数据同步方法、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及数据处理技术领域，具体涉及一种数据同步方法、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着科技的发展，现在的电子设备中通常设置有各式各样的传感器。当电子设备设置有多个传感器时，可以结合多个传感器的数据以实现相应的功能。例如，为了实现割草机器人、扫地机器人和扫雪机器人等自移动设备的自主导航功能，通常需要将采集到的多源传感器数据进行融合定位。然而，由于多源传感器输出的数据存在输出顺序错乱和压栈问题，可能会出现有的周期能同步到多源传感器数据，有的周期不能同步到多源传感器数据的情况，无法确保多源传感器数据的稳定性，无法为电子设备提供稳定的数据流，从而影响电子设备的操作或者控制连贯性。


技术实现要素：

3.本技术提供一种数据同步方法、电子设备及存储介质，以解决无法为电子设备提供准确、稳定的数据流的技术问题。
4.本技术实施例第一方面提供一种数据同步方法，应用于电子设备，所述电子设备包括多个传感器，所述方法包括：在接收到第一传感器对应的新的传感器数据时，将所述新的传感器数据存储至所述第一传感器对应的数据容器中；所述第一传感器为所述电子设备的任一传感器，所述数据容器中的传感器数据按照接收顺序依序存储；在每个数据同步周期，分别从各所述传感器对应的数据容器中获取最近一次存储的传感器数据，得到当前的数据同步周期对应的同步数据。
5.与相关技术相比，本技术提供的方案不是在每个数据同步周期输出该周期内接收到的传感器数据，而是建立数据容器，在数据容器中依序保存接收到的传感器数据，并在每个数据同步周期从各所述传感器对应的数据容器中获取最近一次保存的传感器数据作为同步数据，确保每个数据同步周期都能输出每个传感器对应的同步数据，从而能够有效的为电子设备提供稳定的数据流，确保了电子设备的操作或者控制连贯性。
6.本技术实施例第二方面提供一种数据同步装置，运行于电子设备，所述电子设备包括多个传感器，所述装置包括：存储单元，用于在接收到第一传感器对应的新的传感器数据时，将所述新的传感器数据存储至所述第一传感器对应的数据容器中；所述第一传感器为所述电子设备的任一传感器，所述数据容器中的传感器数据按照接收顺序依序存储；获取单元，用于在每个数据同步周期，分别从各所述传感器对应的数据容器中获取最近一次存储的传感器数据，得到当前的数据同步周期对应的同步数据。
7.本技术实施例第三方面提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器，存储计算机可读指令；及处理器，执行所述存储器中存储的计算机可读指令以实现所述数据同步方法。
8.本技术实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被电子设备中的处理器执行以实现所述数据同步方法。
附图说明
9.图1是本技术实施例提供的实现数据同步方法的电子设备的结构示意图。
10.图2是本技术实施例提供的数据同步方法的流程图。
11.图3是本技术实施例提供的同步数据的获取示意图。
12.图4是本技术实施例提供的新的传感器数据存储方法的流程图。
13.图5是本技术另一实施例提供的新的传感器数据存储方法的流程图。
14.图6是本技术另一实施例提供的数据同步方法的流程图。
15.图7是本技术另一实施例提供的数据同步方法的流程图。
16.图8是本技术实施例提供的数据同步装置的功能模块图。
具体实施方式
17.为了使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图和具体实施例对本技术进行详细描述。
18.需要说明的是，本技术中“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或多于两个。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b的情况，其中a，b可以是单数或者复数。本技术的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不是用于描述特定的顺序或先后次序。
19.在本技术实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本技术实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
20.如图1所示，是本技术实施例提供的实现数据同步方法的电子设备的结构示意图。
21.本技术实施例中的电子设备100可以是任何一种可与用户进行人机交互的电子产品，电子设备100通常为用户便于携带的产品，例如，平板电脑、智能手机、个人数字助理(personal digital assistant，pda)、游戏机、智能穿戴式设备等。
