一种用于修复钢筋混凝土管道的遥控小车的制作方法

1.本发明涉及钢筋混凝土管道技术领域，具体为一种用于修复钢筋混凝土管道的遥控小车。


背景技术：

2.随着城市居民的生活水平逐渐提高，对于污水处理的需求也日渐增大，早期建设的城市排水机构，也开始逐渐老化损坏，若是排水管发生断裂，则可能引发下水不畅针，严重的甚至会破坏地下土质，因此需要对下水管道进行日常检查，及时修复破损以及漏水点，通常情况下，开挖和更换下水管道需要大量的成本，尤其是针对于钢筋混凝土管道的维护，甚至有可能会造成更严重的连带破坏，因此通常情况下都是采用专业设备，在管道内进行填补维修。
3.检索到申请号：cn201710 53987，本发明公开了管道修复机器人，其驱动行星排包括太阳轮、与太阳轮外啮合的均布的多个行星轮；修复电机安装在修复舱内，修复电机的输出轴穿过修复舱与修复液罐连接；多个摄像头均布与修复舱壳体前端外侧壁连接；驱动电机、驱动行星排分别与驱动舱连接，驱动电机的输出轴与驱动行星排的太阳轮连接；行星轮轴与行星轮连接，行星轮轴的两端分别与修复舱、动力源舱连接，行星轮轴的两端分别连接有驱动涡轮；行走脚架分别穿过修复舱、动力源舱的壳体与驱动涡轮连接；动力电池、电源管理器、控制器分别与动力源舱连接，控制器分别与电源管理器、动力电池、驱动电机、修复电机、摄像头、手持控制器电性连接。本发明效率高、劳动强度低、经济效益好。
4.上述申请的管道修复机器人目前还存在以下几点不足：上述设备在对混凝土管道进行维修的过程中，由于混凝土管道的内壁可能会附着油污，轮式驱动机构在管道内壁行走时会打滑，甚至会被油脂能粘性物质粘死，影响机器人的正常行驶，且采用镶嵌铆钉的方式进行修复，极有可能会对混凝土材质的管道造成二次破坏。
5.于是，有鉴于此，针对现有的结构及缺失予以研究改良，提出一种用于修复钢筋混凝土管道的遥控小车，以期达到更具有实用价值性的目的。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于提供一种用于修复钢筋混凝土管道的遥控小车，以解决上述背景技术中提出的问题。
7.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于修复钢筋混凝土管道的遥控小车，包括：引导小车，用于驱动车辆的驱动机构，所述引导小车的外侧连接有四组履带轮，所述引导小车的一端连接有用于填补修复的填补修复节，所述填补修复节的上端设有用于喷涂填料的伸缩涂抹装置，以及用于观察和记录环境的视觉监视设备，所述填补修复节的后端连接有驱动尾端，所述驱动尾端的外侧滑动连接有四组支撑轮。
8.优选的，所述引导小车的外侧设有四组连接滑道，所述连接滑道的外侧滑动连接
有交叉支撑架，所述连接滑道的外侧还设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出轴固定连接于所述交叉支撑架，所述引导小车的一端设有用于连接填补修复节的驱动旋转盘，所述引导小车与所述驱动旋转盘相对的另一端设有前端摄像头。
9.优选的，所述交叉支撑架由两组两组空气弹簧杆转动连接组成。
10.优选的，所述履带轮包括：轮架，用于支撑履带的主体部分，所述轮架的下端设有主动轴与被动轴，所述主动轴与所述被动轴的外侧贴合有驱动履带，所述轮架的上端设有用于驱动主动轴旋转的驱动电机。
11.优选的，所述填补修复节的下端设有用于储存填补胶泥的储存管，且所述储存管与所述伸缩涂抹装置之间通过管道进行连接，所述，所述填补修复节的上端设有用于安装伸缩涂抹装置的旋转台。
12.优选的，所述储存管的一侧设有丝杆驱动组，且所述丝杆驱动组延伸的输出端延伸至所述储存管的内侧，且所述丝杆驱动组的输出端上设有活塞，且所述活塞贴合于所述储存管的内侧。
