信息处理方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种信息处理方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，自动驾驶车辆的功能实现过程一般分为三步：感知、决策和控制。具体的，自动驾驶车辆可以利用自身搭载的各类传感器实时对车辆周边的交通参与者(道路、行人及其他车辆灯)进行感知，之后可以通过车载计算设备对各类传感器感知的信息进行融合，并基于融合后的信息进行驾驶决策，然后基于驾驶决策对车速及行驶方向等进行控制。
3.然而，现有自动驾驶车辆的功能实现过程中，各类传感器需具备对复杂交叉路口的信息感知能力，且车载计算设备需具备对各类传感器在复杂交叉路口感知到的各种信息的实时处理能力，对车辆的算力要求较高，且功能实现过程的功耗较高。


技术实现要素：

4.本技术提供一种信息处理方法、装置、设备及存储介质，该方案可以降低对车辆的算力要求，同时降低车辆在自动驾驶过程中的功耗。
5.为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：
6.第一方面，本技术提供一种信息处理方法，应用于车辆，包括：在驶入交叉路口的路侧通信设备的通信区域时，接收路侧边缘计算设备通过路侧通信设备广播的路侧信息；路侧信息至少包括路口地图所覆盖的地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址；路口地图为路侧边缘计算设备基于路侧感知设备传输的感知信息确定的交叉路口的地图；通信区域的覆盖范围大于地图区域；若计划驶入地图区域，则基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接，并开始接收路侧边缘计算设备实时传输的路口地图；在接收路口地图的过程中，若已驶入地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务。
7.本技术提供的技术方案中，可以在复杂的交叉路口部署路侧通信设备、路侧边缘计算设备及路侧感知设备。其中，路侧边缘计算设备可以基于路侧感知设备传输的感知信息确定交叉路口的地图(即本技术中的路口地图)，并且可以通过路侧通信设备对路侧信息(至少包括路口地图所覆盖的地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址)进行广播。车辆在向交叉路口驶入时，随着与交叉路口之间距离的逐渐缩小，会驶入路侧通信设备的通信区域，且会接收路侧通信设备广播的路侧信息，此时可以通过路侧信息中的通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接，建连成功后，即可以开始接收路侧边缘计算设备实时传输的路口地图。之后，随着与交叉路口之间距离的再次缩小，车辆会驶入地图区域，在驶入地图区域后，则可以之间基于路口地图进行驾驶决策，执行自动驾驶任务。可以看出，本技术提供的技术方案中，车辆在途径交叉路口的对应路段时，可以直接从路侧边缘计算设备处获取实时的路口地图，无需车辆本身具备对复杂交叉路口的各种信息的感知能力，也无需车辆本身具备对复杂交叉路口的各种信息的融合处理能力，所以，本技术可以在极大程度上
降低对单个车辆的算力要求，且可以降低车辆在启动自动驾驶功能过程中的功耗。另外，由于可以降低对单个车辆的算力要求，因此还可以降低对自动驾驶车辆的制造成本。
8.可选的，在一种可能的设计方式中，路侧信息还包括路口地图的时间戳，上述“接收路侧边缘计算设备通过路侧通信设备广播的路侧信息”可以包括：
9.接收路侧通信设备实时广播的路侧信息，并基于实时接收到的路侧信息中的时间戳，动态更新当前的地图区域；
10.若已驶入地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务，包括：若已驶入当前的地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务。
11.可选的，在另一种可能的设计方式中，路侧信息还包括路口地图的可信度，上述“基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接”可以包括：
12.在确定可信度满足预设条件的情况下，基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接。
13.第二方面，本技术提供一种信息处理方法，应用于路侧边缘计算设备，包括：基于路侧感知设备实时传输的感知信息，实时确定交叉路口的路口地图及路口地图所覆盖的地图区域；通过交叉路口的路侧通信设备对地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址进行广播，以使驶入路侧通信设备的通信区域且计划驶入地图区域的车辆基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接；通信区域的覆盖范围大于地图区域；在确定与车辆建立通信连接后，向车辆实时传输路口地图，以使车辆在已驶入地图区域后，开始基于路口地图执行自动驾驶任务。
14.可选的，在另一种可能的设计方式中，路侧感知设备至少包括摄像机、微波雷达和激光雷达，感知信息至少包括摄像机采集的视频流、微波雷达采集的二维点云数据和激光雷达采集的三维点云数据，上述“基于路侧感知设备实时传输的感知信息，实时确定交叉路口的路口地图及路口地图所覆盖的地图区域”可以包括：
