故障模式绝对式光电编码器的退化使用方法

1.本发明涉及光电位移精密测量技术领域，尤其涉及一种故障模式绝对式光电编码器的退化使用方法，能够执行该方法的计算机设备以及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.光电编码器又称为光电角位置传感器，是一种集光、机、电一体的数字测角装置。其中，基于莫尔条纹技术的绝对式光电编码器可在任意时刻进行角度测量，得到的测量结果为绝对位置数据，且抗干扰能力强、上电或掉电后无数据丢失，而被广泛应用。由于绝对式光电编码器需要多组发光二极管和接收二极管的相互配合才能实现角度测量。因此，只要一组发光或接收二极管出现故障，就会导致绝对式光电编码器测量的角度错误，丧失绝对式测角功能。
3.目前主要的解决办法有两种，一是在绝对式光电编码器的发光和接收二极管设置备份，一旦主份发光和接收二极管发生故障则使用备份。但这种方法要求有足够的体积才能放下比原来多一倍的发光和接收，同时增加成本和重量。二是在绝对式光电编码器的码盘码道上设置一圈零位，如果绝对式光电编码器发生发光和接收二极管故障，则退化成增量式光电编码器。这种方法，只能解决粗码的发光和接收出现故障，精码出现故障增量式编码器依旧无法工作，且需要在码盘上设置一组零位编码器环，需要从新寻零，增大码盘体积，效率低。


技术实现要素：

4.本发明为解决上述问题，在不改变绝对式光电编码器的原有硬件设计的基础上，提供一种绝对式光电编码器退化使用方法，以解决现有方法体积大，成本高，重量重和效率低的缺点。
5.本发明提供一种故障模式绝对式光电编码器的退化使用方法，所述退化使用方法包括步骤：
6.s1、计算所述绝对式光电编码器连续两次测量的角度差，根据所述角度差的大小，判断故障所处位置，确定故障类型；
7.s2、根据所述故障类型，分别进行数据处理，得到测量结果；所述故障类型包括增量式和绝对式；
8.若所述故障类型为增量式，首先以第一角度为计数初始起点进行计数，同时精码进行细分，再进行精粗校正结合，得到退化成增量式光电编码器的角位移；
9.若所述故障类型为绝对式，首先选择未出现故障的精码作为退化的绝对式光电编码器的精码，与粗码译码后的结果进行结合，得到退化成绝对式光电编码器的角度；
10.s3、将所述测量结果发送给上级系统。
11.优选的，若所述故障类型为增量式，在所述s3中，将所述测量结果发送给上级系统的同时，提醒所述上级系统，所述测量结果为退化成增量式光电编码器的测量结果。
12.优选的，所述s1中，连续两次测量得到的角度分别为angle2和angle1，所述角度差为δangle；
13.所述s1中，根据所述角度差的大小，判断故障所处位置包括：所述角度差δangle如下式所示，大于或等于粗码的最小分辨率，则判断为粗码的发光和接收故障，
[0014][0015]
所述绝对式光电编码器提供n位二进制角度，其中，粗码为高n1位，精码为低n2位；n1、n2和n均为大于0的正整数。
[0016]
优选的，若判断为粗码的发光和接收故障，按照前一次粗码的采样值，退化成增量式光电编码器使用，所述故障类型为增量式。
[0017]
优选的，所述s1中，连续两次测量得到的角度分别为angle2和angle1，所述角度差为δangle；
[0018]
所述角度差δangle如下式所示，小于精码的象限细分角度值，则判断为没有发生故障，
[0019][0020]
所述绝对式光电编码器提供n位二进制角度，其中，粗码为高n1位，精码为低n2位；n1、n2和n均为大于0的正整数；
[0021]
n1+2代表角度细分到精码的象限位置。
[0022]
优选的，所述s1中，连续两次测量得到的角度分别为angle2和angle1，所述角度差为δangle；
[0023]
所述角度差δangle如下式所示，小于粗码的最小分辨率，且大于或等于精码的象限细分角度值，则判断为精码的发光和接收故障，
[0024][0025]
所述绝对式光电编码器提供n位二进制角度，其中，粗码为高n1位，精码为低n2位；n1、n2和n均为大于0的正整数；n1+2代表角度细分到精码的象限位置。
[0026]
优选的，若判断为精码的发光和接收故障，识别故障的精码信号和正常的精码信号，舍弃故障的精码信号，保留正常的精码信号；将正常的精码信号与粗码结合，得到二进制角度，退化成绝对式光电编码器使用，所述故障类型为绝对式。
[0027]
优选的，识别故障的精码信号和正常的精码信号包括：
[0028]
分别用两路精码分别与粗码结合，得到二进制角度angle
′
和angle
″