22.在本技术实施例中，数据同步方法应用于一个或者多个电子设备100中，电子设备100是一种能够按照事先设定或存储的计算机可读指令，自动进行数值计算和/或信息处理的设备，其硬件包括但不限于微处理器、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、嵌入式设备等。
23.电子设备100可以是任何一种可与用户进行人机交互，或者，可与其他设备通信的电子产品，例如，个人计算机、平板电脑、智能手机、个人数字助理(personal digital assistant，pda)、游戏机、交互式网络电视(internet protocol television，iptv)、智能
穿戴式设备等。电子设备100还可以是可为汽车设备、割草设备、扫地设备、扫雪设备以及巡逻设备等自移动设备，也可以为移动储能设备、家用储能设备等储能设备，在此不做限制。
24.在本技术实施例中，电子设备100包括，但不限于，存储器12、处理器13、多个传感器14，以及存储在存储器12中并可在处理器13上运行的计算机可读指令，例如数据写入程序。传感器14能够将物理量(如温度、压力、声音、光线等)转换为电信号，以便于电子设备进行处理和分析。传感器14包括，但不限于：里程计、惯性测量单元、全球卫星导航系统、地磁等。
25.本领域技术人员可以理解，示意图仅仅是电子设备100的示例，并不构成对电子设备100的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如电子设备100还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
26.处理器13可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器13是电子设备100的运算核心和控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备100的各个部分，及执行电子设备100的操作系统以及安装的各类应用程序、程序代码等。
27.存储器12可以是电子设备100的外部电子设备和/或内部电子设备。进一步地，存储器12可以是具有实物形式的电子设备，如内存条、tf卡(trans-flash card)等等。
28.结合图2，电子设备100中的存储器12存储计算机可读指令，处理器13可执行存储器12中存储的计算机可读指令从而实现如图2所示的数据同步方法。
29.如图2所示，图2是本技术实施例提供的数据同步方法的流程图。数据同步方法应用于电子设备中，根据不同的需求，该流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。
30.s201，在接收到第一传感器对应的新的传感器数据时，将新的传感器数据存储至第一传感器对应的数据容器中。
31.在本技术的至少一个实施例中，第一传感器为电子设备的任一传感器，新的传感器数据为第一传感器新检测到的数据，新检测到的数据可以是相较于前一时刻而言，在当前时刻采集到的新的数据。
32.在接收到新的传感器数据之后，可以将新的传感器数据存储至第一传感器对应的数据容器中。其中，不同的传感器可以对应不同的数据容器。
33.数据容器的容器容量可以根据第一传感器的采样频率和每次采样得到的传感器数据的数据大小进行确定。采样频率为传感器单位时间内对被测量信号进行采样的次数，例如，传感器的采样频率为100hz，则表示该传感器每秒钟可以采集到100个数据点。传感器数据的数据大小可以为数据字节长度。
34.数据容器中的传感器数据按照接收顺序依序存储，例如，数据容器在10：00接收到传感器数据a，在10：05接收到传感器数据b，则数据容器会先将传感器数据a进行存储，再存储传感器数据b。
35.在一些实施例中，若新的传感器数据的时间戳早于或等于当前时间，则将新的传感器数据存储至数据容器中。
36.若新的传感器数据的时间戳晚于当前时间，则抛弃新的传感器数据。由于第一传感器不可能检测到未来时间的数据，因此，当新的传感器数据的时间戳晚于当前时间，表示新的传感器数据不可信，通过对新的传感器数据的抛弃，能够避免数据容器中存储了不可信的数据。
37.s202，在每个数据同步周期，分别从各传感器对应的数据容器中获取最近一次存储的传感器数据，得到当前的数据同步周期对应的同步数据。
38.在本技术的至少一个实施例中，数据同步周期为多个传感器之间进行数据同步的时间间隔，数据同步周期越短，数据同步的实时性就越高。
39.同步数据为每个传感器对应的数据容器中最新存储的传感器数据。
40.在本技术的至少一个实施例中，电子设备根据各传感器的采样频率，确定数据同步周期。在一些实施例中，电子设备确定多个采样频率的公约数，并根据公约数，确定数据同步周期。其中，数据同步周期可以为任一公约数的倒数。例如，可以选取多个采样频率的最大公约数作为数据同步频率，计算数据同步频率的倒数作为数据同步周期。
