一种车载智能计算设备、控制系统及智能驾驶车辆的制作方法

1.本实用新型涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车载智能计算设备、控制系统及智能驾驶车辆。


背景技术：

2.基于轨道行驶的电动机车是工矿企业进行园区内货物运输的重要载体。传统机车进行电动化改造之后，可实现工矿企业机车运行全过程
‘
零污染’，且新型轨道电动机车在电池系统、整车控制和电机驱动系统等方面都进行了系统升级和优化。电动机车需通过人工方式对行驶环境进行观察，并根据环境情况和行驶任务进行人工驾驶控制，存在人工误判、车辆驾驶运行成本高和行驶效率低等问题。
3.为了解决上述问题，电动机车的智能驾驶技术成为行业内研究热点之一。由于智能驾驶技术需要处理海量数据并进行复杂的逻辑运算，需要大算力支撑。车载智能计算设备需同时处理所有的传感器数据，基于处理结果进行决策和执行，这种方式对芯片算力要求高，且车载智能计算设备需进行优异的结构设计和功能设计。
4.因此，如何提供一种车载智能计算设备、控制系统及智能驾驶车辆，提高智能驾驶计算效率，降低硬件成本，成为亟待解决的问题。


技术实现要素：

5.针对现有技术中的缺陷，本实施例提供一种车载智能计算设备、控制系统及智能驾驶车辆。
6.本实用新型提供一种车载智能计算设备，包括：外部接口模块、ai计算模块、融合计算模块和规控定位模块；
7.其中，外部接口模块包括若干接口；
8.融合计算模块通过第一接口与车载传感器设备连接；
9.规控定位模块通过第二接口与车载定位设备和车辆控制单元连接；
10.融合计算模块分别与ai计算模块和规控定位模块连接。
11.可选的，本实用新型提供的车载智能计算设备，还包括：冗余计算模块；
12.冗余计算模块分别与ai计算模块和规控定位模块连接。
13.可选的，本实用新型提供的车载智能计算设备，还包括：监控管理模块；
14.监控管理模块分别与外部接口模块、ai计算模块、融合计算模块和规控定位模块连接。
15.可选的，本实用新型提供的车载智能计算设备，外部接口模块包括：lvds接口、eth接口、can总线接口、uart接口、di接口和ai接口中至少一项。
16.可选的，本实用新型提供的车载智能计算设备，ai计算模块采用ai芯片；
17.融合计算模块和规控定位模块采用rk3588芯片。
18.可选的，本实用新型提供的车载智能计算设备，监控管理模块采用tc397芯片。
19.本实用新型还提供一种车载智能控制系统，包括上述车载智能计算设备、车载传感器设备、车载定位设备和车辆控制单元。
20.可选的，本实用新型提供的车载智能控制系统，车载传感器设备包括：摄像头、激光雷达传感器和毫米波雷达传感器中至少一项。
21.可选的，本实用新型提供的车载智能控制系统，车载定位设备采用gnss/imu组合导航设备。
22.本实用新型还提供一种智能驾驶车辆，智能驾驶车辆装载上述车载智能控制系统。
23.本实用新型实施例提供的车载智能计算设备、控制系统及智能驾驶车辆，在车载智能计算设备中设计ai计算模块、融合计算模块和规控定位模块三个不同功能的计算模块，通过外部接口模块控制数据来源，将智能驾驶所需计算的数据，分别交付于不同的计算模块进行处理，有效地降低了对单一模块算力的需求，降低硬件成本，并且采用将整体的计算任务分为多个子任务同时由不同的计算模块进行处理的方式，能够有效地提高智能驾驶计算效率。
附图说明
24.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
25.图1为本实用新型实施例提供的车载智能计算设备结构示意图；
26.图2为本实用新型实施例提供的智能计算单元整体设计架构图；
27.图3为本实用新型实施例提供的ai芯片核心结构示意图；
28.图4为本实用新型实施例提供的融合计算模块整体设计架构图；
29.图5为本实用新型实施例提供的规控定位模块整体设计架构图；