15.基于视频流确定第一信息，并基于二维点云数据确定第二信息，且基于三维点云数据确定第三信息；第一信息至少包括车道线信息、交通标志信息、地面标志信息和障碍物信息；第二信息至少包括静态目标的二维信息和动态目标的二维信息；第三信息至少包括静态目标的三维信息和动态目标的三维信息；
16.在预设坐标系下对第一信息、第二信息及第三信息进行融合处理，得到路口地图及地图区域。
17.可选的，在另一种可能的设计方式中，确定交叉路口的路口地图及路口地图所覆盖的地图区域的同时，本技术提供的信息处理方法还可以包括：
18.基于感知信息的信息种类及感知信息的盲区范围，确定路口地图的可信度；
19.通过交叉路口的路侧通信设备对地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址进行广播，以使驶入路侧通信设备的通信区域且计划驶入地图区域的车辆基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接，包括：通过路侧通信设备对地图区域、通信地址及可信度进行广播，以使车辆在可信度满足预设条件的情况下，基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接。
20.第三方面，本技术提供一种信息处理装置，可以应用于车辆，包括：接收模块、通信模块以及执行模块；
21.接收模块，用于在驶入交叉路口的路侧通信设备的通信区域时，接收路侧边缘计算设备通过路侧通信设备广播的路侧信息；路侧信息至少包括路口地图所覆盖的地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址；路口地图为路侧边缘计算设备基于路侧感知设备传输的感知信息确定的交叉路口的地图；通信区域的覆盖范围大于地图区域；通信模块，用于若计划驶入地图区域，则基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接，并开始接收路侧边缘计算设备实时传输的路口地图；执行模块，用于在接收路口地图的过程中，若已驶入地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务。
22.可选的，在一种可能的设计方式中，路侧信息还包括路口地图的时间戳，接收模块具体用于：接收路侧通信设备实时广播的路侧信息，并基于实时接收到的路侧信息中的时间戳，动态更新当前的地图区域；
23.执行模块具体用于：若已驶入当前的地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务。
24.可选的，在另一种可能的设计方式中，路侧信息还包括路口地图的可信度，通信模块具体用于：在确定可信度满足预设条件的情况下，基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接。
25.第四方面，本技术提供一种信息处理装置，可以应用于路侧边缘计算设备，包括：确定模块、广播模块以及传输模块；
26.确定模块，用于基于路侧感知设备实时传输的感知信息，实时确定交叉路口的路口地图及路口地图所覆盖的地图区域；广播模块，用于通过交叉路口的路侧通信设备对地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址进行广播，以使驶入路侧通信设备的通信区域且计划驶入地图区域的车辆基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接；通信区域的覆盖范围大于地图区域；传输模块，用于在确定与车辆建立通信连接后，向车辆实时传输路口地图，以使车辆在已驶入地图区域后，开始基于路口地图执行自动驾驶任务。
27.可选的，在另一种可能的设计方式中，路侧感知设备至少包括摄像机、微波雷达和激光雷达，感知信息至少包括摄像机采集的视频流、微波雷达采集的二维点云数据和激光雷达采集的三维点云数据，确定模块具体用于：
28.基于视频流确定第一信息，并基于二维点云数据确定第二信息，且基于三维点云数据确定第三信息；第一信息至少包括车道线信息、交通标志信息、地面标志信息和障碍物信息；第二信息至少包括静态目标的二维信息和动态目标的二维信息；第三信息至少包括静态目标的三维信息和动态目标的三维信息；在预设坐标系下对第一信息、第二信息及第三信息进行融合处理，得到路口地图及地图区域。
29.可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块还用于，在确定交叉路口的路口地图及路口地图所覆盖的地图区域的同时，基于感知信息的信息种类及感知信息的盲区范围，确定路口地图的可信度；
30.广播模块具体用于：通过路侧通信设备对地图区域、通信地址及可信度进行广播，以使车辆在可信度满足预设条件的情况下，基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接。
31.第五方面，本技术提供一种信息处理设备，该信息处理设备可以是车辆，也可以是路侧边缘计算设备，包括存储器、处理器、总线和通信接口；存储器用于存储计算机执行指
令，处理器与存储器通过总线连接；当信息处理设备运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使信息处理设备执行如上述第一方面或第二方面提供的信息处理方法。
