆锥滚子轴承和对角接触轴承可以承受较大的轴向载荷和径向载荷，从而保证主动悬架作动器100正常工作，并提升主动悬架作动器100的使用寿命。
46.在本实用新型的一些实施例中，如图1和图2所示，壳体30的内壁面设有沿电机轴11的轴向延伸的滚针槽35，滚针槽35的数量为多个，多个滚针槽35沿电机轴11的周向间隔布置，摆线针轮减速机构20还包括：多个滚针36和偏心凸轮24，其中，多个滚针36与多个滚针槽35一一对应且设于对应的滚针槽35内，偏心凸轮24套设在第二轴段112上，偏心凸轮24的数量为两个，两个偏心凸轮24在电机10轴的轴向间隔布置，且两个偏心凸轮24在电机10轴的径向方向对称布置，摆线轮21的数量为两个，两个摆线轮21分别通过滚针轴承241套设在两个偏心凸轮24的径向外侧。
47.具体地，摆线轮21的外圈等距离形成有摆线齿，摆线齿与滚针36啮合，在一些优选地实施例中，滚针36数量比摆线齿多1个，在工作时，电机轴11带动电机轴11上的两个偏心凸轮24转动，两个偏心凸轮24通过滚针轴承241套带动摆线轮21进行偏心转动，摆线轮21在偏心转动时摆线齿与壳体30内壁面上的滚针36啮合，在电机10轴转动一圈时，摆线轮21向电机轴11转动方向相反的方向转动一个摆线齿和滚针36的距离，由此，实现对电机轴11输出扭矩的减速，并且减速比较大，同时，摆线齿和滚针36啮合，传动效率较高。
48.通过设置多个滚针槽35，为滚针36提供布置空间，这样，摆线轮21偏心转动时，摆线齿和滚针36啮合可以使摆线轮21顺利沿着壳体30内壁转动。通过设置偏心凸轮24，摆线轮21通过滚针轴承241套设在偏心凸轮24的径向外侧，可以使摆线轮21在偏心凸轮24的带动下进行偏心转动，滚针轴承241负载强度大，承载强度强，可以大大提升主动悬架作动器
100使用寿命。通过将偏心凸轮24设置为两个，两个偏心凸轮24在电机轴11的径向方向对称布置，可以使电机轴11带动凸轮转动时，两个凸轮产生的转动扭矩抵消，从而使电机轴11动平衡，由此，主动悬架作动器100工作时更加稳定。
49.在本实用新型的一些实施例中，如图2所示，偏心凸轮24与电机轴11一体成型。由此，可以简化结构，减少零部件数量，提升装配效率，同时，一体成型的偏心凸轮24和电机轴11可以有效避免偏心凸轮24相对于电机轴11转动，从而降低传动效率。
50.在本实用新型的一些实施例中，如图2所示，主壳32上设有通气孔321、加油孔323和排油孔，壳体30还包括：通气塞322、加油塞324和排油塞，通气塞322可打开地封盖在通气孔321位置，加油塞324可打开地封盖在加油孔323位置，排油塞可打开地封盖在排油孔位置。在外界环境变化时，壳体30内的工作环境随之变化，当温度升高或降低时，壳体30内气压会随之变化，与外界气压产生压力差，从而影响主动悬架作动器100工作效果，此时打开通气孔321，使壳体30内气体与外界连通，从而使壳体30内气压压力与外界平衡，通气塞322在壳体30内不需要通气时将通气孔321封盖住。
51.同时，随着温度变化以及使用时间变长，壳体30内的润滑油化学性质会产生变化，从而无法满足润滑需求，通过放油孔325可以将润滑油放出，放油完毕后通过放油塞将放油孔325封盖，随后通过加油孔323加入新的润滑油，以满足主动悬架作动器100的正常润滑需求，加油完毕后通过加油塞324将加油孔323封盖。由此，主动悬架作动器100可以适应高温、低温或高原等不同工作的使用需求。
52.根据本实用新型第二方面实施例的车辆，包括上述根据本实用新型第一方面实施例的主动悬架作动器100。