41.在另一些实施例中，电子设备也可以根据将各传感器的采样频率中的最小值作为数据同步频率，计算数据同步频率的倒数作为数据同步周期。
42.在另一些实施例中，电子设备也可以通过其他方式，根据各传感器的采样频率确定数据同步周期，本技术实施例对此不予限制。
43.通过各传感器的采样频率确定数据同步周期，能够在一定程度上保证多个传感器的数据在时间上是对齐的，减少数据同步时产生的数据误差。
44.在本技术的至少一个实施例中，在从各传感器对应的数据容器中获取最近一次存储的传感器数据时，禁止向数据容器写入数据。本实施例在从数据容器中读取数据时，通过禁止向数据容器写入数据，能够避免数据容器同时存在读操作及写操作，从而避免数据容器的数据紊乱。
45.相应的，电子设备在向数据容器写入数据时，禁止从数据容器读取数据，避免数据容器同时存在读操作及写操作所导致的数据紊乱。
46.在另一些实施例中，若在同一时刻检测到数据容器的读操作及写操作，读操作的优先级高于写操作的优先级，电子设备可以先执行读操作，再执行写操作。
47.在另一些实施例中，若在同一时刻检测到数据容器的读操作及写操作，写操作的优先级高于读操作的优先级，电子设备可以先执行写操作，再执行读操作。
48.在本技术的至少一个实施例中，电子设备在每个数据同步周期，分别从各传感器对应的数据容器中获取最近一次存储的传感器数据作为当前的数据同步周期对应的同步数据，使得每个数据同步周期内都能获取到同步数据，能够避免出现部分数据同步周期无同步数据而导致数据不连续的问题。
49.结合图3说明多个传感器中同步数据的获取，假设多个传感器包括：里程计、惯性测量单元和陀螺仪。在第一个数据同步周期t1中，由于电子设备仅接收到里程计和陀螺仪检测到的新的传感器数据(里程计检测到的新的传感器数据为odom1，陀螺仪检测到的新的传感器数据为ntr1)，则每个传感器对应的数据容器中最近一次存储的传感器数据为(odom1、imu0、ntr1)，即，数据同步周期t1的同步数据为(odom1、imu0、ntr1)。其中，imu0表示在数据同步周期t1之前，并且在惯性测量单元对应的数据容器中最近一次存储的传感器
数据。在第二个同步周期t2中，由于各个传感器均出现数据延迟现象，导致各个传感器均未检测到新的传感器数据，则各个传感器对应的数据容器中未更新数据，则数据同步周期t2的同步数据与数据同步周期t1的同步数据相同，即，数据同步周期t2的同步数据为(odom1、imu0、ntr1)。在第三个数据同步周期t3中，里程计检测到新的传感器数据odom3，及惯性测量单元检测到的新的传感器数据imu1，且陀螺仪未检测到的新的传感器数据，则在数据同步周期t3中，里程计对应的数据容器中最近一次存储的传感器数据从odom1更新为odom3，惯性测量单元对应的数据容器中最近一次存储的传感器数据从imu0更新为imu1，陀螺仪对应的数据容器中最近一次存储的传感器数据仍保持数据同步周期t1的ntr1不变，则数据同步周期t3的同步数据为(odom3、imu1、ntr1)。在数据同步周期t4中，里程计检测到新的传感器数据odom4，及惯性测量单元检测到的新的传感器数据imu2，且陀螺仪未检测到的新的传感器数据，则在数据同步周期t4中，里程计对应的数据容器中最近一次存储的传感器数据从odom3更新为odom4，惯性测量单元对应的数据容器中最近一次存储的传感器数据从imu1更新为imu2，陀螺仪对应的数据容器中最近一次存储的数据仍保持数据同步周期t1的ntr1不变，则数据同步周期t4的同步数据为(odom4、imu2、ntr1)。
50.本实施例中，当电子设备为割草机器人、扫地机器人或者扫雪机器人等自移动设备时，自移动设备根据同步数据生成位姿信息并使用，以实现自移动设备的控制操作。例如，自移动设备为割草机器人，自移动设备生成位姿信息，并向导航模块传递位姿信息，供导航模块为自移动设备进行导航。
51.与相关技术相比，本技术提供的方案不是在每个数据同步周期输出该周期内接收到的传感器数据，而是建立数据容器，在数据容器中依序保存接收到的传感器数据，并在每个数据同步周期从各传感器对应的数据容器中获取最近一次保存的传感器数据作为同步数据，确保每个数据同步周期都能输出每个传感器对应的同步数据，从而能够有效的为电子设备提供稳定的数据流，确保了电子设备的操作或者控制连贯性。
52.如图4所示，图4是本技术实施例提供的新的传感器数据存储方法的流程图，该数据同步方法应用于电子设备。如图4所示，上述s201可以包括如下步骤：
53.s401，获取新的传感器数据的时间戳。
54.在本技术的至少一个实施例中，新的传感器数据的时间戳可以为传感器检测到新的传感器数据的时刻点。
55.s402，比较新的传感器数据的时间戳与当前时间。
