一种用于重型卡车转弯盲区激光预警避碰控制方法

1.本发明涉及车辆驾驶安全技术领域，具体为一种用于重型卡车转弯盲区激光预警避碰控制方法。


背景技术：

2.近年来，由大型车辆造成的交通事故率逐渐上升，重型卡车由于自身车体高、车身长等特点，存在着许多盲区，其中危险程度最高的就是转弯“内轮差”盲区。在大型车辆转弯时，车辆前轮转弯驶过一个圆弧，后轮转弯驶过另一个圆弧，两个圆弧不重合，其构成的圆弧差就是“内轮差”，驾驶员在行车过程中，难以从传统后视镜中观察到“内轮差”盲区内情况，一旦有行人或车辆驶入盲区，则极有可能会被重型卡车碾压，造成严重后果。因此设计一种重型卡车转弯盲区预警系统对于改善交通安全问题有着十分重大的意义。


技术实现要素：

3.本发明提供一种用于重型卡车转弯盲区激光预警避碰控制方法。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于重型卡车转弯盲区激光预警避碰控制方法，包括以下步骤：
5.s1、车辆开始转弯，通过方向盘角度传感器获得转弯角度，通过整车ecu控制器计算出危险区域范围；
6.s2、转弯过程中，通过激光投射器动态投射激光线照亮危险区域边界，以警示周边行人或车辆请勿靠近危险区域；
7.s3、转弯过程中，通过激光探测器判断危险区域内是否有行人或车辆侵入，并判断是否执行相应措施；
8.s4、转弯过程中，根据步骤s3对危险区域的判断结果，决定后视系统是否执行相应措施。
9.优选的，当重型卡车车辆转弯行驶时，整车ecu控制器通过方向盘内部设有的角度传感器获取车辆转弯角度信息，同时根据车体自身参数，计算得到车身预期转向轨迹，具体计算过程如下：
10.内前轮转弯半径r为：
11.内后轮转弯半径r’为：
12.内前轮轨迹方程为：
13.内后轮轨迹方程为：
14.危险区域外围边界曲线gg1的方程为：β∈(π/2，π)
15.其中r为内前轮转弯半径；r’为内后轮转弯半径；其中r”为(r'-3)；r为转弯半径，α为内前轮转角，θ为外前轮转角，d为轮距，l为轴距。
16.优选的，整车ecu控制器根据车轮转向轨迹，确定危险区域范围，并对危险区域范围进行等级划分，将危险区域等级划分为一级危险区域和二级危险区域。
17.优选的，整车ecu控制器根据转弯信号，激活激光投射器，激光投射器根据计算所得的危险区域范围，向危险区域范围边界投射红色激光线，照亮危险区域边界，以警示行人远离危险区域，激光投射器投射角度计算过程为：
18.整车ecu控制器根据所述步骤s1中的危险区域，在系统中仿真出三维直角坐标系，卡车侧面激光投射器的投射点m坐标为(xm,ym,zm)，激光投射点m点距离地面的垂直高度为l1，垂直线段mn与地面的交点为n，其坐标为(xn,yn,zn)，危险区域外围边界曲线gg1上的任意一点q的坐标为(xq,yq,zq)，则外围边界曲线上的一点q与激光投射点和地面的交点n的线段距离l2为：
[0019][0020]
求出激光投射角γ为：
[0021]
其中为了使激光投射器所射出的光线能够照亮危险区域边界，激光投射器所射下的每条激光线与危险区域边界曲线上对应某一点连线的夹角的计算方式如上式。
[0022]
优选的，重型卡车转弯时，整车ecu控制器完成对卡车角度传感器信号的采集和处理，并计算出危险区域范围，同时激活激光探测器，探测危险区域内是否有行人或车辆进入，计算过程为：
[0023]
假设激光探测器向危险区域内发出一束激光，其速度为光速c，当危险区域内没有障碍物时，激光投射点到地面的距离为d1，此时激光探测器接收到返回激光的时间为：
[0024][0025]
当危险区域内有行人或车辆时，激光投射点到障碍物的距离为d2，此时激光探测仪接收到返回激光的时间为：
[0026][0027]
若激光投射器检测到实际接收时间t2《t
1-k视为危险区域内有行人或车辆侵入；
[0028]
其中k为允许的误差阈值。
[0029]
