一种车辆推荐行驶车道的方法、系统、介质及第一车辆与流程

1.本发明属于智能车辆技术领域，特别是涉及一种车辆推荐行驶车道的方法、系统、介质及第一车辆。


背景技术：

2.现有车辆行驶于道路，当行驶至一红绿灯路口，且该红绿灯路口既有直行车道，又有右转加直行车道时，常遇到如下问题：
3.(1)在右转加直行车道上，会出现右转的车辆因为前方有很多直行的车辆等待红绿灯而无法通行，直到绿灯亮起，前面直行的车辆通过之后才能右转通行，从而给右转的车辆造成不必要的等待。
4.(2)在直行车道上，有很多等待红绿灯的直行车辆，而右转加直行车道上无车辆，此时，会给直行车道上等待直行的后方车辆造成不必要的等待。
5.所以，如何提供一种车辆推荐行驶车道的方法，以解决上述技术问题，成为领域内技术人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

6.鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种车辆推荐行驶车道的方法、系统、介质及第一车辆，用于解决现有车辆行驶至红绿灯路口容易出现不必要等待，给用户带来不适行驶体验的问题。
7.本发明的另一目的在于提供一种车辆推荐行驶车道的方法、系统、介质及第一车辆，当车辆行驶至红绿灯路口时，基于该车辆后方的车辆的待右转信息，主动为该车辆推荐行驶车道，有效解决了车辆(包括该车辆后方的车辆)在该红绿灯路口出现更多不必要等待的问题，给用户带来了良好的行驶体验，保障了车辆行驶的通畅性，进一步降低了道路在红绿灯路口出现交通堵塞的可能。
8.本发明的又一目的在于提供一种车辆推荐行驶车道的方法、系统、介质及第一车辆，在基于第一车辆后方的第二车辆的待右转信息，为该第一车辆推荐行驶车道时，首先通过判断当前该第一车辆是否能够变道，如果不能变道，那么该第一车辆只能继续在其当前行驶车道上等待红绿灯，而只有在能够变道时，才会进一步执行后续的推荐行驶车道。
9.本发明的再一目的在于提供一种车辆推荐行驶车道的方法、系统、介质及第一车辆，在收到待右转信息时，通过比较直行车道和右转加直行车道上等待红绿灯车辆的数量，推荐行驶车道，避免出现直行车道上等待红绿灯的车辆相对于右转加直行车道上等待红绿灯的车辆较少，而第一车辆停在了右转加直行车道上等待红绿灯的情况，一方面，缩短了第一车辆等待红绿灯的时间；另一方面，也有效解决了右转加直行车道上出现的右转的车辆因为前方有很多直行的车辆等待红绿灯而无法通行，直到绿灯亮起，前面直行的车辆通过之后才能右转通行，给右转的车辆造成不必要等待的问题。
10.本发明的再一目的在于提供一种车辆推荐行驶车道的方法、系统、介质及第一车
辆，在直行车道上等待红绿灯的车辆的数量大于在右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量时，考虑右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量，通过判断其是否小于一第一预设阈值，以在其小于该第一预设阈值时，推荐第一车辆于右转加直行车道上等待红绿灯，避免出现在直行车道上，有很多等待红绿灯的直行车辆，而右转加直行车道上等待红绿灯的车辆较少，而第一车辆停在了直行车道上等待红绿灯的情况，从而减少了给直行车道上等待直行的后方车辆造成不必要的等待。
11.本发明的再一目的在于提供一种车辆推荐行驶车道的方法、系统、介质及第一车辆，在直行车道上等待红绿灯的车辆的数量大于在右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量，且右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量不小于第一预设阈值时，考虑第一车辆后方待右转的第二车辆的数量，通过判断其是否小于一第二预设阈值，以根据该判断结果，推荐在直行车道或在右转加直行车道上等待红绿灯，相比较不考虑第一车辆后方待右转的第二车辆的数量，提高了推荐的行驶车道的准确性，为用户带来了更优的行驶体验。
12.本发明的再一目的在于提供一种车辆推荐行驶车道的方法、系统、介质及第一车辆，在未收到待右转信息时，通过比较直行车道和右转加直行车道上等待红绿灯车辆的数量，推荐行驶车道，提升了车辆行驶的灵活性，进一步提高了道路行驶的畅通性，有效降低了在红绿灯路口出现交通堵塞的可能。
13.本发明的再一目的在于提供一种车辆推荐行驶车道的方法、系统、介质及第一车辆，通过结合车辆的当前速度、当前位置距离红绿灯起止线的距离及绿灯剩余时长等，判断车辆是否能通过红绿灯路口，使该车辆更具自动化和智能化，提高了车辆行驶的安全可靠性。
14.为实现上述目的及其他相关目的，一方面，本发明提供一种车辆推荐行驶车道的方法，应用于第一车辆，所述方法包括以下步骤：在识别到车辆前进方向有红绿灯路口的情况下，判断所述第一车辆是否能通过所述红绿灯路口；所述红绿灯路口至少包括：直行车道和右转加直行车道；所述第一车辆于所述红绿灯路口处的前进方向为直行；若能，提示所述第一车辆通过所述红绿灯路口；若不能，响应于收到第二车辆的待右转信息，推荐行驶车道；所述第二车辆位于所述第一车辆的后方。
15.为实现上述目的及其他相关目的，另一方面，本发明提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆推荐行驶车道的方法。
