一种持镜机器人的制作方法

1.本技术涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种持镜机器人。


背景技术：

2.持镜机器人是一种夹持内窥镜并控制内窥镜的姿态和动作的智能医疗器械，其具有定位精度高、运动平稳性好以及降低医生手术劳动强度等优点。
3.现有的持镜机器人由于其动作复杂，操作人员很难判断其具体工作运行状态，进而影响操作人员对持镜机器人的操控。
4.因此，如何提供一种便于操作人员识别工作状态的持镜机器人，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

5.本技术的目的是提供一种持镜机器人，可以有效提高工作人员对其运行状态的识别。
6.为解决上述技术问题，本技术提供了如下技术方案：
7.一种持镜机器人，包括：机座、机械臂、持镜滑台和夹持机构，所述机械臂的一端与所述机座连接，另一端与所述持镜滑台连接，所述夹持机构连接在所述持镜滑台上，所述夹持机构用于夹持内窥镜，还包括：
8.多色指示灯，设于所述持镜滑台上；
9.远近端操控部，设于所述持镜滑台上，且与所述多色指示灯连接，所述远近端切换操控部被触发时，所述多色指示灯发出第一颜色灯光信号；
10.滑台移动功能操控部，设于所述持镜滑台上，且与所述多色指示灯连接，所述滑台移动功能操控部被触发时，所述多色指示灯发出第二颜色灯光信号。
11.优选地，还包括与所述多色指示灯连接的故障判断模块，所述故障判断模块用于当持镜机器人出现故障时，通过所述多色指示灯发出第三颜色灯光信号。
12.优选地，所述持镜滑台上还设有与所述多色指示灯连接的释能按钮，所述释能按钮用于被触发时，所述多色指示灯发出第四颜色灯光信号。
13.优选地，所述释能按钮设于所述持镜滑台前端的下方。
14.优选地，所述持镜滑台的两侧分别设有一个所述多色指示灯。
15.优选地，所述滑台移动功能操控部设于所述持镜滑台后端的一侧。
16.优选地，所述远近端操控部设于所述持镜滑台的后端。
17.优选地，所述滑台移动功能操控部包括上下左右四个方向按键和一个拔出按键以及一个插入按键。
18.与现有技术相比，上述技术方案具有以下优点：
19.本技术所提供的一种持镜机器人，包括：机座、机械臂、持镜滑台和夹持机构，机械臂的一端与机座连接，另一端与持镜滑台连接，夹持机构连接在持镜滑台上，夹持机构用于
夹持内窥镜，还包括：设于持镜滑台上的多色指示灯、远近端操控部和滑台移动功能操控部，其中远近端操控部和滑台移动功能操控部分别与多色指示灯连接，远近端切换操控部被触发时，多色指示灯发出第一颜色灯光信号；滑台移动功能操控部被触发时，多色指示灯发出第二颜色灯光信号。持镜机器人在不同的运行状态下，多色指示灯可以发出不同颜色的灯光信号，便于操作人员醒目了解持镜机器人的运行状态，进而提高持镜机器人运行的安全性。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1为本技术一种具体实施方式所提供的一种持镜机器人的结构示意图；
22.图2为本技术一种具体实施方式所提供的一种持镜机器人的持镜滑台的其中一个视图方向的结构示意图；
23.图3为本技术一种具体实施方式所提供的一种持镜机器人的持镜滑台的另一个视图方向的结构示意图；
24.图4为本技术一种具体实施方式所提供的一种持镜机器人的机械臂收起后的结构示意图。
25.附图标记如下：
26.1为机座，1-1为底座外壳，1-2为后盖，1-3为装饰条，1-4为机身上盖，1-5为前装饰壳，1-6为推手，1-7为按键安装板，1-8为顶部半圆盖，1-9为滚轮，1-10为脚踏制动器；
27.2为机械臂；