32.第六方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行指令时，使得计算机执行如第一方面或第二方面提供的信息处理方法。
33.第七方面，本技术提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面或第二方面提供的信息处理方法。
34.第八方面，本技术提供一种信息处理系统，包括路侧边缘计算设备、路侧通信设备、路侧感知设备及车辆。
35.需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与信息处理设备的处理器封装在一起的，也可以与信息处理设备的处理器单独封装，本技术对此不做限定。
36.本技术中第二方面至第八方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面至第八方面描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
37.在本技术中，对于上述涉及到的设备或功能模块的名称不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本技术类似，均属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内。
38.本技术的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。
附图说明
39.图1为本技术实施例提供的一种信息处理系统的架构示意图；
40.图2为本技术实施例提供的一种信息处理方法的流程示意图；
41.图3为本技术实施例提供的一种交叉路口的场景示意图；
42.图4为本技术实施例提供的另一种信息处理方法的流程示意图；
43.图5为本技术实施例提供的又一种信息处理方法的流程示意图；
44.图6为本技术实施例提供的一种信息处理装置的结构示意图；
45.图7为本技术实施例提供的另一种信息处理装置的结构示意图；
46.图8为本技术实施例提供的一种信息处理设备的结构示意图。
具体实施方式
47.下面结合附图对本技术实施例提供的信息处理方法、装置、设备及存储介质进行详细地描述。
48.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。
49.本技术的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。
50.此外，本技术的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选的
还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
51.需要说明的是，本技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
52.在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。
53.另外，本技术技术方案中对数据的获取、存储、使用、处理等均符合国家法律法规的相关规定。
54.现有自动驾驶车辆的功能实现过程中，各类传感器需具备对复杂交叉路口的信息感知能力，且车载计算设备需具备对各类传感器在复杂交叉路口感知到的各种信息的实时处理能力，对车辆的算力要求较高，且功能实现过程的功耗较高。
55.针对上述现有技术中存在的问题，本技术实施例提供了一种信息处理方法，该方法中，车辆在途径交叉路口的对应路段时，可以直接从路侧边缘计算设备处获取实时的路口地图，无需车辆本身具备对复杂交叉路口的各种信息的感知能力，也无需车辆本身具备对复杂交叉路口的各种信息的融合处理能力，所以，本技术实施例可以在极大程度上降低对单个车辆的算力要求，且可以降低车辆在启动自动驾驶功能过程中的功耗。
56.本技术实施例提供的信息处理方法可以适用于信息处理系统，图1示出了该信息处理系统的一种结构。如图1所示，信息处理系统可以包括路侧边缘计算设备00、路侧通信设备01、路侧感知设备02及车辆03。
57.其中，路侧感知设备02可以是部署在交叉路口中的各类传感器，用于实时采集交叉路口的感知信息，并将采集到的感知信息实时传输给路侧边缘计算设备00。
58.路侧边缘计算设备00可以是部署在交叉路口的多接入边缘计算(multi-access edge computing，mec)服务器，可以对路侧感知设备02传输的感知信息进行实时融合处理，得到交叉路口的高精度路口地图。并且，路侧边缘计算设备00还可以将得到的路口地图所覆盖的地图区域和自身的通信地址传输给路侧通信设备01。
59.路侧通信设备01，可以是部署在交叉路口的路侧单元(road side unit，rsu)，也可以是5g基站等通信设备。路侧通信设备01可以对地图区域和通信地址进行广播。
60.车辆03可以是具备自动驾驶功能的自动驾驶车辆，车辆03在途径交叉路口前，只要驶入路侧通信设备01的通信区域，就会接收到路侧通信设备01广播的地图区域和通信地址，可以基于通信地址与路侧边缘计算设备00建立通信连接。建连成功后，车辆03会接收路侧边缘计算设备00实时传输的路口地图，在驶入地图区域后，可以开始基于路口地图执行自动驾驶任务。
61.下面结合上述图1示出的信息处理系统对本技术实施例提供的信息处理方法进行详细说明。