16.为实现上述目的及其他相关目的，又一方面，本发明提供一种第一车辆，包括：车载终端；所述车载终端包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述第一车辆执行上述的车辆推荐行驶车道的方法。
17.为实现上述目的及其他相关目的，再一方面，本发明提供一种车辆推荐行驶车道的系统，包括：第二车辆和上述的第一车辆；所述第二车辆在识别到车辆前进方向有红绿灯路口，且所述第二车辆于所述红绿灯路口处的前进方向为右转的情况下，向所述第一车辆发送待右转信息；所述第一车辆接收所述待右转信息，并基于所述待右转信息推荐行驶车道，及向所述第二车辆发送反馈信息。
附图说明
18.图1显示为本发明的车载终端于一实施例中的结构示意图。
19.图2显示为本发明的车辆推荐行驶车道的方法于一实施例中的应用场景架构图。
20.图3显示为本发明的车辆推荐行驶车道的方法于一实施例中的流程图。
21.图4显示为本发明的推荐行驶车道于一实施例中的流程图。
22.图5显示为本发明的根据右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量，推荐行驶车道于一实施例中的流程图。
23.图6显示为本发明的车辆推荐行驶车道的系统于一实施例中的结构示意图。
24.标号说明
[0025]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
车载终端
[0026]
11
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
处理单元
[0027]
12
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
存储器
[0028]
121
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
随机存取存储器
[0029]
122
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
高速缓存存储器
[0030]
123
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
存储系统
[0031]
124
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
程序/实用工具
[0032]
1241
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
程序模块
[0033]
13
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
总线
[0034]
14
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
输入/输出接口
[0035]
15
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
网络适配器
[0036]2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
外部设备
[0037]3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
显示器
[0038]
21
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
前方车辆
[0039]
22
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
后方车辆
[0040]
23
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
v2x基站
[0041]
61
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第二车辆
[0042]
62
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第一车辆
[0043]
s1～s5
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
步骤
[0044]
s31～s33
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
步骤
[0045]
s331～s332
ꢀꢀꢀꢀꢀ
步骤
[0046]
s3321～s3323
ꢀꢀꢀ
步骤
[0047]
s33231～s33233 步骤
具体实施方式
[0048]
以下通过特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。
[0049]
需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
[0050]
本发明的车辆推荐行驶车道的方法、系统及介质，当车辆行驶至红绿灯路口时，基于该车辆后方的车辆的待右转信息，主动为该车辆推荐行驶车道，有效解决了车辆(包括该车辆后方的车辆)在该红绿灯路口出现更多不必要等待的问题，给用户带来了良好的行驶体验，保障了车辆行驶的通畅性，进一步降低了道路在红绿灯路口出现交通堵塞的可能；本发明基于车辆后方车辆的待右转信息，结合直行车道和右转加直行车道上等待红绿灯车辆的数量，及车辆后方待右转车辆的数量为车辆推荐行驶车道，保证了推荐的行驶车道的可靠性。