30.图6为本实用新型实施例提供的冗余计算模块整体设计架构图；
31.图7为本实用新型实施例提供的监控管理模块整体设计架构图；
32.图8为本实用新型实施例提供的车载智能计算设备通信架构示意图；
33.图9为本实用新型实施例提供的电动机车智能驾驶数据流示意图；
34.图10为本实用新型实施例提供的多传感器融合定位架构示意图。
具体实施方式
35.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
36.图1为本实用新型实施例提供的车载智能计算设备结构示意图，如图1所示，本实用新型提供一种车载智能计算设备，包括：外部接口模块、ai计算模块、融合计算模块和规
控定位模块；
37.其中，外部接口模块包括若干接口；
38.融合计算模块通过第一接口与车载传感器设备连接；
39.规控定位模块通过第二接口与车载定位设备和车辆控制单元连接；
40.融合计算模块分别与ai计算模块和规控定位模块连接。
41.具体的，本实用新型实施例提供的车载智能计算设备，根据硬件组成结构可分为，外部接口模块、ai计算模块、融合计算模块和规控定位模。
42.其中，外部接口模块包括若干接口；可以根据不同的总线与车载设备连接。可以理解的是，为了实现智能驾驶，接口需连接车载传感器设备和车载定位装置和车辆控制单元，具体的设备类型和接口所需使用的总线类型可根据实际需求进行设置，本实用新型对此不作限定。
43.外部接口模块通过第一接口将车载传感器采集的数据传输给融合计算模块。融合计算模块包括对车载传感器数据进行处理的中间件和驱动，在获取车载传感器数据后，可以通过预设的运行感知算法，对数据进行前处理、感知、融合和预测等处理（例如，摄像头前处理和激光雷达前处理）。
44.融合计算模块与ai计算模块连接，可直接调度ai计算模块进行ai计算。ai计算模块包括ai芯片，用于负责ai相关计算，可运行基于视频分析的目标检测算法，检测识别电动机车轨道、前车车尾、障碍物和行人的目标对象。
45.外部接口模块通过第二接口将车载定位装置采集的数据传输给规控定位模块。规控定位模块在获取车载定位装置采集的数据后，可以运行预先设置的规控算法和定位算法。另外，规控定位模块与融合计算模块连接，可作为时间同步master，实现不同传感器数据的同步（例如，执行摄像头和激光雷达帧同步）。
46.需要说明的是，第一接口模块和第二接口模块中的“第一”和“第二”仅作为文字部分对接口的区分，不包含实际意义。
47.可以理解的是，本实用新型仅限制上述外部接口模块、融合计算模块、ai计算模块和规控定位模块的具体连接方式，使技术人员能在该硬件配置下更便捷地实现智能驾驶相关开发。
48.另外，车辆控制单元为车辆中执行智能决策控制（如启动、加速、刹车、停车避让、转向及灯光变换等）的单元。在本发明实际应用中，车辆控制单元包含的具体设备类型以及控制方法，均可根据车辆类型和实际需求进行设置，本发明对此不做限定。
49.例如，在根据外部接口模块获得车载传感器采集的数据后，根据规控定位模块、融合计算模块和ai计算模块确定智能决策为开启左转向灯并向左转弯，此时车辆控制单元激活左转转向灯，并使转向器工作，令车辆前轮产生角度实现向左转的效果。
50.实施例中所提及的方法的具体实现步骤，仅作为一个具体的例子，对本发明的实际应用进行辅助说明，本实用新型仅提供参考，在实际应用中模块所采用的具体算法和实现的功能可根据实际需求进行设置，另外，模块所用的芯片选型可根据实际需求进行选择，本实用新型对此不作限定。
51.以有轨电动机车为例，使用本实用新型提供的车载计算设备，结合软件算法，能够实现电动机车的智能感知、智能定位、路线导航规划及智能决策控制（如启动、加速、刹车、
停车避让、转向及灯光变换等），通过合理搭配设计各器件模块及模块，解决当前电动机车人工驾驶存在的外设接入、环境感知、规控定位和决策控制等不够实时、精确及智能的问题，实现高效低成本的电动机车无人化智能驾驶。在例如钢铁厂铁水运输等场景下，可将人从高强度、高危险的工作环境中解放出来，降低了人力投入等综合成本30%，提高了货物运输效率，可整体提高相关企业的竞争力。
