一种工装缺料处理设备及其控制方法与流程

1.本发明涉及自动生产线技术领域，尤其是一种工装缺料处理设备及其控制方法。


背景技术：

2.在自动柔性线体中，2穴工装可以装载2颗产品，工装满穴流转线体加工效率最高。但是，经过检验工位时，会将ng产品排出，工装上就会出现空穴无产品的情况。针对这种情况，以往的工装空穴填补方法是：人工预先将待补产品放到补料暂存位置，补料机构从暂存位置取产品填补到工装空穴内，当暂存位的待补产品用完后，报警提示，人工补充。上述自动补料方式有两点不足：一方面，暂存位的待补产品需要人工补充，报警停机、人工干预会影响设备稼动率、降低整条线体的产能；另一方面，如果产品良率低了，一次补充的产品很快就会用完；良率高了，待补产品又会长期静置，无法进入线体流转。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的是提出一种工装缺料处理设备及其控制方法，旨在解决因现有的补料方法不仅影响设备稼动率、降低整条线体产能；而且无法使得待补产品得到合理利用的问题。
4.为实现上述目的，本发明提出一种工装缺料处理设备的控制方法，所述工装缺料处理设备用于对应线体的补料工位设置，用于对流经补料工位的工装进行处理，所述工装上设置有多个用于放置产品的穴位，其中，穴位的数量为n，且n是大于等于2的正整数，所述工装缺料处理设备包括检测装置、夹持装置以及控制装置，所述夹持装置包括多个夹持部，各所述夹持部均活动设置，以具有用于夹持产品移送至穴位上的补料状态、以及自工装的穴位处夹取产品的清料状态，其中，所述夹持部的数量为n，所述检测装置包括第一检测部和第二检测部，所述第一检测部用于检测流经补料工位的工装的穴位上的产品数量，所述第二检测部用于检测各所述夹持部上的产品数量，所述控制装置与所述夹持部、所述第一检测部以及所述第二检测部电连接；
5.所述工装缺料处理设备的控制方法，包括：
6.获取各个穴位上的产品空缺信息；
7.根据所述各个穴位上的产品空缺信息，计算工装产品总数x；
8.当x为0或者n时，将工装自所述补料工位放行；
9.当0＜x＜n时，控制所述夹持部切换至所述补料状态或者所述清料状态。
10.可选地，当0＜x＜n时，控制所述夹持部切换至所述补料状态或者所述清料状态，包括：
11.获取各所述夹持部上的补料空缺信息；
12.根据各所述夹持部上的补料空缺信息，计算补料产品总数y；
13.当x+y≥n时，控制所述夹持部切换至所述补料状态，并对工装上缺料的穴位进行补料；
14.当x+y＜n时，控制所述夹持部切换至所述清料状态，并对工装上放置产品的穴位进行清料。
15.可选地，当x+y≥n时，控制所述夹持部切换至所述补料状态，并对工装上缺料的穴位进行补料，包括：
16.获取各个穴位的产品空缺信息；
17.根据所述各个穴位的产品空缺信息，确定工装的放料穴位以及缺料穴位；
18.获取各所述夹持部的补料空缺信息；
19.根据各所述夹持部的补料空缺信息，确定夹持有产品的待补料夹持部；
20.控制所述待补料夹持部夹持产品移送至工装对应的缺料穴位上，对缺料穴位进行补料。
21.可选地，所述穴位的数量n为2，对应的，所述夹持部的数量为2；
22.控制所述待补料夹持部夹持产品移送至工装对应的缺料穴位上，对缺料穴位进行补料，包括：
23.当所述补料夹持部为第一夹持部，所述缺料穴位为第一穴位时，控制所述第一夹持部夹持产品移送至工装的第一穴位上；
24.当所述补料夹持部为第一夹持部，所述缺料穴位为第二穴位时，控制所述第一夹持部夹持产品移送至工装的第二穴位上；
25.当所述补料夹持部为第二夹持部，所述缺料穴位为第一穴位时，控制所述第二夹持部夹持产品移送至工装的第一穴位上；
26.当所述补料夹持部为第二夹持部，所述缺料穴位为第二穴位时，控制所述第二夹持部夹持产品移送至工装的第二穴位上。
27.可选地，当x+y＜n时，控制所述夹持部切换至所述清料状态，并对工装上放置产品的穴位进行清料，包括：
28.获取各个穴位的产品空缺信息；
29.根据所述各个穴位的产品空缺信息，确定工装的放料穴位以及缺料穴位；
30.获取各所述夹持部的补料空缺信息；
31.根据各所述夹持部的补料空缺信息，确定未夹持产品的空置夹持部；
32.控制所述空置夹持部自工装对应的放料穴位上夹取产品，对放料穴位进行清料。
33.可选地，所述穴位的数量n为2，对应的，所述夹持部的数量为2；
34.控制所述空置夹持部自工装对应的放料穴位上夹取产品，对放料穴位进行清料，包括：
35.当所述空置夹持部为第一夹持部，所述放料穴位为第一穴位时，控制所述第一夹持部自工装的第一穴位上夹取产品；