28.3为持镜滑台，3-1为多色指示灯，3-2为滑台移动功能操控部，3-2-1为上下左右四个方向按键，3-2-2为拔出按键，3-2-3为插入按键，3-3为远近端操控部，3-4为释能按钮；
29.4为夹持机构；
30.5为内窥镜。
具体实施方式
31.为了使本技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。
32.在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似推广。因此本技术不受下面公开的具体实施方式的限制。
33.请参考图1～同一4，图1为本技术一种具体实施方式所提供的一种持镜机器人的结构示意图；图2为本技术一种具体实施方式所提供的一种持镜机器人的持镜滑台的其中一个视图方向的结构示意图；图3为本技术一种具体实施方式所提供的一种持镜机器人的持镜滑台的另一个视图方向的结构示意图；图4为本技术一种具体实施方式所提供的一种持镜机器人的机械臂收起后的结构示意图。
34.本技术的一种具体实施方式提供了一种持镜机器人，包括：机座1、机械臂2、持镜滑台3和夹持机构4，机械臂2的一端与机座1连接，另一端与持镜滑台3连接，夹持机构4连接在持镜滑台3上，夹持机构4用于夹持内窥镜5，其中机座1包括左右对称设置的两个底座外壳1-1、以及左右对称设置的两个后盖1-2和两条装饰条1-3，此外还包括设置在上端的机身上盖1-4、顶部半圆盖1-8和按键安装板1-7、以及设置在前端的前装饰壳1-5，底座外壳1-1与机芯底板相连，并设置有安装其它机械和电气设备的接口，左右后盖1-2的侧面设有通风孔到，后侧设有推手1-6，装饰条1-3竖直安装，前装饰壳1-5、顶部半圆盖1-8和按键安装板1-7安装在机芯立柱上，按键安装板1-7上设有急停按键和启动按键，用于控制持镜机器人的急停和启动，此外还设有展开按键和收回按键，展开按键用于控制机械臂2展开，收回按键用于控制机械臂2收回，以提高持镜机器人的空间占用，如图4所示。为了便于移动机座1和提高机座1的位置稳定性，可以在机座1底部设置滚轮1-9以及脚踏制动器1-10。持镜机器人还包括：设于持镜滑台3上的多色指示灯3-1、远近端操控部3-3和滑台移动功能操控部3-2，远近端操控部3-3优选设于持镜滑台3的后端，滑台移动功能操控部3-2优选设于持镜滑台3后端的一侧，远近端操控部3-3和滑台移动功能控制部均优选为按键，其中远近端操控部3-3和滑台移动功能操控部3-2分别与多色指示灯3-1连接，远近端切换操控部被触发时，多色指示灯3-1发出第一颜色灯光信号，具体地，当操作人员触发远近端切换操控部时，可实现夹持机构4的持镜臂的控制权在医生操作台端和近端的切换，其中切换至医生操作台端后，多色指示灯3-1可以呈现绿色灯光，当切换至近端时，多色指示灯3-1可以发出蓝色灯光；滑台移动功能操控部3-2被触发时，多色指示灯3-1发出第二颜色灯光信号，其中第二颜色灯光信号可以为蓝色灯光并闪烁，其中滑台移动功能操控部3-2可以控制持镜滑台3的移动。持镜机器人在不同的运行状态下，多色指示灯3-1可以发出不同颜色的灯光信号，便于操作人员醒目了解持镜机器人的运行状态，进而提高持镜机器人运行的安全性。
35.在本实施例中，还包括与多色指示灯3-1连接的故障判断模块，当持镜机器人出现故障或其它非正常工作状态时，故障判断模块可以给多色指示灯3-1发出指示信号，以通过多色指示灯3-1发出第三颜色灯光信号，第三颜色灯光信号可以为黄色灯光或者其它颜色的灯光信号，例如红色或者附加闪烁功能等。
36.在本技术的一个实施例中，持镜滑台3上还设有与多色指示灯3-1连接的释能按钮3-4，势能按钮优选设于持镜滑台3前端的下方，释能按钮3-4用于被触发时，多色指示灯3-1发出第四颜色灯光信号，当操作人员按压释能按钮3-4时，持镜臂启动示教功能，此时可拖动执行臂与戳卡互连，其中第四颜色灯光信号可以为蓝色灯光。