13.优选的，所述视觉监视设备的包括：用于进行录像的高清摄像机，以及用于照明的led灯组。
14.优选的，所述驱动尾端的下端设有供电电源，且所述供电电源的后端连接有供电缆线，所述驱动尾端的上端设有控制装置，且所述控制装置的后端连接有供电缆线，所述驱动尾端的外侧转动连接有用于连接支撑轮的交叉弹簧杆。
15.优选的，所述伸缩涂抹装置包括：俯仰升降台，所述俯仰升降台的上端转动安装有外套管，所述外套管的内侧设有延伸管，所述延伸管延伸至所述外套管的内侧，所述延伸管的设置组数为三组，所述外套管的上端设有电动推杆，所述电动推杆的输出轴固定连接于所述延伸管的外侧，所述延伸管的外侧设有防漏软胶塞。
16.与现有技术相比，本发明的有益效果是：该用于修复钢筋混凝土材质管道的遥控小车，能够深入工作人员无法深入的下水管道之中，在远程操作下，对钢筋混凝土的管道进行修复，该遥控小车采用多节式设计，以及履带式驱动结构，从而获得了更好的通行能力，同时通过大容量胶枪喷射装置，能够对混凝土的裂缝缺口，注入专用的修复粘浆，从而起到良好的修复作用；1.利用交叉支撑架以及履带轮，履带轮利用轮架，支撑起主动轴以及被动轴，利用驱动履带行走，能够更加充分的贴合管道内壁，实现更好的驱动，同时交叉支撑架是由空气弹簧杆组成，因此能够抵消一定的压力，使履带轮能够碾过障碍物，同时利用电动伸缩杆，能够使交叉支撑架延伸或者缩回，从而使驱动履带能够充分贴合管壁，实现更好的驱动作用。
17.2.通过伸缩涂抹装置，在视觉监视设备的图像信息下，在定位破损位置后，利用驱动旋转盘，将填补修复节转到裂缝的角度，随后在旋转台的驱动下，旋转到适合注料的角度，俯仰升降台将管道对准裂缝，电动推杆推动延伸管从外套管中推出，使延伸管贴近裂纹，填补胶泥从延伸管能够直接注入裂缝，同时通过防漏软胶塞，避免填补胶泥外溢，从而完成混凝土管道裂缝的修复。
附图说明
18.图1为本发明立体结构示意图；图2为本发明后视立体结构示意图；图3为本发明填补修复节结构示意图；图4为本发明引导小车部分正视结构示意图；图5为本发明图2a处放大结构示意图。
19.图中：1、引导小车；2、履带轮；3、填补修复节；4、伸缩涂抹装置；5、视觉监视设备；6、驱动尾端；7、支撑轮；8、连接滑道；9、交叉支撑架；10、电动伸缩杆；11、轮架；12、主动轴；13、被动轴；14、驱动履带；15、驱动电机；16、驱动旋转盘；17、前端摄像头；18、储存管；19、高清摄像机；20、旋转台；21、丝杆驱动组；22、活塞；23、led灯组；24、供电电源；25、控制装置；26、交叉弹簧杆；27、俯仰升降台；28、外套管；29、延伸管；30、电动推杆；31、防漏软胶塞。
实施方式
20.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.请参阅图1-5，一种用于修复钢筋混凝土管道的遥控小车，包括：引导小车1，用于驱动车辆的驱动机构，引导小车1的外侧连接有四组履带轮2，引导小车1的一端连接有用于填补修复的填补修复节3，填补修复节3的上端设有用于喷涂填料的伸缩涂抹装置4，以及用于观察和记录环境的视觉监视设备5，填补修复节3的后端连接有驱动尾端6，驱动尾端6的外侧滑动连接有四组支撑轮7，从而使驱动尾端6能够在无动力的情况下，在引导小车1的牵引下行进。引导小车1的外侧设有四组连接滑道8，连接滑道8的外侧滑动连接有交叉支撑架9，连接滑道8的外侧还设有电动伸缩杆10，电动伸缩杆10的输出轴固定连接于交叉支撑架9，引导小车1的一端设有用于连接填补修复节3的驱动旋转盘16，引导小车1与驱动旋转盘16相对的另一端设有前端摄像头17，利用前端摄像头17，能够使引导小车1监视前端管道情况，提前判定损坏位置的同时，避免与障碍物发生撞击。交叉支撑架9由两组两组空气弹簧杆转动连接组成，利，因此能够抵消一定的压力，使履带轮2能够碾过障碍物，避免履带轮2被卡死。