36.当所述空置夹持部为第一夹持部，所述放料穴位为第二穴位时，控制所述第一夹持部自工装的第二穴位上夹取产品；
37.当所述空置夹持部为第二夹持部，所述放料穴位为第一穴位时，控制所述第二夹持部自工装的第一穴位上夹取产品；
38.当所述空置夹持部为第二夹持部，所述放料穴位为第二穴位时，控制所述第二夹持部自工装的第二穴位上夹取产品。
39.本发明还提供一种工装缺料处理设备，所述工装缺料处理设备用于对应线体的补料工位设置，用于对流经补料工位的工装进行处理，所述工装缺料处理设备包括：
40.夹持装置，包括多个夹持部，各所述夹持部活动设置，以具有用于夹持产品移送至穴位上的补料状态、以及自工装的穴位处夹取产品的清料状态，其中，所述夹持部的数量用于与工装上用于放置产品的穴位的数量相同；
41.检测装置，包括第一检测部和第二检测部，所述第一检测部用于检测流经补料工位的工装的穴位上的产品数量，所述第二检测部用于检测各所述夹持部上的产品数量；以及，
42.控制装置，与所述夹持部、所述第一检测部以及所述第二检测部电连接，所述控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的工装缺料处理设备的控制方法的控制程序，所述工装缺料处理设备的控制方法的控制程序被所述处理器执行时实现上述的工装缺料处理设备的控制方法的步骤。
43.可选地，所述工装缺料处理设备还包括：
44.横移架，其上形成在横向上并排间隔设置的多个处理位置，所述横移架可沿横向活动，用于使得多个所述处理位置能够分别对应工装的多个穴位设置；以及，
45.多个升降架，设于所述横移架且分别对应多个所述处理位置设置，各所述升降架均可相对所述横移架在上下向活动，用于在多个所述处理位置对应工装的多个穴位时，各所述升降架能够活动至处于对应穴位的上方；
46.其中，多个所述夹持部分设于多个所述升降架上。
47.可选地，所述第一检测部设置有多个，多个所述第一检测部分设于多个所述升降架上，用于在所述横移架活动至使得多个所述处理位置分别对应工装的多个穴位时，各所述第一检测部能够分别检测工装的穴位上的产品数量；和/或，
48.所述第二检测部设置有多个，多个所述第二检测部分设于所述夹持装置上，用于分别检测多个所述夹持部上的产品数量。
49.可选地，所述夹持部包括气动夹爪；
50.所述工装缺料处理设备还包括：
51.横移驱动组件，包括可沿横向活动的横移驱动部，所述横移驱动部驱动连接于所述横移架；以及，
52.升降驱动组件，包括多个升降驱动气缸，多个所述升降驱动气缸分别对应多个所述升降架设置，各所述升降驱动气缸的气缸座设于所述横移架，各所述升降驱动气缸的活塞杆分别驱动连接于对应的所述升降架；
53.其中，所述控制装置与所述气动夹爪、所述横移驱动组件以及多个所述升降驱动气缸电连接。
54.本发明的技术方案中，工装上设置有多个用于放置产品的穴位，夹持装置的夹持部均活动设置，以具有补料状态以及清料状态，检测装置的第一检测部用于检测流经补料工位的工装的穴位上的产品数量，第二检测部用于检测各所述夹持部上的产品数量；所述工装缺料处理设备的控制方法包括：获取各个穴位的产品空缺信息；根据所述各个穴位的产品空缺信息，计算工装产品总数x；当x为0或者n时，将工装自所述补料工位放行；当0＜x＜n时，控制所述夹持部切换至所述补料状态或者所述清料状态；也即，所述工装缺料处理
设备能够识别工装中是否有空穴，判断该工装是否需要产品整理，并对工装产品自动整理，使得工装产品满穴或者清空；如此设置，使得工装空穴能够自动补满，以便工装在线体上满穴流转，从而提高了线体整体产能；同时，所述工装缺料处理设备不需要提前人工备料，减少作业人力；不仅避免了人工备料不及时到时的设备报警停机，从而提升了设备稼动率；而且避免了之前补料暂存位的产品不能及时向下流转情况，减少了因产品长时间滞留而报废造成的损失；并且所述工装缺料处理设备适用范围广，实用性强。
附图说明
55.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
56.图1为本发明提供的工装缺料处理设备的控制方法第一实施例的流程图；
57.图2为本发明提供的工装缺料处理设备的控制方法第二实施例的流程图；
58.图3为本发明提供的工装缺料处理设备的控制方法第三实施例的流程图；
59.图4为本发明提供的工装缺料处理设备的控制方法第四实施例的流程图；
60.图5为本发明提供的工装缺料处理设备的控制方法第五实施例的流程图；