优选的，所述的一种用于重型卡车转弯盲区激光预警避碰控制方法，其特征在于：位于卡车车辆左右车身两侧和驾驶室内均设置报警器装置，车辆转弯时，若激光探测器检测到危险区域内有行人或车辆进入，则激光探测器向整车ecu控制器发送信号，同时整车ecu控制器激活报警器装置，车内外警报器发出警报声对驾驶员进行提示，对行人或车辆进行警告驱离。
[0030]
优选的，通过设有的智能识别危险区域状态以及车速控制系统，辅助驾驶员及时规避危险，且智能识别危险区域状态以及车速控制系统具体实现过程包括以下步骤：
[0031]
1)设定危险区域不同状态，所述的危险区域不同状态指的是行人或车辆进入二级危险区域内状态和行人或车辆进入一级危险区域内的状态；
[0032]
2)整车ecu控制器通过接收激光探测器的输出信号，判断当前危险区域状态；
[0033]
3)若整车ecu控制器判定有行人或车辆处于二级危险区域内时，则ecu控制器向发动机ecu发送断油信号，使其控制电磁喷油器停止喷油，此时车速开始下降，直至车辆停止；
[0034]
4)若整车ecu控制器判定有行人或车辆处于一级危险区域内时，则整车ecu控制器向发动机ecu发送断油信号，使其控制电磁喷油器停止喷油，同时启动制动信号pt，二位四通电磁换向阀的电磁铁pt1得电后，二位四通电磁换向阀的左位工作，制动液压缸右腔进油，活塞杆被推动快速向左移动，柔性拉索拉动制动踏板顺时针快速转动，其效果完全与驾驶员猛踩制动踏板一样，使车辆实现紧急制动。
[0035]
优选的，激光探测器的输出信号指的是车辆或行人进入二级危险区内信号，车辆或行人进入一级危险区域内信号。
[0036]
优选的，激光探测器判断行人或车辆进入一级或二级危险区域的方法为：
[0037]
设卡车侧面激光探测器的投射点p坐标为(x
p
,y
p
,z
p
)，激光投射点p点距离地面的垂直高度为h1，垂直线段p与地面的交点为s，s坐标为(xs,ys,zs)，一级危险区域边界曲线上任意一点w的坐标为(xw,yw,zw)，二级危险区域边界曲线(即外围边界曲线)gg1上的任意一点q的坐标为(xq,yq,zq)，入侵危险区域内的行人或车辆在地面上的任意一点u坐标为(xu,yu,zu)；则一级危险区域边界曲线上的一点w与激光投射点和地面的交点s的线段距离h2为：
[0038][0039]
求出激光投射角δ1为：
[0040][0041]
则二级危险区域边界曲线上的一点q与激光投射点和地面的交点s的线段距离h3为：
[0042][0043]
求出激光投射角δ2为：
[0044][0045]
则行人或车辆在地面上的一点u与激光投射点和地面的交点s的线段距离h4为：
[0046][0047]
求出激光投射角σ为：
[0048][0049]
若δ1＜σ≤δ2，表示车辆或行人进入二级危险区域；
[0050]
若σ≤δ1，表示车辆或行人进入一级危险区。
[0051]
优选的，位于卡车车辆左右两侧车门上方位置分别设有摄像头，并在车内驾驶室左侧a柱设置有电子显示屏，当激光探测器检测到危险区域内有异常时，激光探测器会将信号发送给ecu控制器，告知其异常位置，ecu控制器接收到信号后，将720
°
摄像头调节至异常物体可视化位置，然后ecu控制器将摄像头拍摄到的异常位置图像传输至车内led电子显示屏上，使得驾驶员无需移动便看清异常位置状况，并及时排解安全隐患。
[0052]
与现有技术相比，本发明的有益效果：本发明以主动预警的方式避免事故的发生，首先在车辆转弯时，通过方向盘角度传感器获得转弯角度，系统ecu控制器计算出危险区域范围，再通过激光投射器动态地照亮地面危险区域边界，提醒周边行人或车辆避让；同时启动车辆侧身的主动探测器，一旦有人员进入危险区域时，警报器能够同时给驾驶员和行人发出报警信号，以便采取紧急措施；车身外部的电子摄像头以及内部的电子显示屏可以使驾驶员无需移动便可观察到盲区异常位置，及时排除安全隐患，提高了重型卡车的安全性。
附图说明
[0053]
