用于控制移动性系统的方法和装置与流程

1.本公开涉及一种用于控制移动性系统的方法，该移动性系统包括道路基础设施和能够在道路基础设施内行驶的多个参与者。
2.此外，本公开针对一种数据处理设备，其包括用于执行上述方法的部件。
3.而且，本公开涉及一种计算机可读介质，其包括在由计算机执行时使计算机执行上述方法的指令。
4.此外，本公开针对一种用于控制移动性系统的系统。


背景技术：

5.移动性系统可以在参与者级别进行控制，参与者级别也可以被指定为设备级别或代理级别。在这种情况下，每个参与者都执行控制功能，其中还有可能考虑其他参与者的存在和/或特性。此类控制功能可以依赖于参与者之间的控制参数的通信，所谓的参与者到参与者通信。
6.移动性系统的参与者包括例如车辆。


技术实现要素：

7.本公开的目的是改进移动性系统的控制。尤其是在操作安全性和操作效率方面应提高对移动性系统的控制。
8.该问题至少部分地由本公开的独立权利要求的主题解决或减轻，其中在从属权利要求中结合了进一步的示例。
9.根据第一方面，提供了一种用于控制移动性系统的方法，该移动性系统包括道路基础设施和能够在道路基础设施内行驶的多个参与者，包括：
[0010]-以具有多个节点和多条边的图的形式提供道路基础设施的表示，每条边连接多个节点中的两个节点，其中每个节点表示道路基础设施的路段并且每条边表示行驶路径，并且其中每个路段由对应节点的至少一个路段属性描述并且每条行驶路径由对应边的至少一个行驶路径属性描述，
[0011]-从多个参与者中的至少一个参与者接收至少一个行驶体验参数，该行驶体验参数直接或间接地描述道路基础设施内已经被参与者行驶或当前正在被参与者行驶的行驶路线，以及/或者从道路基础设施的元素接收至少一个基础设施体验参数，以及
[0012]-确定行驶体验参数和/或基础设施体验参数对路段属性和行驶路径属性中的至少一个的影响，并修正路段属性和行驶路径属性中的该至少一个，使得该至少一个行驶体验参数和/或基础设施体验参数的影响反映在修正后的路段属性和修正后的行驶路径属性中的至少一个中。
[0013]
在目前的上下文中，道路基础设施可以可替代地被称为道路网络。道路基础设施或道路网络的表示可以被存储在数据处理设备(例如计算机)中。这种表示可以被指定为数字双胞胎。
[0014]
移动性系统的参与者是能够在道路基础设施内行驶的任何实体。参与者可以是机动的或非机动的。例如，移动性系统的参与者可以包括车辆、行人和骑自行车的人中的至少一种。
[0015]
在表示中，图的节点描述路段，即，道路基础设施的静态方面。图的边描述路段之间的移动，因此，每条边描述从一个路段到另一个路段的旅程。因此，可以表示道路基础设施的静态和动态方面。在这个上下文中，图是在数据处理设备(例如计算机或控制单元)的存储器中表示道路基础设施的高效方式。至少一个路段属性和至少一个行驶路径属性允许表示道路基础设施的细节。
[0016]
图可以存储在图数据库中。
[0017]
在示例中，图可以是聚类图。这提供了可以高效识别不同类型的数据或不同类型的属性之间的模式的优点。
[0018]
行驶体验参数应理解为描述真实道路基础设施内的行驶活动的字母数字值。在这个上下文中，参与者可以被视为传感器并且行驶体验参数可以被认为是由传感器检测到的传感器值。如果使用多个参与者的行驶体验参数，那么这些参数的获取可以被指定为众包(crowdsourcing)。可替代地或附加地，行驶体验参数可以包括与车辆的类型(例如电动车)、车辆的尺寸、车辆使用的驱动模式、车辆的历史行驶日期中的至少一种相关的信息。
[0019]
基础设施体验参数也应理解为字母数字值。在本上下文中，道路基础设施的元素可以被视为传感器并且基础设施体验参数可以被视为由相应的基础设施元素提供的传感器值。如果多于一个基础设施元素提供基础设施体验参数，那么这些参数也可以被认为是众包的。能够提供基础设施体验参数的示例性基础设施元素可以包括能够提供关于当前天气状况的信息的气象站、能够提供关于位于其检测域内的多个通信设备的信息的移动通信网络的基站、能够提供关于在预定时间范围期间购买的票数的信息的公共交通手段的票务系统、能够提供关于其运行状态(即，是否被占用)的信息的停车传感器，或能够提供关于进入事件地点的人数的信息的事件地点的票务系统。事件地点是例如足球场、剧院、音乐厅或多功能厅。
[0020]
通过确定行驶体验参数对行驶路径属性处的路段属性中的至少一个的影响并通过相应地修正路段属性和行驶路径属性中的至少一个，道路基础设施的表示保持最新和准确。这样做减少了表示错误，即，真实道路基础设施与其表示之间的差异。换句话说并且再次将参与者视为传感器，道路基础设施的表示由传感器值馈送。这导致具有高精度和现实性的表示。
[0021]
本公开的基本思想有两个方面。
[0022]
第一方面在于使用图表示移动性系统的道路基础设施。在这个图中，节点表示道路基础设施的路段。图的边表示路段之间的行驶路径。这种类型的表示具有移动与对应参数(即，表征该移动的参数)可以在图中表示的优点。换句话说，图的每条边描述从由界定该边的节点表示的一个路段到由界定该边的另一节点表示的另一个路段的旅程。因此，与路段之间的移动相关的信息可以以高效的方式存储在图中。而且，可以以计算上高效的方式检索和处理此类数据。如果要使用将此类数据用作输入参数的优化方法，那么高效处理数据的可能性是有利的。
[0023]
要注意的是，通过图的表示可以动态地改变。由于移动性系统的道路基础设施由
图表示，因此有可能在其中反映道路基础设施的改变。因此，在使用优化方法时，可以考虑基础设施的改变并将其用作移动性系统的控制措施，例如交通灯的切换或减速带的部署。
[0024]
而且，这使得以使所选择的参与者(例如紧急车辆)可以享受优先行驶的方式调整基础设施成为可能。这个概念也可以扩展到环境友好的参与者或满足不同的预定义准则的参与者。
[0025]
换句话说，移动性系统的法规可以以动态的方式实施。
[0026]