61.图6为本发明提供的工装缺料处理设备的控制方法第六实施例的流程图；
62.图7为本发明提供的工装缺料处理设备一实施例的结构示意图。
63.本发明提供的实施例附图标号说明：
64.标号名称标号名称100工装缺料处理设备4升降架1夹持装置5横移驱动组件11夹持部6升降驱动组件111第一夹持部61升降驱动气缸112第二夹持部200工装2检测装置201第一穴位21第一检测部202第二穴位3横移架
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65.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
66.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
67.需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
68.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到下述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
69.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
70.在现有的自动柔性线体中，2穴工装可以装载2颗产品，工装满穴流转线体加工效率最高。但是，经过检验工位时，会将ng产品排出，工装上就会出现空穴无产品的情况。针对这种情况，以往的工装空穴填补方法是：人工预先将待补产品放到补料暂存位置，补料机构从暂存位置取产品填补到工装空穴内，当暂存位的待补产品用完后，报警提示，人工补充。上述自动补料方式有两点不足：一方面，暂存位的待补产品需要人工补充，报警停机、人工干预会影响设备稼动率、降低整条线体的产能；另一方面，如果产品良率低了，一次补充的产品很快就会用完；良率高了，待补产品又会长期静置，无法进入线体流转。
71.鉴于此，本发明提供一种工装缺料处理设备及其控制方法。图1至图6为本发明提供的工装缺料处理设备的控制方法的具体实施例；图7为本发明提供的工装缺料处理设备的具体实施例。
72.请参阅图7，所述工装缺料处理设备100用于对应线体的补料工位设置，用于对流经补料工位的工装200进行处理，所述工装缺料处理设备100包括夹持装置1、检测装置2以及控制装置；所述夹持装置1包括多个夹持部11，各所述夹持部11活动设置，以具有用于夹持产品移送至穴位上的补料状态、以及自工装200的穴位处夹取产品的清料状态，其中，所述夹持部11的数量用于与工装200上用于放置产品的穴位的数量相同；所述检测装置2包括第一检测部21和第二检测部，所述第一检测部21用于检测流经补料工位的工装200的穴位上的产品数量，所述第二检测部用于检测各所述夹持部11上的产品数量；所述控制装置与所述夹持部11、所述第一检测部21以及所述第二检测部电连接。
73.在本发明中，通过所述第一检测部21获取各个穴位上的产品空缺信息；根据所述各个穴位上的产品空缺信息，计算工装产品总数x；当x为0或者n时，将工装200自所述补料工位放行；当0＜x＜n时，控制所述夹持部11切换至所述补料状态或者所述清料状态；也即，所述工装缺料处理设备100能够识别工装200中是否有空穴，判断该工装200是否需要产品整理，并对工装200产品自动整理，使得工装200产品满穴或者清空；如此设置，使得工装200空穴能够自动补满，以便工装200在线体上满穴流转，从而提高了线体整体产能；同时，所述工装缺料处理设备100不需要提前人工备料，减少作业人力；不仅避免了人工备料不及时到时的设备报警停机，从而提升了设备稼动率；而且避免了之前补料暂存位的产品不能及时向下流转情况，减少了因产品长时间滞留而报废造成的损失；并且所述工装缺料处理设备100适用范围广，实用性强。
74.可以理解的是，所述夹持部11可以适用于需要对物料进行转移的任意生产线；所述夹持部11拾取物料的方式可以有多种，例如通过机械手抓取、通过电磁铁进行吸取、通过升降机构抬升或者降落等方式，以夹持产品移送至穴位上或者自工装200的穴位处夹取产品。在本实施例中，所述夹持部11包括气动夹爪，安全可靠。