履带轮2包括：轮架11，用于支撑履带的主体部分，轮架11的下端设有主动轴12与被动轴13，主动轴12与被动轴13的外侧贴合有驱动履带14，轮架11的上端设有用于驱动主动轴12旋转的驱动电机15，利用驱动履带14行走，能够更加充分的贴合管道内壁，从而有效避免打滑，增强小车的机动能力。填补修复节3的下端设有用于储存填补胶泥的储存管18，且储存管18与伸缩涂抹装置4之间通过管道进行连接，，填补修复节3的上端设有用于安装伸缩涂抹装置4的旋转台20，从而能够调节伸缩涂抹装置4的角度，以适应裂缝的多种角度变化。储存管18的一侧设有丝杆驱动组21，且丝杆驱动组21延伸的输出端延伸至储存管18的内侧，且丝杆驱动组21的输出端上设有活塞22，且活塞22贴合于储存管18的内侧，利用丝杆驱动组21，能够使活塞22，将储存管18中的填补胶泥挤出。视觉监视设备5的包括：用于进行录像的高清摄像机19，以及用于照明的led灯组23，从而对裂缝位置进行精准定位，便于设备进行操作。驱动尾端6的下端设有供电电源24，且供电电源24的后端连接有供电缆线，驱
动尾端6的上端设有控制装置25，且控制装置25的后端连接有供电缆线，驱动尾端6的外侧转动连接有用于连接支撑轮7的交叉弹簧杆26。伸缩涂抹装置4包括：俯仰升降台27，俯仰升降台27的上端转动安装有外套管28，外套管28的内侧设有延伸管29，延伸管29延伸至外套管28的内侧，延伸管29的设置组数为三组，外套管28的上端设有电动推杆30，电动推杆30的输出轴固定连接于延伸管29的外侧，延伸管29的外侧设有防漏软胶塞31，俯仰升降台27将管道对准裂缝，电动推杆30推动延伸管29从外套管28中推出，使延伸管29贴近裂纹，填补胶泥从延伸管29能够直接注入裂缝，同时通过防漏软胶塞31，避免填补胶泥外溢，从而完成混凝土管道裂缝的修。
22.综上：该装置通过引导小车1进行驱动和引导，首先引导小车1通过四组连接滑道8连接交叉支撑架9，交叉支撑架9在电动伸缩杆10的推动下，可以充分调节伸展长度，以适应管道直径，履带轮2利用轮架11安装主动轴12以及被动轴13，且外侧套有驱动履带14，在驱动电机15的驱动下，带动驱动履带14，使引导小车1能够自由行走，引导小车1通过驱动旋转盘16，连接填补修复节3，填补修复节3利用储存管18储存填补胶泥，并且在丝杆驱动组21的控制下，利用活塞22能够将储存管18中的填补胶泥挤出，填补修复节3通过视觉监视设备5分析管道内部情况，定位裂缝和破损位置，利用led灯组23，高清摄像机19记录图像，首先驱动旋转盘16会将填补修复节3转动到合适的角度，旋转台20调整伸缩涂抹装置4的角度，伸缩涂抹装置4通过俯仰升降台27调节俯仰角度，电动推杆30推动延伸管29，从而使延伸管29从外套管28中推出，从而接触裂缝，同时储存管18利用丝杆驱动组21，将内部的填补胶泥挤出，从而完成裂缝的填补工作，驱动尾端6通过供电电源24，以及供电电源24后端连接的导线，为整个设备供电，同时控制装置25通过通讯缆线，传输数据，控制整个设备，驱动尾端6则通过交叉弹簧杆26连接支撑轮7，对驱动尾端6进行支撑，从而完成该装置的全部工作流程。
23.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种用于修复钢筋混凝土管道的遥控小车，其特征在于，包括：引导小车（1），用于驱动车辆的驱动机构，所述引导小车（1）的外侧连接有四组履带轮（2），所述引导小车（1）的一端连接有用于填补修复的填补修复节（3），所述填补修复节（3）的上端设有用于喷涂填料的伸缩涂抹装置（4），以及用于观察和记录环境的视觉监视设备（5），所述填补修复节（3）的后端连接有驱动尾端（6），所述驱动尾端（6）的外侧滑动连接有四组支撑轮（7）。2.