自移动设备的控制方法、装置、自移动设备及存储介质与流程

1.本技术涉及自移动设备的控制技术领域，尤其涉及一种自移动设备的控制方法、装置、自移动设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前，自移动设备(例如，移动机器人)在执行任务过程中需要根据接收的信号进行定位、导航或者通信。
3.但由于自移动设备只有在信号稳定的情况下，才能正常地执行任务，当信号受环境影响时，自移动设备所接收的信号会存在不稳定的情况，从而使得自移动设备执行任务效率低，甚至出现任务执行失败的情况。
4.由此可见，相关技术中的自移动设备控制方法，存在由于信号不稳定导致的设备任务的执行成功率低的问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术实施例提供了一种自移动设备的控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中由于信号不稳定导致自移动设备在执行设备任务执行时存在执行成功率低的问题。
6.本技术实施例的第一方面提供了一种自移动设备的控制方法，包括：在获取到作业指令时，根据作业地图进行路径规划，得到第一路径；上述作业地图包括作业区域和作业区域中各个位置对应的历史卫星信号强度；当自移动设备沿第一路径作业时，周期性地根据当前位置点和第一路径，预测下一位置点和确定下一位置点对应的历史卫星信号强度；当下一位置点对应的历史卫星信号强度小于预设强度阈值时，使用目标定位传感器采集到的传感器数据进行定位和导航；目标定位传感器为卫星定位模块以外的定位传感器。
7.在一些可能的实现方式中，在上述确定下一位置点对应的历史卫星信号强度之后，还包括：当下一位置点对应的历史卫星信号强度大于或等于预设强度阈值时，使用卫星定位模块采集到的实时卫星信号进行定位和导航。
8.在一些可能的实现方式中，上述方法还包括：根据当前位置点的实时卫星信号的卫星信号强度更新作业地图中当前位置点对应的历史卫星信号强度。
9.在一些可能的实现方式中，上述方法还包括：根据第一路径对作业区域进行划分，得到多个子区域；在当前位置点与前一位置点不处于同一子区域时，计算前一位置点所在子区域中各个位置点的历史卫星信号强度的平均值；根据平均值更新前一位置点所在子区域中各个位置点的历史卫星信号强度。
10.在一些可能的实现方式中，上述计算前一位置点所在子区域中各个位置点的历史卫星信号强度的平均值，包括：获取前一位置点所在子区域中各个位置点的历史卫星信号强度；去除各个位置点的历史卫星信号强度的最大值和最小值，并计算剩余的历史卫星信号强度的平均值。
11.在一些可能的实现方式中，上述作业地图还包括作业区域中各个位置对应的历史无线信号强度；上述方法还包括：在获取到升级指令时，根据作业区域中各个位置对应的历史无线信号强度确定目标升级位置点；根据当前位置点和目标升级位置点进行路径规划，得到第二路径；沿第二路径移动，并在到达目标升级位置点后执行升级操作。
12.在一些可能的实现方式中，上述方法还包括：在自移动设备上电后，获取自移动设备对应的基站的经纬度信息；根据经纬度信息，从各预存的地图中确定作业地图。
13.本技术实施例的第二方面提供了一种装置，包括：规划模块，用于在获取到作业指令时，根据作业地图进行路径规划，得到第一路径；作业地图包括作业区域和作业区域中各个位置对应的历史卫星信号强度；预测模块，用于当自移动设备沿第一路径作业时，周期性地根据当前位置点和第一路径，预测下一位置点和确定下一位置点对应的历史卫星信号强度；定位模块，用于当下一位置点对应的历史卫星信号强度小于预设强度阈值时，使用目标定位传感器采集到的传感器数据进行定位；上述目标定位传感器为卫星定位模块以外的定位传感器。
14.本技术实施例的第三方面提供了一种自移动设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在自移动设备上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面提供的自移动设备的控制方法的各步骤。
15.本技术实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的自移动设备的控制方法的各步骤。
16.本技术实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得自移动设备执行上述第一方面中任一项的方法。
17.本技术实施例提供的一种自移动设备的控制方法、装置、电子设备及存储介质，具有以下有益效果：