52.本实用新型实施例提供的车载智能计算设备，根据边缘计算的原理，在车载智能计算设备中设计ai计算模块、融合计算模块和规控定位模块三个不同功能的计算模块，通过外部接口模块控制数据来源，将智能驾驶所需计算的数据，分别交付于不同的计算模块进行处理，有效地降低了对单一模块算力的需求，降低硬件成本，并且采用将整体的计算任务分为多个子任务同时由不同的计算模块进行处理的方式，能够有效地提高智能驾驶计算效率。
53.可选的，本实用新型提供的车载智能计算设备，还包括：冗余计算模块；
54.冗余计算模块分别与ai计算模块和规控定位模块连接。
55.具体的，本实用新型还可增设冗余计算模块，提供更多冗余算力可以分担融合计算模块和规控定位模块的压力，如进行包括传感器前处理、融合运算等。
56.本实用新型实施例提供的车载智能计算设备，还通过设置冗余计算模块进行性能补充，分担融合计算模块和规控定位模块的计算压力，进一步增强车载智能计算设备的计算能力，提高计算效率。
57.可选的，本实用新型提供的车载智能计算设备，还包括：监控管理模块；
58.监控管理模块分别与外部接口模块、ai计算模块、融合计算模块和规控定位模块连接。
59.具体的，本实用新型还可增设监控管理模块，负责对整个车载智能计算设备中的电源管理和状态监控，实时监控模块的运行状态，如监控模块的电压和温度等信息，确定是否存在硬件故障。
60.本实用新型实施例提供的车载智能计算设备，还通过设置监控管理模块对车载智能计算设备中模块进行监控，保证各模块能够正常运行以及在出现异常情况时及时报警。
61.可选的，本实用新型提供的车载智能计算设备，外部接口模块包括：lvds接口、eth接口、can总线接口、uart接口、di接口和ai接口中至少一项。
62.具体的，图2为本实用新型实施例提供的智能计算单元整体设计架构图，如图2所示，考虑到实际应用中，各传感器设备、定位设备和车辆控制单元存在使用的接口不一致的情况。
63.本实用新型外部接口模块包括：lvds接口、eth接口、can总线接口、uart接口、di接口和ai接口中至少一项。
64.外部接口模块支持通过lvds（low voltage differential signaling，低电压差分信号）接口接入电动机车摄像头设备；支持通过标准eth（ethernet，以太网）接口接入激光雷达设备；支持通过can总线接口（controller area network，控制器局域网络）或标准eth接口接入毫米波雷达设备；支持通过can总线接口或uart（universal asynchronous receiver/transmitter，通用异步收发传输器接口）接入gnss（global navigation satellite system，全球导航卫星系统）/imu（inertial measurement unit，惯导测量单
元）组合导航设备；支持通过can总线接口及di（开关量输入）/ai（直流模拟量输入）接口与电动机车的车辆控制单元设备对接。
65.可以理解的是，本实用新型实际应用时，具体所包含的接口类型和数量可根据实际需求进行设置，本实用新型对此不作限定。
66.本实用新型实施例提供的车载智能计算设备，外部接口模块设置若干接口，可设置接口的数量和类型，提供外设接入能力，便于实现不同计算模块和外设的数据传输。
67.可选的，本实用新型提供的车载智能计算设备，ai计算模块采用ai芯片；
68.融合计算模块和规控定位模块采用rk3588芯片。
69.具体的，图3为本实用新型实施例提供的ai芯片核心结构示意图，如图3所示，ai计算模块即高能效比ai芯片，是国产自主可控的存算一体芯片，算力288tops@int8，内存gddr6，内存带宽128gb/s，16实时视频流编解码，pcie4.0x8,x4,epmode，tdp功耗15~30w。除此之外，还可采用其他ai芯片，本实用新型对此不作限定。