75.具体地，所述工装缺料处理设备100还包括横移架3以及多个升降架4；所述横移架3上形成在横向上并排间隔设置的多个处理位置，所述横移架3可沿横向活动，用于使得多个所述处理位置能够分别对应工装200的多个穴位设置；多个所述升降架4设于所述横移架3且分别对应多个所述处理位置设置，各所述升降架4均可相对所述横移架3在上下向活动，用于在多个所述处理位置对应工装200的多个穴位时，各所述升降架4能够活动至处于对应穴位的上方；其中，多个所述夹持部11分设于多个所述升降架4上；通过设置所述横移架3以及多个所述升降架4，使得各所述夹持部11的移动更加稳定。
76.在本发明中，所述第一检测部21设置有多个，多个所述第一检测部21分设于多个所述升降架4上，用于在所述横移架3活动至使得多个所述处理位置分别对应工装200的多个穴位时，各所述第一检测部21能够分别检测工装200的穴位上的产品数量；通过各所述第一检测部21分别检测工装200的穴位上的产品数量，使得所述工装缺料处理设备100能够准确识别工装200中是否有空穴。
77.在本发明中，所述第二检测部设置有多个，多个所述第二检测部分设于所述夹持装置1上，用于分别检测多个所述夹持部11上的产品数量；通过各所述第二检测部分别检测各所述夹持部11上的产品数量，使得所述工装缺料处理设备100能够准确识别所述夹持部11上的产品数量。
78.需要说明的是，上述两个技术特征，可以择一设置，也可以同时设置；具体地，上述两个技术特征同时设置，也即，所述第一检测部21设置有多个，多个所述第一检测部21分设于多个所述升降架4上，用于在所述横移架3活动至使得多个所述处理位置分别对应工装200的多个穴位时，各所述第一检测部21能够分别检测工装200的穴位上的产品数量；所述第二检测部设置有多个，多个所述第二检测部分设于所述夹持装置1上，用于分别检测多个所述夹持部11上的产品数量；如此设置，使得所述工装缺料处理设备100能够准确识别工装200中是否有空穴、以及所述夹持部11上的产品数量。
79.基于“所述夹持部11包括气动夹爪”这一实施例；所述第二检测部通过检测所述气动夹爪状态来判断是否夹持产品。所述工装缺料处理设备100初始化后所述气动夹爪处于打开状态，此时，所述气动夹爪上夹取0个产品；所述气动夹爪夹取产品时，所述气动夹爪处于闭合状态，此时，所述气动夹爪上夹取1个产品；如此设置，所述工装缺料处理设备100能够准确识别所述夹持部11上夹持的产品数量。
80.同时，基于“所述夹持部11包括气动夹爪”这一实施例；所述工装缺料处理设备100还包括横移驱动组件5以及升降驱动组件6；所述横移驱动组件5包括可沿横向活动的横移驱动部，所述横移驱动部驱动连接于所述横移架3；所述升降驱动组件6包括多个升降驱动气缸61，多个所述升降驱动气缸61分别对应多个所述升降架4设置，各所述升降驱动气缸61的气缸座设于所述横移架3，各所述升降驱动气缸61的活塞杆分别驱动连接于对应的所述升降架4；其中，所述控制装置与所述气动夹爪、所述横移驱动组件5以及多个所述升降驱动气缸61电连接；也就是说，通过设置所述横移驱动部和多个所述升降驱动气缸61，来分别驱动所述横移架3和对应的所述升降架4活动，结构简单，控制简便。
81.需要说明的是，所述穴位的数量以及所述夹持部的数量不做具体限制，用于可根据实际生产场景自行设定。在一实施例中，所述穴位的数量n为2，对应的，所述夹持部11的数量为2；当x+y≥2时，也就是说，工装的穴位上的产品数与所述夹持部上的产品数的总和
大于等于2，也就说明，此时所述夹持部可以将工装的穴位补满，所述控制装置控制所述夹持部切换至所述补料状态；两个所述穴位包括第一穴位201和第二穴位202；两个所述夹持部11包括第一夹持部111和第二夹持部112。
82.在本实施例中，所述控制装置可以包括：处理器，例如cpu，通信总线、用户接口，网络接口，存储器。其中，通信总线用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器可选的还可以是独立于前述处理器的存储装置。
83.本领域技术人员可以理解，图7的结构并不构成对所述控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
84.并且，作为一种计算机存储介质的存储器中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及工装缺料处理设备100的控制方法的控制程序。
85.控制装置中，网络接口主要用于连接终端设备，与终端设备进行数据通信；用户接口主要用于接收管理员的输入指令；所述服务器通过处理器调用存储器中存储的工装缺料处理设备100的控制方法的控制程序，并执行以下操作：
86.获取各个穴位上的产品空缺信息；