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
[0054]
在附图中：
[0055]
图1是本发明车辆内轮差系统的简化模型图；
[0056]
图2是本发明激光探测器与激光投射器安装示意图；
[0057]
图3是本发明红外激光线投射角度示意图；
[0058]
图4是本发明整车ecu控制器结构示意图；
[0059]
图5是本发明自动刹车系统及其工作原理图；
[0060]
图6是本发明卡车外部720
°
摄像头位置示意图；
[0061]
图7是本发明整体结构框图；
[0062]
图中标号：1、制动踏板；2、真空助力器；3、柔性拉索；4、制动液压缸；5、二位四通电磁换向阀；6、液压泵；7、过滤器；8、油箱；9、溢流阀。
具体实施方式
[0063]
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
[0064]
实施例：如图7所示，一种用于重型卡车转弯盲区激光预警避碰控制方法，包括以下步骤：
[0065]
步骤1：重型卡车开始转弯，判断车身转弯角度以及危险区域范围；
[0066]
步骤2：转弯过程中，激光投射器照亮危险区域，以警示行人请勿靠近危险区域；
[0067]
步骤3：转弯过程中，通过激光探测器，判断危险区域内是否有行人或车辆侵入，并判断是否执行相应措施；
[0068]
步骤4：转弯过程中，根据步骤3对危险区域的判断结果，决定后视系统是否执行相应措施。
[0069]
步骤1包含以下子步骤：
[0070]
当重型卡车开始转弯时，整车ecu控制器会获取到安装在方向盘内部的角度传感
器所传输的车轮转向角的相关数据，同时根据车体自身相关参数，计算得到车身预期的转向轨迹以及转向内轮差危险区域。当重型卡车处在转向车道上时，整车ecu控制器会以转向内侧道路为目标，进行相关计算，如图1所示是计算车辆内轮差系统的简化模型。
[0071]
子步骤1.1，当重型卡车开始转弯时，整车ecu控制器会自动获取到安装在方向盘内部的角度传感器所传输的车轮转向角的相关数据，同时根据车体自身相关参数，计算得到车身预期的转向轨迹以及转向内轮差危险区域；具体计算过程如下：
[0072]
理想状态下，卡车内前轮做匀速圆周运动，内前轮和内后轮的车轮轨迹是以车轮旋转中心o为圆心，分别以r和r’为半径的圆的轨迹，另外本文将以r”为半径所形成的曲线称为危险区域外围边界曲线。
[0073]
内前轮转弯半径od(即r)为：
[0074][0075]
内后轮转弯半径oc(即r’)为：
[0076][0077]
内前轮轨迹方程为：
[0078][0079]
内后轮轨迹方程为：
[0080][0081]
危险区域外围边界曲线gg1的方程为：
[0082][0083]
其中r为内前轮转弯半径；r’为内后轮转弯半径；其中r”为(r'-3)；r为转弯半径，α为内前轮转角，θ为外前轮转角，d为轮距，l为轴距；
[0084]
子步骤1.2，本发明所述的危险区域被划分为两个部分，分别为二级危险区域(外围)和一级危险区域(内围)，其中一级危险区域为内前轮轨迹曲线de1和内后轮轨迹曲线cc1所围成的环形区域；二级危险区域为内后轮轨迹线cc1与危险区域外围边界曲线gg1所围成的部分。
[0085]
由上述可知，转弯内轮差危险区域是由内前轮转弯轨迹曲线de1与危险区域外围边界曲线gg1所围成的区域。
[0086]
步骤2包含以下子步骤：
[0087]
子步骤2.1，在重型卡车转弯时，整车ecu控制器完成对卡车角度传感器信号的采集和处理，并计算出相应的危险区域范围，根据转弯信号，整车ecu控制器激活激光投射器，激光投射器在地面投射出危险区域，用来警示行人请勿靠近危险区域。
[0088]
如图2所示，在卡车车身左右两侧前轮与后轮之间安装3个激光投射器，该激光投
射器可以向地面投射无数条红色激光线，舵机驱动装置根据整车ecu控制器中仿真的危险区域范围，计算出照亮地面危险区域边界所需要的投射角度，激光投射器发出的每条激光线都如此，则该激光投射器就能够照亮系统控制器里仿真得到的危险区域边界，以警示行人和过往车辆；激光投射器投射角度计算过程为：