根据权利要求1所述的一种用于修复钢筋混凝土管道的遥控小车，其特征在于，所述引导小车（1）的外侧设有四组连接滑道（8），所述连接滑道（8）的外侧滑动连接有交叉支撑架（9），所述连接滑道（8）的外侧还设有电动伸缩杆（10），所述电动伸缩杆（10）的输出轴固定连接于所述交叉支撑架（9），所述引导小车（1）的一端设有用于连接填补修复节（3）的驱动旋转盘（16），所述引导小车（1）与所述驱动旋转盘（16）相对的另一端设有前端摄像头（17）。3.根据权利要求2所述的一种用于修复钢筋混凝土管道的遥控小车，其特征在于，所述交叉支撑架（9）由两组两组空气弹簧杆转动连接组成。4.根据权利要求3所述的一种用于修复钢筋混凝土管道的遥控小车，其特征在于，所述履带轮（2）包括：轮架（11），用于支撑履带的主体部分，所述轮架（11）的下端设有主动轴（12）与被动轴（13），所述主动轴（12）与所述被动轴（13）的外侧贴合有驱动履带（14），所述轮架（11）的上端设有用于驱动主动轴（12）旋转的驱动电机（15）。5.根据权利要求4所述的一种用于修复钢筋混凝土管道的遥控小车，其特征在于，所述填补修复节（3）的下端设有用于储存填补胶泥的储存管（18），且所述储存管（18）与所述伸缩涂抹装置（4）之间通过管道进行连接，所述，所述填补修复节（3）的上端设有用于安装伸缩涂抹装置（4）的旋转台（20）。6.根据权利要求5所述的一种用于修复钢筋混凝土管道的遥控小车，其特征在于，所述储存管（18）的一侧设有丝杆驱动组（21），且所述丝杆驱动组（21）延伸的输出端延伸至所述储存管（18）的内侧，且所述丝杆驱动组（21）的输出端上设有活塞（22），且所述活塞（22）贴合于所述储存管（18）的内侧。7.根据权利要求6所述的一种用于修复钢筋混凝土管道的遥控小车，其特征在于，所述视觉监视设备（5）的包括：用于进行录像的高清摄像机（19），以及用于照明的led灯组（23）。8.根据权利要求7所述的一种用于修复钢筋混凝土管道的遥控小车，其特征在于，所述驱动尾端（6）的下端设有供电电源（24），且所述供电电源（24）的后端连接有供电缆线，所述驱动尾端（6）的上端设有控制装置（25），且所述控制装置（25）的后端连接有供电缆线，所述驱动尾端（6）的外侧转动连接有用于连接支撑轮（7）的交叉弹簧杆（26）。9.根据权利要求8所述的一种用于修复钢筋混凝土管道的遥控小车，其特征在，所述伸缩涂抹装置（4）包括：俯仰升降台（27），所述俯仰升降台（27）的上端转动安装有外套管（28），所述外套管（28）的内侧设有延伸管（29），所述延伸管（29）延伸至所述外套管（28）的内侧，所述延伸管（29）的设置组数为三组，所述外套管（28）的上端设有电动推杆（30），所述电动推杆（30）的输出轴固定连接于所述延伸管（29）的外侧，所述延伸管（29）的外侧设有防漏软胶塞（31）。

技术总结
本发明公开了一种用于修复钢筋混凝土管道的遥控小车，包括：引导小车，用于驱动车辆的驱动机构，所述引导小车的外侧连接有四组履带轮，所述引导小车的一端连接有用于填补修复的填补修复节，所述填补修复节的上端设有用于喷涂填料的伸缩涂抹装置，以及用于观察和记录环境的视觉监视设备，所述填补修复节的后端连接有驱动尾端，该用于修复钢筋混凝土材质管道的遥控小车，能够深入工作人员无法深入的下水管道之中，在远程操作下，对钢筋混凝土的管道进行修复，该遥控小车采用多节式设计，以及履带式驱动结构，从而获得了更好的通行能力，同时通过大容量胶枪喷射装置，能够对混凝土的裂缝缺口，注入专用的修复粘浆，从而起到良好的修复作用。复作用。复作用。


技术研发人员：樊雪莲 于大海 王建斌 陈亮 唐奥 姚海楠 何志雄
受保护的技术使用者：上海万朗水务科技集团有限公司
技术研发日：2023.03.29
技术公布日：2023/8/1