第二方面涉及构成移动性系统的一部分的参与者获取和提供行驶体验参数的事实。这同样适用于能够获取和提供基础设施体验参数的道路基础设施的元素。这些参数分别描述参与者和基础设施的真实情况。可以实时地获取和提供行驶体验参数和基础设施体验参数。这些参数被用于改进道路基础设施的表示。一般来说，行驶体验参数是在参与者级别或设备级别获取的，然后在系统级别聚合。对于基础设施体验参数也是如此。随后，改进的表示可以至少部分地提供给参与者和/或道路基础设施的元素。一般来说，改进的表示可以提供给任何类型的外部实体。在这个上下文中，外部实体可以被理解为在包括改进的表示的实体之外的任何实体。这意味着可以将在系统级别获得的见解提供给参与者级别，或者更一般地说，提供给外部实体。而且，在系统级别，表示和形式体验参数可以被用于运行数据分析和优化。其结果可以作为行驶目标参数提供给参与者，或者作为基础设施目标参数提供给道路基础设施的元素。换句话说，在系统级别生成的见解被提供给参与者级别或基础设施。因此，可以在系统级别和参与者级别和/或基础设施级别之间提供闭合的控制回路。换句话说，可以在移动性系统的级别建立所谓的计划-执行-检查-行动-循环。
[0027]
本公开尤其针对包括自主或部分自主车辆的移动性系统。上面提到的效果在此类系统中特别有利，因为与移动相关的数据的高效存储和处理可以容易地由自主或部分自主车辆的标准控制单元执行。
[0028]
根据示例，该方法包括将修正后的路段属性和修正后的行驶路径属性中的至少一个提供给外部实体，或者从修正后的路段属性和修正后的行驶路径属性中的至少一个导出至少一个行驶目标参数，并将行驶目标参数提供给外部实体。同样，外部实体应理解为在包括修正后的路段属性或修正后的行驶路径属性或行驶目标参数的实体之外的实体。
[0029]
在这个示例中，该方法涵盖了两个替代方案。在第一替代方案中，将修正后的路段属性和修正后的行驶路径属性中的至少一个提供给外部实体。这意味着外部实体处理道路基础设施的改进表示。因此，外部实体可以做出例如更好的行驶决定。因此，提高了外部实体的操作安全性和效率。
[0030]
如果外部实体是自主车辆，那么可以自主地做出行驶决定，而如果外部实体是由人类驾驶员驾驶的车辆，那么可以辅助人类驾驶员做出更好的行驶决定。
[0031]
在第二替代方案中，从修正后的路段属性和修正后的行驶路径属性中的至少一个导出行驶目标参数。行驶目标参数被提供给外部实体。行驶目标参数例如包括关于如何行驶的指令。而且，在这种替代方案中，外部实体的操作安全性和效率也得到提高。
[0032]
可以经由数据推送或数据拉取将修正后的行驶路径属性、修正后的路段属性和/或行驶目标参数提供给外部实体。
[0033]
在示例中，该方法至少部分地周期性地执行。因此，道路基础设施的表示被周期性地更新并适应实际道路基础设施的状况。
[0034]
外部实体可以是交通监视系统、多个参与者中的至少一个、云服务、和外部单元中的至少一个。同样，外部实体应理解为在提供相关信息或数据的实体之外的实体。因此，如上面所解释的见解可以在参与者级别和在系统级别在移动性系统内使用。而且，有可能在移动性系统之外使用。更一般地说，在移动性系统的任何部分中揭示的见解可以用在其任何其它部分中或甚至移动性系统之外。行驶目标参数可以例如被传送到作为外部单元的紧急协调中心。在这个上下文中，行驶目标参数可以包括关于已经发生的事故的信息或关于高事故风险的信息。在后一种情况下，可以已经准备好对应的应急车辆。
[0035]
在示例中，提供行驶目标参数可以包括将模式识别技术、统计分析和机器学习技术中的至少一种应用于修正后的路段属性和修正后的行驶路径属性中的至少一个。当然有可能将模式识别技术、统计分析和机器学习技术中的至少一种应用于多个修正后的路段属性和/或多个修正后的行驶路径属性。而且，模式识别技术、统计分析和机器学习技术中的至少一种可以应用于所有可用的修正后的路段属性和/或所有可用的修正后的行驶路径属性。在这样做时，可以检测模式、统计关系和/或相关性，这提供对移动性系统的见解。然后将这些见解转化为行驶目标参数。因此，移动性系统的参与者在道路基础设施内行驶时可以考虑这些见解。
[0036]
一般而言，应用于图形的模式识别技术、统计分析和机器学习技术中的至少一种可以被指定为图分析技术。
[0037]
使用模式识别技术、统计分析和机器学习技术中的至少一种可以被用于做出关于移动性系统的未来状态的预测。
[0038]
机器学习技术包括例如链接预测技术或图嵌入技术。也可以使用图神经网络。
[0039]
行驶目标参数可以包括警告消息、行驶行为推荐、行驶行为指令和行驶行为限制中的至少一种。行驶目标参数可以适用于作为完全自主车辆、部分自主车辆和非自主车辆(即，完全由人类驾驶员控制的车辆)的参与者中。警告消息可以包括对湿滑道路、高事故风险以及道路上的事故、交通拥堵等的警告。行驶行为推荐可以包括速度推荐或路线推荐。而且，行驶行为指令和行驶行为限制可以与速度或路线有关。但是，指令可能不同于建议，因为指令不能被否决。限制可以与仅在一侧闭合的区间有关，即，最大速度。独立于行驶目标参数所针对的具体方面，这个参数增强了行驶安全性和移动性系统的操作效率。在说明性场景中，行驶目标参数涉及最大速度。这降低了发生事故的风险。在替代场景中，行驶目标参数可以涉及保证移动性系统内平稳的参与者流量的速度范围。如果以行驶目标参数的形式将定义的速度传送给多个参与者，那么可以采用各个参与者的速度，使得达到在系统级别且最优的参与者流量。这可以被指定为连接的巡航控制。
[0040]
路段属性和修正后的路段属性各自可以包括标识参数、地点参数、道路类别参数、道路几何参数、道路摩擦参数、交通流量参数、交通法规参数、事故概率参数和危险概率参数中的至少一个。在这个上下文中，标识参数是适合识别对应路段的字母数字值。地点参数包括关于对应路段的地点的信息。道路类别参数定义对应路段所属的道路类别。示例性道路类别是高速公路、城市道路、土路、人行道、自行车道、多车道、单车道、环形交叉路口、交通广场、支路。道路几何参数表征道路的几何形状，例如，以多项式曲线的形式。道路摩擦参数表征对应路段的摩擦。摩擦可以根据因天状况件(例如，雨和冰)而变化。道路摩擦参数可以是0到l之间的数字，其中0表示完全没有摩擦，1表示摩擦力等于法向力。交通流量参数通