56.在本技术的至少一个实施例中，当前时间可以为电子设备接收到新的传感器数据的时刻点。上述当前时间可以通过电子设备内的硬件时钟、系统时钟或电子设备同步到的互联网时钟等方式获取，本技术实施例对此不予限制。
57.s403，若新的传感器数据的时间戳早于或等于当前时间，则将新的传感器数据存储至第一传感器对应的数据容器中。
58.在本技术的至少一个实施例中，第一传感器为电子设备的任一传感器，在新的传感器数据的时间戳早于或等于当前时间时，表示新的传感器数据为有效数据，电子设备将新的传感器数据存储至数据容器，能够避免数据丢失。
59.s404，若新的传感器数据的时间戳晚于当前时间，则抛弃新的传感器数据。
60.在本技术的至少一个实施例中，在新的传感器数据的时间戳晚于当前时间时，由
于电子设备不可能预知未来的传感器数据，所以，可以确定该新的传感器数据为无效数据，电子设备抛弃新的传感器数据，能够避免数据容器中存储有无效的数据，从而能够确保同步数据的有效性。
61.如图5所示，图5是本技术另一实施例提供的新的传感器数据存储方法的流程图，该数据同步方法应用于电子设备。如图5所示，上述s201可以包括如下步骤：
62.s501，获取新的传感器数据的时间戳。
63.s501的详细内容可参考上文图4中对s401的详细说明，此处不再重复描述。
64.s502，比较新的传感器数据的时间戳与第一传感器对应的数据容器中最近一次存储的传感器数据的时间戳。
65.在本技术的至少一个实施例中，数据容器中最近一次存储的传感器数据的时间戳为数据容器最近一次存储的传感器数据的存储时间。第一传感器为电子设备的任一传感器。
66.s503，若新的传感器数据的时间戳早于或等于第一传感器对应的数据容器中最近一次存储的传感器数据的时间戳，则抛弃新的传感器数据。
67.本实施例在新的传感器数据的时间戳早于或等于第一传感器对应的数据容器中最近一次存储的传感器数据的时间戳时，抛弃新的传感器数据，能够避免时间戳较早的新的传感器数据，对数据容器中最近一次存储的传感器数据的更新，从而确保数据容器最近一次存储的传感器数据为最新的传感器数据。例如，电子设备接收到第一传感器对应的新的传感器数据odom6，新的传感器数据odom6的时间戳为11：00，第一传感器对应的数据容器中最近一次存储的传感器数据为odom7，传感器数据odom7的时间戳为11：05，则新的传感器数据odom6的时间戳11：00早于传感器数据odom7的时间戳11：05，电子设备抛弃新的传感器数据odom6，保留时间戳较晚的传感器数据odom7。
68.s504，若新的传感器数据的时间戳晚于第一传感器对应的数据容器中最近一次存储的传感器数据的时间戳，则将新的传感器数据存储至第一传感器对应的数据容器中。
69.本实施例中，在新的传感器数据的时间戳晚于第一传感器对应的数据容器中最近一次存储的传感器数据的时间戳时，通过新的传感器数据对数据容器的更新，使得数据容器可以保存较新的传感器数据。
70.如图6所示，图6是本技术另一实施例提供的数据同步方法的流程图，该数据同步方法应用于电子设备。如图6所示，数据同步方法可以包括如下s601-s604，根据不同的需求，该流程图中步骤的顺序可以改变，某些可以省略。
71.s601，根据第一传感器的采样频率和每次采样得到的传感器数据的数据大小，确定第一传感器对应的容器容量。
72.在本技术的至少一个实施例中，采样频率为传感器单位时间内对被测量信号进行采样的次数，例如，传感器的采样频率为100hz，则表示该传感器每秒钟可以采集到100个数据点，传感器数据的数据大小可以为传感器数据的数据字节长度，容器容量可以表示数据容器能够容纳的传感器数据的数量。采样频率越大，或者传感器数据的数据大小越大，对应的容器容量越大。采样频率越小，或者传感器数据的数据大小越小，对应的容器容量越小。例如，假设上述数据容器用于存储传感器最近10秒的数据，一传感器的采样频率为100hz，对应的传感器数据的数据大小为1m，则该传感器对应的容器容量可以为1000m；另一传感器
的采样频率为100hz，对应的传感器数据的数据大小为5m，则另一传感器对应的容器容量可以为5000m。
73.s602，根据第一传感器对应的容器容量，创建第一传感器对应的数据容器。
74.本实施例中，数据容器的空间大小为容器容量，通过结合采样频率和传感器数据的数据大小确定出的容器容量，对数据容器的创建，能够提高数据容器的创建合理性，减少被浪费的容器容量。
75.s603，在接收到第一传感器对应的新的传感器数据时，将新的传感器数据存储至第一传感器对应的数据容器中；第一传感器为电子设备的任一传感器，数据容器中的传感器数据按照接收顺序依序存储。
76.s604，在每个数据同步周期，分别从各传感器对应的数据容器中获取最近一次存储的传感器数据，得到当前的数据同步周期对应的同步数据。
77.s603至s604的详细内容可参考上文图2中对s201至s202的详细说明，此处不再重复描述。
