一种轨道式巡检机器人的驱动装置的制作方法

1.本实用新型涉及机器人轨道和驱动装置领域，尤其涉及一种轨道式巡检机器人的驱动装置。


背景技术：

2.随着机器人的应用场合越来越广泛，在对安全性有一定要求的场合，巡检机器人可以代替人工进行重复性和具有危险性的工作，对于综合管廊，大型管道、隧道这种环境下，在顶部或者空中架设轨道，用在轨道上运行的移动机器人比常规的轮式和履带式机器人进行巡检更具有可靠性。
3.现有技术中，轨道式巡检机器人的驱动装置，存在以下问题：1、经过弯曲轨道时不便于转弯或容易卡住；2、空中轨道都有安装架，巡检机器人需慢速通过预先安装的特定的过桥装置才能顺利跨越直线塔，既增加了加过桥装置的费用，又降低了机器人的工作效率；3、现有机器人的减速大多通过提前停止电机转动，依靠自身摩擦达到减速和停止效果，减速效率低且不便于静止在轨道上进行巡检；
4.因此，有必要对现有技术中轨道式巡检机器人的驱动装置进行改进，以解决上述问题。


技术实现要素：

5.本实用新型克服了现有技术的不足，提供一种轨道式巡检机器人的驱动装置，旨在解决现有技术中经过弯曲管道时的转弯问题和经过安装架的问题，以及如何快速静止在轨道上。
6.为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为：一种轨道式巡检机器人的驱动装置，包括：壳体以及安装在所述壳体内部的动力模块和辅助模块；
7.所述动力模块安装在所述壳体上部，所述辅助模块设置在所述壳体两侧；所述壳体的底部还设有安装模块；
8.所述安装模块包括一旋转机构以及与所述旋转机构连接的安装台，且所述安装台上设有若干安装孔，用于安装巡检机器人；
9.所述动力模块包括：若干传动元件以及与若干所述传动元件连接的电机一和若干驱动轮，若干所述驱动轮与所述电机一的输出轴相连；
10.所述辅助模块包括：若干防松轮和一减速轮，若干所述防松轮沿水平方向排列；所述减速轮上方设置有一刹车部件，所述刹车部件包括连接元件以及与所述连接元件相连的电机二和刹车盘。
11.本实用新型一个较佳实施例中，所述传动元件包括若干圆锥齿轮以及若干传动轴，若干所述圆锥齿轮通过若干所述传动轴与所述驱动轮连接。
12.本实用新型一个较佳实施例中，所述防松轮安装在安装板一上，且所述安装板一周向设有若干凸台。
13.本实用新型一个较佳实施例中，所述壳体侧面还设有若干安装槽，若干所述安装槽内设有弹簧，所述弹簧与所述安装板一连接，弹簧可以使防松轮在过弯时具有一定的移动量。
14.本实用新型一个较佳实施例中，所述安装槽中还设有若干凹槽，用于安装所述凸台，保证安装板可以沿着安装槽中的凹槽运动。
15.本实用新型一个较佳实施例中，所述连接元件包括一旋转轴以及与所述旋转轴连接的转动杆和移动杆。
16.本实用新型一个较佳实施例中，所述安装板二上还设有一转动元件，所述转动元件与所述刹车盘连接，刹车盘可绕转动元件转动。
17.本实用新型一个较佳实施例中，所述减速轮通过安装板二与所述壳体连接，且所述安装板二上设有一竖直通孔，用于安装所述移动杆。
18.本实用新型一个较佳实施例中，所述电机一为双出轴电机，若干所述圆锥齿轮安装在所述电机一的输出轴上，双出轴可同时驱动两个驱动轮，且可以防止其中一个驱动轮或传动元件损坏时，不影响整体的工作。
19.本实用新型一个较佳实施例中，所述壳体侧面还设有一贯穿孔，用于使轨道上的安装架通过。
20.本实用新型解决了背景技术中存在的缺陷，本实用新型具备以下有益效果：
21.(1)本实用新型中，提供了一种轨道式巡检机器人的驱动装置，本装置中若干防松轮和减速轮的配合可以保证整体装置贴合轨道运行的前提下，在过弯时改变防松轮和减速轮之间的角度，并在过弯结束后恢复原位，减少了机器人在过弯时卡住或需要减速的可能性，提高了机器人在轨道上运行的效率。
22.(2)本实用新型中，在驱动装置的壳体上开设有贯穿孔，可以使轨道的安装架经过，既不影响整体的运行速度，又不需添加过桥装置，且各部件的位置设计紧凑，不占有多余空间。
23.(3)本使用新型中，除固定安装的驱动轮外，在减速轮上增加了刹车装置，既可以用于减速也可以用于保持机器人静止。
附图说明
24.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明；