[0051]
如图2所示，于一实施例中，将本发明的车辆推荐行驶车道的方法应用于一车载终端(未在图2中示出)，用于为图2中的前方车辆21(对应本发明中的第一车辆)推荐行驶车道；其中，该车载终端设于该前方车辆21；具体地，该车辆推荐行驶车道的方法的工作原理如下：
[0052]
当该前方车辆21行驶过程中，识别到前方有红绿灯路口(如图2所示，该红绿灯路口包括直行车道和右转加直行车道)时(该前方车辆21在该红绿灯路口处的前进方向是直行)，首先，该车载终端判断该前方车辆21是否能够通过该红绿灯路口；如果能，则该车载终端提示车主，以使该车主正常通过该红绿灯路口；反之，如果不能(此时，在该前方车辆21的后方存在后方车辆22(对应本发明中的第二车辆)，且该后方车辆22想要右转，该后方车辆22会向前方车辆21发送相应的待右转信息)，则该车载终端会响应于图2中的后方车辆22发出的待右转信息，以基于该待右转信息，为该前方车辆21推荐行驶车道。
[0053]
具体地，该后方车辆22在行驶过程中，识别到前方有该红绿灯路口时，该后方车辆22生成待右转信息，并将该待右转信息发送至图2中的v2x基站23，该v2x基站23在接收到该待右转信息后，再将该待右转信息发送至前方车辆21。
[0054]
需要说明的是，上述的v2x基站23不是必要的结构，即后方车辆22生成的待右转信息，也可通过其它方式发送至前方车辆21。
[0055]
如图3所示，于一实施例中，本发明的车辆推荐行驶车道的方法应用于第一车辆；具体地，该车辆推荐行驶车道的方法包括以下步骤：
[0056]
步骤s1、在识别到车辆前进方向有红绿灯路口的情况下，判断所述第一车辆是否能通过所述红绿灯路口。
[0057]
需要说明的是，所述红绿灯路口至少包括但并不限于直行车道和右转加直行车道，诸如，还包括左转车道、左转加调头车道；所述第一车辆于所述红绿灯路口处的前进方向为直行。
[0058]
于一实施例中，基于第一车辆的实时定位信息，识别在该第一车辆的前进方向是否有红绿灯路口；在识别出有红绿灯路口时，还可确定该第一车辆的当前位置与该红绿灯路口之间的实时距离。
[0059]
具体地，第一车辆将其实时定位信息发送至云端，以使该云端基于该实时定位信息及道路信息，判断在该第一车辆的前进方向是否有该红绿灯路口。
[0060]
需要说明的是，该道路信息存储于该云端，该道路信息包括但并不限于：于该道路中的红绿灯的位置信息，及红绿灯路口的车道信息。
[0061]
于一实施例中，通过第一车辆上安装的摄像头，识别在其前进方向是否有红绿灯路口。
[0062]
具体地，通过该摄像头实时采集车辆前方图像，并将该图像发送至第一车辆的车载终端，以使该车载终端判断在该第一车辆的前进方向是否有该红绿灯路口。
[0063]
需要说明的是，考虑到摄像头的图像采集范围有限，所以，这种实施方式在实际应用中也会受到一定的限制。
[0064]
进一步地，如何识别车辆前进方向是否有红绿灯路口，不作为限制本发明的条件，上述两个实施例只是作为两种不同的实施方式，在实际应用中，可结合具体应用场景选择合适的识别方法来识别。
[0065]
具体地，在识别出第一车辆的前进方向有红绿灯路口时，该第一车辆即判断其是否能够顺利通过该红绿灯路口。
[0066]
于一实施例中，所述判断所述第一车辆是否能通过所述红绿灯路口包括以下步骤：基于所述第一车辆的当前速度、当前位置距离红绿灯起止线的距离及绿灯剩余时长，判断所述第一车辆是否能通过所述红绿灯路口。
[0067]
需要说明的是，智能车辆能够识别红绿灯状态，并根据车速、绿灯剩余时长、车与红绿灯起止线的距离等判断车辆是否可以通过红绿灯，故在此不再详细赘述如何判断第一车辆是否能通过红绿灯路口的工作原理。
[0068]
需要说明的是，本实施例中，通过结合车辆的当前速度、当前位置距离红绿灯起止线的距离及绿灯剩余时长等，判断车辆是否能通过红绿灯路口，使该车辆更具自动化和智能化，提高了车辆行驶的安全可靠性。
[0069]
进一步地，判断第一车辆是否能通过红绿灯路口，除考虑第一车辆的当前速度、当前位置距离红绿灯起止线的距离及绿灯剩余时长外，还结合直行车道和右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量，综合判断该第一车辆是否能通过该红绿灯路口。
[0070]
若能，则执行步骤s2；反之，若不能，则执行步骤s3至步骤s5。
[0071]
步骤s2、提示所述第一车辆通过所述红绿灯路口。
[0072]
具体地，在经步骤s1，判断出该第一车辆能够顺利通过该红绿灯路口时，给出提示，以使用户基于该提示直接驾驶该第一车辆通过该红绿灯路口。
[0073]
需要说明的是，车载终端给出提示的具体方式不作为限制本发明的条件，诸如，可通过语音提示，也可通过指示灯提示，等等，在实际应用中，可根据具体应用场景来选择相应的提示方式。
[0074]
进一步地，在经步骤s1，判断出第一车辆不能通过红绿灯路口时，需考虑该第一车辆后方的车辆在该红绿灯路口处的前进方向；具体地，若该第一车辆后方的车辆中存在于该红绿灯路口处的前进方向为右转的车辆，则对应执行步骤s3；若该第一车辆后方的车辆于该红绿灯路口处的前进方向均不是右转的，则对应执行步骤s4和步骤s5。