62.参照图2，本技术实施例提供了一种信息处理方法，该方法可以由本技术实施例提供的信息处理装置(比如，图6所示的信息处理装置)执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的信息处理设备中。具体的，执行图2提供的信息处理方法的信息处理设备可以是图1中的车辆03。如图2所示，该方法可以包括s201-s203：
63.s201、在驶入交叉路口的路侧通信设备的通信区域时，接收路侧边缘计算设备通
过路侧通信设备广播的路侧信息。
64.其中，路侧信息至少包括路口地图所覆盖的地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址。路侧边缘计算设备的通信地址可以是路侧边缘计算设备的统一资源定位系统(uniform resource locator，url)地址或网际互连协议(internet protocol，ip)地址端口号等。
65.路口地图为路侧边缘计算设备基于路侧感知设备传输的感知信息确定的交叉路口的地图。该路口地图为高精度地图，表征的信息不仅可以包括交叉路口的静态信息，比如，车道线及交通标志等，也可以包括交叉路口的动态信息，比如，移动的行人和车辆等目标的位置信息及移动方向。高精度地图中包括的信息覆盖范围极广，这样，才可以保证车辆在基于该高精度地图执行自动驾驶任务时的行车安全。
66.另外，本技术实施例中，通信区域的覆盖范围大于地图区域。这样，车辆在接收到路侧通信设备广播的通信地址后，可以有足够的时间与路侧边缘计算设备进行建连，建连后也可以根据路侧边缘计算设备传输的路口地图预先进行一些驾驶决策，比如变道或降速等。
67.参照图3，为本技术实施例提供的一种交叉路口的场景示意图。如图3所示，该交叉路口为一个“十字”路口，路侧通信设备的通信区域可以是图3中的外圆的内部区域，路口地图的地图区域可以是图3中的内圆的内部区域。示例性的，在实际应用中，可以在交叉路口的交叉位置(比如，图3中的a位置或b位置)处部署路侧边缘计算设备、路侧感知设备及路侧通信设备。
68.可以理解的是，图3所示的通信区域和地图区域仅作为一种示例，在实际应用中，通信区域和地图区域也可以是其他形状，本技术实施例对此不做限定。
69.可选的，为了使得路侧通信设备的通信区域可以均匀的覆盖整个交叉路口，让从不同方向驶入交叉路口的车辆均可以使用路口地图执行自动驾驶任务，本技术实施例中，可以在同一个交叉路口部署多个路侧通信设备。示例性的，如图3所示，可以在a位置和c位置对向设置两个路侧通信设备。类似的，为了使得路侧感知设备采集的感知信息可以均匀的覆盖整个交叉路口，本技术实施例也可以在同一个交叉路口的交叉位置对向部署路侧感知设备。
70.s202、若计划驶入地图区域，则基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接，并开始接收路侧边缘计算设备实时传输的路口地图。
71.示例性的，车辆在接收到路侧通信设备广播的路侧信息后，可以根据自车规划的导航路线确定是否要途径该地图区域，若要途径该地图区域，也即是计划驶入地图区域，可以开始基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接；反之，若不途径该地图区域，也即是不计划驶入地图区域，则无需与路侧边缘计算设备建立通信连接。
72.车辆在接收到路侧通信设备广播的通信地址后，可以通过该通信地址向对应的路侧边缘计算设备发起连接请求，路侧边缘计算设备接收到连接请求后，可以向车辆反馈连接响应，此时路侧边缘计算设备与车辆成功建立通信连接，车辆可以向路侧边缘计算设备发起用于获取路口地图的获取请求。路侧边缘计算设备在接收到获取请求后，可以开始向车辆传输路口地图。由于路口地图包含的信息远多于路侧信息，所以，为了确保路侧通信设备广播可以快速将路口地图成功传输给车辆，路侧边缘计算设备可以通过带宽更大的5g网
络向车辆传输路口地图。
73.可选的，本技术实施例中，路侧信息还可以包括路口地图的可信度，基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接可以包括：在确定可信度满足预设条件的情况下，基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接。
74.其中，预设条件可以是事先确定的条件。示例性的，预设条件可以是可信度高于95％。可信度可以是0至1之间的任意数值，由路侧边缘计算设备确定。可信度越高，表示路口地图的准确度越高；反之，可信度越低，表示路口地图的准确度越低。
75.在实际应用中，路侧感知设备可能会由于某些原因突然出现故障，这样，路侧感知设备采集的感知信息可能会出现缺失，导致路侧边缘计算设备确定出的路口地图的准确度不够。该情况下，若车辆仍按照路口地图执行自动驾驶任务，可能会由于决策错误导致交通事故的发生。所以，本技术实施例中，车辆在使用路口地图之前，可以先对路口地图的可信度进行判断，当可信度足够高时再使用路口地图进行驾驶决策，这样，可以进一步保证车辆在基于路口地图执行自动驾驶任务时的行车安全。
76.s203、在接收路口地图的过程中，若已驶入地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务。