25.图1是本实用新型的优选实施例的立体结构图；
26.图2是本实用新型的优选实施例的部分结构图；
27.图3是本实用新型的优选实施例的部分结构俯视图；
28.图4是本实用新型的优选实施例的部分结构俯视图；
29.图中：1、壳体；2、动力模块；3、贯穿孔；4、辅助模块；5、安装模块；6、安装孔；7、安装台；8、旋转机构；9、减速轮；10、电机二；11、转动杆；12、转动轴；13、竖直通孔；14、刹车盘；15、转动元件；16、安装板二；17、移动杆；18、连接元件；19、圆锥齿轮；20、电机一；21、传动轴；22、驱动轮；23、安装槽；24、凸台；25、凹槽；26、防松轮；27、安装板一；28、弹簧；29、传动元件；30、刹车部件。
具体实施方式
30.现在结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
31.如图1所示，示出了一种轨道式巡检机器人的驱动装置的立体结构图，该装置包括：壳体1以及安装在壳体1内部的动力模块2和辅助模块4；
32.动力模块2安装在壳体1上部，辅助模块4设置在壳体1两侧；壳体1的底部还设有安装模块5；
33.安装模块5包括一旋转机构8以及与旋转机构8连接的安装台7，且安装台7上设有若干安装孔6，用于安装巡检机器人；
34.如图2和图3所示，一种轨道式巡检机器人的驱动装置的部分结构图和俯视图，辅助模块4包括：若干防松轮26和一减速轮9，若干防松轮26沿水平方向排列；防松轮26通过安装板一27与弹簧28连接，并安装在安装槽23中，安装槽23与壳体1连接；安装槽23和安装板一27上分别设有若干凹槽25和凸台24，凸台24安装在凹槽25中；
35.减速轮9通过安装板二16安装在壳体1中，其上方设置有一刹车部件30，刹车部件30包括连接元件18以及与连接元件18相连的电机二10和刹车盘14；连接元件18包括旋转轴12以及与旋转轴12连接的转动杆11和移动杆17，刹车盘14通过转动元件15和安装板二16连接，且与移动杆17转动连接。
36.需要说明的是，当电机转动时，带动转动杆转动并使移动杆在竖直通孔中移动，由于刹车盘与移动杆和转动元件都为转动连接，因此当移动杆向下移动时，刹车盘也会向下移动直到贴合减速轮。
37.本实用新型中，防松轮、减速轮和弹簧的配合可以使本装置在经过弯道时具有，具有一定的角度，不会卡在弯道中。
38.如图4所示，一种轨道式巡检机器人的驱动装置的俯视图，该装置中动力模块2包括：若干传动元件29以及与若干传动元件29连接的电机一20和若干驱动轮22，若干驱动轮22与电机一20的输出轴相连；若干传动元件29包括若干传动轴21和若干圆锥齿轮19，若干圆锥齿轮19之间啮合连接。
39.本实用新型使用时，通过若干防松轮和减速轮的配合可以保证整体装置贴合轨道运行的前提下，在过弯时改变防松轮和减速轮之间的角度，并在过弯结束后恢复原位，减少了机器人在过弯时卡住或需要减速的可能性，提高了机器人在轨道上运行的效率。同时本装置在壳体上开设有贯穿孔，可以使轨道的安装架经过，既不影响整体的运行速度，又不需添加过桥装置，且各部件的位置设计紧凑，不占有多余空间。针对减速和静止问题，本装置除固定安装的驱动轮外，在减速轮上增加了刹车装置，既可以用于减速也可以用于保持机器人静止。
40.本实用新型在实际使用时，将巡检机器人通过安装孔固定在安装台上，再直接将本装置安装在轨道上，使轨道的安装架通过壳体中的贯穿孔；在运行前，确保驱动轮均放置在轨道的上面，防松轮和减速轮卡在轨道的侧面。运行时，电机一旋转带动圆锥齿轮转动，通过传动使驱动轮转动，后退时反转电机即可；当经过弯道时，由于弹簧的弹力，防松轮在受到挤压后，会缩进安装槽中，使得本装置可以顺利通过弯道；当经过弯道之后，弹簧将防
松轮挤压出安装槽；当机器人即将到达巡检位置时，首先停止电机一转动，然后启动电机二旋转一定角度，使移动杆向下移动，压动刹车盘对减速轮进行减速；到达工作位置后，电机二继续运行，使减速轮保持静止。重新启动时，电机二先带动移动杆向上运动，减少刹车盘和减速轮之间的摩擦，然后电机一启动，驱动整体移动。
41.以上依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。