37.在本技术的一个实施例中，持镜滑台3的两侧分别设有一个多色指示灯3-1，以使操作人员可以从其中一侧的多色指示灯3-1的灯光呈现情况，来获知持镜机器人的运行状态。其中多色指示灯3-1优选为条形灯带。
38.在本技术的一个实施例中，如图2所示，滑台移动功能操控部3-2包括上下左右四个方向按键3-2-1和一个拔出按键3-2-2以及一个插入按键3-2-3，其中上下左右四个方向按键3-2-1可以控制持镜滑台3的上下左右四个方向的手术前摆位，此时多色指示灯3-1可以呈现蓝色灯光并闪烁，当操作人员按下拔出按键3-2-2或插入按键3-2-3时，可相应控制内窥镜5的拔出和插入动作，此时多色指示灯3-1可以呈现蓝色灯光并闪烁。
39.需要说明的是，在本文中，诸如蓝色灯光、绿色灯光、黄色灯光或者闪烁灯光等灯
光呈现方式，只是举例说明，也可以为其它颜色的灯光，具体可根据实际需要进行选择。
40.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
41.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种持镜机器人，包括：机座、机械臂、持镜滑台和夹持机构，所述机械臂的一端与所述机座连接，另一端与所述持镜滑台连接，所述夹持机构连接在所述持镜滑台上，所述夹持机构用于夹持内窥镜，其特征在于，还包括：多色指示灯，设于所述持镜滑台上；远近端操控部，设于所述持镜滑台上，且与所述多色指示灯连接，所述远近端切换操控部被触发时，所述多色指示灯发出第一颜色灯光信号；滑台移动功能操控部，设于所述持镜滑台上，且与所述多色指示灯连接，所述滑台移动功能操控部被触发时，所述多色指示灯发出第二颜色灯光信号。2.根据权利要求1所述的持镜机器人，其特征在于，还包括与所述多色指示灯连接的故障判断模块，所述故障判断模块用于当持镜机器人出现故障时，通过所述多色指示灯发出第三颜色灯光信号。3.根据权利要求1所述的持镜机器人，其特征在于，所述持镜滑台上还设有与所述多色指示灯连接的释能按钮，所述释能按钮用于被触发时，所述多色指示灯发出第四颜色灯光信号。4.根据权利要求3所述的持镜机器人，其特征在于，所述释能按钮设于所述持镜滑台前端的下方。5.根据权利要求1所述的持镜机器人，其特征在于，所述持镜滑台的两侧分别设有一个所述多色指示灯。6.根据权利要求1所述的持镜机器人，其特征在于，所述滑台移动功能操控部设于所述持镜滑台后端的一侧。7.根据权利要求1所述的持镜机器人，其特征在于，所述远近端操控部设于所述持镜滑台的后端。8.根据权利要求1所述的持镜机器人，其特征在于，所述滑台移动功能操控部包括上下左右四个方向按键和一个拔出按键以及一个插入按键。

技术总结
本申请公开了一种持镜机器人，包括：机座、机械臂、持镜滑台和夹持机构，机械臂的一端与机座连接，另一端与持镜滑台连接，夹持机构连接在持镜滑台上，夹持机构用于夹持内窥镜，还包括：设于持镜滑台上的多色指示灯、远近端操控部和滑台移动功能操控部，其中远近端操控部和滑台移动功能操控部分别与多色指示灯连接，远近端切换操控部被触发时，多色指示灯发出第一颜色灯光信号；滑台移动功能操控部被触发时，多色指示灯发出第二颜色灯光信号。持镜机器人在不同的运行状态下，多色指示灯可以发出不同颜色的灯光信号，便于操作人员醒目了解持镜机器人的运行状态，进而提高持镜机器人运行的安全性。的安全性。的安全性。


技术研发人员：李耀
受保护的技术使用者：成都博恩思医学机器人有限公司
技术研发日：2023.05.29
技术公布日：2023/8/6