过其针对交通流的容量来表征对应的路段。在一个示例中，交通流量参数与对应路段上的车道数量有关。可替代地，交通流量参数可以涉及对应路段上的速度或在预定义时间单位期间可以行驶该路段的参与者的数量。交通法规参数与对应路段的交通法规特征有关。这种交通法规特征可以是交通信号灯或可部署的减速带。通过修正交通法规参数，可以调整交通法规特征的运行状态或运行方式。事故概率参数是表征事故在对应路段上发生的风险的参数。类似地，危险概率参数表征危险发生的风险，例如道路上的动物或道路上的物体。因此，利用路段属性和修正后的路段属性，可以在相关方面描述对应的路段。这导致路段的准确和有用表示。
[0041]
行驶路径属性和修正后的行驶路径属性各自可以包括标识参数、邻居描述参数、行驶概率参数和交叉路口角度参数中的至少一个。在本上下文中，标识参数是适合识别行驶路径的字母数字值。邻居描述参数是描述节点(即，路段)、限制边缘(即，行驶路径)的参数。邻居描述参数可以例如包括相邻路段的标识参数。如果行驶路径不是从相邻路段开始的唯一行驶路径，那么可以最好地理解行驶概率参数的性质。在这种情况下，行驶概率参数定义参与者将采取行驶路径中的特定行驶路径的概率。显然，从一个路段开始的所有行驶路径的概率加起来为一。而且，如果只有一条行驶路径从路段开始，那么对应的行驶概率为一。交叉路口角度参数表征由行驶路径连接的路段彼此相交的0
°
和360
°
之间的角度。使用以上参数中的至少一个导致道路基础设施内的行驶路径的准确且有用的表示。
[0042]
行驶体验参数可以包括位置参数和行驶速度参数中的至少一个。换句话说，行驶体验参数可以包括对应参与者在道路基础设施内行驶时所具有的位置的记录。可替代地或附加地，行驶体验参数可以包括对应参与者在道路基础设施内行驶的速度的记录。通过提供多个参与者的行驶体验参数，可以生成参与者在道路基础设施内的位置和速度的概览。分析行驶体验参数提供了对移动性系统的见解。例如，可以在许多参与者所在的道路基础设施的一部分中检测到交通堵塞，这些参与者根本不行驶或仅以非常低的速度行驶。
[0043]
在示例中，路段属性和行驶路径属性被联合分析以提供行驶目标参数。这意味着关于道路基础设施内的结构的信息和关于道路基础设施内的移动的信息都被考虑用于提供行驶目标参数。例如，道路闭合是关于道路基础设施的静态信息。在这种情况下，可以考虑关于参与者的移动的附加信息，即，可以考虑大多数参与者采取的替代路线。例如，行驶目标参数因此可以指向不同的替代路线。在没有另外的替代方案的情况下，行驶目标参数可以推荐适合在替代路线上提供流畅交通的速度，即使参与者超载也是如此。
[0044]
在另一个示例中，其中至少一个路段由至少一个历史路段属性描述。可替代地或附加地，其中至少一条行驶路径由至少一个历史行驶路径属性描述。在这个上下文中，历史路段属性涉及与可以指定为当前路段属性的路段属性相同类型的信息。这同样适用于历史行驶路径属性。因此，路段和/或行驶路径由历史和当前属性两者来描述。因此，可以将当前属性与对应的历史属性进行比较。在这样做时，属性的修正相对容易检测。
[0045]
在示例中，该方法包括接收外部移动性参数。这种参数是从外部单元接收的，并描述移动性系统的至少一个方面。示例性外部移动性参数涉及可以由市政府提供的道路闭合信息或建筑工作信息。另一个示例性外部移动性参数涉及由外部天气数据提供者提供的天气信息。又一个示例性外部移动性参数可以涉及与移动性系统内的某个地点相关联的日历事件，例如，在足球场的足球比赛。
[0046]
可以确定外部移动性参数对路段属性和行驶路径属性中的至少一个的影响，并且可以修正路段属性和行驶路径属性中的至少一个，使得外部移动性参数的影响反映在对应的修正后的路段属性或对应的修正后的行驶路径属性中。此外，可以将修正后的路段属性和修正后的行驶路径属性中的至少一个提供给外部实体。还有可能从修正后的路段属性和修正后的行驶路径属性中的至少一个导出至少一个行驶目标参数，并将行驶目标参数提供给外部实体。因此，外部移动性参数被用于更新移动性系统的表示。换句话说，可以通过由外部移动性参数产生的信息来扩展和增强表示。这种信息有助于提高移动性系统的操作效率。在说明性情况下，外部移动性参数涉及当足球比赛在足球场结束时的日期和时间。因此，此时行驶目标参数将引导刚刚经过足球场的参与者沿着不易堵车的绕行路行驶。
[0047]
在另外的示例中，从特定参与者接收的行驶体验参数、行驶体验参数对路段属性和行驶路径属性中的至少一个的产生的影响以及修正后的路段属性和修正后的行驶路径属性可以被收集在参与者简档中，该参与者简档被归于特定参与者。因此，创建包括与一个特定参与者相关的信息的参与者简档。例如，这个简档可以被用于通过道路基础设施提供特定于参与者的或个性化的路线。例如，从参与者简档中收集的数据中，可以能够识别出高速公路比城市道路更优选。随后可以在计算路线时利用这种偏好。
[0048]
该方法可以至少部分地由计算机实现，并且可以以软件或硬件，或以软件和硬件实现。另外，该方法可以通过在提供数据处理功能的部件上运行的计算机程序指令来执行。数据处理部件可以是合适的计算部件，诸如电子控制模块等，其也可以是分布式计算机系统。数据处理部件或计算机分别可以包括处理器、存储器、数据接口等中的一个或多个。
[0049]
根据第二方面，提供了一种数据处理设备，其包括用于执行本公开的方法的部件。例如，数据处理设备是集中式数据处理设备，其是移动性系统的参与者的上级。使用这种数据处理设备导致增强系统级别的操作安全性和操作效率。这意味着在优化每个单个参与者的操作的情况下，与局部最优臂相比，移动性系统可以以或接近全局最优值操作。
[0050]
数据处理设备可以是计算机。
[0051]
根据第三方面，提供了一种包括指令的计算机可读介质，指令在由计算机执行时使计算机执行本公开的方法。这种计算机可读介质可以被用于提高移动性系统的操作安全性和操作效率。
[0052]
根据第四方面，提供了一种用于控制移动性系统的系统，包括本公开的数据处理设备。而且，该系统包括多个参与者级别数据获取设备，每个参与者级别数据获取设备都能够归属于参与者并且被配置为生成至少一个行驶体验参数并将其提供给本公开的数据处理设备。可替代地或附加地，该系统包括多个基础设施级别数据获取设备，这些设备可归属于道路基础设施的元素并且被配置为生成至少一个基础设施体验参数并将其提供给本公开的数据处理设备。因此，以增强操作安全性和操作效率的方式控制移动性系统。此外，这种系统可以以计算高效的方式控制移动性系统。
[0053]