18.本技术通过在获取到作业指令时，根据作业地图进行路径规划，得到第一路径，然后当自移动设备沿第一路径作业时，周期性地根据当前位置点和第一路径，预测下一位置点和确定下一位置点对应的历史卫星信号强度，进一步地，当下一位置点对应的历史卫星信号强度小于预设强度阈值时，使用目标定位传感器采集到的传感器数据进行定位和导航，其中，目标定位传感器为卫星定位模块以外的定位传感器。通过该方法，自移动设备可以在正常作业的过程中提前预知下一位置点的历史卫星信号强度是否满足定位和导航需求，并且在历史卫星信号强度不满足定位和导航需求时，提前切换其他定位传感器来进行定位和导航，可以及时弥补卫星定位模块受环境影响导致卫星信号强度弱的缺点，从而有效地提高自移动设备定位和导航的稳定性。
附图说明
19.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
20.图1为本技术实施例提供的一种自移动设备的控制方法的方法实现流程图；
21.图2为本技术实施例提供的第一路径的场景示意图；
22.图3为为本技术实施例提供的自移动设备的控制方法中按作业区域更新作业地图中各位置点的历史卫星信号强度时的一种方法实现流程图；
23.图4为本技术实施例提供的多个子区域的场景示意图；
24.图5为本技术实施例提供的自移动设备的控制方法中计算子区域中各个位置点的历史卫星信号强度的平均值时的一种方法实现流程图；
25.图6为本技术实施例提供的自移动设备的控制方法中自移动设备在作业过程中进行升级时的一种方法实现流程图；
26.图7为本技术实施例提供的自移动设备的控制方法中自移动设备获取作业地图时的一种方法实现流程图；
27.图8为本技术实施例提供的第一种自移动设备的控制装置的基础结构框图；
28.图9为本技术实施例提供的一种自移动设备的基本结构框图。
具体实施方式
29.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
30.本技术实施例提供的自移动设备的控制方法中主要应用在移动机器人等自移动设备中，旨在提高自移动设备定位和导航的稳定性，解决现有的自移动设备由于信号不稳定导致自移动设备在执行设备任务时存在执行成功率低的问题。
31.请参阅图1，图1为本技术实施例提供的一种自移动设备的控制方法的方法实现流程图。示例性的，该自移动设备的控制方法具体可以包括步骤s11至步骤s13。
32.s11：在获取到作业指令时，根据作业地图进行路径规划，得到第一路径；作业地图包括作业区域和作业区域中各个位置对应的历史卫星信号强度。
33.在本实施例中，作业指令可以包括但不限于表示用户对自移动设备下发的建图、路径规划和任务执行等作业需求指令。具体地，用户可以通过手机、平板等移动终端或遥控器等手持控制设备向自移动设备发送作业指令，也可以通过直接在自移动设备的控制界面中直接输入作业指令，以此使得自移动设备可以接收该作业指令。自移动设备在接收到作业指令后，响应于该作业指令中包含的作业需求，当作业需求为路径规划时，根据建好的作业地图进行路径规划，得到第一路径。
34.在本技术实施例中，作业地图可以通过自移动设备预先对作业区域进行地图创建获得，并基于构建的作业地图进行全局的路径规划，得到第一路径，如图2所示，图2为本技术实施例提供的第一路径的场景示意图，第一路径可以是由相互平行的路径组成的“弓“字形路径。其中，在自移动设备基于作业地图中的第一路径进行第一次作业时，可以通过卫星定位模块获取第一路径各个位置对应的历史卫星信号强度。具体地，自移动设备可以在创建作业地图时，预先记录所构建的地图的长宽，以及地图栅格的分辨率等基本地图信息，同时记录基站位置信息。通过基本地图信息可以对作业地图进行作业区域的划分，同时通过基站位置信息可以与对应的作业地图进行绑定，使得在下一次接收到作业指令时，可以根据自移动设备所在的基站位置信息获取对应的作业地图。例如，a作业地图对应的基站位置
信息为a，b作业地图对应的基站位置信息为b，当作业设备接收到作业指令时，若获取到当前的基站位置信息为a，则调用a作业地图。
35.s12：当自移动设备沿第一路径作业时，周期性地根据当前位置点和第一路径，预测下一位置点和确定下一位置点对应的历史卫星信号强度。
36.第一路径中可以包含多个作业区域的多个位置点。在本实施例中，自移动设备在沿着第一路径进行作业时，可以周期性地根据自移动设备所在的当前位置点和第一路径获取下一个位置点，并在对应的作业地图中查询下一个位置点的历史卫星信号强度。在一些具体的实施方式中，可以通过时间间隔来设置周期，即根据时间间隔和自移动设备的移动速度来预测移动距离，进而在第一路径上取距离当前位置点移动距离的路径点作为下一位置点。
37.s13：当下一位置点对应的历史卫星信号强度小于预设强度阈值时，使用目标定位传感器采集到的传感器数据进行定位和导航；目标定位传感器为卫星定位模块以外的定位传感器。