，分别得到连续两次角度差δangle
′
和δangle
″
；
[0029]
如果则识别此路精码为故障的精码信号；
[0030]
所述绝对式光电编码器提供n位二进制角度，其中，粗码为高n1位，精码为低n2位；n1、n2和n均为大于0的正整数；n1+2代表角度细分到精码的象限位置。
[0031]
本发明还提供一种计算机设备，包括：
[0032]
至少一个处理器；以及
[0033]
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0034]
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明所述的故障模式光电编码器的退化使用方法。
[0035]
本发明还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本发明所述的故障模式光电编码器的退化使用方法。
[0036]
与现有技术相比，本发明能够取得如下有益效果：
[0037]
目前主要的解决因发光和接收二极管故障引起的绝对式光电编码器测量角度错误的方法是通过发光和接收二极管备份和退化成增量式使用；由于对绝对式光电编码器的小型化等要求日益提高，体积和重量往往限制严格，因此，备份和增加零位编码环越来越难以适应。本发明在不改变硬件设计的基础上，充分利用原有硬件设计，分别针对粗码编码环和精码编码环的发光和接收故障，退化成精度稍低的绝对式和无需寻零的增量式光电编码器。
[0038]
本发明充分利用绝对式光电编码器的原有设计，无需增加任何硬件，也无需更改码盘设计，当绝对式光电编码器发生因发光和接收的故障时，判断故障，并且换成对应的工作模式，这样的设计可以大幅度的减小体积和降低硬件成本。直接通过切换工作模式，能够保证绝对式光电编码器在线工作正常，尤其是无法直接维护和修理的工作场合，如卫星和工业现场等。
附图说明
[0039]
图1是本发明具体实施方式中绝对式光电编码器的总体电路设计示意图；
[0040]
图2是本发明具体实施方式中粗码发光和接收故障的绝对式光电编码器旋转一周的测角曲线图；
[0041]
图3是本发明具体实施方式中正常情况下的绝对式光电编码器旋转一周的测角曲线图；
[0042]
图4是本发明具体实施方式中故障模式绝对式光电编码器的退化使用方法的流程示意图；
[0043]
图5是本发明具体实施方式中适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备的框图。
具体实施方式
[0044]
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，而不构成对本发明的限制。
[0045]
如图4所示，为本发明具体实施方式中故障模式绝对式光电编码器的退化使用方法的流程示意图，从图中可以看出，本发明的退化使用方法，第一步，计算连续两次测量的角度差δangle，并根据其大小判断故障所处位置。第二步，跟据故障的类型，分别按照增量式和绝对式进行数据处理。其中，退化成增量式光电编码器首先以angle1为计数初始起点
进行计数，同时精码进行细分，二者完成后精粗校正结合得到退化成增量式光电编码器的角位移。退化成绝对式光电编码器首先选择未出现故障的精码作为退化的绝对式的精码，与粗码译码后的结果进行结合得到退化的绝对式光电编码器角度。第三步，将处理完成的数据和标识同时发给上级系统，如退化成增量式光电编码器的测量结果和标识，发给上级系统，提供角度数据的同时提醒上级系统，该数据为退化成增量式光电编码器的测量结果。
[0046]
本发明具体实施方式中，提供一种故障模式绝对式光电编码器的退化使用方法，所述退化使用方法包括步骤：
[0047]
s1、计算所述绝对式光电编码器连续两次测量的角度差，根据所述角度差的大小，判断故障所处位置，确定故障类型；
[0048]
具体的实施方式中，本发明的绝对式光电编码器连续两次测量得到的角度分别为angle2和angle1，所述角度差为δangle；
[0049]
若所述角度差δangle如下式(1)所示，大于或等于粗码的最小分辨率，则判断为粗码的发光和接收故障，
[0050][0051]
若判断为粗码的发光和接收故障，按照前一次粗码的采样值，退化成增量式光电编码器使用，所述故障类型为增量式。
[0052]
具体的实施方式中，若所述角度差δangle如下式(2)所示，小于粗码的最小分辨率，且大于或等于精码的象限细分角度值，则判断为精码的发光和接收故障，
[0053][0054]