如果参与者是车辆，那么参与者级别数据获取设备可以位于车辆内部。例如，参与者级别数据获取设备可安装在车辆内部。
[0054]
如果参与者是行人或骑自行车的人，那么参与者级别数据获取设备可以只由参与者携带。
[0055]
参与者级别数据获取设备是例如移动电话或平板电脑，它也可以是计算机设备或
控制单元。
[0056]
应当注意的是，以上示例可以彼此组合，而不管所涉及的方面如何。因而，方法可以与结构特征组合，同样，装置和系统可以与上面关于方法描述的特征组合。
[0057]
本公开的这些和其它方面将从下文描述的示例中变得清楚并且参考下文描述的示例进行阐明。
附图说明
[0058]
下面将参考以下附图描述本公开的示例。
[0059]
图1示出了根据本公开的移动性系统和用于控制移动性系统的系统，用于控制移动性系统的系统包括根据本公开的数据处理设备，其具有根据本公开的计算机可读介质，其中计算机可读介质包括使数据处理设备执行根据本公开的方法的指令，
[0060]
图2示出了根据本公开的方法的步骤，
[0061]
图3以图的形式示出了道路基础设施的表示，该图存储在图1的计算机可读介质上，
[0062]
图4图示了为图1的移动性系统的特定参与者创建用户简档。
[0063]
附图仅仅是示意性表示并且仅用于说明本公开的示例。原则上相同或等效的元件具有相同的附图标记。
具体实施方式
[0064]
图1示出了包括道路基础设施12和能够在道路基础设施12内行驶的多个参与者14a、14b、14c的移动性系统10。
[0065]
在图中所示的示例中，参与者14a、14b、14c是车辆。应理解的是，这仅仅是说明性的，并不意味着排除其它种类的参与者。为了更好地理解，附图标记14a、14b、14c也将归属于这些车辆。如前面所解释的，参与者14a、14b、14c是外部实体的示例。
[0066]
为了更好的可见性，车辆14a、14b、14c的尺寸相对于道路基础设施12已人为增加。
[0067]
应理解的是，三个车辆14a、14b、14c的数量纯粹是说明性的。当然，在道路基础设施12内行驶的车辆可以多得多。
[0068]
道路基础设施12包括道路18a至18f的网络16。这些道路18a至18f经由交叉路口20a、20b、20c连接。
[0069]
在图1中所示的示例性道路基础设施12中，道路18a是高速公路并且其余道路18b至18f是城市道路。
[0070]
此外，图1示出了用于控制移动性系统10的系统22。系统22因此也可以被称为控制系统。
[0071]
系统22包括具有数据处理单元26和数据存储单元28的数据处理设备24。数据处理单元26和数据存储单元28通信连接，使得存储在数据存储单元28中的数据可以由数据处理单元26处理。此外，在数据处理单元26中计算出的数据处理结果可以存储在数据存储单元28中。
[0072]
在本示例中，数据处理设备24是位于系统级别的中央数据处理单元。数据处理设备24也是交通监视系统的示例。它可以被实现为云服务。
[0073]
系统22附加地包括三个参与者级别数据获取设备30a、30b、30c。参与者级别数据获取设备30a安装在车辆14a中。参与者级别数据获取设备30b安装在车辆14b中。参与者级别数据获取设备30c安装在车辆14c中。
[0074]
由于在本示例中参与者14a、14b、14c是车辆14a、14b、14c，因此参与者级别数据获取设备30a、30b、30c也可以被称为车辆级别数据获取设备30a、30b、30c。
[0075]
如已经关于车辆14a至14c解释的那样，参与者级别数据获取设备30a至30c的数量也纯粹是说明性的。
[0076]
参与者级别数据获取设备30a至30c中的每一个经由相应的无线数据连接32a、32b、32c通信地连接到数据处理设备24。无线数据连接32a、32b、32c是双向的。
[0077]
系统22还包括示例性的基础设施级别数据获取设备31，该基础设施级别数据获取设备31可归属于道路基础设施12的元素，如稍后将解释的。
[0078]
基础设施级别数据获取设备31经由相应的无线数据连接33通信地连接到数据处理设备24。无线数据连接33是双向的。
[0079]
基础设施级别数据获取设备31被配置为生成至少一个基础设施体验参数55并将其提供给数据处理设备24。
[0080]
数据处理设备24还包括到外部单元36的接口34，这将在下面进一步详细解释。由于外部单元36不构成系统22的一部分，因此它以虚线表示。
[0081]
数据处理设备24包括用于执行用于控制移动性系统10的方法的部件。
[0082]
更详细地，数据处理设备24的存储单元28包括计算机可读介质38，该计算机可读介质38包括在被执行时使数据处理设备24执行用于控制移动性系统10的方法的指令。
[0083]
一般而言，数据处理设备24可以被指定为计算机。
[0084]
用于控制移动性系统10的方法的步骤在图2中表示。
[0085]
在第一步骤s1中，以图40的形式提供道路基础设施12的表示。
[0086]
在图3中表示这种图40。为了促进对由图40执行的表示的理解，图40被示为道路基础设施12上的覆盖图。为了更好的可见性，道路基础设施12的细节仅在图1中配备有附图标记。
[0087]
图40具有多个节点42a至42m。节点42a至42m中的每一个表示道路基础设施12的路段。
[0088]
而且，每个路段由示例性路段属性44a至44m描述，并且示例性历史路段属性46a至46m被表示为对应节点42a至42m的属性。
[0089]
图40还具有多条边48a至48l，边48a至48l中的每一条连接多个节点42a至42m中的两个，其中边48a至48l中的每一条表示道路基础设施12内的行驶路径。
[0090]
每条行驶路径还由示例性行驶路径属性50a至50l和示例性历史行驶路径属性52a至521描述，这些属性被表示为对应边48a至48l的属性。
[0091]
在该方法的第二步骤s2中，从车辆14a、14b、14c中的每一个接收示例性行驶体验参数54a、54b、54c(参见图1和图2)。可替代地或附加地，示例性基础设施体验参数55是从道路基础设施12的元素接收的。
[0092]
这是经由对应的无线数据连接32a、32b、32c、33完成的。
[0093]
每个行驶体验参数54a、54b、54c由对应的参与者级别数据获取设备30a、30b、30c
