一种可实现多机协同的模块化水陆两栖智能清理机器人

1.本发明涉及一种机器人，具体涉及一种水陆两栖智能清理机器人。


背景技术：

2.为了保证安全需要依靠智能机器人，代替人工进行漂浮物的打捞回收工作。对水陆两栖智能清理机器人来说，因为各个流域的河道条件存在不同，要求机器人对不同的河流条件具有相当的适应性与灵敏度。现在的清理机器人大多是针对大型河道设计的大体积清理机器人，在工作时存在运输困难、成本高和操作困难等特点，难以面对复杂的河道情况，工作效率相对较低，对运输困难的情况，不能在陆地上行驶。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于克服已有技术的缺点，提供一种增加了机器人在水中和陆地上的稳定性、增加了机器人在野外的机动性且稳定可靠的可实现多机协同的模块化水陆两栖智能清理机器人。
4.本发明的一种可实现多机协同的模块化水陆两栖智能清理机器人，包括船体，所述的船体包括左右平行设置的船舱，在左右船舱的前部舱体上分别连接有一个车轮，所述的车轮采用减震车轮，在左船舱以及右船舱的后部舱体上分别通过悬臂机构连接有明轮机构，所述的左船舱以及右船舱的后部舱体之间通过船舱连接架固定相连，在所述的左船舱和右船舱之间的后部的顶壁上连接有支架，一个打捞传送带机构安装在左船舱和右船舱的前部舱体之间，一个收集箱传送带机构的前端位于打捞传送带机构尾端的下方；
5.所述的打捞传送带机构和收集箱传送带机构均包括左右平行间隔设置的传送带主体，在左右两个传送带主体之间的前侧、后侧分别沿水平方向连接有输入轴、输出轴，在所述的输入轴和输出轴之间的左右两个传送带主体之间连接有多根支撑轴，所述的输入轴、输出轴以及多根支撑轴的左右两端分别与安装在左右两个传送带主体上的主体轴承相连，在所述的输入轴和输出轴的左右两端分别安装有一个链轮，在共同位于左侧或者右侧的所述主体轴承和链轮之间的输出轴和输入轴上分别安装有定位套筒，在左侧的两个链轮上以及右侧的两个链轮上分别环套有链条，一个传送带由多块传送板彼此平行间隔组成，每块传送板的左右两端分别通过穿过传送板的销钉与左右两根链条固定相连，所述的输入轴的左端或者右端通过蜗轮蜗杆减速器与打捞传送电机的输出轴固定相连，所述的蜗轮蜗杆减速器通过安装法兰固定在一侧传送带主体上，所述的打捞传送电机固定在蜗轮蜗杆减速器上；
6.所述的打捞传送带机构的左右两个传送带主体沿倾斜方向设置，所述的打捞传送带机构的左右两个传送带主体的下部分别固定在左右船舱的前部舱体相对设置的内壁上且后端固定在支架上，所述的和收集箱传送带机构的左右两个传送带主体的前端固定在支架上，从打捞传送带机构传送板尾端输出的打捞物落入收集箱传送带机构的前端；
7.每一个所述的悬臂机构包括相对固定在左船舱内壁以及外壁上或者右船舱内壁
以及外壁上的法兰，罩子通过螺栓固定在法兰上，在所述的法兰内安装有旋转轴轴承，一个t形上悬臂由水平套筒和竖直套筒彼此相连组成，所述的t形上悬臂的水平套筒的一端顶紧罩子的外壁，一根沿水平方向设置的旋转轴的外端穿过旋转轴轴承、罩子和水平套筒，所述的旋转轴的外端分别与相应侧的水平套筒通过螺母固定，所述的水平套筒的内壁通过套筒键与旋转轴相连，在位于船体内的旋转轴的内端通过平键与蜗轮蜗杆减速器的输出端相连，轴驱动电机的输出轴通过平键与蜗轮蜗杆减速器相连，在所述的旋转轴的左右两侧分别设置有轴肩，左右两侧所述的轴肩能够分别压紧对应设置的悬臂机构的旋转轴轴承的内圈的内壁设置；