若判断为精码的发光和接收故障，识别故障的精码信号和正常的精码信号，舍弃故障的精码信号，保留正常的精码信号；将正常的精码信号与粗码结合，得到二进制角度，退化成绝对式光电编码器使用，所述故障类型为绝对式。具体的实施方式中，识别具体哪一路精码为故障的精码信号，哪一路精码为正常的精码信号的过程包括：
[0055]
分别用两路精码分别与粗码结合，得到二进制角度angle
′
和angle
″
，分别得到连续两次角度差δangle
′
和δangle
″
；
[0056]
如果则识别此路精码为故障的精码信号；
[0057]
具体的实施方式中，若所述角度差δangle如下式(3)所示，小于精码的象限细分角度值，则判断为没有发生故障，
[0058][0059]
所述绝对式光电编码器提供n位二进制角度，其中，粗码为高n1位，精码为低n2位；n1、n2和n均为大于0的正整数；n1+2代表角度细分到精码的象限位置，也是精码的最高两位。
[0060]
s2、根据所述故障类型，分别进行数据处理，得到测量结果；所述故障类型包括增量式和绝对式；
[0061]
若所述故障类型为增量式，首先以第一角度为计数初始起点进行计数，同时精码
进行细分，再进行精粗校正结合，得到退化成增量式光电编码器的角位移；
[0062]
若所述故障类型为绝对式，首先选择未出现故障的精码作为退化的绝对式光电编码器的精码，与粗码译码后的结果进行结合，得到退化成绝对式光电编码器的角度；
[0063]
s3、将所述测量结果发送给上级系统；具体的，将处理完的数据和标识同时上报给上级系统，其中，处理完的数据主要是指测量结果对应的角度或者角位移，标识主要指退化成增量式还是绝对式；若所述故障类型为增量式，在所述s3中，将所述测量结果发送给上级系统的同时，提醒所述上级系统，所述测量结果为退化成增量式光电编码器的测量结果。
[0064]
具体的实施方式中，如图1所示，为本发明的绝对式光电编码器的总体电路设计图，从图中可以看出，一般的粗码码道有12组发光和接收二极管，精码码道为了提高测量精度，设置为8组发光和接收二极管，即对径位置分别设置4组。发光二极管发出的光经过码盘和狭缝，在接收二极管得到光电流信号，通过数字电位计或电阻转化成电压信号，即得到12路粗码(方波)和8路精码(莫尔条纹即正余弦信号)，精码是四个相位的信号分别为，sin+，sin-，cos+和cos-，为了提高测量精度对径设置四组精码发光和接收，也得到四个相位的信号分别为sin
′
+，sin
′‑
，cos
′
+和cos
′‑
。
[0065]
粗码和精码信号经过adc采集进入微处理器(arm、dsp或fpga)，其中粗码完成译码，将码盘上的矩阵码译成自然二进制，精码要进行细分和对径数据融合，最后精码和粗码完成校正得到二进制角度，按照通信协议发送给上级系统。20对发光和接收只要有1对出现故障，则绝对式光电编码器测量的角度就会出现错误，丧失测角功能。图1中除了将精码送给adc，还需将其送给比较器中断，是为后续退化成增量式光电编码器使用打基础。
[0066]
如图2和图3所示，分别是粗码发光和接收故障的绝对式光电编码器旋转一周的测角曲线图，以及正常情况下的绝对式光电编码器旋转一周的测角曲线图。从两个图对比可以看出，如果粗码的发光或接受出现故障角度曲线会发生明显的跳变。设置本发明的绝对式光电编码器能够提供n位二进制角度，其中，粗码为高n1位，精码为低n2位。n1、n2和n满足下式：
[0067]
n＝n1+n2ꢀꢀꢀꢀ
(4)；
[0068]
其中，n1、n2和n为大于0的正整数。其中，粗码能够产生的角度分辨率为：360
°
/n1，因此，如果连续两次的角度angle2和angle1的差值δangle大于或等于粗码最小分辨率，则判断为粗码的发光和接收故障引起的。即如下式所示：
[0069][0070]
精码是经过细分得到n2位，再和n1位粗码结合得到n位角度二进制值。其中，n2位的高两位是代表精码的象限细分，剩下的n
2-2位是精码数据细分，n1+2代表角度细分到精码的象限位置；因此，连续两次的角度差δangle不能超过精码象限细分角度值，角度测量才是正确的，即如下所示：
[0071][0072]
如果角度差δangle如下式(2)所示，小于粗码的最小分辨率，且大于或等于精码的象限细分角度值，则判断为精码的发光和接收二极管发生了故障，
[0073][0074]
如果粗码发生了故障，则按照前一次粗码的采样值，退化成增量式光电编码器使用，即angle1的高n1位作为增量式光电编码器的初值，无需寻零操作。然后，按照增量式故障的处理方法，对精码进行整形计数和细分等，保证输出角度的正确。