生成。换句话说，参与者级别数据获取设备30a、30b、30c中的每一个被配置为生成并向数据处理设备24提供至少一个行驶体验参数54a、54b、54c。
[0094]
行驶体验参数54a、54b、54c直接或间接地描述道路基础设施12内已经由对应车辆14a、14b、14c行驶或当前正由车辆14a、14b、14c行驶的行驶路线。
[0095]
在用于控制移动性系统10的方法的第三步骤s3中，确定行驶体验参数54a、54b、54c和/或基础设施体验参数55对路段属性44a至44m和行驶路径属性50a到50l的影响(参见图2)。
[0096]
如果检测到影响，那么修正相关路段属性44a至44m和相关行驶路径属性50a至50l，使得行驶体验参数54a、54b、54c和/或基础设施体验参数55的影响反映在其中。
[0097]
换句话说，更新以图40的形式的表示。
[0098]
随后，在第四步骤s4(参见图2)中，修正后的路段属性44a至44m和修正后的行驶路径属性50a至50l被提供给车辆14a、14b、14c，使得车辆14a、14b、14c处理道路基础设施12的更新后的表示并且可以使用这个表示来做出行驶决定。
[0099]
可替代地或附加地，用于每个车辆14a、14b、14c的行驶目标参数56a、56b、56c从修正后的路段属性44a至44m和修正后的行驶路径属性50a至50l导出。这些行驶目标参数56a、56b、56c经由对应的无线数据连接32a、32b、32c(参见图1和2)提供给对应的车辆14a、14b、14c。
[0100]
还可能导出基础设施目标参数57并将其提供给配备有基础设施级别数据获取设备31的道路基础设施12的元素。
[0101]
为了导出行驶目标参数56a、56b、56c和/或基础设施目标参数57，路段属性44a至44m和行驶路径属性50a至50l被联合分析。
[0102]
可选地，历史道路段属性46a至46m和历史行驶路径属性52a至521在分析中也被考虑，例如，作为进一步的输入参数。
[0103]
分析这些属性可以包括应用模式识别技术、统计分析或机器学习技术。
[0104]
而且，在步骤s5中，该方法包括接收外部移动性参数58(参见图1和2)。
[0105]
外部移动性参数58由外部单元36提供。
[0106]
步骤s2和s5可以并行或联合执行。
[0107]
随后，在步骤s6中，确定外部移动性参数58对路段属性44a至44m和行驶路径属性50a至50l的影响并且路段属性44a至44m和行驶路径属性50a至50l被修正以使得反映外部移动性参数58的影响。
[0108]
步骤s3和s6可以并行或联合执行。
[0109]
而且，在步骤s7中，将修正后的路段属性44a至44m和修正后的行驶路径属性50a至50l提供给车辆14a、14b、14c。
[0110]
这可以与步骤s4的执行并行地或联合地进行。
[0111]
可替代地或附加地，行驶目标参数56a、56b、56c可以从修正后的路段属性44a至44m和修正后的行驶路径属性50a至50l导出。然后将行驶目标参数56a、56b、56c提供给相应的车辆14a、14b、14c。
[0112]
这也可以与提供从已经由于经验参数54a、54b、54c而进行了修正的修正后的路段属性44a至44m和修正后的行驶路径属性50a至50l导出的行驶目标参数56a、56b、56c联合地
完成。
[0113]
而且，可以向外部单元36提供行驶目标参数60。行驶目标参数60可以等于行驶目标参数56a、56b、56c之一，但不一定是这种情况。
[0114]
下面对几种简化的应用场景进行解释。
[0115]
第一应用场景涉及路线规划。更详细地，道路基础设施12的表示应包含车辆14a、14b、14c将最可能采取哪条路线的信息。这个所谓的最可能路线可以被用于导航自主车辆通过道路基础设施12。也有可能在由人类驾驶员驾驶的车辆的导航单元中使用最可能路线。
[0116]
在这个应用场景中，所有的行驶路径属性50a至50l都包括行驶概率参数。在多于一条边48a至48l源自节点42a至42m的情况下，行驶路径的对应行驶概率参数均低于一。例如对于边48b、48f和48g就是这种情况。
[0117]
在初始情况下，边48b的行驶概率参数可以是0.6，边48f的行驶概率参数可以是0.2，并且边48g的行驶概率参数可以是0.1。
[0118]
在行驶通过道路基础设施12时，车辆14a、14b、14c中的每一个生成并提供行驶体验参数54a、54b和54c。在本应用场景中，行驶体验参数54a、54b和54c包括位置范围。换句话说，行驶体验参数54a、54b和54c包括关于相应车辆14a、14b、14c已采取哪条路线的信息。
[0119]
再次以节点42b为例，行驶体验参数54a、54b、54c可以示出边48b、48f和48g的概率参数未正确反映车辆14a、14b、14c的行为。
[0120]
因此，边48b、48f和48g的概率参数可以被更新，使得例如边48b的行驶概率参数可以是0.5，边48f的行驶概率参数可以是0.1，并且边48g的行驶概率参数可以是0.4。
[0121]
第二应用场景涉及所谓的联网巡航控制。
[0122]
在这个上下文中，节点42e、42f和42h的路段属性44e、44f和44h可以包括具有用于行驶这些路段的标准速度的形式的交通流量参数。
[0123]
同样，车辆14a、14b、14c中的每一个生成并提供行驶体验参数54a、54b、54c。在本应用场景中，行驶体验参数54a、54b、54c包括位置参数和对应的行驶速度参数。
[0124]
因此，值得注意的是，在由边48i和48k表示的行驶路径上行驶的车辆14a、14b、14c以低于标准速度的速度行驶。
[0125]
因此，在知道在由节点42e、42f、42h表示的路段上行驶的车辆14a、14b、14c的数量的情况下，如果与行驶速度和路段长度有关的安全距离已知，那么可以确定最优行驶速度。
[0126]
可以作为行驶行为推荐以行驶目标参数56a、56b、56c的形式向车辆14a、14b、14c中的每一个提供这个最优行驶速度。
[0127]
在这个应用场景中，车辆14a、14b、14c的流量在系统级别被优化。