[0075]
步骤s3、响应于收到第二车辆的待右转信息，推荐行驶车道。
[0076]
需要说明的是，所述第二车辆位于所述第一车辆的后方。
[0077]
具体地，在该第一车辆的后方，存在第二车辆，且该第二车辆在该红绿灯路口处的
前进方向为右转时，该第二车辆会向该第一车辆发送待右转信息，该第一车辆接收该待右转信息；具体为：该第一车辆的车载终端接收该待右转信息，并基于该待右转信息推荐行驶车道。
[0078]
需要说明的是，该第二车辆在行驶过程中，也会像前述的第一车辆一样，进行其前进方向是否有红绿灯路口的识别(具体识别方法参考上述，在此不再赘述)，而在识别出有该红绿灯路口时，该第二车辆即会将其待右转信息发送至该第一车辆。
[0079]
于一实施例中，该第二车辆通过v2x向该第一车辆发送该待右转信息。
[0080]
具体地，第二车辆先将该待右转信息发送至v2x基站，然后，在该v2x基站接收到该待右转信息后，以广播或单播的方式将其发送至第一车辆。
[0081]
需要说明的是，第二车辆的待右转信息不局限于通过v2x基站的方式发送至第一车辆，诸如，该第二车辆可先将该待右转信息发送至云端，然后再由云端将该待右转信息发送至该第一车辆。
[0082]
需要说明的是，当车辆行驶至红绿灯路口时，基于该车辆后方的车辆的待右转信息，主动为该车辆推荐行驶车道，有效解决了车辆(包括该车辆后方的车辆)在该红绿灯路口出现更多不必要等待的问题，给用户带来了良好的行驶体验，保障了车辆行驶的通畅性，进一步降低了道路在红绿灯路口出现交通堵塞的可能。
[0083]
如图4所示，于一实施例中，所述推荐行驶车道包括以下步骤：
[0084]
步骤s31、判断当前位置是否允许变道。
[0085]
具体地，根据第一车辆所在当前位置，判断其是否能变道。
[0086]
需要说明的是，车辆在道路的虚线处可以变道，当行驶至道路的实线处时，不可以变道。
[0087]
于一实施例中，通过设于第一车辆上的摄像头，采集道路图像，并将该道路图像发送至第一车辆的车载终端，以使该车载终端识别该道路图像，若识别到虚线，则该第一车辆在该当前位置允许变道；反之，若识别出实线，则该第一车辆在该当前位置处不允许变道。
[0088]
进一步地，在经步骤s31判断第一车辆于当前位置是否允许变道时，除考虑道路上的实线、虚线外，还需考虑该第一车辆当前行驶车道上，位于其后方的车辆与该第一车辆之间的距离；通过多种因素综合考虑该第一车辆在当前位置是否允许变道，保证了该第一车辆变道行驶的安全性，大大降低了因变道造成交通事故的可能。
[0089]
若不允许，则执行步骤s32；反之，若允许，则执行步骤s33。
[0090]
步骤s32、推荐所述第一车辆在当前行驶车道等待红绿灯。
[0091]
步骤s33、根据在所述直行车道上等待红绿灯的车辆的数量及在所述右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量，推荐行驶车道。
[0092]
于一实施例中，通过设于第一车辆上的摄像头，采集该第一车辆前方的图像，并将该图像发送至该第一车辆的车载终端，以使该车载终端通过识别该图像，即可确定在直行车道上等待红绿灯的车辆的数量，及在右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量。
[0093]
于一实施例中，通过该红绿灯路口处的道路摄像头，采集该红绿灯路口处的实时图像，并将该实时图像上传至云端，以使该云端通过识别该实时图像，确定在直行车道上等待红绿灯的车辆的数量，及在右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量；然后，再通过该云端将确定出的在直行车道上等待红绿灯的车辆的数量，及在右转加直行车道上等待红绿
灯的车辆的数量发送至第一车辆，以使第一车辆执行上述的步骤s33。
[0094]
需要说明的是，在基于第一车辆后方的第二车辆的待右转信息，为该第一车辆推荐行驶车道时，首先通过判断当前该第一车辆是否能够变道，如果不能变道，那么该第一车辆只能继续在其当前行驶车道上等待红绿灯，而只有在能够变道时，才会进一步执行后续的推荐行驶车道。
[0095]
如图4所示，于一实施例中，所述根据在所述直行车道上等待红绿灯的车辆的数量及在所述右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量，推荐行驶车道包括以下步骤：
[0096]
步骤s331、在所述直行车道上等待红绿灯的车辆的数量不大于在所述右转加直行车道上等待所述红绿灯的车辆的数量的情况下，推荐所述第一车辆在所述直行车道等待红绿灯。
[0097]
步骤s332、在所述直行车道上等待红绿灯的车辆的数量大于在所述右转加直行车道上等待所述红绿灯的车辆的数量的情况下，根据所述右转加直行车道上等待所述红绿灯的车辆的数量，推荐行驶车道。
[0098]
需要说明的是，在收到待右转信息时，通过比较直行车道和右转加直行车道上等待红绿灯车辆的数量，推荐行驶车道，避免出现直行车道上等待红绿灯的车辆相对于右转加直行车道上等待红绿灯的车辆较少，而第一车辆停在了右转加直行车道上等待红绿灯的情况，一方面，缩短了第一车辆等待红绿灯的时间；另一方面，也有效解决了右转加直行车道上出现的右转的车辆因为前方有很多直行的车辆等待红绿灯而无法通行，直到绿灯亮起，前面直行的车辆通过之后才能右转通行，给右转的车辆造成不必要等待的问题。