8.一根沿竖直方向设置的下悬臂的下部为柱形结构且上部为环台形结构，所述的环台形结构插入t形上悬臂的竖直套筒内，一个筒形固定螺母通过开在筒形固定螺母底壁中间的孔套在柱形结构上部且与竖直套筒下部外壁上的螺纹拧紧配合，下悬臂的下部通过键与防尘盖连接并且所述的下悬臂伸出防尘盖的底部连接有锁紧螺母将下悬臂和防尘盖固定，在所述的环台形结构的底壁和竖直套筒的顶壁之间安装有一根弹簧，所述的下悬臂在弹簧的作用下能够在竖直套筒内上下移动；
9.每一个所述的明轮机构都包括轮毂，在所述的轮毂的外圈上安装有橡胶轮胎，在所述的轮毂中间安装有箱体，在所述箱体的内侧安装有一个明轮驱动电机，所述的明轮驱动电机的输出轴沿水平方向设置且在所述的输出轴上固定有第一太阳轮，所述的第一太阳轮和环绕在第一太阳轮四周的三个第一行星轮啮合，所述的三个第一行星轮与第二太阳轮分别设置在小行星架的两侧，三个第二行星轮环绕在第二太阳轮四周且与第二太阳轮啮合，每个第一行星轮、第二行星轮和第二太阳轮分别固定在滚动轴承的外圈上，每个滚动轴承的内圈固定在连接轴上，与每个第一行星轮相连的所述的连接轴的内端与小行星架，与每个第二行星轮以及第二太阳轮相连的连接轴的内端与大行星架上的凸台固定相连，每个滚动轴承的内端与凸台压紧且外端通过与连接轴相连的锁紧螺母压紧，在所述大行星架与轮毂之间安装有密封筒，密封筒内的整体结构通过大行星架以及密封筒固定在轮毂上，所述的第一行星轮和第二行星轮与齿圈啮合，所述齿圈通过螺栓固定在明轮驱动电机的壳体上。
10.本发明与现有技术相比具有以下效果：
11.1、本发明的明轮机构采用一体化设计，驱动电机和传动机构都藏于轮毂中，通过防尘盖和密封筒对明轮进行密封，可以节省其他模块的空间，增加机器人在水中和陆地上的稳定性。
12.2、本发明的悬臂机构是由电机和蜗轮蜗杆减速器驱动，可以通过调节悬臂的角度，调节明轮的高度，而且蜗轮蜗杆本身的自锁特性，使得电机在断电的情况下悬臂依旧可以保持姿态。
13.3、本发明的明轮采用了特殊的结构，在传统明轮的基础上进行了改进，不仅可以在水中工作，甚至无需使用任何辅助装置，也能在陆地上自由活动，增加了机器人在野外的机动性。
14.4、本发明采用模块化设计，由各个模块分别加工与组装，最后再将其装配在一起，结构合理巧妙，便于实施，适用于进行河道清理工作的机器人。
15.5、本发明的收集箱内部设计有一个稳定可靠的传送装置，无需人工辅助，就能在
岸边进行漂浮物的回收工作。
16.6、本发明的导向轮的内部结构简单，可以较好的避免运行过程中出现卡顿或损坏。
附图说明
17.图1是本发明一种可实现多机协同的模块化水陆两栖智能清理机器人的整体结构图；
18.图2是本发明打捞传送带的结构图；
19.图3是本发明打捞传送带输入轴的结构图；
20.图4是本发明驱动明轮模块的结构图；
21.图5是本发明导向轮的结构图；
22.图6是本发明太阳轮和行星轮的结构图；
23.图7是本发明悬臂系统驱动装置的结构图；
24.图8是本发明小行星架的结构图；
25.图9是本发明大行星架的结构图。
具体实施方式
26.下面将结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。此处所描述的具体实施例方式仅用于解释本发明，并不用于限定本发明的保护范围。
27.如附图所示的本发明的一种可实现多机协同的模块化水陆两栖智能清理机器人，包括船体1，所述的船体1包括左右平行设置的船舱，在左右船舱的前部舱体上分别连接有一个车轮5，所述的车轮5采用减震车轮，在左船舱以及右船舱的后部舱体上分别通过悬臂机构连接有明轮机构。所述的左船舱以及右船舱的后部舱体之间通过船舱连接架固定相连。在所述的左船舱和右船舱之间的后部的顶壁上连接有支架3，一个打捞传送带机构6安装在左船舱和右船舱的前部舱体之间，一个收集箱传送带机构4的前端位于打捞传送带机构6尾端的下方，使得从打捞传送带机构6尾端输出的打捞物落入收集箱传送带机构4的前端。