77.车辆在已驶入地图区域后，可以开始基于路口地图执行自动驾驶任务，在驶出地图区域后，可以再重新基于车辆本地的感知系统进行驾驶决策，继续执行自动驾驶任务。为了确保车辆从基于路口地图执行自动驾驶任务切换至基于车辆本地的感知系统执行自动驾驶任务的过程中，车辆有驾驶决策的依据，车辆需在即将驶出地图区域之前，就可以进行系统切换。
78.另外，由于车辆的车身坐标系与路口地图的坐标系的参考系不统一，所以车辆基于路口地图执行自动驾驶任务时，还需将自身的定位坐标转换到路口地图的坐标系中，然后再进行驾驶决策。
79.可选的，路侧信息还包括路口地图的时间戳，接收路侧边缘计算设备通过路侧通信设备广播的路侧信息可以包括：接收路侧通信设备实时广播的路侧信息，并基于实时接收到的路侧信息中的时间戳，动态更新当前的地图区域；若已驶入地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务，包括：若已驶入当前的地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务。
80.路侧通信设备在对路侧信息进行广播时，可能会由于网络拥塞或抖动等原因导致信息传输的顺序错乱，出现路侧边缘计算设备较早确定出的路侧信息在较晚确定出的路侧信息之后才传输至车辆的情况。为了避免由于信息传输错序导致车辆在驾驶决策时出现错误，本技术实施例中，车辆在接收到路侧信息时，可以基于路侧信息中的时间戳对路侧信息进行筛选，若某条路侧信息的时间戳早于之前接收到的路侧信息的时间戳，则可以对该条路侧信息进行丢弃，以确保车辆侧接收到的路侧信息均为最新的信息。
81.综合以上描述，本技术实施例提供的信息处理方法中，可以在复杂的交叉路口部署路侧通信设备、路侧边缘计算设备及路侧感知设备。其中，路侧边缘计算设备可以基于路侧感知设备传输的感知信息确定交叉路口的地图(即本技术实施例中的路口地图)，并且可以通过路侧通信设备对路侧信息(至少包括路口地图所覆盖的地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址)进行广播。车辆在向交叉路口驶入时，随着与交叉路口之间距离的逐渐缩
小，会驶入路侧通信设备的通信区域，且会接收路侧通信设备广播的路侧信息，此时可以通过路侧信息中的通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接，建连成功后，即可以开始接收路侧边缘计算设备实时传输的路口地图。之后，随着与交叉路口之间距离的再次缩小，车辆会驶入地图区域，在驶入地图区域后，则可以之间基于路口地图进行驾驶决策，执行自动驾驶任务。可以看出，本技术实施例提供的技术方案中，车辆在途径交叉路口的对应路段时，可以直接从路侧边缘计算设备处获取实时的路口地图，无需车辆本身具备对复杂交叉路口的各种信息的感知能力，也无需车辆本身具备对复杂交叉路口的各种信息的融合处理能力，所以，本技术实施例可以在极大程度上降低对单个车辆的算力要求，且可以降低车辆在启动自动驾驶功能过程中的功耗。另外，由于可以降低对单个车辆的算力要求，因此还可以降低对自动驾驶车辆的制造成本。
82.参照图4，本技术实施例提供了一种信息处理方法，该方法可以由本技术实施例提供的信息处理装置(比如，图7所示的信息处理装置)执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的信息处理设备中。具体的，执行图4提供的信息处理方法的信息处理设备可以是图1中的路侧边缘计算设备00。如图4所示，该方法可以包括s401-s403：
83.s401、基于路侧感知设备实时传输的感知信息，实时确定交叉路口的路口地图及路口地图所覆盖的地图区域。
84.可选的，路侧感知设备至少包括摄像机、微波雷达和激光雷达，感知信息至少包括摄像机采集的视频流、微波雷达采集的二维点云数据和激光雷达采集的三维点云数据，基于路侧感知设备实时传输的感知信息，实时确定交叉路口的路口地图及路口地图所覆盖的地图区域，包括：基于视频流确定第一信息，并基于二维点云数据确定第二信息，且基于三维点云数据确定第三信息；第一信息至少包括车道线信息、交通标志信息、地面标志信息和障碍物信息；第二信息至少包括静态目标的二维信息和动态目标的二维信息；第三信息至少包括静态目标的三维信息和动态目标的三维信息；在预设坐标系下对第一信息、第二信息及第三信息进行融合处理，得到路口地图及地图区域。
85.其中，车道线信息可以表示交叉路口中各条车道的边界线及斑马线等；交通标志信息可以表示各种路标，包括道路名称、最大限速、红绿灯信号及一些指示性信息(比如，禁止掉头或禁止通行)等；地面标志信息可以表示地面上的一些指示信息，比如转向区域等；障碍物信息可以表示道路上临时放置的一些施工路标牌或交通事故路标牌等信息。或者，路侧边缘计算设备还可以对视频流中的车辆进行检测，然后通过事先训练的分类模型对视频流中的车辆进行分类，确定出分类信息，以便于车辆可以基于路口地图知晓周围车辆的类型。
86.微波雷达，可以是毫米波雷达，用于对近距离的目标进行检测。示例性的，静态目标的二维信息可以表示近距离的障碍物(比如建筑物等)的位置信息，动态目标的二维信息可以表示行人、车辆等移动目标的实时位置信息及移动方向。激光雷达，用于对远距离的目标进行检测。示例性的，静态目标的三维信息可以表示近距离的障碍物(比如建筑物等)的位置信息，动态目标的三维信息可以表示行人、车辆等移动目标的实时位置信息及移动方向。
87.本技术实施例中，微波雷达和激光雷达均可以对目标的位置信息进行检测。其中，