[0075]
如果精码发生故障，首先判断是哪一路精码信号故障，然后，将故障的精码信号舍弃掉，保留正常的精码信号，不进行精码对径数据融合，与粗码结合得到二进制角度，即退化成精度稍低的绝对式光电编码器。判断精码故障的方法如下：分别用两路精码与粗码结合得到二进制角度angle
′
和angle
″
，分别得到连续两次角度差δangle
′
和δangle
″
。因此，如果则此路精码故障需要舍弃，使用另外一路精码；反之亦然。
[0076]
相应地，根据本发明的实施例，本发明还提供了一种计算机设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
[0077]
图5为本发明具体实施方式中提供的一种计算机设备12的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明具体实施方式的示例性计算机设备12的框图。图5显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本发明具体实施方式的功能和使用范围带来任何限制。
[0078]
如图5所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
[0079]
计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
[0080]
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
[0081]
计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
[0082]
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom、dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各
实施例的功能。
[0083]
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
[0084]
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。
[0085]
如图5所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
[0086]
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明具体实施方式所提供的故障模式绝对式光电编码器的退化使用方法。
[0087]
本发明具体实施方式中还提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时本发明具体实施方式提供的故障模式绝对式光电编码器的退化使用方法。
[0088]
本发明实施方式的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0089]
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0090]
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者
完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络包括局域网(lan)或广域网(wan)连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0091]
本发明实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据上述的故障模式绝对式光电编码器的退化使用方法。
[0092]
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
[0093]
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

技术特征：