28.所述的打捞传送带机构6和收集箱传送带机构4均包括左右平行间隔设置的传送带主体6-2，在左右两个传送带主体6-2之间的前侧、后侧分别沿水平方向连接有输入轴6-4、输出轴6-10，在所述的输入轴6-4和输出轴6-10之间的左右两个传送带主体6-2之间连接有多根支撑轴，所述的输入轴6-4、输出轴6-10以及多根支撑轴的左右两端分别与安装在左右两个传送带主体上的主体轴承(如可以采用深沟球轴承)6-11相连。在所述的输入轴6-4和输出轴6-10的左右两端分别安装有一个链轮6-3，所述的链轮6-3可以通过平键相连。在共同位于左侧或者右侧的所述主体轴承6-11和链轮6-3之间的输出轴和输入轴上分别安装有定位套筒6-14。在左侧的两个链轮6-3上以及右侧的两个链轮6-3上分别环套有链条6-9，一个传送带由多块传送板6-8彼此平行间隔组成，相邻的两块传送板之间的间隙设置为水流能够通过即可，每块传送板的左右两端分别通过穿过传送板的销钉与左右两根链条6-9固定相连。所述的输入轴6-4的左端或者右端通过蜗轮蜗杆减速器6-6与打捞传送电机6-7的输出轴固定相连，所述的蜗轮蜗杆减速器通过安装法兰6-5固定在一侧传送带主体6-2
上，所述的打捞传送电机6-7固定在蜗轮蜗杆减速器6-6上。
29.所述的打捞传送带机构6的左右两个传送带主体6-2沿倾斜方向设置，所述的打捞传送带机构6的左右两个传送带主体6-2的下部分别固定在左右船舱的前部舱体相对设置的内壁上且后端固定在支架3上，所述的和收集箱传送带机构4的左右两个传送带主体6-2的前端固定在支架3上，从打捞传送带机构6传送板尾端输出的打捞物落入收集箱传送带机构4的前端。
30.优选的，在所述的打捞传送带机构6的传送带的左右两侧且沿输入轴6-4的轴线方向连接有多个打捞板6-13，每一侧的所述的多个打捞板6-13按预定间隔设置且底部焊接在传送板上，优选的，前后相邻的两块打捞板6-13之间间隔10块传送板6-8。
31.进一步优选的，在所述的打捞传送带机构6的左右两个传送带主体6-2的前端且朝向左右船舱的前方分别连接有一个收集板6-1，两个所述的收集板构成v形敞口以将机器人前方的漂浮物聚拢在传动带前面。
32.如此设置通过链传动带动传动带对水面上的漂浮物进行打捞，并传送至收集箱内，同时可利用蜗轮蜗杆减速器的自锁性能实现机械自锁，可省去失电制动器；以及蜗轮蜗杆减速器较大的传动比，使得传动带会获得较大的转矩。
33.每一个所述的悬臂机构包括相对固定在左船舱内壁以及外壁上或者右船舱内壁以及外壁上的法兰2-8，罩子2-4通过螺栓固定在法兰2-8上，在所述的法兰内安装有旋转轴轴承2-5，一个t形上悬臂2-3由水平套筒和竖直套筒彼此相连组成，所述的t形上悬臂2-3的水平套筒的一端顶紧罩子2-4的外壁，一根沿水平方向设置的旋转轴2-7的外端穿过旋转轴轴承2-5、罩子2-4和水平套筒。所述的旋转轴2-7的外端分别与相应侧的水平套筒通过螺母固定，所述的水平套筒的内壁通过套筒键2-11与旋转轴2-7相连，在位于船体内的旋转轴2-7的内端通过平键2-6与蜗轮蜗杆减速器2-25的输出端相连，轴驱动电机2-26的输出轴通过平键与蜗轮蜗杆减速器相连，在所述的旋转轴2-7的左右两侧分别设置有轴肩，左右两侧所述的轴肩能够分别压紧对应设置的悬臂机构的旋转轴轴承2-5的内圈的内壁设置。优选的，在所述的旋转轴2-7和法兰之间以及旋转轴2-7和罩子2-4之间的旋转轴2-7上分别套有第一密封圈2-9、第二密封圈2-10。由于蜗轮蜗杆减速器本身的特性，使得上悬臂2-3断电状态下依旧可以保持断电前的状态，并且蜗轮蜗杆减速器具有较高的传动比，可以为上悬臂2-3提供较高的力矩。