70.图4为本实用新型实施例提供的融合计算模块整体设计架构图，图5为本实用新型实施例提供的规控定位模块整体设计架构图，如图4-5所示，融合计算模块和规控定位模块，均基于芯片rk3588实现。在此将融合计算模块芯片记为rk3588-a，规控定位模块记为rk3588-b。此处英文字母后缀仅作为文字部分对芯片的区分，不包含实际含义。
71.在实际应用时，融合计算模块（rk3588-a）芯片设计有8个armcortexacore，其中4个是cortexa76，主频可达到2256mhz，剩余4个是cortexa55，主频可达到1800mhz。8个核总共算力可以达到100kdmips左右。此外，rk3588还有3颗armcortex-m0mcu，4颗armmali-g610mp4gpu，和可以处理48mpixels图像数据的isp。
72.融合计算模块（rk3588-a）主要负责运行感知算法应用，包括摄像头前处理、lidar前处理、感知、融合、预测，以及这些应用所依赖的中间件和驱动。外设部分接入多个gmsl2摄像头和激光雷达。同时，融合计算模块（rk3588-a）是唯一一个可以直接调度高能效比ai芯片进行推理运算的主芯片，交互方式通过pci-e通道。
73.融合计算模块（rk3588-a）对外通信接口使用如下：
74.1.与监控管理模块（tc397）通过一路uart进行监控数据传输。监控管理模块（tc397）会监控融合计算模块（rk3588-a）的工作状态，如硬件故障、电压、温度等。
75.2.接入pci-eswitch，与高能效比ai芯片通过pci-e进行算法模型运算相关数据传输，包括：算法模型、传感器数据、运算结果。
76.3.与高能效比ai芯片通过spi通信，用于读取高能效比ai芯片的工作状态，尤其是pci-e通信出现异常时候，可以取到可能的故障原因。
77.4.通过rgmii连接到以太网switch，可以在域内收发传感器数据和业务数据。
78.融合计算模块（rk3588-a）外接存储器：1.外接16gbddr4，作为程序运行内存。2.外接64gbemmc，存储系统软件和算法程序。3.外接m.2接口的nvme固态硬盘，用于存储传感器数据和log文件。
79.规控定位模块（rk3588-b）芯片设计有8个armcortexacore，其中4个是cortexa76，主频可达到2256mhz，剩余4个是cortexa55，主频可达到1800mhz。8个核总共算力可以达到100kdmips左右。此外，rk3588还有3颗armcortex-m0mcu，4颗armmali-g610mp4gpu，和可以处理48mpixels图像数据的isp。
80.规控定位模块（rk3588-b）主要负责运行纯cpu运算的应用，包括定位、规划和控制，以及这些应用所依赖的中间件和驱动。外设部分接入多个激光雷达和1个组合导航。
81.规控定位模块（rk3588-b）对外通信接口使用如下：
82.1.与监控管理模块（tc397）通过一路uart进行监控数据传输。监控管理模块（tc397）会监控规控定位模块（rk3588-b）的工作状态，如硬件故障、电压、温度等。
83.2.接入pci-eswitch，可以与其他rk3588进行大流量数据传输，比如激光雷达点云数据。
84.3.通过uart连接组合导航获取定位传感器数据。
85.4.通过pps连接组合导航，获取gps时间，为域内时间同步提供timebase。
86.5.通过rgmii连接到以太网switch，可以在域内收发传感器数据和业务数据。
87.规控定位模块（rk3588-b）外接存储器：1.外接16gbddr4，作为程序运行内存。2.外接64gbemmc，存储系统软件和算法程序。3.外接512gbm.2接口的nvme固态硬盘，用于存储传感器数据和log文件。