微波雷达的检测不受恶劣天气的影响，而激光雷达的检测距离较远，能够准确测得目标的三维信息，同时部署这两种雷达设备，可以提高确定出的路口地图的精准度。
88.可以理解的是，在实际应用中，第一信息、第二信息及第三信息还可以包括其他信息，本技术实施例对此不做限定。示例性的，第三信息也可以包括车道线信息，也即是不同路侧感知设备采集的信息可以重合。
89.预设坐标系可以是事先确定的统一坐标系。由于不同路侧感知设备的参考坐标系不同，所以，本技术实施例在对多种感知信息进行融合时，可以在统一坐标系下对各种感知信息进行坐标对齐。
90.s402、通过交叉路口的路侧通信设备对地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址进行广播，以使驶入路侧通信设备的通信区域且计划驶入地图区域的车辆基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接。
91.其中，通信区域的覆盖范围大于地图区域。
92.可选的，在确定交叉路口的路口地图及路口地图所覆盖的地图区域的同时，本技术实施例提供的信息处理方法还包括：基于感知信息的信息种类及感知信息的盲区范围，确定路口地图的可信度；通过交叉路口的路侧通信设备对地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址进行广播，以使驶入路侧通信设备的通信区域且计划驶入地图区域的车辆基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接，包括：通过路侧通信设备对地图区域、通信地址及可信度进行广播，以使车辆在可信度满足预设条件的情况下，基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接。
93.在一种可能的实现方式中，本技术实施例中，可以事先确定各种感知信息的信息权重，所有感知信息的信息权重之和为1，确定好的感知信息的信息种类与信息权重的对应关系可以事先存储在路侧边缘计算设备中。路侧边缘计算设备在接收到感知信息时，可以根据接收到的感知信息的信息种类和事先存储的对应关系确定第一数值。另外，对于同一种路侧感知设备，可能会在同一交叉路口部署有多个，多个路侧感知设备覆盖的采集区域不同。路侧边缘计算设备在接收到感知信息时，还可以根据接收到的感知信息覆盖的采集区域的大小确定该区域在地图区域中的占比，然后将该比值与第一数值相乘，乘积即为本技术实施例中的可信度。
94.s403、在确定与车辆建立通信连接后，向车辆实时传输路口地图，以使车辆在已驶入地图区域后，开始基于路口地图执行自动驾驶任务。
95.需要说明的是，本技术实施例中，步骤s401-s403中与步骤s201-s203中重复的相关内容可以参照前述相关描述，有益效果分析也可参照前述相关描述，此处不再赘述。
96.参照图5，本技术实施例还提供了一种信息处理方法，该方法可以应用于图1所示的信息处理系统，如图5所示，该方法可以包括：
97.s501、路侧感知设备将采集到的感知信息实时传输给路侧边缘计算设备。
98.s502、路侧边缘计算设备基于感知信息实时确定交叉路口的路口地图及路口地图所覆盖的地图区域。
99.s503、路侧边缘计算设备通过路侧通信设备对地图区域和通信地址进行广播。
100.s504、车辆在驶入路侧通信设备的通信区域时，接收到路侧通信设备广播的路侧信息。
101.s505、车辆若计划驶入地图区域，则基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接。
102.s506、车辆向路侧边缘计算设备发起路口地图获取请求。
103.s507、路侧边缘计算设备开始向车辆实时传输路口地图。
104.s508、车辆在已驶入地图区域后，开始基于路口地图执行自动驾驶任务。
105.s509、车辆在即将驶出地图区域时，开始基于本地感知系统执行自动驾驶任务。
106.如图6所示，本技术实施例还提供了一种信息处理装置，可以应用于车辆，该装置可以包括：接收模块31、通信模块32以及执行模块33。
107.其中，接收模块31执行上述方法实施例中的s201，通信模块32执行上述方法实施例中的s202，执行模块33执行上述方法实施例中的s203。
108.具体地，接收模块31，用于在驶入交叉路口的路侧通信设备的通信区域时，接收路侧边缘计算设备通过路侧通信设备广播的路侧信息；路侧信息至少包括路口地图所覆盖的地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址；路口地图为路侧边缘计算设备基于路侧感知设备传输的感知信息确定的交叉路口的地图；通信区域的覆盖范围大于地图区域；通信模块32，用于若计划驶入地图区域，则基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接，并开始接收路侧边缘计算设备实时传输的路口地图；执行模块33，用于在接收路口地图的过程中，若已驶入地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务。
109.可选的，在一种可能的设计方式中，路侧信息还包括路口地图的时间戳，接收模块31具体用于：接收路侧通信设备实时广播的路侧信息，并基于实时接收到的路侧信息中的时间戳，动态更新当前的地图区域；