[0089]
整车ecu控制器根据上述的危险区域，在系统中仿真如图3所示的三维直角坐标系，卡车侧面激光投射器的投射点m坐标为(xm,ym,zm)，激光投射点m点距离地面的垂直高度为l1，垂直线段mn与地面的交点为n，其坐标为(xn,yn,zn)，危险区域外围边界曲线gg1上的任意一点q的坐标为(xq,yq,zq)，则外围边界曲线上的一点q与激光投射点和地面的交点n的线段距离l2为：
[0090][0091]
可求出激光投射角γ为：
[0092][0093]
为了使激光投射器所射出的光线能够照亮危险区域边界，激光投射器所射下的每条激光线与危险区域边界曲线上对应某一点连线的夹角的计算方式都如上所示。
[0094]
步骤3包含以下子步骤：
[0095]
子步骤3.1，重型卡车转弯时，整车ecu控制器完成对卡车角度传感器信号的采集和处理，并计算出危险区域范围，同时激活激光探测器，探测危险区域内是否有行人或车辆进入。
[0096]
如图2所示，在车辆前轮正上方位置安装一个激光探测器，当大型车辆转弯时，整车ecu控制器同时会激活激光探测器使其开始工作，激光探测器通过整车ecu控制器仿真的危险区域范围，将无数条激光束发射在危险区域内，激光探测器能够接收到反射回的激光，并通过反射时间自动判断有无障碍物侵入；计算过程如下：
[0097]
假设激光探测器向危险区域内发出一束激光，其速度为光速c，当危险区域内没有障碍物时，激光投射点到地面的距离为d1，此时激光探测器接收到返回激光的时间为：
[0098][0099]
当危险区域内有行人或车辆时，激光投射点到障碍物的距离为d2，此时激光探测仪接收到返回激光的时间为：
[0100][0101]
若激光投射器检测到实际接收时间t2《t
1-k视为危险区域内有行人或车辆侵入；
[0102]
其中k为允许的误差阈值。
[0103]
子步骤3.2，为了在危险时刻来临时，能够及时提醒驾驶员和行人及车辆，本文将为大型车辆安装报警器装置，报警器分别安装在车辆左右车身两侧和驾驶室内。
[0104]
大型车辆转弯时，若激光探测器探测到危险区域内有行人或车辆闯入，则激光探测器向ecu控制器发送信号，与此同时，ecu控制器激活报警器，车内外警报器发出警报声对
为：
[0119][0120]
可求出激光投射角δ2为：
[0121][0122]
则行人或车辆在地面上的一点u与激光投射点和地面的交点s的线段距离h4为：
[0123][0124]
可求出激光投射角σ为：
[0125][0126]
若δ1＜σ≤δ2，表示车辆或行人进入二级危险区域；
[0127]
若σ≤δ1，表示车辆或行人进入一级危险区域。
[0128]
其中，如图4所示，为整车ecu控制器结构示意图，即智能识别及控制系统的电气接口控制电路原理图，yjwxq为车辆或行人进入一级危险区内输入信号口，ejwxq为车辆或行人进入二级危险区内输入信号口，dy为发动机断油控制信号输出口，pt为智能制动信号输出口。
[0129]
其中，如图5所示，为自动刹车系统及其工作原理图，包括制动踏板1、真空助力器2、柔性拉索3、制动液压缸4、二位四通电磁换向阀5、液压泵6、过滤器7、油箱8和溢流阀9；
[0130]
真空助力器2的柱塞推杆通过机械铰链与制动踏板1相连，制动液压缸4设置在制动踏板1的背侧，制动踏板1的背侧通过柔性拉索3与制动液压缸4内的活塞杆相连，制动液压缸4的左右油腔通过二位四通电磁换向阀5分别连接液压泵6、溢流阀9和油箱(其中若液压缸左腔连接液压泵和溢流阀，则右腔连接油箱；或右腔连接液压泵和溢流阀，而左腔连接油箱)，液压泵6通过过滤器7与油箱8相连；ecu控制器的制动信号输出端pt与二位四通电磁换向阀5的电磁铁pt1相连。
[0131]
步骤4包括以下子步骤：
[0132]