88.图6为本实用新型实施例提供的冗余计算模块整体设计架构图，如图6所示，可以理解的是，在此基础上，冗余计算单元同样可选型为rk3588，记为rk3588-c。
89.实际应用时，冗余计算模块（rk3588-c）芯片设计有8个armcortexacore，其中4个是cortexa76，主频可达到2256mhz，剩余4个是cortexa55，主频可达到1800mhz。8个核总共算力可以达到100kdmips左右。此外，rk3588还有3颗armcortex-m0mcu，4颗armmali-g610mp4gpu，和可以处理48mpixels图像数据的isp。
90.冗余计算模块（rk3588-c）用于智能计算单元的max版本，用于性能补充。可以分担融合计算模块（rk3588-a）/b的运算压力，比如把后融合和激光雷达点云前处理拆分到冗余计算模块（rk3588-c）上运行。
91.冗余计算模块（rk3588-c）对外通信接口使用如下：
92.1.与监控管理模块（tc397）通过一路uart进行监控数据传输。监控管理模块（tc397）会监控冗余计算模块（rk3588-c）的工作状态，如硬件故障、电压、温度等。
93.2.接入pci-eswitch，可以与其他rk3588进行大流量数据传输，比如激光雷达点云数据。
94.3.通过rgmii连接到以太网switch，可以在域内收发传感器数据和业务数据。
95.冗余计算模块（rk3588-c）外接存储器：1.外接16gbddr4，作为程序运行内存。2.外接64gbemmc，存储系统软件和算法程序。3.外接512gbm.2接口的nvme固态硬盘，用于存储传感器数据和log文件。
96.本实用新型实施例提供的车载智能计算设备，根据边缘计算的原理，在车载智能计算设备中设计ai计算模块（ai芯片）、融合计算模块和规控定位模块（rk3588）三个不同功能的计算模块，通过外部接口模块控制数据来源，将智能驾驶所需计算的数据，分别交付于不同的计算模块进行处理，有效地降低了对单一模块算力的需求，降低硬件成本，并且采用将整体的计算任务分为多个子任务同时由不同的计算模块进行处理的方式，能够有效地提高智能驾驶计算效率。
97.可选的，本实用新型提供的车载智能计算设备，监控管理模块采用tc397芯片。
98.具体的，图7为本实用新型实施例提供的监控管理模块整体设计架构图，如图7所
示，监控管理模块采用tc397芯片。
99.实际应用时，监控管理模块（tc397）分别通过1路uart与高能效比ai芯片、融合计算模块（rk3588-a）、规控定位模块（rk3588-b）、冗余计算模块（rk3588-c）连接，传输监控数据，监控各模块的状态信息，如硬件故障、电压、温度等。
100.本实用新型实施例提供的车载智能计算设备，还采用tc397芯片设置监控管理模块对车载智能计算设备中模块进行监控，保证各模块能够正常运行以及在出现异常情况时及时报警。
101.结合本实用新型具体实例，对本实用新型实际应用时电动机车智能驾驶数据流和车载智能计算设备通信架构进行说明。
102.图8为本实用新型实施例提供的车载智能计算设备通信架构示意图，如图8所示，1）监控管理模块与ai计算模块、融合计算模块、规控定位模块、冗余计算模块之间使用uart接口进行通信，获取各模块的工作状态信息。
103.2）智能计算单元利用fakra接口与电动机车摄像头进行通信，利用ethernet1000baset1/tx接口与激光雷达进行通信，利用uart或can总线与gnss&imu组合导航进行通信，获取各传感器的感知数据。
104.3）智能计算单元利用can总线或ethernet1000baset1/tx接口与电动机车的车辆控制单元进行通信，将前者的感知、规控及决策信息实时传输给后者。
105.4）ai计算模块、融合计算模块、规控定位模块、冗余计算模块之间通过pci-eswitch及ethernetswitch进行通信。