87.根据所述各个穴位上的产品空缺信息，计算工装产品总数x；
88.当x为0或者n时，将工装自所述补料工位放行；
89.当0＜x＜n时，控制所述夹持部切换至所述补料状态或者所述清料状态。
90.基于上述硬件结构，本发明提出了一种工装缺料处理设备的控制方法，图1至图6为本发明提出的所述工装缺料处理设备的控制方法的具体实施例。
91.请参阅图1，图1为本发明提供的工装缺料处理设备的控制方法第一实施例。
92.所述工装缺料处理设备用于对应线体的补料工位设置，用于对流经补料工位的工装进行处理，所述工装上设置有多个用于放置产品的穴位，其中，穴位的数量为n，且n是大于等于2的正整数，所述工装缺料处理设备包括检测装置、夹持装置以及控制装置，所述夹持装置包括多个夹持部，各所述夹持部均活动设置，以具有用于夹持产品移送至穴位上的补料状态、以及自工装的穴位处夹取产品的清料状态，其中，所述夹持部的数量为n，所述检测装置包括第一检测部和第二检测部，所述第一检测部用于检测流经补料工位的工装的穴位上的产品数量，所述第二检测部用于检测各所述夹持部上的产品数量，所述控制装置与所述夹持部、所述第一检测部以及所述第二检测部电连接；
93.所述工装缺料处理设备的控制方法，包括：
94.s10：获取各个穴位的产品空缺信息；
95.s20：根据所述各个穴位的产品空缺信息，计算工装产品总数x；
96.s30：当x为0或者n时，将工装自所述补料工位放行；
97.s40：当0＜x＜n时，控制所述夹持部切换至所述补料状态或者所述清料状态。
98.本发明的技术方案中，工装上设置有多个用于放置产品的穴位，夹持装置的夹持部均活动设置，以具有补料状态以及清料状态，检测装置的第一检测部用于检测流经补料工位的工装的穴位上的产品数量，第二检测部用于检测各所述夹持部上的产品数量；所述
工装缺料处理设备的控制方法包括：获取各个穴位的产品空缺信息；根据所述各个穴位的产品空缺信息，计算工装产品总数x；当x为0或者n时，将工装自所述补料工位放行；当0＜x＜n时，控制所述夹持部切换至所述补料状态或者所述清料状态；也即，所述工装缺料处理设备能够识别工装中是否有空穴，判断该工装是否需要产品整理，并对工装产品自动整理，使得工装产品满穴或者清空；如此设置，使得工装空穴能够自动补满，以便工装在线体上满穴流转，从而提高了线体整体产能；同时，所述工装缺料处理设备不需要提前人工备料，减少作业人力；不仅避免了人工备料不及时到时的设备报警停机，从而提升了设备稼动率；而且避免了之前补料暂存位的产品不能及时向下流转情况，减少了因产品长时间滞留而报废造成的损失；并且所述工装缺料处理设备适用范围广，实用性强。
99.请参阅图2，图2为本发明提供的工装缺料处理设备的控制方法第二实施例。
100.当0＜x＜n时，控制所述夹持部切换至所述补料状态或者所述清料状态s40，包括：
101.s401：获取各所述夹持部的补料空缺信息；
102.s402：根据各所述夹持部的补料空缺信息，计算补料产品总数y；
103.s403：当x+y≥n时，控制所述夹持部切换至所述补料状态，并对工装上缺料的穴位进行补料；
104.s404：当x+y＜n时，控制所述夹持部切换至所述清料状态，并对工装上放置产品的穴位进行清料。
105.本实施例中，当0＜x＜n时，表示工装上有未装填产品的空穴，需要进一步判断是需要对工装进行补料或者清料；此时，获取各所述夹持部的补料空缺信息；根据各所述夹持部的补料空缺信息，计算补料产品总数y；当x+y≥n时，代表各所述夹持部上夹持的补料产品总数足够补满工装上的空穴，此时，控制所述夹持部切换至所述补料状态，并对工装上缺料的穴位进行补料，以使得工装以满穴姿态流转；当x+y＜n时，代表各所述夹持部上夹持的补料产品总数无法补满工装上的空穴，此时，控制所述夹持部切换至所述清料状态，并对工装上放置产品的穴位进行清料，以使得工装以全空姿态流转；如此，提高了线体整体产能。
106.请参阅图3，图3为本发明提供的工装缺料处理设备的控制方法第三实施例。
107.当x+y≥n时，控制所述夹持部切换至所述补料状态，并对工装上缺料的穴位进行补料s403，包括：
108.s4031：获取各个穴位的产品空缺信息；
109.s4032：根据所述各个穴位的产品空缺信息，确定工装上的放料穴位以及缺料穴位；
110.s4033：获取各所述夹持部的补料空缺信息；
111.s4034：根据各所述夹持部的补料空缺信息，确定夹持有产品的待补料夹持部；
112.s4035：控制所述待补料夹持部夹持产品移送至工装对应的缺料穴位上，对缺料穴位进行补料。