[0128]
第三应用场景是关于事故风险。
[0129]
在这个应用场景中，路段属性44a至44m包括事故概率参数。
[0130]
如前所述，车辆14a、14b、14c中的每一个生成并提供行驶体验参数54a、54b、54c。在本应用场景中，行驶体验参数54a、54b、54c包括位置参数和对应的行驶速度参数。
[0131]
在例如通过模式识别分析行驶体验参数54a、54b、54c时，可以发现，至少对于由节点42a至42m表示的路段中的一些，事故概率参数过低。
[0132]
因此，可以更新这些路段属性44a至44m，其中事故概率参数增加。
[0133]
作为进一步的结果，向车辆14a、14b、14c中的每一个提供包括事故风险增加的警告消息的行驶目标参数56a、56b、56c。而且，可以提供以速度限制的形式的行驶行为限制作为行驶目标参数56a、56b、56c。
[0134]
第四应用场景是关于危险警告。
[0135]
在这个上下文中，路段属性44a至44m可以包括具有用于行驶对应路段的标准速度的形式的交通流量参数。
[0136]
同样，车辆14a、14b、14c中的每一个生成并提供行驶经验参数54a、54b、54c。在呈现应用场景中，行驶体验参数包括位置参数和对应的行驶速度参数。
[0137]
因此，值得注意的是，在特定路段(例如，由节点42k表示的路段)上行驶的车辆14a、14b、14c停止行驶。
[0138]
可以得出结论，危险(例如，动物或障碍物)存在于与这个节点(例如，42k)对应的路段。
[0139]
作为其结果，可以向车辆14a、14b、14c中的每一个提供包括警告消息的行驶目标参数56a、56b、56c。
[0140]
此外，可以指示在由节点42j表示的路段上行驶的车辆14a、14b、14c减速。
[0141]
作为进一步的结果，与由边48f表示的行驶路径的行驶概率有关的行驶路径属性50f可以显著降低，使得车辆14a、14b、14c绕过危险的地点。
[0142]
第五应用场景是关于参与者简档是本示例中的车辆简档。这在图4中示出。
[0143]
在这个应用场景中，从特定车辆(例如，车辆14a)接收的行驶体验参数(例如，54a)被收集在归属于该特定车辆的参与者简档中。
[0144]
而且，行驶体验参数54a对路段属性44a至44m和行驶路径属性50a至50l中的至少一个的产生的影响被存储在归属于特定车辆的参与者简档中。
[0145]
因此，可以使用上面提到的影响来修正图40。在这样做时，创建特定于车辆14a的特定于参与者的图40a。
[0146]
在图4中，示意性地图示了基于图40的特定于参与者的图40a的创建。
[0147]
第六应用场景涉及动态移动性法规。这个应用场景是第二应用场景的变体。
[0148]
但是，与第二应用场景相反，现在节点42h的路段属性44h可以包括具有交通灯的切换频率的形式的交通法规参数。
[0149]
同样，车辆14a、14b、14c中的每一个生成并提供行驶经验参数54a、54b、54c。在本应用场景中，行驶体验参数54a、54b、54c包括位置参数和对应的行驶速度参数。因此，值得注意的是，在由边48i和48k表示的行驶路径上行驶的车辆14a、14b、14c有形成交通拥堵的风险。这例如通过具有低平均值但高方差的行驶速度(即，车辆14a、14b、14c大量制动和加速)来注意到。
[0150]
因此，交通灯的切换频率可以被调整为使得在由边48i和48k表示的行驶路径上保证平稳的交通流量。
[0151]
在第六应用场景的变体中，还使用基础设施体验参数55。在本应用场景中，道路基础设施的对应元素是足球场的票务系统，更准确地说是足球场的停车场的票务系统。在分析基础设施体验参数55时，值得注意的是，很多车辆正在离开停车场。因此，交通灯的切换频率也可以考虑到这种情况并保证平稳的交通。
[0152]
第七应用场景涉及动态速度控制。
[0153]
现在节点42f的路段属性44f可以包括具有可部署减速带的部署高度的形式的交通法规参数。
[0154]
同样，车辆14a、14b、14c中的每一个生成并提供行驶体验参数54a、54b、54c。在本应用场景中，行驶体验参数54a、54b、54c包括位置参数和对应的行驶速度参数。因此，当使用由边48i和48k表示的行驶路径时，值得注意的是，车辆14a、14b、14c远远超过了速度限制。
[0155]
因此，可部署减速带的部署高度可以增加，使得车辆14a、14b、14c需要降低对应的行驶速度。
[0156]
本领域技术人员在实践要求保护的公开时，根据对附图、公开内容和所附权利要求的研究，可以理解和实现对公开示例的其它变化。在权利要求中，“包括”一词不排除其它元素或步骤，并且不定冠词“一”或“一个”不排除复数。单个处理器或其它单元可以实现权利要求中记载的若干项或步骤的功能。在相互不同的从属权利要求中列举了某些措施这一事实并不指示这些措施的组合不能有利地使用。计算机程序可以存储/分布在适当的介质上，诸如与其它硬件一起提供或作为其一部分提供的光存储介质或固态介质，但也可以以其它形式分发，诸如经由互联网或其它有线或无线电信系统。权利要求中的任何附图标记都不应被解释为限制权利要求的范围。
[0157]
附图标记列表
[0158]
10
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
移动性系统
[0159]
12
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道路基础设施
[0160]
14a-14c
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
参与者，车辆
[0161]
16
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
网络
[0162]
18a-18f
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
道路
[0163]
20a、20b、20c 交叉路口
[0164]
22
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