106.图9为本实用新型实施例提供的电动机车智能驾驶数据流示意图，如图9所示，1）传感器数据获取：融合计算模块通过gmsl接口获取摄像头视频流，通过ethernet接口获取激光雷达数据。
107.2）传感器数据预处理：融合计算模块对摄像头视频流及激光雷达点云分别进行预处理（去噪、平滑、亮度转换等）。
108.3）目标感知识别：调用高能效比ai芯片，利用其模型算法和ai算力，对前车车尾、轨道、行人、障碍物等进行检测识别。
109.4）电动机车定位：规控定位模块对gnss+imu组合导航数据进行多传感器融合定位计算，获取电动机车高精度定位数据。
110.5）智能驾驶预测：融合计算模块基于目标感知识别数据及电动机车高精度定位数据提供的自车位置和周边环境模型，对其他交通参与对象的行为模式进行分析，评估其未来一段时间范围内的轨迹走向，以此提升智能驾驶系统在复杂场景下决策规划的能力。
111.6）智能驾驶规划控制：路径规划承接上层感知预测结果，包括路由寻径、行为决策、运动规划三部分。电动机车控制模块结合路径规划信息、车身属性和外界物理因素的动力学计算,转换成对机车控制的决策数据，并通过can总线将相关控制决策数据传输给电动机车的车辆控制单元，实现电动机车油门、刹车、方向等的具体控制。
112.需要说明的是，上述方案仅作为一个具体的实例对本实用新型的实际应用进行说明，不作为对本实用新型的限定。
113.本实用新型还提供一种车载智能控制系统，包括上述车载智能计算设备、车载传感器设备、车载定位设备和车辆控制单元。
114.具体的，本发明提供的车载智能控制系统装载于车辆上，通过车载传感器设备和车载定位设备采集环境数据和位置数据，车载智能计算设备对采集数据进行处理并进行路线导航规划及智能决策控制（如启动、加速、刹车、停车避让、转向及灯光变换等），通过车辆控制单元实现对车辆的智能控制。车载智能计算单元的具体结构和功能如上所述，在此不做赘述。
115.本实用新型实施例提供的车载智能控制系统包括车载智能计算设备、车载传感器设备、车载定位设备和车辆控制单元，在车载智能计算设备中设计ai计算模块、融合计算模块和规控定位模块三个不同功能的计算模块，通过外部接口模块获取车载传感设备和车载定位设备的数据，并控制数据来源，将智能驾驶所需计算的数据，分别交付于不同的计算模块进行处理，并通过车辆控制单元实现智能驾驶。有效地降低了对单一模块算力的需求，降低硬件成本，并且采用将整体的计算任务分为多个子任务同时由不同的计算模块进行处理的方式，能够有效地提高智能驾驶计算效率。
116.可选的，本实用新型提供的车载智能控制系统，车载传感器设备包括：摄像头、激光雷达传感器和毫米波雷达传感器中至少一项。
117.具体的，车载传感器设备包括：摄像头、激光雷达传感器和毫米波雷达传感器中至少一项。可通过外部接口模块，通过can总线接口、标准eth接口、uart接口、lvds接口等标准接口与上述车载传感器对接，获取感知数据。
118.在实际应用中，具体的车载传感器类型和数量可根据实际需求进行设置，本实用新型对此不作限定。
119.本实用新型实施例提供的车载智能控制系统，通过设置至少一个车载传感器设备实现对车辆周围感知数据的获取，通过外部接口模块将数据传输给计算模块，进行数据处理，实现对车辆周边环境的智能感知识别，为智能驾驶提供数据支持。
120.可选的，本实用新型提供的车载智能控制系统，车载定位设备采用gnss/imu组合导航设备。
121.具体的，图10为本实用新型实施例提供的多传感器融合定位架构示意图，如图10所示，车载定位设备采用gnss/imu组合导航设备，通过gnss获取定位卫星信号，根据实时动态差分（real-time kinematic，rtk）技术，辅以地面参考基准值站差分信号，实现高精度定位。通过ins（inertial navigation system，惯性导航系统）测量电动机车自身的三轴加速度和三轴角速度，进行航迹推算，实现高精度定位。