[0099]
如图5所示，于一实施例中，所述根据所述右转加直行车道上等待所述红绿灯的车辆的数量，推荐行驶车道包括以下步骤：
[0100]
步骤s3321、判断所述右转加直行车道上等待所述红绿灯的车辆的数量是否小于第一预设阈值。
[0101]
于一实施例中，基于上述确定的在右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量，判断其是否小于该第一预设阈值。
[0102]
需要说明的是，该第一预设阈值是预先设定好的一阈值，其具体设为多少不作为限制本发明的条件，在实际应用中，可视具体应用场景来设定，故在此也不再详细赘述。
[0103]
若小于，则执行步骤s3322；反之，若不小于，则执行步骤s3323。
[0104]
步骤s3322、推荐所述第一车辆在所述右转加直行车道等待所述红绿灯。
[0105]
步骤s3323、结合所述待右转信息，推荐行驶车道。
[0106]
需要说明的是，在直行车道上等待红绿灯的车辆的数量大于在右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量时，考虑右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量，通过判断其是否小于一第一预设阈值，以在其小于该第一预设阈值时，推荐第一车辆于右转加直行车道上等待红绿灯，避免出现在直行车道上，有很多等待红绿灯的直行车辆，而右转加直行车道上等待红绿灯的车辆较少，而第一车辆停在了直行车道上等待红绿灯的情况，从而减少了给直行车道上等待直行的后方车辆造成不必要的等待。
[0107]
如图5所示，于一实施例中，所述结合所述待右转信息，推荐行驶车道包括以下步骤：
[0108]
步骤s33231、判断所述待右转信息的数量是否小于第二预设阈值。
[0109]
具体地，基于步骤s3中，车载终端接收到的待右转信息，确定该待右转信息的数量，以判断其是否小于该第二预设阈值。
[0110]
需要说明的是，一待右转信息对应一待右转的第二车辆，该待右转信息的数量，即为第二车辆的数量。
[0111]
需要说明的是，该第二预设阈值是预先设定好的一阈值，其具体设为多少不作为限制本发明的条件，在实际应用中，可视具体应用场景来设定，故在此也不再详细赘述。
[0112]
若不小于，则执行步骤s33232；反之，若小于，则执行步骤s33233。
[0113]
步骤s33232、推荐所述第一车辆在所述直行车道等待所述红绿灯。
[0114]
步骤s33233、推荐所述第一车辆在所述右转加直行车道等待所述红绿灯。
[0115]
需要说明的是，在直行车道上等待红绿灯的车辆的数量大于在右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量，且右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量不小于第一预设阈值时，考虑第一车辆后方待右转的第二车辆的数量，通过判断其是否小于一第二预设阈值，以根据该判断结果，推荐在直行车道或在右转加直行车道上等待红绿灯，提高了推荐的行驶车道的可靠性，为用户带来了更优的行驶体验。
[0116]
进一步地，在为该第一车辆推荐行驶车道后，向第二车辆发送对应的反馈信息。
[0117]
需要说明的是，该反馈信息的具体内容不作为限制本发明的条件，在实际应用中，可根据需求选择向第二车辆发送具体的反馈信息内容。
[0118]
需要说明的是，该反馈信息一方面是用来告知第二车辆，第一车辆收到了其发送的待右转信息；另一方面，能够使该第二车辆基于该反馈信息，提前获知该第一车辆推荐的行驶车道。
[0119]
步骤s4、响应于未收到所述待右转信息，获取所述右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量和所述直行车道上等待红绿灯的车辆的数量。
[0120]
具体地，该步骤s4中，获取右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量和直行车道上等待红绿灯的车辆的数量可参考上述对于步骤s33工作原理的具体论述，故在此不再详细赘述。
[0121]
步骤s5、根据所述右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量和所述直行车道上等待红绿灯的车辆的数量，推荐行驶车道。
[0122]
于一实施例中，所述根据所述右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量和所述直行车道上等待红绿灯的车辆的数量，推荐行驶车道包括以下情况：
[0123]
(1)在所述右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量大于所述直行车道上等待红绿灯的车辆的数量的情况下，推荐所述第一车辆在所述直行车道上等待所述红绿灯。
[0124]
(2)在所述右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量小于所述直行车道上等待红绿灯的车辆的数量的情况下，推荐所述第一车辆在所述右转加直行车道上等待所述红绿灯。
[0125]