用于控制移动性系统的系统
[0165]
24
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
数据处理设备
[0166]
26
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
数据处理单元
[0167]
28
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
数据存储单元
[0168]
30a、30b、30c 参与者级别数据获取设备
[0169]
31
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
基础设施级别数据获取设备
[0170]
32a、32b、32c 无线数据连接
[0171]
33
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
无线数据连接
[0172]
34
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
接口
[0173]
36
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
外部单元
[0174]
38
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
计算机可读介质
[0175]
40
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
图
[0176]
40a
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
特定于参与者的图
[0177]
42-42m
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
节点
[0178]
44a-44m
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
路段属性
[0179]
46a-46m
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
历史路段属性
[0180]
48a-48l
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
边
[0181]
50a-50l
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
行驶路径属性
[0182]
52a-521
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
历史行驶路径属性
[0183]
54a、54b、54c 行驶体验参数
[0184]
55
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
基础设施体验参数
[0185]
56a，56b，56c 行程目标参数
[0186]
57
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
基础设施目标参数
[0187]
58
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
外部移动性参数
[0188]
60
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
行驶目标参数
[0189]
s1
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
方法步骤
[0190]
s2
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
方法步骤
[0191]
s3
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
方法步骤
[0192]
s4
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
方法步骤
[0193]
s5
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
方法步骤
[0194]
s6
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
方法步骤
[0195]
s7
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
方法步骤

技术特征：
1.一种用于控制移动性系统(10)的方法，所述移动性系统(10)包括道路基础设施(12)和能够在所述道路基础设施(12)内行驶的多个参与者(14a，14b，14c)，包括：-以具有多个节点(42a至42m)和多条边(48a至48l)的图(40)的形式提供道路基础设施(12)的表示，边(48a至48l)中的每条边连接所述多个节点(42a至42m)中的两个节点，其中节点(42a至42m)中的每个节点表示所述道路基础设施(12)的路段并且边(48a至48l)中的每条边表示行驶路径，并且其中每个路段由对应节点(42a至42m)的至少一个路段属性(44a至44m)描述并且每条行驶路径由对应边(48a至48l)的至少一个行驶路径属性(50a至50l)描述(s1)，-从所述多个参与者(14a，14b，14c)中的至少一个参与者接收至少一个行驶体验参数(54a，54b，54c)，行驶体验参数(54a，54b，54c)直接或间接地描述道路基础设施(12)内已经被参与者(14a，14b，14c)行驶或当前正在被参与者(14a，14b，14c)行驶的行驶路线，以及/或者从道路基础设施(12)的元素接收至少一个基础设施体验参数(55)(s2)，以及-确定行驶体验参数(54a，54b，54c)和/或基础设施体验参数(55)对路段属性(44a至44m)和行驶路径属性(50a至50l)中的至少一个的影响，并修正路段属性(44a至44m)和行驶路径属性(50a至50l)中的所述至少一个，使得至少一个行驶体验参数(54a，54b，54c)和/或基础设施体验参数(55)的影响反映在修正后的路段属性(44a至44m)和修正后的行驶路径属性(50a至50l)中的至少一个中(s3)。