1.一种故障模式绝对式光电编码器的退化使用方法，其特征在于，所述退化使用方法包括步骤：s1、计算所述绝对式光电编码器连续两次测量的角度差，根据所述角度差的大小，判断故障所处位置，确定故障类型；s2、根据所述故障类型，分别进行数据处理，得到测量结果；所述故障类型包括增量式和绝对式；若所述故障类型为增量式，首先以第一角度为计数初始起点进行计数，同时精码进行细分，再进行精粗校正结合，得到退化成增量式光电编码器的角位移；若所述故障类型为绝对式，首先选择未出现故障的精码作为退化的绝对式光电编码器的精码，与粗码译码后的结果进行结合，得到退化成绝对式光电编码器的角度；s3、将所述测量结果发送给上级系统。2.如权利要求1所述的故障模式光电编码器的退化使用方法，其特征在于，若所述故障类型为增量式，在所述s3中，将所述测量结果发送给上级系统的同时，提醒所述上级系统，所述测量结果为退化成增量式光电编码器的测量结果。3.如权利要求1所述的故障模式光电编码器的退化使用方法，其特征在于，所述s1中，连续两次测量得到的角度分别为angle2和angle1，所述角度差为δangle；所述s1中，根据所述角度差的大小，判断故障所处位置包括：所述角度差δangle如下式所示，大于或等于粗码的最小分辨率，则判断为粗码的发光和接收故障，所述绝对式光电编码器提供n位二进制角度，其中，粗码为高n1位，精码为低n2位；n1、n2和n均为大于0的正整数。4.如权利要求3所述的故障模式光电编码器的退化使用方法，其特征在于，若判断为粗码的发光和接收故障，按照前一次粗码的采样值，退化成增量式光电编码器使用，所述故障类型为增量式。5.如权利要求1所述的故障模式光电编码器的退化使用方法，其特征在于，所述s1中，连续两次测量得到的角度分别为angle2和angle1，所述角度差为δangle；所述角度差δangle如下式所示，小于精码的象限细分角度值，则判断为没有发生故障，所述绝对式光电编码器提供n位二进制角度，其中，粗码为高n1位，精码为低n2位；n1、n2和n均为大于0的正整数；n1+2代表角度细分到精码的象限位置。6.如权利要求1所述的故障模式光电编码器的退化使用方法，其特征在于，所述s1中，连续两次测量得到的角度分别为angle2和angle1，所述角度差为δangle；所述角度差δangle如下式所示，小于粗码的最小分辨率，且大于或等于精码的象限细分角度值，则判断为精码的发光和接收故障，
所述绝对式光电编码器提供n位二进制角度，其中，粗码为高n1位，精码为低n2位；n1、n2和n均为大于0的正整数；n1+2代表角度细分到精码的象限位置。7.如权利要求6所述的故障模式光电编码器的退化使用方法，其特征在于，若判断为精码的发光和接收故障，识别故障的精码信号和正常的精码信号，舍弃故障的精码信号，保留正常的精码信号；将正常的精码信号与粗码结合，得到二进制角度，退化成绝对式光电编码器使用，所述故障类型为绝对式。8.如权利要求7所述的故障模式光电编码器的退化使用方法，其特征在于，识别故障的精码信号和正常的精码信号包括：分别用两路精码分别与粗码结合，得到二进制角度angle
′
和angle
″
，分别得到连续两次角度差δangle
′
和δangle
″
；如果则识别此路精码为故障的精码信号；所述绝对式光电编码器提供n位二进制角度，其中，粗码为高n1位，精码为低n2位；n1、n2和n均为大于0的正整数；n1+2代表角度细分到精码的象限位置。9.一种计算机设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至8中任一项所述的故障模式光电编码器的退化使用方法。10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至8中任一项所述的故障模式光电编码器的退化使用方法。

技术总结
本发明涉及光电位移精密测量技术领域，尤其涉及一种故障模式绝对式光电编码器的退化使用方法，退化使用方法包括步骤：S1、计算绝对式光电编码器连续两次测量的角度差，根据角度差的大小，判断故障所处位置，确定故障类型；S2、根据故障类型，分别进行数据处理，得到测量结果；故障类型包括增量式和绝对式；S3、将测量结果发送给上级系统；本发明的方法在不改变硬件设计的基础上，充分利用原有硬件设计，分别针对粗码编码环和精码编码环的发光和接收故障，退化成精度稍低的绝对式和无需寻零的增量式光电编码器；通过判断故障，切换成对应的工作模式，可以大幅度的减小体积并降低硬件成本，保证绝对式光电编码器在线工作正常。保证绝对式光电编码器在线工作正常。保证绝对式光电编码器在线工作正常。


技术研发人员：韩庆阳
受保护的技术使用者：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
技术研发日：2023.05.12
技术公布日：2023/8/4