78.如图7所示，图7是本技术另一实施例提供的数据同步方法的流程图，该数据同步方法应用于电子设备。如图7所示，数据同步方法可以包括如下s701-s703，根据不同的需求，该流程图中步骤的顺序可以改变，某些可以省略。
79.s701，在接收到第一传感器对应的新的传感器数据时，将新的传感器数据存储至第一传感器对应的数据容器中；第一传感器为电子设备的任一传感器，数据容器中的传感器数据按照接收顺序依序存储。
80.s702，在每个数据同步周期，分别从各传感器对应的数据容器中获取最近一次存储的传感器数据，得到当前的数据同步周期对应的同步数据。
81.s701至s702的详细内容可参考上文图2中对s201至s202的详细说明，此处不再重复描述。
82.s703，在接收到数据调用指令时，输出最近一个数据同步周期对应的同步数据。
83.在本技术的至少一个实施例中，数据调用指令可以根据预设时间触发生成。当电子设备触发了数据调用指令时，可以已经生成了一个或多个数据同步周期的同步数据。本实施例在接收到数据调用指令时，输出最近一个数据同步周期对应的同步数据，能够确保同步数据的输出时效性。例如，数据同步周期t1(在0～10ms区间内)的同步数据为(odom1、imu0、ntr1)，数据同步周期t2(在10～20ms区间内)的同步数据为(odom1、imu0、ntr1)，数据同步周期t3(在20～30ms区间内)的同步数据为(odom3、imu1、ntr1)，数据同步周期t4(在30～40ms区间内)的同步数据为(odom4、imu2、ntr1)，若在45ms时接收到数据调用指令，则电子设备输出的同步数据为(odom4、imu2、ntr1)，以确保输出的同步数据具有较高的时效性。
84.如图8所示，是本技术实施例提供的数据同步装置的功能模块图。数据同步装置11运行于电子设备100，电子设备100包括多个传感器14。数据同步装置11包括存储单元110、获取单元111、确定单元112、创建单元113及输出单元114。本技术所称的模块/单元是指一种能够被处理器13所获取，并且能够完成固定功能的一系列计算机可读指令段，其存储在存储器12中。
85.存储单元110，用于在接收到第一传感器对应的新的传感器数据时，将新的传感器数据存储至第一传感器对应的数据容器中；第一传感器为电子设备的任一传感器，数据容
器中的传感器数据按照接收顺序依序存储。
86.获取单元111，用于在每个数据同步周期，分别从各传感器对应的数据容器中获取最近一次存储的传感器数据，得到当前的数据同步周期对应的同步数据。
87.进一步地，确定单元112，用于根据各传感器的采样频率，确定数据同步周期。
88.进一步地，确定单元112，还用于根据第一传感器的采样频率和每次采样得到的传感器数据的数据大小，确定第一传感器对应的容器容量。
89.创建单元113，用于根据第一传感器对应的容器容量，创建第一传感器对应的数据容器。
90.进一步地，输出单元114，用于在接收到数据调用指令时，输出最近一个数据同步周期对应的同步数据。
91.与相关技术相比，本技术提供的方案不是在每个数据同步周期输出该周期内接收到的传感器数据，而是建立数据容器，在数据容器中依序保存接收到的传感器数据，并在每个数据同步周期从各传感器对应的数据容器中获取最近一次保存的传感器数据作为同步数据，确保每个数据同步周期都能输出每个传感器对应的同步数据，从而能够有效的为电子设备提供稳定的数据流，确保了电子设备的操作或者控制连贯性。
92.电子设备100集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，的计算机可读指令可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机可读指令在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。
93.其中，计算机可读指令包括计算机可读指令代码，计算机可读指令代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机可读指令代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)。
94.结合图2-7所示，电子设备100中的存储器12存储计算机可读指令，处理器13可执行存储器12中存储的计算机可读指令从而实现如图2所示的数据同步方法。
95.具体地，处理器13对上述计算机可读指令的具体实现方法可参考图2-7对应实施例中相关步骤的描述，在此不赘述。
96.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
97.作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
98.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