113.本实施例中，当x+y≥n时，代表各所述夹持部上夹持的补料产品总数足够补满工装上的空穴，此时，控制所述夹持部切换至所述补料状态，并对工装上缺料的穴位进行补料；同时，获取各个穴位的产品空缺信息以及各所述夹持部的补料空缺信息；根据所述各个穴位的产品空缺信息，确定工装上的放料穴位以及缺料穴位；根据各所述夹持部的补料空缺信息，确定夹持有产品的待补料夹持部；控制所述待补料夹持部夹持产品移送至工装对
应的缺料穴位上，对缺料穴位进行补料；如此，可实现对工装的有序补料，提高了线体整体产能。
114.请参阅图4，图4为本发明提供的工装缺料处理设备的控制方法第四实施例。
115.当x+y＜n时，控制所述夹持部切换至所述清料状态，并对工装上放置产品的穴位进行清料s404，包括：
116.s4041：获取各个穴位的产品空缺信息；
117.s4042：根据所述各个穴位的产品空缺信息，确定工装上的放料穴位以及缺料穴位；
118.s4043：获取各所述夹持部的补料空缺信息；
119.s4044：根据各所述夹持部的补料空缺信息，确定未夹持产品的空置夹持部；
120.s4045：控制所述空置夹持部自工装对应的放料穴位上夹取产品，对放料穴位进行清料。
121.本实施例中，当x+y＜n时，代表各所述夹持部上夹持的补料产品总数无法补满工装上的空穴，此时，控制所述夹持部切换至所述清料状态，并对工装上放料的穴位进行清料；同时，获取各个穴位的产品空缺信息以及各所述夹持部的补料空缺信息；根据所述各个穴位的产品空缺信息，确定工装的放料穴位以及缺料穴位；根据各所述夹持部的补料空缺信息，确定未夹持产品的空置夹持部；控制所述空置夹持部自工装对应的放料穴位上夹取产品，对放料穴位进行清料；如此，可实现对工装的有序清料，提高了线体整体产能。
122.需要说明的是，所述穴位的数量以及所述夹持部的数量不做具体限制，用于可根据实际生产场景自行设定。在一实施例中，所述穴位的数量n为2，对应的，所述夹持部的数量为2；当x+y≥2时，也就是说，工装产品总数与所述夹持部上的补料产品总数的总和大于等于2，也就说明，此时所述夹持部可以将工装的穴位补满，所述控制装置控制所述夹持部切换至所述补料状态；两个所述穴位包括第一穴位和第二穴位；两个所述夹持部包括第一夹持部和第二夹持部。
123.请参阅图5，图5为本发明提供的工装缺料处理设备的控制方法第五实施例。
124.控制所述待补料夹持部夹持产品移送至工装对应的缺料穴位上，对缺料穴位进行补料s4035，包括：
125.s40351：当所述补料夹持部为第一夹持部，所述缺料穴位为第一穴位时，控制所述第一夹持部夹持产品移送至工装的第一穴位上；
126.s40352：当所述补料夹持部为第一夹持部，所述缺料穴位为第二穴位时，控制所述第一夹持部夹持产品移送至工装的第二穴位上；
127.s40353：当所述补料夹持部为第二夹持部，所述缺料穴位为第一穴位时，控制所述第二夹持部夹持产品移送至工装的第一穴位上；
128.s40354：当所述补料夹持部为第二夹持部，所述缺料穴位为第二穴位时，控制所述第二夹持部夹持产品移送至工装的第二穴位上。
129.在本实施例中，工装上的穴位和所述夹持部对应设置有两个；当确定需要对工装的空穴进行补料时，根据各所述夹持部的补料空缺信息，确定夹持有产品的待补料夹持部；当所述补料夹持部为第一夹持部，所述缺料穴位为第一穴位时，代表所述第一夹持部上有产品，所述第一穴位缺料，控制所述第一夹持部夹持产品移送至工装的第一穴位上，将所述
第一穴位补满；当所述补料夹持部为第一夹持部，所述缺料穴位为第二穴位时，代表所述第一夹持部上有产品，所述第二穴位缺料，控制所述第一夹持部夹持产品移送至工装的第二穴位上，将所述第二穴位补满；当所述补料夹持部为第二夹持部，所述缺料穴位为第一穴位时，代表所述第二夹持部上有产品，所述第一穴位缺料，控制所述第二夹持部夹持产品移送至工装的第一穴位上，将所述第一穴位补满；当所述补料夹持部为第二夹持部，所述缺料穴位为第二穴位时，代表所述第二夹持部上有产品，所述第二穴位缺料，控制所述第二夹持部夹持产品移送至工装的第二穴位上，将所述第二穴位补满；如此，可实现对工装的有序补料，提高了线体整体产能。
130.同时，请参阅图6，图6为本发明提供的工装缺料处理设备的控制方法第六实施例。
131.控制所述空置夹持部自工装对应的放料穴位上夹取产品，对放料穴位进行清料s4045，包括：
132.s40451：当所述空置夹持部为第一夹持部，所述放料穴位为第一穴位时，控制所述第一夹持部自工装的第一穴位上夹取产品；