38.其中，目标定位传感器可以包括但不限于相机、激光定位传感器、超声波定位传感器、惯性传感器和蓝牙定位传感器等。在本实施例中，自移动设备中设置预设强度阈值，自移动设备可以通过该预设强度阈值来衡量卫星定位模块是否能够维持定位和导航稳定性。具体地，在自移动设备预测出下一位置点和确定下一位置点对应的历史卫星信号强度之后，可以通过将该下一位置点对应的历史卫星信号强度与预设强度阈值进行比较，判断该下一位置点对应的历史卫星信号强度是否小于预设强度阈值。若小于，则预测为自移动设备在该下一位置点对应的历史卫星信号强度下维持定位和导航稳定性的可信度较低，此时，可以通过采用卫星定位模块以外的定位传感器所采集的传感器数据用于下一位置点的定位和导航，以此确保自移动设备能够维持定位和导航的稳定性。
39.可以理解的是，确定该下一位置点对应的历史卫星信号强度之后，通过将该下一位置点对应的历史卫星信号强度与预设强度阈值进行比较，当判断该下一位置点对应的历史卫星信号强度大于或等于预设强度阈值时，则可以判定为自移动设备在该下一位置点对应的历史卫星信号强度下能够维持定位和导航稳定性。此时，如果自移动设备正在使用卫星定位模块进行定位和导航，则自移动设备无需更改当前的定位传感器，默认继续使用卫星定位模块采集到的实时卫星信号进行定位和导航。
40.以上可以看出，本技术实施例提供的自移动设备的控制方法可以使得自移动设备在正常作业的过程中提前预知下一位置点的历史卫星信号强度是否满足定位和导航需求，并且在历史卫星信号强度不满足定位和导航需求时，提前切换其他定位传感器来进行定位和导航，可以及时弥补卫星定位模块受环境影响导致卫星信号强度弱的缺点，从而有效地提高自移动设备定位和导航的稳定性，解决了相关技术中由于信号不稳定导致自移动设备在执行设备任务执行时由于定位不准导致作业效率低的问题。
41.在一些具体的实施例中，自移动设备在进行作业过程中，可以根据当前位置点的实时卫星信号的卫星信号强度更新作业地图中当前位置点对应的历史卫星信号强度。具体地，更新过程为：在自移动设备沿第一路径移动时，将卫星定位模块所采集的卫星信号强度更新到作业地图中对应位置点所记录的历史卫星信号强度。在本技术实施例中，卫星定位模块以外的定位传感器在自移动设备移动过程中实时采集传感器数据，并记录在作业地图
中，便于后续基于各个定位传感器的传感器数据来选定目标定位传感器。
42.在一些具体的实施例中，自移动设备在进行作业过程中，还可以按作业区域更新作业地图中各位置点的历史卫星信号强度。具体地，请参阅图3，图3为本技术实施例提供的自移动设备的控制方法中按作业区域更新作业地图中各位置点的历史卫星信号强度时的一种方法实现流程图，具体可以包括步骤s31至步骤s33。
43.s31：根据第一路径对作业区域进行划分，得到多个子区域。
44.其中，获得第一路径后，基于第一路径在作业地图中的位置，可以根据第一路径来对作业地图中的作业区域进行划分，获得多个子区域。具体地，可以参考图4，图4为本技术实施例提供的多个子区域的场景示意图，以第一路径中的其中一条子路径40为例，可以根据自移动设备的长宽来作为子区域的长度和宽度，进而按照子区域的长度和宽度从第一路径的各个子路径的起点到终点进行分割，从而获得每条子路径对应的多个子区域。如图4所示，在子路径40中包括子区域401、子区域402和子区域403。在一些具体的实施方式中，在进行分割时，如果基于子区域的长度和宽度依序在对应的子路径划分区域，若存在该子路径的剩余未分割的区域长度小于子区域的一半长度，则将该剩余未分割区域合并到其前一个的子区域中，即合并到最新分割的子区域中。如图4中的子区域403包括子区域404和剩余未分割区域405合并得到，即由于剩余未分割区域405的区域长度小于子区域的一半长度，因此，需将最新分割的子区域404和剩余未分割区域405进行合并。同理，如果剩余未分割区域的区域长度大于或等于子区域的一半长度，则将剩余未分割区域作为一个子区域。如图4所示，当完成子区域411分割后，剩余未分割区域的区域长度大于或等于子区域的一半长度，则剩余未分割区域作为子区域412。
45.s32：在当前位置点与前一位置点不处于同一子区域时，计算前一位置点所在子区域中各个位置点的历史卫星信号强度的平均值。
46.其中，在根据第一路径划分得到多个子区域后，可以通过对每个子区域进行编号处理，以此区分该多个子区域，并且将各子区域内所包含的所有位置点与各子区域的编号进行绑定处理，以此分辨各位置点所属的子区域。在本实施例中，在自移动设备进行作业过程中，通过判断过该自移动设备的当前位置点与该自移动设备的前一个位置点是否处于同一子区域，如果当前位置点与前一位置点不处于同一子区域，则计算该前一位置点所在子区域中各个位置点的历史卫星信号强度的平均值。具体地，可以通过判断当前位置点对应绑定的编号与前一位置点对应绑定的编号是否相同来确定当前位置点与前一位置点不处于同一子区域，如果编号相同，则判定为处于同一子区域，如果编号不相同，则判定为不处于同一子区域。