99.因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本
申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本技术内。不应将权利要求中的任何附关联图标记视为限制所涉及的权利要求。
100.此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一、第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
101.最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本技术进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本技术技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种数据同步方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备包括多个传感器，所述方法包括：在接收到第一传感器对应的新的传感器数据时，将所述新的传感器数据存储至所述第一传感器对应的数据容器中；所述第一传感器为所述电子设备的任一传感器，所述数据容器中的传感器数据按照接收顺序依序存储；在每个数据同步周期，分别从各所述传感器对应的数据容器中获取最近一次存储的传感器数据，得到当前的数据同步周期对应的同步数据。2.如权利要求1所述的数据同步方法，其特征在于，所述将所述新的传感器数据存储至所述第一传感器对应的数据容器中，包括：获取所述新的传感器数据的时间戳；若所述新的传感器数据的时间戳早于或等于当前时间，则将所述新的传感器数据存储至所述第一传感器对应的数据容器中。3.如权利要求2所述的数据同步方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述新的传感器数据的时间戳晚于所述当前时间，则抛弃所述新的传感器数据。4.如权利要求1所述的数据同步方法，其特征在于，所述将所述新的传感器数据存储至所述第一传感器对应的数据容器中，包括：获取所述新的传感器数据的时间戳；若所述新的传感器数据的时间戳早于或等于所述第一传感器对应的数据容器中最近一次存储的传感器数据的时间戳，则抛弃所述新的传感器数据；若所述新的传感器数据的时间戳晚于所述第一传感器对应的数据容器中最近一次存储的传感器数据的时间戳，则将所述新的传感器数据存储至所述第一传感器对应的数据容器中。5.如权利要求1所述的数据同步方法，其特征在于，所述方法还包括：根据各所述传感器的采样频率，确定所述数据同步周期。6.如权利要求5所述的数据同步方法，其特征在于，所述根据各所述传感器的采样频率，确定所述数据同步周期，包括：确定多个所述采样频率的公约数；根据所述公约数，确定所述数据同步周期。7.如权利要求1所述的数据同步方法，其特征在于，在将所述新的传感器数据存储至所述第一传感器对应的数据容器中之前，所述方法还包括：根据所述第一传感器的采样频率和每次采样得到的传感器数据的数据大小，确定所述第一传感器对应的容器容量；根据所述第一传感器对应的容器容量，创建所述第一传感器对应的数据容器。8.如权利要求1所述的数据同步方法，其特征在于，所述方法还包括：在接收到数据调用指令时，输出最近一个数据同步周期对应的同步数据。9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，用于存储程序指令；及处理器，用于读取并执行所述存储器中存储的所述程序指令，当所述程序指令被所述处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1至8中任一项所述的数据同步方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有程序指令，当所述程序指令在电子设备上运行时，使得所述电子设备执行如权利要求1至8中任一项所述的数据同步方法。

技术总结
本申请涉及数据处理领域，提供一种数据同步方法、电子设备及存储介质。该方法在接收到第一传感器对应的新的传感器数据时，将新的传感器数据存储至第一传感器对应的数据容器中，第一传感器为电子设备的任一传感器，数据容器中的传感器数据按照接收顺序依序存储，在每个数据同步周期，分别从各传感器对应的数据容器中获取最近一次存储的传感器数据，得到当前的数据同步周期对应的同步数据。上述方法能够有效的为电子设备提供稳定的数据流，确保了电子设备的操作或者控制连贯性。设备的操作或者控制连贯性。设备的操作或者控制连贯性。


技术研发人员：刘元财 张泫舜 陈浩宇
受保护的技术使用者：深圳市正浩创新科技股份有限公司
技术研发日：2023.05.16
技术公布日：2023/8/6