34.一根沿竖直方向设置的下悬臂2-1的下部为柱形结构且上部为环台形结构，所述的环台形结构插入t形上悬臂2-3的竖直套筒内，一个筒形固定螺母2-12通过开在筒形固定螺母底壁中间的孔套在柱形结构上部且与竖直套筒下部外壁上的螺纹拧紧配合。优选的，在所述的筒形固定螺母内部的底壁上安装有螺母密封圈2-13并且压紧设置在竖直套筒底壁和筒形固定螺母的底壁之间。下悬臂2-1的下部通过键2-27与防尘盖2-24连接并且所述的下悬臂2-1伸出防尘盖2-24的底部连接有锁紧螺母将下悬臂2-1和防尘盖2-24固定。
35.在所述的环台形结构的底壁和竖直套筒的顶壁之间安装有一根弹簧2-2。所述的下悬臂在弹簧2-2的作用下能够在竖直套筒内上下移动。如此设置，上下悬臂之间的减震弹簧，可以减少机器人在陆地行驶时的冲击，通过调整悬臂的角度，使明轮可以上下移动，改变明轮的高度，从而适应不同的流域环境和地形。
36.每一个所述的明轮机构都包括轮毂2-20，在所述的轮毂2-20的外圈上安装有橡胶
轮胎2-22，在所述的轮毂2-20中间安装有箱体，在所述箱体的内侧安装有一个明轮驱动电机2-23，所述的明轮驱动电机2-23的输出轴沿水平方向设置且在所述的输出轴上固定有第一太阳轮2-19，所述的第一太阳轮2-19和环绕在第一太阳轮四周的三个第一行星轮2-28啮合，为节省安装空间，第一太阳轮2-19直接固定在电机的输出轴上。所述的三个第一行星轮2-28与第二太阳轮2-18分别设置在小行星架2-29的两侧。三个第二行星轮2-16环绕在第二太阳轮四周且与第二太阳轮2-18啮合。每个第一行星轮、第二行星轮和第二太阳轮分别固定在滚动轴承2-15的外圈上，每个滚动轴承2-15的内圈固定在连接轴上，与每个第一行星轮相连的所述的连接轴的内端与小行星架，与每个第二行星轮以及第二太阳轮相连的连接轴的内端与大行星架上的凸台2-30固定相连。每个滚动轴承的内端与凸台压紧且外端通过与连接轴相连的锁紧螺母2-31压紧。在所述大行星架2-17与轮毂2-20之间安装有密封筒2-14，密封筒内的整体结构通过大行星架2-17以及密封筒固定在轮毂2-20上。所述的第一行星轮2-28和第二行星轮2-16与齿圈2-21啮合，所述齿圈2-21通过螺栓固定在明轮驱动电机2-23的壳体上。
37.如此设置，驱动电机和传动机构都藏于轮毂中结构紧凑，通过防尘盖和密封筒对明轮进行密封，可以节省其他模块的空间，增加机器人在水中和陆地上的稳定性。
38.作为本发明的一种实施方式，所述的车轮5包括导向轮毂5-10，在所述的导向轮毂5-10的外圈上固定一个橡胶胎5-9，在所述的导向轮毂5-10中间安装有轴承座，在所述的轴承座内安装有第一滚动轴承5-12，一根沿水平方向设置的车轮转轴5-8穿过第一滚动轴承5-12内圈，一个n形架5-6的内侧翼缘板以及外侧翼缘板的下端分别套在车轮转轴5-8穿过滚动轴承5-12的左右端部上，且在内侧翼缘板外侧的车轮转轴5-8上螺纹连接有紧固螺母5-11，所述的紧固螺母5-11的内壁压紧在内侧翼缘板的外壁上，位于外侧翼缘板外侧的车轮转轴5-8的外端设置有凸台，所述的凸台的内壁压紧外侧翼缘板以将外侧翼缘板固定。
39.在所述的n形架5-6的腹板中间安装有第二滚动轴承5-13，一根沿竖直方向设置的活塞5-5的下部与第二滚动轴承5-13内圈固定相连，如可以在活塞5-5底部螺纹连接螺母，螺母压紧第二滚动轴承5-13内圈将活塞与第二滚动轴承内圈固定。在所述的活塞5-5的顶部设置有活塞环台。