53.目前，在车辆的主动悬架系统具体实施的过程中，常选用的是空气弹簧和可调减振器，对于空气弹簧和可调减振器有以下弊端：空气弹簧响应相对较慢，可调减振器系统结构复杂、成本较高、系统效率相对较低。而相比之下，通过电机驱动的电磁式主动悬架系统的优势明显，电磁式主动悬架系统结构简单、响应快并且系统效率较高。在电磁式主动悬架系统中需要通过主动悬架作动器100输出推力，电磁式主动悬架系统在工作时，主动悬架作动器100配合车辆的减震器去推动整车运动，由此需要主动悬架作动器100输出的扭矩极大，同时，电磁式主动悬架系统布置在车辆底盘上，车辆底盘的布置空间有限，主动悬架作动器100的体积不能过大。
54.根据本实用新型第一方面实施例的主动悬架作动器100，可以应用于车辆的电磁式主动悬架系统中，主动悬架作动器100包括：电机10、摆线针轮减速机构20和壳体30。其中，电机10包括：电机轴11、转子12、电机轴11，摆线针轮减速机构20包括：摆线轮21、第一行星架22、第二行星架23，壳体30内壁设有多个滚针槽35，滚针槽35里安装滚针36。电机轴11一体成型且包括第一轴段111和第二轴段112，第一轴段111与第二轴段112相连，转子12套设在第一轴段111上，第二轴段112上设有偏心凸轮24，摆线轮21套设在第二轴段112的偏心凸轮24上，摆线轮21外圈还形成有摆线齿，摆线齿与滚针36啮合，摆线齿的数量比滚针36少一个。第一行星架22布置在摆线轮21的左侧(例如图1中所示的摆线轮21的左侧)，第二行星架23布置在摆线轮21的右侧(例如图1中所示的摆线轮21的右侧)，第一行星架22远离摆线轮21的一侧(例如图1中所示的第一行星架22的左侧)设有输出轴27，第一行星架22和第二行星架23通过螺栓26连接，摆线轮21通过销柱25与第一行星架22和第二行星架23连接。
55.当电机10通电后，转子12在定子13的电磁力的作用下带动电机轴11转动，电机轴11上的偏心凸轮带动摆线轮21偏心转动，摆线轮21在偏心转动时摆线齿与壳体30内壁面上的滚针36啮合，在电机10轴转动一圈时，摆线轮21向电机轴11转动方向相反的方向转动一个摆线齿和滚针36的距离，同时，摆线轮21通过销柱25带动第一行星架22和第二行星架23转动，通过第一行星架22上的输出轴24输出减速后的扭矩。由此，实现对电机轴11输出扭矩的减速，并且减速比较大。
56.根据本实用新型第二方面实施例的车辆，通过设置上述根据本实用新型第一方面实施例的主动悬架作动器100，可以实现将电机10电机轴11的输出扭矩减速增扭，输出更大的扭矩，从而满足使用需求，同时，通过将电机10的转子12套设在电机轴11的第一轴段111上，摆线针轮减速机构20的摆线轮21套设在电机轴11的第二轴段112上，实现摆线针轮减速机构20的输入轴集成在电机轴11上，减小主动悬架作动器100的体积，除此之外电机10通过电机轴11直接将扭矩传递给摆线针轮减速机构20，大大降低主动悬架作动器100工作时的噪音，并提高了电机轴11的使用寿命。
57.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
58.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
59.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
60.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