122.在实际应用时，可通过对激光雷达实时点云与预存地图进行特征匹配的slam（simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建）技术，实现电动机车高精度定位。基于规控定位模块（rk3588-b）对三种传感器的定位数据进行融合计算，实现电动机车的更高精度定位。结合获取的环境感知数据，对电动机车周边环境进行智能感知识别和高精度融合定位，并通过可靠的决策控制算法，实现车载智能控制。
123.本实用新型实施例提供的车载智能控制系统，通过设置gnss/imu组合导航设备实现对车辆位置信息的获取，实现高精度定位，为智能驾驶提供数据支持。
124.本实用新型还提供一种智能驾驶车辆，智能驾驶车辆装载上述车载智能控制系统。
125.其具体的实施方式与上文中控制方式一致，此处不再赘述。
126.本实用新型实施例提供的车载智能计算设备，在车载智能计算设备中设计ai计算模块、融合计算模块和规控定位模块三个不同功能的计算模块，通过外部接口模块控制数据来源，将智能驾驶所需计算的数据，分别交付于不同的计算模块进行处理，有效地降低了对单一模块算力的需求，降低硬件成本，并且采用将整体的计算任务分为多个子任务同时由不同的计算模块进行处理的方式，能够有效地提高智能驾驶计算效率。
127.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种车载智能计算设备，其特征在于，包括：外部接口模块、ai计算模块、融合计算模块和规控定位模块；其中，所述外部接口模块包括若干接口；所述融合计算模块通过第一接口与车载传感器设备连接；所述规控定位模块通过第二接口与车载定位设备和车辆控制单元连接；所述融合计算模块分别与所述ai计算模块和所述规控定位模块连接。2.根据权利要求1所述的车载智能计算设备，其特征在于，还包括：冗余计算模块；所述冗余计算模块分别与所述ai计算模块和所述规控定位模块连接。3.根据权利要求1所述的车载智能计算设备，其特征在于，还包括：监控管理模块；所述监控管理模块分别与所述外部接口模块、ai计算模块、融合计算模块和规控定位模块连接。4.根据权利要求1所述的车载智能计算设备，其特征在于，所述外部接口模块包括：lvds接口、eth接口、can总线接口、uart接口、di接口和ai接口中至少一项。5.根据权利要求1-4任一项所述的车载智能计算设备，其特征在于，所述ai计算模块采用ai芯片；所述融合计算模块和所述规控定位模块采用rk3588芯片。6.根据权利要求3所述的车载智能计算设备，其特征在于，所述监控管理模块采用tc397芯片。7.一种车载智能控制系统，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述的车载智能计算设备、所述车载传感器设备、所述车载定位设备和所述车辆控制单元。8.根据权利要求7所述的车载智能控制系统，其特征在于，所述车载传感器设备包括：摄像头、激光雷达传感器和毫米波雷达传感器中至少一项。9.根据权利要求7所述的车载智能控制系统，其特征在于，所述车载定位设备采用gnss/imu组合导航设备。10.一种智能驾驶车辆，其特征在于，所述智能驾驶车辆装载权利要求7-9任一项所述的车载智能控制系统。

技术总结
本实用新型实施例提供一种车载智能计算设备、控制系统及智能驾驶车辆，其中，车载智能计算设备，包括：外部接口模块、AI计算模块、融合计算模块和规控定位模块；外部接口模块包括若干接口；融合计算模块通过第一接口与车载传感器设备连接；规控定位模块通过第二接口与车载定位设备和车辆控制单元连接；融合计算模块分别与AI计算模块和规控定位模块连接。能够提高智能驾驶计算效率，降低硬件成本。降低硬件成本。降低硬件成本。


技术研发人员：马琎劼 许洪华 周显威 王德顺 耿瑶 杨楠 曹远志 王开毅 张鑫熔 薛金花
受保护的技术使用者：国网江苏省电力有限公司南京供电分公司
技术研发日：2022.11.25
技术公布日：2023/6/14