110.执行模块33具体用于：若已驶入当前的地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务。
111.可选的，在另一种可能的设计方式中，路侧信息还包括路口地图的可信度，通信模块32具体用于：在确定可信度满足预设条件的情况下，基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接。
112.可选的，信息处理装置还可以包括存储模块，存储模块用于存储该信息处理装置的程序代码等。
113.如图7所示，本技术实施例还提供了一种信息处理装置，可以应用于路侧边缘计算设备，该装置可以包括：确定模块001、广播模块002以及传输模块003。
114.其中，确定模块001执行上述方法实施例中的s401，广播模块002执行上述方法实施例中的s402，传输模块003执行上述方法实施例中的s403。
115.确定模块001，用于基于路侧感知设备实时传输的感知信息，实时确定交叉路口的路口地图及路口地图所覆盖的地图区域；广播模块002，用于通过交叉路口的路侧通信设备对地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址进行广播，以使驶入路侧通信设备的通信区域且计划驶入地图区域的车辆基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接；通信区域的覆盖范围大于地图区域；传输模块003，用于在确定与车辆建立通信连接后，向车辆实时传输路口地图，以使车辆在已驶入地图区域后，开始基于路口地图执行自动驾驶任务。
116.可选的，在另一种可能的设计方式中，路侧感知设备至少包括摄像机、微波雷达和激光雷达，感知信息至少包括摄像机采集的视频流、微波雷达采集的二维点云数据和激光
networks，wlan)等。通信接口44可以包括接收单元实现接收功能，以及发送单元实现发送功能。
126.总线43，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，isa)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。该总线43可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
127.作为一个示例，结合图6，信息处理装置中的接收模块实现的功能与图8中的接收单元实现的功能相同，信息处理装置中的执行模块实现的功能与图8中的处理器实现的功能相同。当信息处理装置包括有存储模块时，存储模块实现的功能与图8中的存储器实现的功能相同。
128.本实施例中相关内容的解释可参考上述方法实施例，此处不再赘述。
129.通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，设备和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
130.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，使得计算机执行上述实施例提供的信息处理方法。
131.其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、ram、rom、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、寄存器、硬盘、光纤、cd-rom、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(application specific integrated circuit，asic)中。在本技术实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
132.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何在本技术揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种信息处理方法，其特征在于，应用于车辆，包括：在驶入交叉路口的路侧通信设备的通信区域时，接收路侧边缘计算设备通过所述路侧通信设备广播的路侧信息；所述路侧信息至少包括路口地图所覆盖的地图区域和所述路侧边缘计算设备的通信地址；所述路口地图为所述路侧边缘计算设备基于路侧感知设备传输的感知信息确定的所述交叉路口的地图；所述通信区域的覆盖范围大于所述地图区域；若计划驶入所述地图区域，则基于所述通信地址与所述路侧边缘计算设备建立通信连接，并开始接收所述路侧边缘计算设备实时传输的所述路口地图；在接收所述路口地图的过程中，若已驶入所述地图区域内，则开始基于所述路口地图执行自动驾驶任务。2.根据权利要求1所述的信息处理方法，其特征在于，所述路侧信息还包括所述路口地图的时间戳，所述接收路侧边缘计算设备通过所述路侧通信设备广播的路侧信息，包括：接收所述路侧通信设备实时广播的所述路侧信息，并基于实时接收到的所述路侧信息中的所述时间戳，动态更新当前的所述地图区域；所述若已驶入所述地图区域内，则开始基于所述路口地图执行自动驾驶任务，包括：若已驶入当前的所述地图区域内，则开始基于所述路口地图执行自动驾驶任务。3.根据权利要求1所述的信息处理方法，其特征在于，所述路侧信息还包括所述路口地图的可信度，所述基于所述通信地址与所述路侧边缘计算设备建立通信连接，包括：在确定所述可信度满足预设条件的情况下，基于所述通信地址与所述路侧边缘计算设备建立通信连接。