61.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种主动悬架作动器，其特征在于，包括：电机，所述电机包括电机轴和转子，所述电机轴一体成型且包括第一轴段和第二轴段，所述第一轴段与所述第二轴段相连，所述转子套设在所述第一轴段上；摆线针轮减速机构，所述摆线针轮减速机构包括摆线轮，所述摆线轮套设在所述第二轴段上。2.根据权利要求1所述的主动悬架作动器，其特征在于，所述第一轴段的朝向所述第二轴段的一端的外表面设有凸起的限位筋，所述转子套设在所述限位筋的背离所述第二轴段的一侧。3.根据权利要求1所述的主动悬架作动器，其特征在于，还包括：壳体，所述壳体内限定有一侧敞开的容纳腔，所述电机和所述摆线针轮减速机构设于所述容纳腔内。4.根据权利要求3所述的主动悬架作动器，其特征在于，所述壳体包括：主壳和端盖，所述主壳在所述电机轴向上的两端均敞开，所述端盖与所述壳体相连且封盖所述主壳的一个敞开端，所述转子设于所述容纳腔的朝向所述端盖的一侧，所述电机的定子固定于所述主壳的内表面且与所述转子在径向上内外相对。5.根据权利要求4所述的主动悬架作动器，其特征在于，所述摆线针轮减速机构还包括：第一行星架，所述第一行星架设在所述容纳腔的敞开侧，所述摆线轮与所述第一行星架相连用于驱动所述行星架转动，所述第一行星架的背离所述容纳腔的一侧形成有输出轴，其中，所述壳体上设有第一轴承，所述第一行星架上设有第二轴承，所述电机轴的一端支撑于所述第一轴承且另一端支撑于所述第二轴承。6.根据权利要求5所述的主动悬架作动器，其特征在于，所述摆线针轮减速机构还包括：第二行星架，所述第二行星架位于所述摆线轮的背离所述第一行星架的一侧，所述第一行星架和所述第二行星架固定连接。7.根据权利要求6所述的主动悬架作动器，其特征在于，还包括第三轴承和第四轴承，所述第一行星架通过所述第三轴承与所述壳体可转动连接，所述第二行星架通过所述第四轴承与所述壳体可转动连接。8.根据权利要求3所述的主动悬架作动器，其特征在于，所述壳体的内壁面设有沿所述电机轴的轴向延伸的滚针槽，所述滚针槽的数量为多个，多个所述滚针槽沿所述电机轴的周向间隔布置，所述摆线针轮减速机构还包括：多个滚针，多个所述滚针与多个所述滚针槽一一对应且设于对应的所述滚针槽内；偏心凸轮，所述偏心凸轮套设在所述第二轴段上，所述偏心凸轮的数量为两个，两个所述偏心凸轮在所述电机轴的轴向间隔布置，且两个所述偏心凸轮在所述电机轴的径向方向对称布置，所述摆线轮的数量为两个，两个所述摆线轮分别通过滚针轴承套设在两个所述偏心凸轮的径向外侧。9.根据权利要求4所述的主动悬架作动器，其特征在于，所述主壳上设有通气孔、加油孔和排油孔，所述壳体还包括：通气塞、加油塞和排油塞，所述通气塞可打开地封盖在所述通气孔位置，所述加油塞可打开地封盖在所述加油孔位置，所述排油塞可打开地封盖在所述排油孔位置。10.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1-9中任一项所述的主动悬架作动器。

技术总结
本实用新型公开了一种主动悬架作动器和具有其的车辆，所述主动悬架作动器包括：电机，所述电机包括电机轴和转子，所述电机轴一体成型且包括第一轴段和第二轴段，所述第一轴段与所述第二轴段相连，所述转子套设在所述第一轴段上；摆线针轮减速机构，所述摆线针轮减速机构包括摆线轮，所述摆线轮套设在所述第二轴段上。根据本实用新型的主动悬架作动器，通过将电机的转子套设在电机轴的第一轴段上，摆线针轮减速机构的摆线轮套设在电机轴的第二轴段上，实现摆线针轮减速机构的输入轴集成在电机轴上，从而减小主动悬架作动器的体积，提升主动悬架作动器的稳定性和传动效率，除此之外还可以降低主动悬架作动器工作时的噪音并提升电机轴的使用寿命。电机轴的使用寿命。电机轴的使用寿命。


技术研发人员：陈嗣国 殷珺 周志辉
受保护的技术使用者：广州汽车集团股份有限公司
技术研发日：2023.02.03
技术公布日：2023/6/20