47.s33：根据平均值更新前一位置点所在子区域中各个位置点的历史卫星信号强度。
48.自移动设备在进行作业过程中，当自移动设备的当前位置点与前一位置点不处于同一子区域，即时根据计算出的前一位置点所在子区域中各个位置点的历史卫星信号强度的平均值更新该前一位置点所在子区域中各个位置点的历史卫星信号强度，即将该前一位置点所在子区域中各个位置点的历史卫星信号强度替换为该平均值。
49.在一些具体的实施例中，请参阅图5，图5为本技术实施例提供的自移动设备的控制方法中计算子区域中各个位置点的历史卫星信号强度的平均值时的一种方法实现流程图，具体可以包括步骤s51至步骤s52。
50.s51：获取前一位置点所在子区域中各个位置点的历史卫星信号强度；
51.s52：去除各个位置点的历史卫星信号强度的最大值和最小值，并计算剩余的历史卫星信号强度的平均值。
52.其中，自移动设备在作业过程中，每走过一个位置点，都会根据该位置点在作业地图中对应的历史卫星信号强度，并记录在作业地图中。在本实施例中，可以根据前一位置点对应绑定的编号，查询作业地图中记录的所有包含有该前一位置点对应绑定编号的位置点所对应的历史卫星信号强度，以此获得前一位置点所在子区域中各个位置点的历史卫星信号强度。进而，通过比较各位置点的历史卫星信号强度大小，去除所有位置点中历史卫星信号强度的最大值和最小值，计算出剩余的历史卫星信号强度的平均值，将该平均值作为该前一位置点所在子区域中各个位置点的历史卫星信号强度的平均值。示例性的，例如，当自移动设备经过第一个子区域的10个点，并分别记录了该10个点对应的历史卫星信号强度。当自移动设备走到第11个点，也就是说自移动设备进入了第二个子区域的第一个点，则将开始计算第一个子区域10个点的历史卫星信号强度，并从第一个子区域10个点历史卫星信号强度去掉最低和最高的的历史卫星信号强度，得到剩余的历史卫星信号强度，再对剩余的历史卫星信号强度求平均值，并将平均值作为该子区域的历史卫星信号强度的平均值。
53.需要说明的是，上述s51-s52求子区域的历史卫星信号强度的平均值的方式可以用于计算历史gps(global positioning system，全球定位系统)信号强度的平均值、历史北斗卫星信号强度的平均值等。
54.以及，在一些实施例中，上述方式也可以适用于计算其他类型的信号的强度平均值，例如，还可以用于计算子区域中历史无线信号强度的平均值，如历史wi-fi(wireless fidelity，无线连接)信号强度的平均值、历史5g(第五代通讯技术)信号强度的平均值、历史4g(第四代通讯技术)信号强度的平均值等。
55.在一些具体的实施例中，作业地图中还可以包括作业区域中各个位置对应的历史无线信号强度。请参阅图6，图6为本技术实施例提供的自移动设备的控制方法中自移动设备在作业过程中进行升级时的一种方法实现流程图，具体可以包括步骤s61至步骤s63。
56.s61：在获取到升级指令时，根据作业区域中各个位置对应的历史无线信号强度确定目标升级位置点；
57.s62：根据当前位置点和目标升级位置点进行路径规划，得到第二路径；
58.s63：沿第二路径移动，并在到达目标升级位置点后执行升级操作。
59.本实施例中，可以通过手机、平板等移动终端或遥控器等手持控制设备来向自移动设备发送升级指令，也可以通过直接在自移动设备的控制界面中直接输入升级指令，以此使得自移动设备可以获取升级指令。其中，升级指令可以表示为对自移动设备的软件或固件的升级指令。在自移动设备作业过程中，若自移动设备获取到升级指令，则此时，自移动设备可以根据作业地图中包含的作业区域中各个位置对应的历史无线信号强度来确定目标升级位置点。可以理解的是，目标升级位置点可以表示为与自移动设备当前位置点距离最近的、信号满足数据下载需求的位置点。确定好目标升级位置点后，进一步根据自移动设备的当前位置点和目标升级位置点，将自移动设备的当前位置点作为升级后的路径的起点以及将目标升级位置点作为升级后的路径的终点进行路径规划，得到第二路径。进而，在得到第二路径后，通过自动控制自移动设备暂停沿第一路径的作业，进而沿着第二路径进
行移动，并且在自移动设备到达该目标升级位置点后执行升级操作，升级操作包括升级包下载操作。以此，通过本实施例，可以实现当自移动设备在执行任务过程中，用户触发了升级时，可以使自移动设备走到在信号强度好的位置自动进行升级包下载，下载完成之后再回到基座上面进行升级，又或者当自移动设备在待机状态下触发升级时，可以使自移动设备自动规划一条路径走到信号强度好的地方进行升级包下载，下载完成之后再回到基座上面进行升级。
60.在一些具体的实施例中，请参阅图7，图7为本技术实施例提供的自移动设备的控制方法中自移动设备获取作业地图时的一种方法实现流程图，具体可以包括步骤s71至步骤s72。
61.s71：在自移动设备上电后，获取自移动设备对应的基站的经纬度信息；