子步骤4.1，为了使驾驶员在驾驶室内也能方便快捷的观察到转弯盲区内的异常位置，将在卡车外部左右两侧车门上方位置，如图6所示，各安装一个720
°
摄像头，同时在车内驾驶室左侧a柱位安装一个电子显示屏。
[0133]
当激光探测器检测到危险区域内有异常时，激光探测器会将信号发送给ecu控制器，告知其异常位置，ecu控制器接收到信号后，将720
°
摄像头调节至异常物体可视化位置，然后ecu控制器将摄像头拍摄到的异常位置图像传输至车内led电子显示屏上，使得驾驶员无需移动便可看清异常位置状况，并及时排解安全隐患。
[0134]
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保
护范围之内。

技术特征：
1.一种用于重型卡车转弯盲区激光预警避碰控制方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、车辆开始转弯，通过方向盘角度传感器获得转弯角度，通过整车ecu控制器计算出危险区域范围；s2、转弯过程中，通过激光投射器动态投射激光线照亮危险区域边界，以警示周边行人或车辆请勿靠近危险区域；s3、转弯过程中，通过激光探测器判断危险区域内是否有行人或车辆侵入，并判断是否执行相应措施；s4、转弯过程中，根据步骤s3对危险区域的判断结果，决定后视系统是否执行相应措施。2.根据权利要求1所述的一种用于重型卡车转弯盲区激光预警避碰控制方法，其特征在于：当重型卡车车辆转弯行驶时，整车ecu控制器通过方向盘内部设有的角度传感器获取车辆转弯角度信息，同时根据车体自身参数，计算得到车身预期转向轨迹，具体计算过程如下：内前轮转弯半径r为：内后轮转弯半径r’为：内前轮轨迹方程为：内后轮轨迹方程为：危险区域外围边界曲线gg1的方程为：其中r为内前轮转弯半径；r’为内后轮转弯半径；其中r”为(r'-3)；r为转弯半径，α为内前轮转角，θ为外前轮转角，d为轮距，l为轴距。3.根据权利要求2所述的一种用于重型卡车转弯盲区激光预警避碰控制方法，其特征在于：整车ecu控制器根据车轮转向轨迹，确定危险区域范围，并对危险区域范围进行等级划分，将危险区域等级划分为一级危险区域和二级危险区域。4.根据权利要求3所述的一种用于重型卡车转弯盲区激光预警避碰控制方法，其特征在于：整车ecu控制器根据转弯信号，激活激光投射器，激光投射器根据计算所得的危险区域范围，向危险区域范围边界投射红色激光线，照亮危险区域边界，以警示行人远离危险区域，激光投射器投射角度计算过程为：整车ecu控制器根据所述步骤s1中的危险区域，在系统中仿真出三维直角坐标系，卡车侧面激光投射器的投射点m坐标为(x
m
,y
m
,z
m
)，激光投射点m点距离地面的垂直高度为l1，垂直线段mn与地面的交点为n，其坐标为(x
n
,y
n
,z
n
)，危险区域外围边界曲线gg1上的任意一点q的坐标为(x
q
,y
q
,z
q
)，则外围边界曲线上的一点q与激光投射点和地面的交点n的线段距离l2为：
求出激光投射角γ为：5.根据权利要求4所述的一种用于重型卡车转弯盲区激光预警避碰控制方法，其特征在于：重型卡车转弯时，整车ecu控制器完成对卡车角度传感器信号的采集和处理，并计算出危险区域范围，同时激活激光探测器，探测危险区域内是否有行人或车辆进入，计算过程为：假设激光探测器向危险区域内发出一束激光，其速度为光速c，当危险区域内没有障碍物时，激光投射点到地面的距离为d1，此时激光探测器接收到返回激光的时间为：当危险区域内有行人或车辆时，激光投射点到障碍物的距离为d2，此时激光探测仪接收到返回激光的时间为：若激光探测器检测到实际接收时间t2<t