4.一种信息处理方法，其特征在于，应用于路侧边缘计算设备，包括：基于路侧感知设备实时传输的感知信息，实时确定交叉路口的路口地图及所述路口地图所覆盖的地图区域；通过所述交叉路口的路侧通信设备对所述地图区域和所述路侧边缘计算设备的通信地址进行广播，以使驶入所述路侧通信设备的通信区域且计划驶入所述地图区域的车辆基于所述通信地址与所述路侧边缘计算设备建立通信连接；所述通信区域的覆盖范围大于所述地图区域；在确定与所述车辆建立通信连接后，向所述车辆实时传输所述路口地图，以使所述车辆在已驶入所述地图区域后，开始基于所述路口地图执行自动驾驶任务。5.根据权利要求4所述的信息处理方法，其特征在于，所述路侧感知设备至少包括摄像机、微波雷达和激光雷达，所述感知信息至少包括所述摄像机采集的视频流、所述微波雷达采集的二维点云数据和所述激光雷达采集的三维点云数据，所述基于路侧感知设备实时传输的感知信息，实时确定交叉路口的路口地图及所述路口地图所覆盖的地图区域，包括：基于所述视频流确定第一信息，并基于所述二维点云数据确定第二信息，且基于所述三维点云数据确定第三信息；所述第一信息至少包括车道线信息、交通标志信息、地面标志信息和障碍物信息；所述第二信息至少包括静态目标的二维信息和动态目标的二维信息；所述第三信息至少包括静态目标的三维信息和动态目标的三维信息；在预设坐标系下对所述第一信息、所述第二信息及所述第三信息进行融合处理，得到所述路口地图及所述地图区域。6.根据权利要求4所述的信息处理方法，其特征在于，所述确定交叉路口的路口地图及
所述路口地图所覆盖的地图区域的同时，所述方法还包括：基于所述感知信息的信息种类及所述感知信息的盲区范围，确定所述路口地图的可信度；所述通过所述交叉路口的路侧通信设备对所述地图区域和所述路侧边缘计算设备的通信地址进行广播，以使驶入所述路侧通信设备的通信区域且计划驶入所述地图区域的车辆基于所述通信地址与所述路侧边缘计算设备建立通信连接，包括：通过所述路侧通信设备对所述地图区域、所述通信地址及所述可信度进行广播，以使所述车辆在所述可信度满足预设条件的情况下，基于所述通信地址与所述路侧边缘计算设备建立通信连接。7.一种信息处理装置，其特征在于，应用于车辆，包括：接收模块，用于在驶入交叉路口的路侧通信设备的通信区域时，接收路侧边缘计算设备通过所述路侧通信设备广播的路侧信息；所述路侧信息至少包括路口地图所覆盖的地图区域和所述路侧边缘计算设备的通信地址；所述路口地图为所述路侧边缘计算设备基于路侧感知设备传输的感知信息确定的所述交叉路口的地图；所述通信区域的覆盖范围大于所述地图区域；通信模块，用于若计划驶入所述地图区域，则基于所述通信地址与所述路侧边缘计算设备建立通信连接，并开始接收所述路侧边缘计算设备实时传输的所述路口地图；执行模块，用于在接收所述路口地图的过程中，若已驶入所述地图区域内，则开始基于所述路口地图执行自动驾驶任务。8.一种信息处理装置，其特征在于，应用于路侧边缘计算设备，包括：确定模块，用于基于路侧感知设备实时传输的感知信息，实时确定交叉路口的路口地图及所述路口地图所覆盖的地图区域；广播模块，用于通过所述交叉路口的路侧通信设备对所述地图区域和所述路侧边缘计算设备的通信地址进行广播，以使驶入所述路侧通信设备的通信区域且计划驶入所述地图区域的车辆基于所述通信地址与所述路侧边缘计算设备建立通信连接；所述通信区域的覆盖范围大于所述地图区域；传输模块，用于在确定与所述车辆建立通信连接后，向所述车辆实时传输所述路口地图，以使所述车辆在已驶入所述地图区域后，开始基于所述路口地图执行自动驾驶任务。9.一种信息处理设备，其特征在于，包括存储器、处理器、总线和通信接口；所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接；当所述信息处理设备运行时，处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以使所述信息处理设备执行如权利要求1-3任意一项所述的信息处理方法或执行如权利要求4-6任意一项所述的信息处理方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行所述指令时，使得所述计算机执行如权利要求1-3任意一项所述的信息处理方法或执行如权利要求4-6任意一项所述的信息处理方法。

技术总结
本申请公开了一种信息处理方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，可降低对车辆的算力要求和车辆在自动驾驶过程中的功耗。该方法应用于车辆，包括：在驶入交叉路口的路侧通信设备的通信区域时，接收路侧通信设备广播的路侧信息；路侧信息至少包括路口地图所覆盖的地图区域和路侧边缘计算设备的通信地址；路口地图为路侧边缘计算设备基于路侧感知设备传输的感知信息确定的交叉路口的地图；通信区域的覆盖范围大于地图区域；若计划驶入地图区域，则基于通信地址与路侧边缘计算设备建立通信连接，并开始接收路侧边缘计算设备实时传输的路口地图；在接收路口地图的过程中，若已驶入地图区域内，则开始基于路口地图执行自动驾驶任务。自动驾驶任务。自动驾驶任务。


技术研发人员：严炎 周光涛 李胜 黄陈横 刘博宇 张然懋
受保护的技术使用者：联通智网科技股份有限公司
技术研发日：2022.12.20
技术公布日：2023/7/11