技术特征：
1.一种轨道式巡检机器人的驱动装置，包括：壳体以及安装在所述壳体内部的动力模块和辅助模块，其特征在于；所述动力模块安装在所述壳体上部，所述辅助模块设置在所述壳体两侧；所述壳体的底部还设有安装模块；所述安装模块包括一旋转机构以及与所述旋转机构连接的安装台，且所述安装台上设有若干安装孔，用于安装巡检机器人；所述动力模块包括：若干传动元件以及与若干所述传动元件连接的电机一和若干驱动轮，若干所述驱动轮与所述电机一的输出轴相连；所述辅助模块包括：若干防松轮和一减速轮，若干所述防松轮沿水平方向排列；所述减速轮上方设置有一刹车部件，所述刹车部件包括连接元件以及与所述连接元件相连的电机二和刹车盘；所述连接元件包括一旋转轴以及与所述旋转轴连接的转动杆和移动杆；所述减速轮通过安装板二与所述壳体连接，且所述安装板二上设有一竖直通孔，用于安装所述移动杆。2.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人的驱动装置，其特征在于：所述传动元件包括若干圆锥齿轮以及若干传动轴，若干所述圆锥齿轮通过若干所述传动轴与所述驱动轮连接。3.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人的驱动装置，其特征在于：所述防松轮安装在安装板一上，且所述安装板一周向设有若干凸台。4.根据权利要求3所述的一种轨道式巡检机器人的驱动装置，其特征在于：所述壳体侧面还设有若干安装槽，若干所述安装槽内设有弹簧，所述弹簧与所述安装板一连接。5.根据权利要求4所述的一种轨道式巡检机器人的驱动装置，其特征在于：所述安装槽中还设有若干凹槽，用于安装所述凸台。6.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人的驱动装置，其特征在于：所述安装板二上还设有一转动元件，所述转动元件与所述刹车盘连接。7.根据权利要求2所述的一种轨道式巡检机器人的驱动装置，其特征在于：所述电机一为双出轴电机，若干所述圆锥齿轮安装在所述电机一的输出轴上。8.根据权利要求1所述的一种轨道式巡检机器人的驱动装置，其特征在于：所述壳体侧面还设有一贯穿孔。

技术总结
本实用新型公开了一种轨道式巡检机器人的驱动装置，包括：壳体以及安装在壳体内部的动力模块和辅助模块；动力模块安装在壳体上部，且动力模块中设置有传动元件以及与传动元件连接的动力源一和若干驱动轮，若干驱动轮与动力源一的输出轴相连；辅助模块包括分别安装在壳体两侧的若干防松轮和一减速轮，若干防松轮沿水平方向排列，且防松导轮底部设置有若干弹簧；减速轮上方设置有一刹车部件，刹车部件包括连接元件以及与连接元件相连的动力源二和刹车盘；本实用新型中辅助装置和驱动轮的设置可以提高装置在转弯时的稳定性以及提高运行速度。行速度。行速度。


技术研发人员：王兆明
受保护的技术使用者：鑫迦智(苏州)智能科技有限公司
技术研发日：2022.10.31
技术公布日：2023/6/14