(3)在所述右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量等于所述直行车道上等待红绿灯的车辆的数量的情况下，推荐所述第一车辆在所述直行车道上或在所述右转加直行车道上等待所述红绿灯。
[0126]
需要说明的是，在未收到待右转信息时，通过比较直行车道和右转加直行车道上等待红绿灯车辆的数量，推荐行驶车道，提升了车辆行驶的灵活性，进一步提高了道路行驶
的畅通性，有效降低了在红绿灯路口出现交通堵塞的可能。
[0127]
需要说明的是，本发明所述的车辆推荐行驶车道的方法的保护范围不限于本实施例列举的步骤执行顺序，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的步骤增减、步骤替换所实现的方案都包括在本发明的保护范围内。
[0128]
本发明的存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆推荐行驶车道的方法。所述存储介质包括：只读存储器(read-only memory，rom)、随机访问存储器(random access memory，ram)、磁碟、u盘、存储卡或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0129]
可以采用一个或多个存储介质的任意组合。存储介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机盘、硬盘、ram、rom、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0130]
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括——但不限于——电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0131]
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于——无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0132]
可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0133]
下面将参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述本发明。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些计算机程序指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。
[0134]
也可以把这些计算机程序指令存储在计算机可读介质中，这些指令使得计算机、其它可编程数据处理装置、或其他设备以特定方式工作，从而，存储在计算机可读介质中的
指令就产生出包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的指令的制造品(article of manufacture)。
[0135]
也可以把计算机程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机或其它可编程装置上执行的指令提供实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的过程。
[0136]
本发明的第一车辆包括车载终端；所述车载终端包括处理器及存储器。
[0137]
所述存储器用于存储计算机程序；优选地，所述存储器包括：rom、ram、磁碟、u盘、存储卡或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0138]
所述处理器与所述存储器相连，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述第一车辆执行上述的车辆推荐行驶车道的方法。
[0139]
优选地，所述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
[0140]
需要说明的是，该车载终端是具有车载信息娱乐系统，车载信息娱乐系统(in-vehicle infotainment，简称ivi)是采用车载专用中央处理器，基于车身总线系统和互联网服务，形成的车载综合信息处理系统。ivi能够实现包括三维导航、实时路况、iptv、辅助驾驶、故障检测、车辆信息、车身控制、无线通讯、基于在线的娱乐功能及tsp服务等一系列应用。车内还设有与车载终端电性连接的摄像头、麦克风等(未图示)，具体的安装数量和安装位置可由本领域技术人员可依据需求自行设置。
[0141]
图1示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性车载终端1的框图。
[0142]
图1显示的车载终端1仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0143]
如图1所示，车载终端1以通用计算设备的形式表现。车载终端1的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元11，存储器12，连接不同系统组件(包括存储器12和处理单元11)的总线13。