1-k视为危险区域内有行人或车辆侵入；其中k为允许的误差阈值。6.根据权利要求5所述的一种用于重型卡车转弯盲区激光预警避碰控制方法，其特征在于：位于卡车车辆左右车身两侧和驾驶室内均设置报警器装置，车辆转弯时，若激光探测器检测到危险区域内有行人或车辆进入，则激光探测器向整车ecu控制器发送信号，同时整车ecu控制器激活报警器装置，车内外警报器发出警报声对驾驶员进行提示，对行人或车辆进行警告驱离。7.根据权利要求6所述的一种用于重型卡车转弯盲区激光预警避碰控制方法，其特征在于：通过设有的智能识别危险区域状态以及车速控制系统，辅助驾驶员及时规避危险，且智能识别危险区域状态以及车速控制系统具体实现过程包括以下步骤：1)设定危险区域不同状态，所述的危险区域不同状态指的是行人或车辆进入二级危险区域内状态和行人或车辆进入一级危险区域内的状态；2)整车ecu控制器通过接收激光探测器的输出信号，判断当前危险区域状态；3)若整车ecu控制器判定有行人或车辆处于二级危险区域内时，则整车ecu控制器向发动机ecu发送断油信号，使其控制电磁喷油器停止喷油，此时车速开始下降，直至车辆停止；4)若整车ecu控制器判定有行人或车辆处于一级危险区域内时，则整车ecu控制器向发动机ecu发送断油信号，使其控制电磁喷油器停止喷油，同时启动制动信号pt，二位四通电磁换向阀的电磁铁pt1得电后，二位四通电磁换向阀的左位工作，制动液压缸右腔进油，活塞杆被推动快速向左移动，柔性拉索拉动制动踏板顺时针快速转动，其效果完全与驾驶员猛踩制动踏板一样，使车辆实现紧急制动。8.根据权利要求7所述的一种用于重型卡车转弯盲区激光预警避碰控制方法，其特征在于：激光探测器的输出信号指的是车辆或行人进入二级危险区内信号，车辆或行人进入
一级危险区域内信号。9.根据权利要求8所述的一种用于重型卡车转弯盲区激光预警避碰控制方法，其特征在于：激光探测器判断行人或车辆进入一级或二级危险区域的方法为：设卡车侧面激光探测器的投射点p坐标为(x
p
,y
p
,z
p
)，激光投射点p点距离地面的垂直高度为h1，垂直线段p与地面的交点为s，s坐标为(x
s
,y
s
,z
s
)，一级危险区域边界曲线上任意一点w的坐标为(x
w
,y
w
,z
w
)，二级危险区域边界曲线(即外围边界曲线)gg1上的任意一点q的坐标为(x
q
,y
q
,z
q
)，入侵危险区域内的行人或车辆在地面上的任意一点u坐标为(x
u
,y
u
,z
u
)；则一级危险区域边界曲线上的一点w与激光投射点和地面的交点s的线段距离h2为：求出激光投射角δ1为：则二级危险区域边界曲线上的一点q与激光投射点和地面的交点s的线段距离h3为：求出激光投射角δ2为：则行人或车辆在地面上的一点u与激光投射点和地面的交点s的线段距离h4为：求出激光投射角σ为：若δ1＜σ≤δ2，表示车辆或行人进入二级危险区域；若σ≤δ1，表示车辆或行人进入一级危险区。10.根据权利要求1所述的一种用于重型卡车转弯盲区激光预警避碰控制方法，其特征在于：位于卡车车辆左右两侧车门上方位置分别设有摄像头，并在车内驾驶室左侧a柱设置有电子显示屏，当激光探测器检测到危险区域内有异常时，激光探测器会将信号发送给ecu控制器，告知其异常位置，ecu控制器接收到信号后，将摄像头调节至异常物体可视化位置，然后ecu控制器将摄像头拍摄到的异常位置图像传输至车内led电子显示屏上，使得驾驶员无需移动便看清异常位置状况，并及时排解安全隐患。

技术总结
本发明公开了一种用于重型卡车转弯盲区激光预警避碰控制方法，包括以主动预警的方式避免事故的发生，首先车辆转弯时，通过方向盘角度传感器获得转弯角度，整车ECU控制器计算出危险区域范围，再通过激光投射器动态地照亮地面危险区域边界，提醒周边行人或车辆避让；同时启动车辆侧身的激光探测器，当有人员进入危险区域时，警报器能够同时给驾驶员和行人发出报警信号，以便采取紧急措施；车身外部的电子摄像头以及内部的电子显示屏可以使驾驶员无需移动便可观察到盲区异常位置，及时排除安全隐患，提高了重型卡车的安全性。提高了重型卡车的安全性。提高了重型卡车的安全性。


技术研发人员：孙后环 高枫 王周利 代远杨 窦志 王文源
受保护的技术使用者：南京工业大学
技术研发日：2023.05.17
技术公布日：2023/8/6