40.一个减震套筒5-2的上部与船舱前侧外壁固定相连，所述的活塞环台插入减震套筒5-2内下部，一个筒形密封螺母5-1通过开在筒形密封螺母底壁中间的孔套在活塞5-5上部且与减震套筒5-2下部外壁上的螺纹拧紧配合，优选的在所述的筒形密封螺母5-1的底壁上安装有减震密封圈5-4并且压紧设置在减震套筒5-2底壁和筒形密封螺母5-1的底壁之间。在所述的减震套筒内安装有减震弹簧5-3，所述的减震弹簧5-3的下部插在活塞环台内，所述的活塞5-5在减震弹簧5-3的作用下能够在减震套筒5-2内上下移动。
41.采用本装置的工作过程为：
42.在水中进行漂浮物回收时，可使清理机器人进入回收模式，在这个模式下，sdga-04c11bd24型号电机和减速器直连带动旋转轴2-7转动，所述旋转轴2-7通过键2-11带动上悬臂2-3转动，所述上悬臂2-3旋转调节明轮到水面上合适的位置。明轮驱动电机2-23带动第一太阳轮2-19转动，所述第一太阳轮2-19带动三个第一行星轮2-28绕第一太阳轮转动，所述第一行星轮2-28带动第二太阳轮2-18转动，所述第二太阳轮带动第二行星轮2-16绕第二太阳轮转动，所述第二行星轮2-16带动大行星架2-17转动，所述大行星架2-17带动明轮
轮毂转动。清洁机器人可以通过差速法来调节需要偏转的角度，两侧明轮驱动电机2-23转速不同，使两侧明轮驱动电机转速形成速度差，利用速度差值可使清洁机器人调节前进的方向。在需要差速掉头时，可以使单侧明轮驱动电机给予一定的速度正转，另一侧明轮驱动电机给予相反的速度反转，即可使清洁机器人实现原地差速转向或掉头。
43.清洁机器人在前进过程中，打捞传送电机6-7转动，所述打捞传送电机6-7带动输入轴6-4转动，所述输入轴6-4利用键6-12带动链轮6-3转动，所述链轮6-3带动链条6-9转动，链条6-9带动传动带工作将前方的漂浮物打捞到收集箱里。
44.陆地行驶时，可使机器人进入陆地行驶模式，在这个模式下，通过弹簧2-2能够使下悬臂在竖直套筒内上下移动来调节明轮高度。将船体1调至水平状态，通过调节明轮驱动电机转动，可以驱动机器人在陆地上活动。
45.值得注意的是，尽管上面结合附图对本发明的优选实施例进行了详细描述，但本发明并不仅仅局限于上述的具体实施方式，上述的实施方式仅仅是示意性的，并不是限制性的，本领域的相关技术人员受本发明的启示，在不脱离本发明宗旨和权利要求保护范围的情况下，还可以做出很多形式，这些均属于本发明的保护范围。

技术特征：
23)，所述的明轮驱动电机的输出轴沿水平方向设置且在所述的输出轴上固定有第一太阳轮(2-19)，所述的第一太阳轮和环绕在第一太阳轮四周的三个第一行星轮(2-28)啮合，所述的三个第一行星轮与第二太阳轮分别设置在小行星架(2-29)的两侧，三个第二行星轮(2-16)环绕在第二太阳轮四周且与第二太阳轮啮合，每个第一行星轮、第二行星轮和第二太阳轮分别固定在滚动轴承(2-15)的外圈上，每个滚动轴承的内圈固定在连接轴上，与每个第一行星轮相连的所述的连接轴的内端与小行星架，与每个第二行星轮以及第二太阳轮相连的连接轴的内端与大行星架上的凸台(2-30)固定相连，每个滚动轴承的内端与凸台压紧且外端通过与连接轴相连的锁紧螺母(2-31)压紧，在所述大行星架与轮毂之间安装有密封筒(2-14)，密封筒内的整体结构通过大行星架(2-17)以及密封筒固定在轮毂(2-20)上，所述的第一行星轮和第二行星轮与齿圈(2-21)啮合，所述齿圈通过螺栓固定在明轮驱动电机的壳体上。2.