133.s40452：当所述空置夹持部为第一夹持部，所述放料穴位为第二穴位时，控制所述第一夹持部自工装的第二穴位上夹取产品；
134.s40453：当所述空置夹持部为第二夹持部，所述放料穴位为第一穴位时，控制所述第二夹持部自工装的第一穴位上夹取产品；
135.s40454：当所述空置夹持部为第二夹持部，所述放料穴位为第二穴位时，控制所述第二夹持部自工装的第二穴位上夹取产品。
136.在本实施例中，工装上的穴位和所述夹持部对应设置有两个；当确定需要对工装的空穴进行清料时，根据所述各个穴位的产品空缺信息，确定工装上的放料穴位；根据各所述夹持部的补料空缺信息，确定未夹持产品的空置夹持部；当所述空置夹持部为第一夹持部，所述放料穴位为第一穴位时，代表所述第一夹持部上没有产品，所述第一穴位上放有产品，控制所述第一夹持部自工装的第一穴位上夹取产品，将所述第一穴位清空；当所述空置夹持部为第一夹持部，所述放料穴位为第二穴位时，代表所述第一夹持部上没有产品，所述第二穴位上放有产品，控制所述第一夹持部自工装的第二穴位上夹取产品，将所述第二穴位清空；当所述空置夹持部为第二夹持部，所述放料穴位为第一穴位时，代表所述第二夹持部上没有产品，所述第一穴位上放有产品，控制所述第二夹持部自工装的第一穴位上夹取产品，将所述第一穴位清空；当所述空置夹持部为第二夹持部，所述放料穴位为第二穴位时，代表所述第二夹持部上没有产品，所述第二穴位上放有产品，控制所述第二夹持部自工装的第二穴位上夹取产品，将所述第二穴位清空；如此，可实现对工装的有序清料，提高了线体整体产能。
137.以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种工装缺料处理设备的控制方法，其特征在于，所述工装缺料处理设备用于对应线体的补料工位设置，用于对流经补料工位的工装进行处理，所述工装上设置有多个用于放置产品的穴位，其中，穴位的数量为n，且n是大于等于2的正整数，所述工装缺料处理设备包括检测装置、夹持装置以及控制装置，所述夹持装置包括多个夹持部，各所述夹持部均活动设置，以具有用于夹持产品移送至穴位上的补料状态、以及自工装的穴位处夹取产品的清料状态，其中，所述夹持部的数量等于穴位的数量n，所述检测装置包括第一检测部和第二检测部，所述第一检测部用于检测流经补料工位的工装的穴位上的产品数量，所述第二检测部用于检测各所述夹持部上的产品数量，所述控制装置与所述夹持部、所述第一检测部以及所述第二检测部电连接；所述工装缺料处理设备的控制方法，包括：获取各个穴位的产品空缺信息；根据所述各个穴位的产品空缺信息，计算工装产品总数x；当x为0或者n时，将工装自所述补料工位放行；当0＜x＜n时，控制所述夹持部切换至所述补料状态或者所述清料状态。2.根据权利要求1所述的工装缺料处理设备的控制方法，其特征在于，当0＜x＜n时，控制所述夹持部切换至所述补料状态或者所述清料状态，包括：获取各所述夹持部的补料空缺信息；根据各所述夹持部的补料空缺信息，计算补料产品总数y；当x+y≥n时，控制所述夹持部切换至所述补料状态，并对工装上缺料的穴位进行补料；当x+y＜n时，控制所述夹持部切换至所述清料状态，并对工装上放置产品的穴位进行清料。3.根据权利要求2所述的工装缺料处理设备的控制方法，其特征在于，当x+y≥n时，控制所述夹持部切换至所述补料状态，并对工装上缺料的穴位进行补料，包括：获取各个穴位的产品空缺信息；根据所述各个穴位的产品空缺信息，确定工装的放料穴位以及缺料穴位；获取各所述夹持部的补料空缺信息；根据各所述夹持部的补料空缺信息，确定夹持有产品的待补料夹持部；控制所述待补料夹持部夹持产品移送至工装对应的缺料穴位上，对缺料穴位进行补料。4.根据权利要求3所述的工装缺料处理设备的控制方法，其特征在于，所述穴位的数量n为2，对应的，所述夹持部的数量为2；控制所述待补料夹持部夹持产品移送至工装对应的缺料穴位上，对缺料穴位进行补料，包括：当所述补料夹持部为第一夹持部，所述缺料穴位为第一穴位时，控制所述第一夹持部夹持产品移送至工装的第一穴位上；当所述补料夹持部为第一夹持部，所述缺料穴位为第二穴位时，控制所述第一夹持部夹持产品移送至工装的第二穴位上；当所述补料夹持部为第二夹持部，所述缺料穴位为第一穴位时，控制所述第二夹持部夹持产品移送至工装的第一穴位上；