[0144]
总线13表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(industry standard architecture，简称isa)总线，微通道体系结构(micro channel architecture，简称mca)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(video electronics standards association，简称vesa)局域总线以及外围组件互连(peripheral component interconnect，简称pci)总线。
[0145]
车载终端1典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被车载终端1访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
[0146]
存储器12可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)121和/或高速缓存存储器122。车载终端1可以进一步包括其它可移动/不可移动
的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统123可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图1未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图1中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom，dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线13相连。存储器12可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
[0147]
具有一组(至少一个)程序模块1241的程序/实用工具124，可以存储在例如存储器12中，这样的程序模块1241包括——但不限于——操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块1241通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
[0148]
车载终端1也可以与一个或多个外部设备2(例如键盘、指向设备、显示器3等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该车载终端1交互的设备通信，和/或与使得该车载终端1能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口14进行。并且，车载终端1还可以通过网络适配器15与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图1所示，网络适配器15通过总线13与车载终端1的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合车载终端1使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0149]
如图6所示，于一实施例中，本发明的车辆推荐行驶车道的系统包括第二车辆61和上述的第一车辆62。
[0150]
具体地，所述第二车辆61在识别到车辆前进方向有红绿灯路口，且所述第二车辆61于所述红绿灯路口处的前进方向为右转的情况下，向所述第一车辆62发送待右转信息；所述第一车辆62接收所述待右转信息，并基于所述待右转信息推荐行驶车道，及向所述第二车辆61发送反馈信息。
[0151]
需要说明的是，车辆推荐行驶车道的系统的工作原理与上述车辆推荐行驶车道的方法的工作原理相同，故在此不再赘述。
[0152]
需要说明的是，本发明的车辆推荐行驶车道的系统可以实现本发明的车辆推荐行驶车道的方法，但本发明的车辆推荐行驶车道的方法的实现装置包括但不限于本实施例列举的车辆推荐行驶车道的系统的结构，凡是根据本发明的原理所做的现有技术的结构变形和替换，都包括在本发明的保护范围内。
[0153]
综上所述，本发明的车辆推荐行驶车道的方法、系统及介质，当车辆行驶至红绿灯路口时，基于该车辆后方的车辆的待右转信息，主动为该车辆推荐行驶车道，有效解决了车辆(包括该车辆后方的车辆)在该红绿灯路口出现更多不必要等待的问题，给用户带来了良好的行驶体验，保障了车辆行驶的通畅性，进一步降低了道路在红绿灯路口出现交通堵塞的可能；本发明基于车辆后方车辆的待右转信息，结合直行车道和右转加直行车道上等待红绿灯车辆的数量，及车辆后方待右转车辆的数量为车辆推荐行驶车道，保证了推荐的行驶车道的可靠性；所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
[0154]
上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

技术特征：