根据权利要求1所述的可实现多机协同的模块化水陆两栖智能清理机器人，其特征在于：在所述的打捞传送带机构的传送带的左右两侧且沿输入轴(6-4)的轴线方向连接有多个打捞板(6-13)，每一侧的所述的多个打捞板按预定间隔设置且底部焊接在传送板上。3.根据权利要求2所述的可实现多机协同的模块化水陆两栖智能清理机器人，其特征在于：前后相邻的两块打捞板之间间隔10块传送板。4.根据权利要求1-3之一所述的可实现多机协同的模块化水陆两栖智能清理机器人，其特征在于：在所述的打捞传送带机构的左右两个传送带主体的前端且朝向左右船舱的前方分别连接有一个收集板，两个所述的收集板构成v形敞口以将机器人前方的漂浮物聚拢在传动带前面。5.根据权利要4所述的可实现多机协同的模块化水陆两栖智能清理机器人，其特征在于：所述的车轮(5)包括导向轮毂(5-10)，在所述的导向轮毂的外圈上固定一个橡胶胎(5-9)，在所述的导向轮毂中间安装有轴承座，在所述的轴承座内安装有第一滚动轴承(5-12)，一根沿水平方向设置的车轮转轴(5-8)穿过第一滚动轴承内圈，一个n形架(5-6)的内侧翼缘板以及外侧翼缘板的下端分别套在车轮转轴穿过滚动轴承(5-12)的左右端部上，且在内侧翼缘板外侧的车轮转轴上螺纹连接有紧固螺母(5-11)，所述的紧固螺母的内壁压紧在内侧翼缘板的外壁上，位于外侧翼缘板外侧的车轮转轴的外端设置有凸台，所述的凸台的内壁压紧外侧翼缘板以将外侧翼缘板固定，在所述的n形架的腹板中间安装有第二滚动轴承，一根沿竖直方向设置的活塞的下部与第二滚动轴承内圈固定相连，螺母压紧第二滚动轴承(5-13)内圈将活塞与第二滚动轴承内圈固定，在所述的活塞的顶部设置有活塞环台；一个减震套筒(5-2)的上部与船舱前侧外壁固定相连，所述的活塞环台插入减震套筒内下部，一个筒形密封螺母通过开在筒形密封螺母底壁中间的孔套在活塞上部且与减震套筒下部外壁上的螺纹拧紧配合。6.根据权利要5所述的可实现多机协同的模块化水陆两栖智能清理机器人，其特征在于：在所述的筒形密封螺母的底壁上安装有减震密封圈并且压紧设置在减震套筒底壁和筒形密封螺母的底壁之间，在所述的减震套筒内安装有减震弹簧，所述的减震弹簧的下部插在活塞环台内，所述的活塞在减震弹簧的作用下能够在减震套筒内上下移动。7.根据权利要6所述的可实现多机协同的模块化水陆两栖智能清理机器人，其特征在于：在所述的旋转轴和法兰之间以及旋转轴和罩子之间的旋转轴上分别套有第一密封圈
(2-9)、第二密封圈(2-10)。8.根据权利要7所述的可实现多机协同的模块化水陆两栖智能清理机器人，其特征在于：在所述的筒形固定螺母内部的底壁上安装有螺母密封圈(2-13)并且压紧设置在竖直套筒底壁和筒形固定螺母的底壁之间。

技术总结
本发明公开了一种可实现多机协同的模块化水陆两栖智能清理机器人，主要由船体模块、驱动模块和打捞模块组成。船体模块由左右平行设置的两个船舱组成，两船舱的后部舱体之间通过船舱连接架固定相连。驱动模块是由通过悬臂机构安装在左船舱和右船舱的后部舱体上的明轮机构组成，悬臂机构由电机和蜗轮蜗杆减速器驱动。打捞模块通过打捞传送带机构将打捞的物体落入收集箱中。本发明具有以下优点：机器人采用模块化的设计便于实施，明轮一体化设计节省了空间，调节悬臂的角度可以改变明轮的高度，蜗轮蜗杆的自锁性使得在电机断电时悬臂仍然可以保持姿势，打捞工作过程无需人工辅助。打捞工作过程无需人工辅助。打捞工作过程无需人工辅助。


技术研发人员：庄红超 王柠 董磊 王家驹 张泽宇 刘益鹏
受保护的技术使用者：天津职业技术师范大学（中国职业培训指导教师进修中心）
技术研发日：2023.04.20
技术公布日：2023/8/4