62.s72：根据经纬度信息，从各预存的地图中确定作业地图。
63.其中，根据自移动设备的使用场景不同，可以在自移动设备中创建多个不同场景的作业地图。在本实施例中，可以通过在自移动设备上电后，获取该自移动设备对应的基站的经纬度信息，以此，根据基站的经纬度信息来确定该自移动设备当前的使用场景，从各预存的多个地图中选出该自移动设备当前的使用场景所对应的地图，进而将该选出的地图确定为作业地图。以此，可以在自移动设备中创建有多个不同场景的作业地图的情况下，无需用户自己判断当前场景和之前哪个作业地图相匹配，然后手动切换到对应的作业地图，使得自移动设备更加的智能话，减少了用户的工作量。
64.可以理解的是，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
65.本技术的一些实施例中，请参阅图8，图8为本技术实施例提供的第一种自移动设备的控制装置的基础结构框图。本实施例中该装置包括的各单元用于执行上述方法实施例中的各步骤。具体请参阅上述方法实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。如图8所示，自移动设备的控制装置包括：规划模块81、预测模块82和定位模块83。其中：规划模块81用于在获取到作业指令时，根据作业地图进行路径规划，得到第一路径；作业地图包括作业区域和作业区域中各个位置对应的历史卫星信号强度。预测模块82用于当自移动设备沿第一路径作业时，周期性地根据当前位置点和第一路径，预测下一位置点和确定下一位置点对应的历史卫星信号强度。定位模块83用于当下一位置点对应的历史卫星信号强度小于预设强度阈值时，使用目标定位传感器采集到的传感器数据进行定位和导航；目标定位传感器为卫星定位模块以外的定位传感器。
66.应当理解的是，第一种自移动设备的控制装置，与上述的第一种自移动设备的控制方法一一对应，此处不再赘述。
67.本技术的一些实施例中，请参阅图9，图9为本技术实施例提供的一种自移动设备的基本结构框图。如图9所示，该实施例的自移动设备9包括：处理器91、存储器92以及存储在存储器92中并可在处理器91上运行的计算机程序93，例如自移动设备的控制方法的程序。处理器91执行计算机程序93时实现上述各个自移动设备的控制方法各实施例中的步骤。或者，处理器91执行计算机程序93时实现上述自移动设备的控制装置对应的实施例中各模块的功能。具体请参阅实施例中的相关描述，此处不赘述。
68.示例性的，计算机程序93可以被分割成一个或多个模块(单元)，一个或者多个模块被存储在存储器92中，并由处理器91执行，以完成本技术。一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序93在自移动设备9中的执行过程。例如，计算机程序93可以被分割成规划模块、预测模块和定位模块，各模块具体功能如上。
69.自移动设备可包括，但不仅限于，处理器91、存储器92。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是自移动设备9的示例，并不构成对自移动设备9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如自移动设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
70.处理器91可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
71.存储器92可以是自移动设备9的内部存储单元，例如自移动设备9的硬盘或内存。存储器92也可以是自移动设备9的外部存储设备，例如自移动设备9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器92还可以既包括自移动设备9的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器92用于存储计算机程序以及自移动设备所需的其他程序和数据。存储器92还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
72.需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
73.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是非易失性，也可以是易失性。
74.本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
75.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