1.一种车辆推荐行驶车道的方法，应用于第一车辆，其特征在于，所述方法包括以下步骤：在识别到车辆前进方向有红绿灯路口的情况下，判断所述第一车辆是否能通过所述红绿灯路口；所述红绿灯路口至少包括：直行车道和右转加直行车道；所述第一车辆于所述红绿灯路口处的前进方向为直行；若能，提示所述第一车辆通过所述红绿灯路口；若不能，响应于收到第二车辆的待右转信息，推荐行驶车道；所述第二车辆位于所述第一车辆的后方。2.根据权利要求1所述的方法，所述推荐行驶车道包括以下步骤：判断当前位置是否允许变道；若不允许，推荐所述第一车辆在当前行驶车道等待红绿灯；若允许，根据在所述直行车道上等待红绿灯的车辆的数量及在所述右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量，推荐行驶车道。3.根据权利要求2所述的方法，所述根据在所述直行车道上等待红绿灯的车辆的数量及在所述右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量，推荐行驶车道包括以下步骤：在所述直行车道上等待红绿灯的车辆的数量不大于在所述右转加直行车道上等待所述红绿灯的车辆的数量的情况下，推荐所述第一车辆在所述直行车道等待红绿灯；在所述直行车道上等待红绿灯的车辆的数量大于在所述右转加直行车道上等待所述红绿灯的车辆的数量的情况下，根据所述右转加直行车道上等待所述红绿灯的车辆的数量，推荐行驶车道。4.根据权利要求3所述的方法，所述根据所述右转加直行车道上等待所述红绿灯的车辆的数量，推荐行驶车道包括以下步骤：判断所述右转加直行车道上等待所述红绿灯的车辆的数量是否小于第一预设阈值；若小于，推荐所述第一车辆在所述右转加直行车道等待所述红绿灯；若不小于，结合所述待右转信息，推荐行驶车道。5.根据权利要求4所述的方法，所述结合所述待右转信息，推荐行驶车道包括以下步骤：判断所述待右转信息的数量是否小于第二预设阈值；若不小于，推荐所述第一车辆在所述直行车道等待所述红绿灯；若小于，推荐所述第一车辆在所述右转加直行车道等待所述红绿灯。6.根据权利要求1所述的方法，所述在识别到车辆前进方向有所述红绿灯路口的情况下，判断所述第一车辆是否能通过所述红绿灯路口之后，所述方法还包括以下步骤：若不能，响应于未收到所述待右转信息，获取所述右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量和所述直行车道上等待红绿灯的车辆的数量；根据所述右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量和所述直行车道上等待红绿灯的车辆的数量，推荐行驶车道。7.根据权利要求6所述的方法，所述根据所述右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量和所述直行车道上等待红绿灯的车辆的数量，推荐行驶车道包括以下步骤：在所述右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量大于所述直行车道上等待红绿灯的车辆的数量的情况下，推荐所述第一车辆在所述直行车道上等待所述红绿灯；
在所述右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量小于所述直行车道上等待红绿灯的车辆的数量的情况下，推荐所述第一车辆在所述右转加直行车道上等待所述红绿灯；在所述右转加直行车道上等待红绿灯的车辆的数量等于所述直行车道上等待红绿灯的车辆的数量的情况下，推荐所述第一车辆在所述直行车道上或在所述右转加直行车道上等待所述红绿灯。8.根据权利要求1所述的方法，所述判断所述第一车辆是否能通过所述红绿灯路口包括以下步骤：基于所述第一车辆的当前速度、当前位置距离红绿灯起止线的距离及绿灯剩余时长，判断所述第一车辆是否能通过所述红绿灯路口。9.一种存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的车辆推荐行驶车道的方法。10.一种第一车辆，其特征在于，包括：车载终端；所述车载终端包括：处理器及存储器；所述存储器存储计算机指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机指令，以使所述第一车辆执行权利要求1至8中任一项所述的车辆推荐行驶车道的方法。11.一种车辆推荐行驶车道的系统，其特征在于，包括：第二车辆和权利要求10中所述的第一车辆；所述第二车辆在识别到车辆前进方向有红绿灯路口，且所述第二车辆于所述红绿灯路口处的前进方向为右转的情况下，向所述第一车辆发送待右转信息；所述第一车辆接收所述待右转信息，并基于所述待右转信息推荐行驶车道，及向所述第二车辆发送反馈信息。

技术总结
本发明提供一种车辆推荐行驶车道的方法、系统、介质及第一车辆；所述方法包括以下步骤：在识别到车辆前进方向有红绿灯路口的情况下，判断所述第一车辆是否能通过所述红绿灯路口；若能，提示所述第一车辆通过所述红绿灯路口；若不能，响应于收到第二车辆的待右转信息，推荐行驶车道；所述第二车辆位于所述第一车辆的后方；本发明有效解决了车辆(包括该车辆后方的车辆)在该红绿灯路口出现更多不必要等待的问题，给用户带来了良好的行驶体验，保障了车辆行驶的通畅性，进一步降低了道路在红绿灯路口出现交通堵塞的可能。口出现交通堵塞的可能。口出现交通堵塞的可能。


技术研发人员：徐彦山 仝泽志
受保护的技术使用者：博泰车联网（南京）有限公司
技术研发日：2021.12.21
技术公布日：2023/6/26