当所述补料夹持部为第二夹持部，所述缺料穴位为第二穴位时，控制所述第二夹持部夹持产品移送至工装的第二穴位上。5.根据权利要求2所述的工装缺料处理设备的控制方法，其特征在于，当x+y＜n时，控制所述夹持部切换至所述清料状态，并对工装上放置产品的穴位进行清料，包括：获取各个穴位的产品空缺信息；根据所述各个穴位的产品空缺信息，确定工装的放料穴位以及缺料穴位；获取各所述夹持部的补料空缺信息；根据各所述夹持部的补料空缺信息，确定未夹持产品的空置夹持部；控制所述空置夹持部自工装对应的放料穴位上夹取产品，对放料穴位进行清料。6.根据权利要求5所述的工装缺料处理设备的控制方法，其特征在于，所述穴位的数量n为2，对应的，所述夹持部的数量为2；控制所述空置夹持部自工装对应的放料穴位上夹取产品，对放料穴位进行清料，包括：当所述空置夹持部为第一夹持部，所述放料穴位为第一穴位时，控制所述第一夹持部自工装的第一穴位上夹取产品；当所述空置夹持部为第一夹持部，所述放料穴位为第二穴位时，控制所述第一夹持部自工装的第二穴位上夹取产品；当所述空置夹持部为第二夹持部，所述放料穴位为第一穴位时，控制所述第二夹持部自工装的第一穴位上夹取产品；当所述空置夹持部为第二夹持部，所述放料穴位为第二穴位时，控制所述第二夹持部自工装的第二穴位上夹取产品。7.一种工装缺料处理设备，其特征在于，所述工装缺料处理设备用于对应线体的补料工位设置，用于对流经补料工位的工装进行处理，所述工装缺料处理设备包括：夹持装置，包括多个夹持部，各所述夹持部活动设置，以具有用于夹持产品移送至穴位上的补料状态、以及自工装的穴位处夹取产品的清料状态，其中，所述夹持部的数量用于与工装上用于放置产品的穴位的数量相同；检测装置，包括第一检测部和第二检测部，所述第一检测部用于检测流经补料工位的工装的穴位上的产品数量，所述第二检测部用于检测各所述夹持部上的产品数量；以及，控制装置，与所述夹持部、所述第一检测部以及所述第二检测部电连接，所述控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的工装缺料处理设备的控制方法的控制程序，所述工装缺料处理设备的控制方法的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的工装缺料处理设备的控制方法的步骤。8.根据权利要求7所述的工装缺料处理设备，其特征在于，所述工装缺料处理设备还包括：横移架，其上形成在横向上并排间隔设置的多个处理位置，所述横移架可沿横向活动，用于使得多个所述处理位置能够分别对应工装的多个穴位设置；以及，多个升降架，设于所述横移架且分别对应多个所述处理位置设置，各所述升降架均可相对所述横移架在上下向活动，用于在多个所述处理位置对应工装的多个穴位时，各所述升降架能够活动至处于对应穴位的上方；其中，多个所述夹持部分设于多个所述升降架上。
9.根据权利要求8所述的工装缺料处理设备，其特征在于，所述第一检测部设置有多个，多个所述第一检测部分设于多个所述升降架上，用于在所述横移架活动至使得多个所述处理位置分别对应工装的多个穴位时，各所述第一检测部能够分别检测工装的穴位上的产品数量；和/或，所述第二检测部设置有多个，多个所述第二检测部分设于所述夹持装置上，用于分别检测多个所述夹持部上的产品数量。10.根据权利要求8所述的工装缺料处理设备，其特征在于，所述夹持部包括气动夹爪；所述工装缺料处理设备还包括：横移驱动组件，包括可沿横向活动的横移驱动部，所述横移驱动部驱动连接于所述横移架；以及，升降驱动组件，包括多个升降驱动气缸，多个所述升降驱动气缸分别对应多个所述升降架设置，各所述升降驱动气缸的气缸座设于所述横移架，各所述升降驱动气缸的活塞杆分别驱动连接于对应的所述升降架；其中，所述控制装置与所述气动夹爪、所述横移驱动组件以及多个所述升降驱动气缸电连接。

技术总结
本发明公开一种工装缺料处理设备及其控制方法，工装缺料处理设备用于对流经补料工位的工装进行处理，工装上设置有多个用于放置产品的穴位，工装缺料处理设备包括检测装置、夹持装置以及控制装置，夹持装置包括多个夹持部，各夹持部具有补料状态和清料状态，检测装置的第一检测部检测流经补料工位的工装的穴位上的产品数量，第二检测部检测各夹持部上的产品数量，控制装置与夹持部、第一检测部以及第二检测部电连接；工装缺料处理设备的控制方法，包括：获取各个穴位的产品空缺信息；根据各个穴位的产品空缺信息，计算工装产品总数X；当X为0或者N时，将工装自补料工位放行；当0＜X＜N时，控制夹持部切换至补料状态或者清料状态。控制夹持部切换至补料状态或者清料状态。控制夹持部切换至补料状态或者清料状态。


技术研发人员：梁子登 韩庆福 卢国辉 周钦才
受保护的技术使用者：歌尔股份有限公司
技术研发日：2023.02.27
技术公布日：2023/7/12