2.根据权利要求1所述的方法，包括：将修正后的路段属性(44a至44m)和修正后的行驶路径属性(50a至50l)中的所述至少一个提供给外部实体，或者从修正后的路段属性(44a至44m)和修正后的行驶路径属性(50a至50l)中的所述至少一个导出至少一个行驶目标参数(56a，56b，56c)并将行驶目标参数(56a，56b，56c)提供给外部实体(s4)。3.根据权利要求2所述的方法，其中外部实体是交通监视系统、所述多个参与者(14a，14b，14c)中的至少一个、云服务、和外部单元(36)中的至少一个。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中提供行驶目标参数(56a，56b，56c)包括将模式识别技术、统计分析和机器学习技术中的至少一种应用于修正后的路段属性(44a至44m)和修正后的行驶路径属性(50a至50l)中的至少一个。5.根据权利要求2至4中的任一项所述的方法，其中行驶目标参数(56a，56b，56c)包括警告消息、行驶行为推荐、行驶行为指令和行驶行为限制中的至少一个。6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中路段属性(44a至44m)和修正后的路段属性(44a至44m)各自包括标识参数、地点参数、道路类别参数、道路几何参数、道路摩擦参数、交通流量参数、交通法规参数、事故概率参数和危险概率参数中的至少一个。7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中行驶路径属性(50a至50l)和修正后的行驶路径属性(50a至50l)各自包括标识参数、邻居描述参数、行驶概率参数和交叉路口角度参数中的至少一个。8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中行驶体验参数(54a，54b，54c)包括位置参数和行驶速度参数中的至少一个。9.根据前述权利要求的中任一项所述的方法，其中路段中的至少一个路段由至少一个历史路段属性(46a至46m)描述，以及/或者
行驶路径中的至少一条行驶路径由至少一个历史行驶路径属性(52a至521)描述。10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，包括：接收外部移动性参数(58)(s5)。11.根据权利要求10所述的方法，包括：确定外部移动性参数(58)对路段属性(44a至44m)和行驶路径属性(50a至501)中的至少一个的影响，并修正路段属性(44a至44m)和行驶路径属性(50a至501)中的所述至少一个，使得外部移动性参数(58)的影响反映在对应的修正后的路段属性(44a至44m)或对应的修正后的行驶路径属性(50a至501)中(s6)，以及将修正后的路段属性(44a至44m)和修正后的行驶路径属性(50a至501)中的所述至少一个提供给外部实体，或者从修正后的路段属性(44a至44m)和修正后的行驶路径属性(50a至501)中的所述至少一个导出至少一个行驶目标参数(56a，56b，56c)并将行驶目标参数(56a，56b，56c)提供给外部实体(s7)。12.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，包括：将从特定参与者(14a，14b，14c)接收的行驶体验参数(54a，54b，54c)、行驶体验参数(54a，54b，54c)对路段属性(44a至44m)和行驶路径属性(50a至501)中的至少一个的产生的影响以及修正后的路段属性(44a至44m)和修正后的行驶路径属性(50a至501)收集在归属于所述特定参与者(14a，14b，14c)的参与者简档中。13.一种数据处理设备(24)，包括用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的部件。14.一种计算机可读介质(38)，包括指令，所述指令在由计算机执行时使所述计算机执行根据权利要求1至12所述的方法。15.一种用于控制移动性系统(10)的系统(22)，包括：根据权利要求13所述的数据处理设备(24)，以及多个参与者级数据获取设备(30a，30b，30c)和/或多个基础设施级数据获取设备(31)，所述参与者级数据获取设备(30a，30b，30c)中的每一个能够归属于参与者(14a，14b，14c)并被配置为生成至少一个行驶体验参数(54a，54b，54c)并将所述至少一个行驶体验参数(54a，54b，54c)提供给数据处理设备(24)，所述多个基础设施级数据获取设备(31)能够归属于道路基础设施(12)的元素并被配置为生成至少一个基础设施体验参数(55)并将所述至少一个基础设施体验参数(55)提供给数据处理设备(24)。

技术总结
本公开涉及一种用于控制移动性系统(10)的方法。移动性系统(10)包括道路基础设施(12)和能够在道路基础设施(12)内行驶的多个参与者(14a，14b，14c)。该方法包括提供道路基础设施(12)的表示。在该表示中，路段由至少一个路段属性描述并且行驶路径由至少一个行驶路径属性描述。而且，从所述多个参与者(14a，14b，14c)中的至少一个参与者接收至少一个行驶体验参数(54a，54b，54c)和/或从道路基础设施(12)的至少一个元素接收至少一个基础设施体验参数(55)。随后，修正路段属性和行驶路径属性中的至少一个，使得反映上述参数(54a，54b，54c，55)的影响。而且，呈现了对应的数据处理设备(24)。此外，解释了计算机可读介质(38)和用于控制移动性系统(10)的系统(22)。于控制移动性系统(10)的系统(22)。于控制移动性系统(10)的系统(22)。


技术研发人员：J.阿莫鲁索温纳比 M.艾弗森 F.巴特雅
受保护的技术使用者：沃尔沃汽车公司
技术研发日：2022.11.11
技术公布日：2023/5/18