76.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方
法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
77.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
78.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，应用于自移动设备，所述方法包括：在获取到作业指令时，根据作业地图进行路径规划，得到第一路径；所述作业地图包括作业区域和所述作业区域中各个位置对应的历史卫星信号强度；当所述自移动设备沿所述第一路径作业时，周期性地根据所述当前位置点和所述第一路径，预测下一位置点和确定所述下一位置点对应的历史卫星信号强度；当所述下一位置点对应的历史卫星信号强度小于预设强度阈值时，使用目标定位传感器采集到的传感器数据进行定位和导航；所述目标定位传感器为卫星定位模块以外的定位传感器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定所述下一位置点对应的历史卫星信号强度之后，还包括：当所述下一位置点对应的历史卫星信号强度大于或等于预设强度阈值时，使用所述卫星定位模块采集到的实时卫星信号进行定位和导航。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据当前位置点的实时卫星信号的卫星信号强度更新所述作业地图中当前位置点对应的历史卫星信号强度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述第一路径对所述作业区域进行划分，得到多个子区域；在所述当前位置点与前一位置点不处于同一子区域时，计算所述前一位置点所在子区域中各个位置点的历史卫星信号强度的平均值；根据所述平均值更新所述前一位置点所在子区域中各个位置点的历史卫星信号强度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述前一位置点所在子区域中各个位置点的历史卫星信号强度的平均值，包括：获取所述前一位置点所在子区域中各个位置点的历史卫星信号强度；去除所述各个位置点的历史卫星信号强度的最大值和最小值，并计算剩余的历史卫星信号强度的平均值。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业地图还包括所述作业区域中各个位置对应的历史无线信号强度；所述方法还包括：在获取到升级指令时，根据所述作业区域中各个位置对应的历史无线信号强度确定目标升级位置点；根据当前位置点和所述目标升级位置点进行路径规划，得到第二路径；沿所述第二路径移动，并在到达所述目标升级位置点后执行升级操作。7.根据权利要求1-6任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述自移动设备上电后，获取所述自移动设备对应的基站的经纬度信息；根据所述经纬度信息，从各预存的地图中确定所述作业地图。8.一种自移动设备的控制装置，其特征在于，包括：规划模块，用于在获取到作业指令时，根据作业地图进行路径规划，得到第一路径；所述作业地图包括作业区域和所述作业区域中各个位置对应的历史卫星信号强度；预测模块，用于当所述自移动设备沿所述第一路径作业时，周期性地根据所述当前位
置点和所述第一路径，预测下一位置点和确定所述下一位置点对应的历史卫星信号强度；定位模块，用于当所述下一位置点对应的历史卫星信号强度小于预设强度阈值时，使用目标定位传感器采集到的传感器数据进行定位和导航；所述目标定位传感器为卫星定位模块以外的定位传感器。9.一种自移动设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请提供一种自移动设备的控制方法、装置、自移动设备及存储介质，其方法包括：在获取到作业指令时，根据作业地图进行路径规划，得到第一路径；作业地图包括作业区域和作业区域中各个位置对应的历史卫星信号强度；当自移动设备沿第一路径作业时，周期性地根据当前位置点和第一路径，预测下一位置点和确定下一位置点对应的历史卫星信号强度；当下一位置点对应的历史卫星信号强度小于预设强度阈值时，使用目标定位传感器采集到的传感器数据进行定位和导航；目标定位传感器为卫星定位模块以外的定位传感器。基于该方法，可以解决由于信号不稳定导致设备任务的执行成功率低的问题。稳定导致设备任务的执行成功率低的问题。稳定导致设备任务的执行成功率低的问题。


技术研发人员：余悦泳 刘元财 张泫舜 陈浩宇
受保护的技术使用者：深圳市正浩创新科技股份有限公司
技术研发日：2023.03.20
技术公布日：2023/7/18